JPH0454600A - 車両用警報装置 - Google Patents
車両用警報装置Info
- Publication number
- JPH0454600A JPH0454600A JP2163141A JP16314190A JPH0454600A JP H0454600 A JPH0454600 A JP H0454600A JP 2163141 A JP2163141 A JP 2163141A JP 16314190 A JP16314190 A JP 16314190A JP H0454600 A JPH0454600 A JP H0454600A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- distance
- alarm
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 20
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 101100474383 Escherichia coli (strain K12) rpsO gene Proteins 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000011514 reflex Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 230000026676 system process Effects 0.000 description 1
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、自車と他車との衝突等を回避すべく両車の車
間距離が所定値以下になった場合に警報を発する車両用
警報装置に関する。
間距離が所定値以下になった場合に警報を発する車両用
警報装置に関する。
（従来の技術）
従来より、自車と自車の前方に位置する他車との車間距
離を検出し、該車間距離が所定の安全車間距離以下とな
った場合には衝突の危険があるということで警報を発す
るようにした車両用警報装置が知られている。
離を検出し、該車間距離が所定の安全車間距離以下とな
った場合には衝突の危険があるということで警報を発す
るようにした車両用警報装置が知られている。
そして、かかる車両用警報装置における上記安全車間距
離としては、従来一般に、１つの値（固定値）が用いら
れている。
離としては、従来一般に、１つの値（固定値）が用いら
れている。
なお、特開昭５８−２０３５２４号公報には、０車と自
車の前方に位置する他車との車間距離を検出し、該車間
距離が所定の安全車間距離以下とならないよう自車の走
行を制御するものが開示されている。
車の前方に位置する他車との車間距離を検出し、該車間
距離が所定の安全車間距離以下とならないよう自車の走
行を制御するものが開示されている。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、自車と他車との間にどの程度の車間距離
があれば安全であるか、即ち、例えば前方走行車両であ
る他車が何らかの原因で急ブレーキをかけ、後方走行車
両である自車がそれに気づいて直ちに急ブレーキをかけ
た場合に自車が他車に衝突することなく安全に停止する
ことができる安全車間距離はいくらであるかは、車の運
転状態等の種々の要因によって異なるものである。
があれば安全であるか、即ち、例えば前方走行車両であ
る他車が何らかの原因で急ブレーキをかけ、後方走行車
両である自車がそれに気づいて直ちに急ブレーキをかけ
た場合に自車が他車に衝突することなく安全に停止する
ことができる安全車間距離はいくらであるかは、車の運
転状態等の種々の要因によって異なるものである。
従って上記従来の様に警報を発するか否かを決定する安
