JP7506999B2 - 走行支援方法、及び、走行支援装置 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態に係る走行支援装置1の概略構成図である。なお、この走行支援装置1は、車両などに搭載され、自車の周辺環境を検出し、検出された周辺環境の情報に基づいて走行環境を推定する。そして、走行支援装置1は、走行環境の推定結果に基づいて、加減速や車線変更などを実行することで走行支援を行う。走行支援装置1は、走行経路や加減速のタイミングを、モニタによる表示や音声による報知等により走行支援を行ってもよい。
第1実施形態においては、渋滞車列Cにおいて最後尾からの距離に応じて割り込み実現性を補正したが、これに限らない。第2実施形態においては、他のパラメータを用いて、割り込み実現性を補正してもよい。
11 物体検出センサ
12 物体認識部
13 自車位置取得センサ
14 地図記憶部
15 地図内自車位置推定部
20 走行経路生成部
21 経路設定部
22 割り込み経路生成部
31 車両制御部
221 渋滞車列判定部
222 車間距離推定部
223 割り込み実現性算出部
224 割り込み実現性付与部
Claims (7)
- 自車両の位置と速度を算出し、
前記自車両の位置の情報に基づいて地図情報における前記自車両の位置を推定し、
前記自車両の目的地の情報に基づいて前記地図情報における前記自車両の現在の位置から前記目的地までの走行経路を生成し、
本線と前記本線から分岐する分岐路とを含む走行車線において、前記走行経路が前記本線から前記分岐路に進入するように生成され、且つ前記自車両が前記本線を走行中に前記自車両の周囲の物体を検知するセンサが前記分岐路において渋滞車列を検知したときに、
前記渋滞車列において前後方向に並ぶ複数の渋滞車両の前記自車両からの相対位置と相対速度をそれぞれ算出し、
前記地図情報における前記自車両の位置と複数の前記渋滞車両の前記相対位置に基づいて前記地図情報における複数の前記渋滞車両の前記分岐路における位置をそれぞれ推定し、
前記渋滞車列の前後方向で隣接する2つの前記渋滞車両の間に形成される各車間領域において、前記自車両の位置と速度、及び複数の前記渋滞車両の前記相対位置と前記相対速度に基づいて、前記本線を走行する前記自車両が各車間領域に割り込み可能な各位置にそれぞれ到達したと仮定したときの当該車間領域の車間距離をそれぞれ予測することで複数の前記車間領域における割り込み実現性をそれぞれ算出し、
複数の前記車間領域において前記渋滞車列の最後尾から離れた位置にある前記車間領域ほど当該車間領域における前記割り込み実現性を低く補正し、
補正後の複数の前記割り込み実現性のうち基準値よりも高い前記割り込み実現性を有する前記車間領域に前記自車両の割り込みが行われるように前記走行経路を変更し、
前記基準値よりも高い前記割り込み実現性を有する前記車間領域が複数ある場合に、前記基準値よりも高い前記割り込み実現性を有する複数の前記車間領域のうち前記自車両の現在の位置から最も距離の近い前記車間領域に前記自車両の割り込みが行われるように前記走行経路を変更する、又は前記基準値よりも高い前記割り込み実現性を有する複数の前記車間領域のうち前記割り込み実現性が最も高い前記車間領域に前記自車両の割り込みが行われるように前記走行経路を変更する、走行支援方法。 - 請求項1に記載の走行支援方法であって、
さらに、前記本線の幅が狭いほど、前記割り込み実現性をより低く補正する、走行支援方法。 - 請求項1または2に記載の走行支援方法であって、
さらに、前記本線の曲率が大きいほど、前記割り込み実現性をより低く補正する、走行支援方法。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載の走行支援方法であって、
さらに、前記本線の車線数が多いほど、前記割り込み実現性をより低く補正する、走行支援方法。 - 請求項1から4のいずれか1項に記載の走行支援方法であって、
さらに、前記走行車線が、前記本線と前記分岐路との間を分離する分離帯と、前記分離帯の開始点よりも車両の進行方向の後方であって前記本線からの前記分岐路の分岐が開始される分岐点とをさらに含み、前記走行経路が前記本線から前記分岐路の前記分岐点と前記開始点の間から進入するように生成された場合において、複数の前記車間領域のうち前記開始点よりも後方であって前記開始点に最も近接した前記車間領域における前記割り込み実現性をゼロに補正する、走行支援方法。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の走行支援方法であって、
一つの前記車間領域を形成する2つの前記渋滞車両のうち、後方の前記渋滞車両の加速度が前方の前記渋滞車両の加速度よりも小さい場合には、当該車間領域における前記割り込み実現性をより高く算出する、走行支援方法。 - 自車両の位置と速度を算出する第1のセンサと、
前記自車両の周囲の物体を検知する第2のセンサと、
前記自車両の位置の情報にもとづいて地図情報における前記自車両の位置を推定する位置推定部と、
前記自車両の目的地の情報に基づいて前記地図情報における前記自車両の現在の位置から前記目的地までの走行経路を生成するコントローラと、を含む走行支援装置であって、
本線と前記本線から分岐する分岐路とを含む走行車線において、前記走行経路が前記本線から前記分岐路に進入するように生成され、且つ前記自車両が前記本線を走行中に前記第2のセンサが前記分岐路において渋滞車列を検知したときに、
前記コントローラは、
前記第2のセンサを介して前記渋滞車列を構成し前後方向に並ぶ複数の渋滞車両の前記自車両からの相対位置と相対速度をそれぞれ算出し、
前記地図情報における前記自車両の位置と複数の前記渋滞車両の前記相対位置に基づいて前記地図情報における複数の前記渋滞車両の前記分岐路における位置をそれぞれ推定し、
前記渋滞車列の前後方向で隣接する2つの前記渋滞車両の間に形成される各車間領域において、前記自車両の位置と速度、及び複数の前記渋滞車両の前記自車両からの前記相対位置と前記相対速度に基づいて、前記本線を走行する前記自車両が各車間領域に割り込み可能な各位置にそれぞれ到達したと仮定したときの当該車間領域の車間距離をそれぞれ予測することで複数の前記車間領域における割り込み実現性をそれぞれ算出し、
複数の前記車間領域において前記渋滞車列の最後尾から離れた位置にある前記車間領域ほど当該車間領域における前記割り込み実現性を低く補正し、
補正後の複数の前記割り込み実現性のうち基準値よりも高い前記割り込み実現性を有する前記車間領域に前記自車両の割り込みが行われるように前記走行経路を変更し、
前記基準値よりも高い前記割り込み実現性を有する前記車間領域が複数ある場合に、前記基準値よりも高い前記割り込み実現性を有する複数の前記車間領域のうち前記自車両の現在の位置から最も距離の近い前記車間領域に前記自車両の割り込みが行われるように前記走行経路を変更する、又は前記基準値よりも高い前記割り込み実現性を有する複数の前記車間領域のうち前記割り込み実現性が最も高い前記車間領域に前記自車両の割り込みが行われるように前記走行経路を変更する、走行支援装置。
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2020
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