CN106627577A - 电动车的自动巡航控制方法 - Google Patents

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杨国青
聂德云
吕攀
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Abstract

本发明提供了一种电动车的自动巡航控制方法，包括以下步骤：车辆控制器采集踏板的位置；车辆控制器采集车速；车辆控制器采集电动车前方安全距离阈值内是否存在障碍物；车辆控制器进行以下判断：当同时满足车速大于等于巡航速度阈值、踏板的位置处于最高位以及电动车前方安全距离阈值内不存在障碍物，则判定驾驶员的驾驶意图为自动巡航；车辆控制器实时调整对电机控制器的脉冲信号，使实时车速始终与所述巡航车速保持一致，这种电动车的自动巡航控制方法适用于单踏板四轮电动车，不需要任何开关，操作简单方便，解决驾驶疲劳问题，且自带保护功能，能够有效防止驾驶人员在紧急情况下操作失误发生危险的情况。

Description

电动车的自动巡航控制方法
技术领域
本发明涉及电动车技术领域，尤其涉及一种电动车的自动巡航控制方法。
背景技术
汽车保有量的不断攀升引发了一系列问题。大多数汽车燃烧汽油、柴油、天然气等化石燃料，地球上化石燃料的储量是有限的，数量巨大且不断增加的汽车数量使能源危机日益严重。传统汽车的重量一般1500kg左右，有效载荷只有100kg左右，大部分能源浪费在无效载荷上，造成了严重的能源浪费。另外，传统汽车体积庞大，一般汽车占地面积约10平方米，汽车数量的增长使得交通拥塞和停车位紧张的问题越来越严重。电动车受到越来越多消费者的欢迎。电动车价格比传统汽车低，用于电动车充电的费用也比汽车加油的费用低；电动车灵活小巧，在非机动车道行驶，一般不会遇到交通堵塞，也更容易找到停车位；电动车没有尾气排放，不会污染环境。
近年来，随着四轮电动自行车行业的发展，单踏板微速四轮电动车也逐渐被市场接受。公开号为CN104554199A，公开日为2015.4.29的中国专利公开了一种电动车辆的单踏板速度控制***，包括速度控制踏板、踏板位置传感器、速度控制器、制动阀和复位弹簧；只用一个踏板实现电动车辆的启动、加速、匀速行驶、减速和制动过程；踏板行程分为两个区域，位于上部的区域为速度调节区，位于下部的区域为制动区，踏板位于制动区时，踏板通过连杆直接将踩踏力作用在制动阀上，踏板位于速度调节区时，踏板与制动阀分离。踏板初始位置位于速度调节区的顶端，当用脚踩压踏板时，踏板逐渐向制动区移动，当完全松开踏板时，踏板恢复到初始位置。这种电动车辆的单踏板速度控制***用一个速度控制踏板代替传统车辆控制的油门和刹车踏板，速度控制器根据施加在踏板上的操作自动完成启动、电机转速调节和制动，降低了驾驶电动车辆的复杂度，杜绝了误操作的可能性，便于快速掌握驾驶技术。
但是，用户在长时间开车时，脚一直处在速度调节区，脚踝处易出现疲劳，用户体验差。目前，自动巡航技术已经被广泛引用于各类中高档汽车领域，其均通过巡航开关的方式进入巡航模式，操作非常复杂，且故障率高。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了解决用户长时间驾驶单踏板的四轮电动车，脚一直处在速度调节区，脚踝处易出现疲劳，用户体验差的问题，本发明提供了一种电动车的自动巡航控制方法来解决上述问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种电动车的自动巡航控制方法，包括以下步骤：
S1，车辆控制器采集踏板的位置；
S2，车辆控制器采集车速；
S3，车辆控制器采集电动车前方安全距离阈值内是否存在障碍物；
S4，车辆控制器进行以下判断：当同时满足车速大于等于巡航速度阈值、踏板的位置处于最高位以及电动车前方安全距离阈值内不存在障碍物，则判定驾驶员的驾驶意图为自动巡航；
S5、车辆控制器启动自动巡航并将此时的车速记为巡航车速，车辆控制器实时调整对电机控制器的脉冲信号，使实时车速始终与所述巡航车速保持一致。
作为优选，还包括以下步骤：
S6、电动车进入自动巡航后，当车辆控制器检测到踏板的位置低于最高位和/或电动车前方安全距离阈值内存在障碍物，则停止自动巡航。
作为优选，所述安全距离阈值为2米，所述巡航速度阈值为40km/s。
本发明的有益效果是，这种电动车的自动巡航控制方法适用于单踏板四轮电动车，不需要任何开关，操作简单方便，解决驾驶疲劳问题，且自带保护功能，能够有效防止驾驶人员在紧急情况下操作失误发生危险的情况。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的电动车的自动巡航控制方法的最优实施例的流程图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
如图1所示，本发明提供了一种电动车的自动巡航控制方法，包括以下步骤：
S1，车辆控制器采集踏板的位置；踏板上固定有一个磁铁，在磁铁的磁力线范围内设置有一个霍尔传感器，当踏板的位置发生变化时，磁铁产生的磁场也会发生变化，车辆控制器与霍尔传感器连接并且它的数据就可以计算出踏板的位置，车辆控制器接收数据后进行滤波处理；
S2，车辆控制器采集车速；此电动车的电机为无刷直流电机，自带霍尔传感器，它与车辆控制器连接，将检测到的电机转子的转速传输至车辆控制器，车辆控制器就可以计算出车速；
S3，车辆控制器采集电动车前方安全距离阈值内是否存在障碍物；电动车的车头设置有与车辆控制器连接超声波雷达，车辆控制器接收超声波雷达的数据后进行滤波处理；
S4，车辆控制器进行以下判断：当同时满足车速大于等于巡航速度阈值、踏板的位置处于最高位以及电动车前方安全距离阈值内不存在障碍物，则判定驾驶员的驾驶意图为自动巡航；当车速大于等于巡航速度阈值并且电动车前方安全距离阈值内不存在障碍物，车辆控制器就预启动自动巡航，一旦驾驶员将脚太高，踏板的位置处于最高位就启动自动巡航。
S5、车辆控制器启动自动巡航并将此时的车速记为巡航车速，车辆控制器实时调整对电机控制器的脉冲信号，使实时车速始终与巡航车速保持一致。
S6、电动车进入自动巡航后，当车辆控制器检测到踏板的位置低于最高位和/或电动车前方安全距离阈值内存在障碍物，则停止自动巡航。
其中，安全距离阈值为2米，巡航速度阈值为40km/s。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对所述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (3)

1.一种电动车的自动巡航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，车辆控制器采集踏板的位置；
S2，车辆控制器采集车速；
S3，车辆控制器采集电动车前方安全距离阈值内是否存在障碍物；
S4，车辆控制器进行以下判断：当同时满足车速大于等于巡航速度阈值、踏板的位置处于最高位以及电动车前方安全距离阈值内不存在障碍物，则判定驾驶员的驾驶意图为自动巡航；
S5、车辆控制器启动自动巡航并将此时的车速记为巡航车速，车辆控制器实时调整对电机控制器的脉冲信号，使实时车速始终与所述巡航车速保持一致。
2.如权利要求1所述的电动车的自动巡航控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：
S6、电动车进入自动巡航后，当车辆控制器检测到踏板的位置低于最高位和/或电动车前方安全距离阈值内存在障碍物，则停止自动巡航。
3.如权利要求1所述的电动车的自动巡航控制方法，其特征在于：所述安全距离阈值为2米，所述巡航速度阈值为40km/s。
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