全車間距離を１つの固定値としたものにおいては、ある
場合には未だ安全車間距離以上であるのに警報が発せら
れたり、またある場合には既に安全車間距離より小さく
なっているのに未だ警報が発せられない等の状況が生じ
、警報発生の精度が低いという問題がある。
全車間距離を１つの固定値としたものにおいては、ある
場合には未だ安全車間距離以上であるのに警報が発せら
れたり、またある場合には既に安全車間距離より小さく
なっているのに未だ警報が発せられない等の状況が生じ
、警報発生の精度が低いという問題がある。
なお、上記車間距離が安全車間距離より小となった場合
の警報発生の問題は、自車と自車の前方に位置する車両
（前方車）との間のみでなく、自車と自車の後方に位置
する車両（後方車）−との間にも存在するものである。
の警報発生の問題は、自車と自車の前方に位置する車両
（前方車）との間のみでなく、自車と自車の後方に位置
する車両（後方車）−との間にも存在するものである。
本発明の目的は、上記事情に鑑み、自車と他車（前方車
もしくは後方車）との車間距離が安全車間距離以下とな
った場合に警報を発するものにおいて、種々の状況に応
じて常に最適に警報を発し得るようにした車両用警報装
置を提供することにある。
もしくは後方車）との車間距離が安全車間距離以下とな
った場合に警報を発するものにおいて、種々の状況に応
じて常に最適に警報を発し得るようにした車両用警報装
置を提供することにある。
（課題を解決するための手段）
本発明に係る車両用警報装置は、上記目的を達成するた
め、 自車速を検出する自車速検出手段と、 自車と自車の前方又は後方に位置する他車との車間距離
を検出する車間距離検出手段と、上記自車速と上記車間
距離とから上記他車の車速を算出する他車速算出手段と
、 走行路面の摩擦係数を検出する路面μ検出手段と、 上記走行路面の摩擦係数と上記自車速と上記他車速とに
基づいてしきい値を決定するしきい値決定手段と、 上記車間距離と上記しきい値とを比較して上記車間距離
が上記しきい値以下になったら警報信号を出力する比較
手段と、 上記警報信号を受けて警報を発する警報手段と、を備え
て成ることを特徴とする。
め、 自車速を検出する自車速検出手段と、 自車と自車の前方又は後方に位置する他車との車間距離
を検出する車間距離検出手段と、上記自車速と上記車間
距離とから上記他車の車速を算出する他車速算出手段と
、 走行路面の摩擦係数を検出する路面μ検出手段と、 上記走行路面の摩擦係数と上記自車速と上記他車速とに
基づいてしきい値を決定するしきい値決定手段と、 上記車間距離と上記しきい値とを比較して上記車間距離
が上記しきい値以下になったら警報信号を出力する比較
手段と、 上記警報信号を受けて警報を発する警報手段と、を備え
て成ることを特徴とする。
（作 用）
安全車間距離は、自車速（自車の速度）、他車速（他車
の速度）および路面摩擦係数（タイヤと路面との摩擦係
数）によって変化する。
の速度）および路面摩擦係数（タイヤと路面との摩擦係
数）によって変化する。
従って、上記の様に自車速、他車速および路面摩擦係数
によって安全車間距離たるしきい値を決定することによ
り、種々の状況に応じて常に最適に警報を発することが
でき、車両の走行安全性の向上が図られる。
によって安全車間距離たるしきい値を決定することによ
り、種々の状況に応じて常に最適に警報を発することが
でき、車両の走行安全性の向上が図られる。
（実 施 例）
以下、図面に示す実施例を参照しながら本発明の詳細な
説明する。
説明する。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
第１図に示す実施例を備えた自動車の平面概念図である
。
第１図に示す実施例を備えた自動車の平面概念図である
。
図示の実施例は、自車と他車たる後方車との間の車間距
