JP4349452B2 - 行動予測装置 - Google Patents
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Description
Claims (9)
- 自車両の周囲に存在する対象物が自動二輪車、自転車及び歩行者のいずれかであるかを判別する種別判別手段と、
前記種別判別手段により判別された前記対象物の種別に基づいて、前記対象物の特性値を仮設定する特性値仮設定手段と、
前記対象物の挙動を検知する挙動検知手段と、
前記挙動検知手段により検知された前記対象物の挙動に基づいて、前記特性値仮設定手段により仮設定された前記対象物の特性値を修正する特性値修正手段と、
前記特性値修正手段により修正された前記対象物の特性値に基づいて前記対象物が自動二輪車、自転車及び歩行者のいずれかであるかを設定する種別設定手段と、
前記種別設定手段により設定された前記対象物の種別に基づいて前記対象物の行動を予測する行動予測手段と、
を備えた行動予測装置。 - 前記行動予測手段は、前記特性値修正手段により修正された前記対象物の特性値と、前記種別設定手段により設定された前記対象物の種別とに基づいて前記対象物の行動を予測する、請求項1に記載の行動予測装置。
- 前記対象物の特性値は、前記対象物の道路上における存在領域、前記対象物が方向を転換する可能性である方向転換性、及び前記対象物が道路を横断する可能性である道路横断性を含む、請求項1又は2に記載の行動予測装置。
- 前記特性値仮設定手段は、
前記存在領域を、車道の車線中央部、車道の車線側縁部及び歩道の3領域の少なくともいずれかに仮設定し、
前記方向転換性を、大、中及び小の3段階の少なくともいずれかに仮設定し、
前記道路横断性を、大、中及び小の3段階の少なくともいずれかに仮設定し、
前記種別判別手段が前記対象物を自動二輪車であると判別したときは、前記存在領域を車道の車線中央部、前記方向転換性を小、前記道路横断性を小と仮設定し、
前記種別判別手段が前記対象物を自転車であると判別したときは、前記存在領域を車道の車線側縁部及び歩道、前記方向転換性を中、前記道路横断性を中と仮設定し、
前記種別判別手段が前記対象物を歩行者であると判別したときは、前記存在領域を歩道、前記方向転換性を大、前記道路横断性を大と仮設定する、請求項3に記載の行動予測装置。 - 前記特性値修正手段は、
前記種別判別手段が、前記対象物を自動二輪車であると判別したときであって、
前記挙動検知手段が、前記対象物が車道の車線側縁部に存在する頻度が第1閾値を超えることを検出したときは、前記存在領域を車道の車線中央部及び車道の車線側縁部と修正する、請求項4に記載の行動予測装置。 - 前記特性値修正手段は、
前記種別判別手段が、前記対象物を自転車及び歩行者のいずれかであると判別したときであって、
前記挙動検知手段が、前記対象物が車道に存在する頻度が第2閾値以上であることを検出したときは、前記存在領域を車道と修正し、
前記挙動検知手段が、前記対象物が車道に存在する頻度が前記第2閾値より小さい第3閾値以下であることを検出したときは、前記存在領域を歩道と修正し、
前記挙動検知手段が、前記対象物が車道に存在する頻度が前記第2閾値未満であって前記第3閾値を超えていることを検出したときは、前記存在領域を車道及び歩道と修正する、請求項4又は5に記載の行動予測装置。 - 前記特性値修正手段は、
前記挙動検知手段が、前記対象物が単位時間内に進行方向を維持する頻度が第4閾値以上であることを検出したときは、前記方向転換性を小と修正し、
前記挙動検知手段が、前記対象物が単位時間内に進行方向を維持する頻度が前記第4閾値より小さい第5閾値以下であることを検出したときは、前記方向転換性を大と修正し、
前記挙動検知手段が、前記対象物が単位時間内に進行方向を維持する頻度が前記第4閾値未満であって前記第5閾値を超えていることを検出したときは、前記方向転換性を中と修正する、請求項4〜6のいずれか1項に記載の行動予測装置。 - 前記特性値修正手段は、
前記挙動検知手段が、前記対象物が車道のみに存在していることを検出したときは、前記道路横断性を小と修正し、
前記挙動検知手段が、前記対象物が単位時間内に道路を横断する頻度が第6閾値以上であることを検出したときは、前記道路横断性を大と修正し、
前記挙動検知手段が、前記対象物が単位時間内に道路を横断する頻度が前記第6閾値より小さい第7閾値以下であることを検出したときは、前記道路横断性を小と修正し、
前記挙動検知手段が、前記対象物が単位時間内に道路を横断する頻度が前記第6閾値未満であって前記第7閾値を超えていることを検出したときは、前記道路横断性を中と修正する、請求項4〜7のいずれか1項に記載の行動予測装置。 - 前記種別設定手段は、
前記特性値修正手段により修正された前記存在領域が車道の車線中央部であり、前記方向転換性が小であり、前記道路横断性が小であるときは、前記対象物を自動二輪車と設定し、
前記特性値修正手段により修正された前記存在領域が車道の車線側縁部であり、前記方向転換性が中であり、前記道路横断性が中であるときは、前記対象物を自転車と設定し、
前記特性値修正手段により修正された前記存在領域が歩道であり、前記方向転換性が大であり、前記道路横断性が大であるときは、前記対象物を歩行者と設定する、請求項4〜8のいずれか1項に記載の行動予測装置。
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