離が安全車間距離以下になった場合に警報を発するもの
であり、路面μ検出手段２と、自車速検出手段４と、車
間距離検出手段６と、他車速算出手段８と、しきい値決
定手段ｌＯと、比較手段１２と、警報手段１４とを鍮え
て成り、上記他車速算出手段８、しきい値決定手段１０
および比較手段１２は演算処理部１６によって構成され
ている。
離が安全車間距離以下になった場合に警報を発するもの
であり、路面μ検出手段２と、自車速検出手段４と、車
間距離検出手段６と、他車速算出手段８と、しきい値決
定手段ｌＯと、比較手段１２と、警報手段１４とを鍮え
て成り、上記他車速算出手段８、しきい値決定手段１０
および比較手段１２は演算処理部１６によって構成され
ている。
まず、上記路面μ検出手段２．自車速検出手段４および
車間距離検出手段６によって、走行路面の摩擦係数（路
面μ）、自車の車速（Ｖａ ）および自車と後方車との
車間距離（Ｄ）を検出する。
車間距離検出手段６によって、走行路面の摩擦係数（路
面μ）、自車の車速（Ｖａ ）および自車と後方車との
車間距離（Ｄ）を検出する。
上記路面μ検出手段２は、路面μを検出し得るものであ
ればどの様なものを用いいても良いが、例えばマイクロ
波レーダやレーザレーダによって構成されるものあるい
はタイヤのスリップ率に基づいて検出するもの等を採用
すことができる。上記マイクロ波レーダやレーザレーダ
によって構成されるものは、例えば自動車の側面図であ
る第３図に示す様に、自動車の下面に装着されるマイク
ロ波もしくはレーザの送受信器から成り、走行路面１８
に向けて斜めにマイクロ波やレーザを送信し、それらの
走行路面１８から受信器へ向かう反射波２０を受信し、
その反射波２０のレベル（強度）に基づいて路面μを検
出するものである。即ち、路面が滑らかでμが低い状態
のときは第３図中破線で示す様に正反射する量が多く従
って受信される反射波２０のレベルは小さくなり、また
路面が粗くμが高い状態になればなる程乱反射が多くな
って受信さ、れる反射波２０のレベルは高くなるので、
それらの反射波２０の受信レベルに基づいて路面μを検
出することができる。また、例えばアンチロック制御装
置を備えた車両の場合には、スリップ率算出手段が設け
られているので該手段によって算出したスリップ率に基
づいて路面μを検出することも可能である。
ればどの様なものを用いいても良いが、例えばマイクロ
波レーダやレーザレーダによって構成されるものあるい
はタイヤのスリップ率に基づいて検出するもの等を採用
すことができる。上記マイクロ波レーダやレーザレーダ
によって構成されるものは、例えば自動車の側面図であ
る第３図に示す様に、自動車の下面に装着されるマイク
ロ波もしくはレーザの送受信器から成り、走行路面１８
に向けて斜めにマイクロ波やレーザを送信し、それらの
走行路面１８から受信器へ向かう反射波２０を受信し、
その反射波２０のレベル（強度）に基づいて路面μを検
出するものである。即ち、路面が滑らかでμが低い状態
のときは第３図中破線で示す様に正反射する量が多く従
って受信される反射波２０のレベルは小さくなり、また
路面が粗くμが高い状態になればなる程乱反射が多くな
って受信さ、れる反射波２０のレベルは高くなるので、
それらの反射波２０の受信レベルに基づいて路面μを検
出することができる。また、例えばアンチロック制御装
置を備えた車両の場合には、スリップ率算出手段が設け
られているので該手段によって算出したスリップ率に基
づいて路面μを検出することも可能である。
上記自車速検出手段４は、自車速を検出し得るものであ
ればどの様なものを用いても良いが、例えば変速機の最
終出力ギヤの回転数に基づいて自車速を検出するものや
、アンチロック制御装置において用いられる各車輪速の
うちの最大車輪速と車体加減速度とにより自車速を算出
するものや、あるいは路面に向けてマイクロ波やレーザ
を送信しその反射波におけるドツプラ効果を利用して検
出するもの等を用いることができる。
ればどの様なものを用いても良いが、例えば変速機の最
終出力ギヤの回転数に基づいて自車速を検出するものや
、アンチロック制御装置において用いられる各車輪速の
うちの最大車輪速と車体加減速度とにより自車速を算出
するものや、あるいは路面に向けてマイクロ波やレーザ
を送信しその反射波におけるドツプラ効果を利用して検
出するもの等を用いることができる。
上記車間距離検出手段６は、自車と後方車との車間距離
を検出し得るものであればどの様なものでも良いが、例
えばカメラ等の画像入力手段によって自車後方の画像を
取り込み、該画像を適宜画像処理して後方車との車間距
離を検出するものや、マイクロ波レーダやレーザレーダ
を用い、マイクロ波やレーザを後方車に向けて送信し、
それらの後方車からの反射波を受信し、その反射波に基
づいて車間距離を検出する、例えば送信波の波長を振っ
たり送信波をパルスにして送信から受信までの時間を求
めることにより車間距離を検出したりあるいは三角測量
法に基づいて車間距離を検出するもの等を使用すること
ができる。
を検出し得るものであればどの様なものでも良いが、例
えばカメラ等の画像入力手段によって自車後方の画像を
取り込み、該画像を適宜画像処理して後方車との車間距
離を検出するものや、マイクロ波レーダやレーザレーダ
を用い、マイクロ波やレーザを後方車に向けて送信し、
それらの後方車からの反射波を受信し、その反射波に基
づいて車間距離を検出する、例えば送信波の波長を振っ
たり送信波をパルスにして送信から受信までの時間を求
めることにより車間距離を検出したりあるいは三角測量
法に基づいて車間距離を検出するもの等を使用すること
ができる。
上記各手段２．４．６によって路面μ、自車速Ｖａおよ
び車間距離りを求めたら、次に上記自車速Ｖａと車間距
離りとに基づいて他車速算出手段８により他車速たる後
方車速ｖｂを算出する。これは、車間距離りの時間に対
する変化率によって自車と後方車との相対速度Δ■が求
められるので、その相対速度ΔＶと自車速Ｖａとにより
後方車速ｖｂを求めれば良い。具体的には、下式（１）
によって後方車速ｖｂを求めれば良い。
び車間距離りを求めたら、次に上記自車速Ｖａと車間距
離りとに基づいて他車速算出手段８により他車速たる後
方車速ｖｂを算出する。これは、車間距離りの時間に対
する変化率によって自車と後方車との相対速度Δ■が求
められるので、その相対速度ΔＶと自車速Ｖａとにより
後方車速ｖｂを求めれば良い。具体的には、下式（１）
によって後方車速ｖｂを求めれば良い。
Ｖｂ ＝Ｖａ ＋ΔＶ＝Ｖａ ＋ （ＤＩ −Ｄｏ ）
／ ｔ・・・（１） ただし、ｔ −サンプリング時間 Ｄｏ−車間距離 り五−前回の車間距離 続いて、しきい値決定手段ｌＯにより安全車間距離たる
しきい値Ｄｐを決定する。しきい値Ｄｐは、自車速Ｖａ
、他車速ｖｂおよび路面μによって安全車間距離が変化
することに鑑み、その自車速Ｖａ、他車速ｖｂおよび路
面μに基づいて適宜に決定すれば良い。
／ ｔ・・・（１） ただし、ｔ −サンプリング時間 Ｄｏ−車間距離 り五−前回の車間距離 続いて、しきい値決定手段ｌＯにより安全車間距離たる
しきい値Ｄｐを決定する。しきい値Ｄｐは、自車速Ｖａ
、他車速ｖｂおよび路面μによって安全車間距離が変化
することに鑑み、その自車速Ｖａ、他車速ｖｂおよび路
面μに基づいて適宜に決定すれば良い。
例えばブレーキをかけた場合の制動距離は車速と路面μ
（具体的には、路面μによって変わるブレーキ抵抗係数
μｂｇ）とによって変わってくるので、自車速Ｖａと路
面μによって決められるブレーキ抵抗係数μｂｇとによ
り下式（２に従って自車の制動距離ＳＢａを算出すると
共に後方車速ｖｂと路面μによって決められるブレーキ
抵抗係数μｂｇとにより下式（３１に従って後方車の制
動距離ＳＢｈを算出し、また自車の急ブレーキに気づい
て後方車にブレーキがかかるまでの後方車の空走距離Ｓ
ｙ、ｂを、下式（４）に示す様に後方車速ｖｂと空走時
間Ｔ（この空走時間Ｔは反射時間、ペダル踏替時間およ
びブレーキペダル踏込時間から成り、後方車運転者の反
応の鋭純によって異なるが通常は０．６〜１．０ｓｅｃ
程度であり、そのあたりの適当な時間、例えば１．０ｓ
ｅｃを採用することができる。）との積により算出し、
しかる後下式（５）に示す様に、上記後方車の制動距離
ＳＢｂから自車の制動距離Ｓ、ａを減じ、その減算結果
に上記後方車の空走距離ＳＫ＆を加えたものをしきい値
（安全車間距離）Ｄｐとすることができる。
（具体的には、路面μによって変わるブレーキ抵抗係数
μｂｇ）とによって変わってくるので、自車速Ｖａと路
面μによって決められるブレーキ抵抗係数μｂｇとによ
り下式（２に従って自車の制動距離ＳＢａを算出すると
共に後方車速ｖｂと路面μによって決められるブレーキ
抵抗係数μｂｇとにより下式（３１に従って後方車の制
動距離ＳＢｈを算出し、また自車の急ブレーキに気づい
て後方車にブレーキがかかるまでの後方車の空走距離Ｓ
ｙ、ｂを、下式（４）に示す様に後方車速ｖｂと空走時
間Ｔ（この空走時間Ｔは反射時間、ペダル踏替時間およ
びブレーキペダル踏込時間から成り、後方車運転者の反
応の鋭純によって異なるが通常は０．６〜１．０ｓｅｃ
程度であり、そのあたりの適当な時間、例えば１．０ｓ
ｅｃを採用することができる。）との積により算出し、
しかる後下式（５）に示す様に、上記後方車の制動距離
ＳＢｂから自車の制動距離Ｓ、ａを減じ、その減算結果
に上記後方車の空走距離ＳＫ＆を加えたものをしきい値
（安全車間距離）Ｄｐとすることができる。
Ｓ Ｂ、ｍ ｖａ ２／ （２・ｇ ・／ｊｂｇ）
・”（２）ＳＢｂ−Ｖｂ ２ ／ （２−ｇ
−＃ｂｇ） ・（３）Ｓｘｂ−Ｖｂ −Ｔ
−（Ｖａ ＋ΔＶ）Ｔ ・”（４）Ｄｐ −Ｓ
Ｂｌｌ Ｓ Ｂｍ＋ Ｓ Ｋｂ−（Ｖｂ２−Ｖａ２
） ／ （２・ｇ ・μｂｇ）＋５ｘｂ −（ΔＶ２＋２Ｖａ・ΔＶ） ／（２・ｇ ・μｂｇ）＋ （ｖａ＋ΔＶ）Ｔ・・・（
５） ただし、上記（２）、 （３式においてｇ：重力加速度 あるいは、他の方法として、自車と後方車との速度差を
求め、その速度差と路面μとによりしきい値Ｄｐを決定
することもできる。
・”（２）ＳＢｂ−Ｖｂ ２ ／ （２−ｇ
−＃ｂｇ） ・（３）Ｓｘｂ−Ｖｂ −Ｔ
−（Ｖａ ＋ΔＶ）Ｔ ・”（４）Ｄｐ −Ｓ
Ｂｌｌ Ｓ Ｂｍ＋ Ｓ Ｋｂ−（Ｖｂ２−Ｖａ２
） ／ （２・ｇ ・μｂｇ）＋５ｘｂ −（ΔＶ２＋２Ｖａ・ΔＶ） ／（２・ｇ ・μｂｇ）＋ （ｖａ＋ΔＶ）Ｔ・・・（
５） ただし、上記（２）、 （３式においてｇ：重力加速度 あるいは、他の方法として、自車と後方車との速度差を
求め、その速度差と路面μとによりしきい値Ｄｐを決定
することもできる。
以上の様にしてしきい値Ｄｐを決定したら、そのしきい
値Ｄｐと上記車間距離検出手段６で求めた実際の車間距
離Ｄｏとを比較手段１２で比較し、該比較手段１２は、
実際の車間距離Ｄｏがしきい値Ｄｐ以下であれば警報信
号を出力する。
値Ｄｐと上記車間距離検出手段６で求めた実際の車間距
離Ｄｏとを比較手段１２で比較し、該比較手段１２は、
実際の車間距離Ｄｏがしきい値Ｄｐ以下であれば警報信
号を出力する。
そして、その警報信号を受けて上記警報手段１４が自車
の運転者もしくは後方車の運転者等に向けて警報を発す
る。警報手段１４としては、適当なランプやブザー等を
用いることができる。
の運転者もしくは後方車の運転者等に向けて警報を発す
る。警報手段１４としては、適当なランプやブザー等を
用いることができる。
上記実施例は自車と後方車との間における警報装置であ
ったが、本発明は自車と前方車との間における警報装置
としても適用可能なものであり、その場合は車間距離検
出手段６は自車と前方車との車間距離を検出し、他車速
算用手段８は前方車の車速を算田し、またしきい値決定
にあたっては例えば路面μと自車速とに基づいて求める
自車制動距離から同じく路面μと前方車速とに基づいて
求める前方車速制動距離を減算し、それに自車速に基づ
いて求める自車速空走距離を加えることによって決定す
れば良い。
ったが、本発明は自車と前方車との間における警報装置
としても適用可能なものであり、その場合は車間距離検
出手段６は自車と前方車との車間距離を検出し、他車速
算用手段８は前方車の車速を算田し、またしきい値決定
にあたっては例えば路面μと自車速とに基づいて求める
自車制動距離から同じく路面μと前方車速とに基づいて
求める前方車速制動距離を減算し、それに自車速に基づ
いて求める自車速空走距離を加えることによって決定す
れば良い。
また、過度の警報出力を避けるため、口車と他車との相
対速度が所定のしきい値例えばｉｎ／ｓｅＣ以下の場合
には警報出力をしないようにしても良い。
対速度が所定のしきい値例えばｉｎ／ｓｅＣ以下の場合
には警報出力をしないようにしても良い。
なお、一般に運転者は、自車と後方車との間における車
間距離減少の危険状態については、自車と前方車との場
合に比して、気づかないことが多い。従って、本発明を
上記実施例のように自車と後方車との間の警報装置とし
て構成した場合には、実用価値が極めて大である。
間距離減少の危険状態については、自車と前方車との場
合に比して、気づかないことが多い。従って、本発明を
上記実施例のように自車と後方車との間の警報装置とし
て構成した場合には、実用価値が極めて大である。
（発明の効果）
本発明に係る車両用警報装置は、上述の様に、警報を発
するしきい値（安全車間距離）を、自車速や他車速と共
に制動距離に大きく影響を与える路面μも加味して決定
するので、種々の状況に応じて常に最適に警報を発する
ことができ、車両走行の安全性向上が図られる。
するしきい値（安全車間距離）を、自車速や他車速と共
に制動距離に大きく影響を与える路面μも加味して決定
するので、種々の状況に応じて常に最適に警報を発する
ことができ、車両走行の安全性向上が図られる。
第１図は本発明の一実施例のブロック図、第２図および
第３図は第１図に示す実施例を備えた車両の平面概略図
および側面概略図である。 ２・・・路面μ検出手段 ４・・・自車速検出手段６
・・・車間距離検出手段 ８・・・他車速算用手段１０
・・・しきい値決定手段 １２・・・比較手段１４・・
・警報手段 第１図 第２図 第３図
第３図は第１図に示す実施例を備えた車両の平面概略図
および側面概略図である。 ２・・・路面μ検出手段 ４・・・自車速検出手段６
・・・車間距離検出手段 ８・・・他車速算用手段１０
・・・しきい値決定手段 １２・・・比較手段１４・・
・警報手段 第１図 第２図 第３図
Claims (1)
- （１）自車速を検出する自車速検出手段と、自車と自車
の前方又は後方に位置する他車との車間距離を検出する
車間距離検出手段と、 上記自車速と上記車間距離とから上記他車の車速を算出
する他車速算出手段と、 走行路面の摩擦係数を検出する路面μ検出手段と、 上記走行路面の摩擦係数と上記自車速と上記他車速とに
基づいてしきい値を決定するしきい値決定手段と、 上記車間距離と上記しきい値とを比較して上記車間距離
が上記しきい値以下になったら警報信号を出力する比較
手段と、 上記警報信号を受けて警報を発する警報手段と、を備え
て成ることを特徴とする車両用警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2163141A JPH0454600A (ja) | 1990-06-21 | 1990-06-21 | 車両用警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2163141A JPH0454600A (ja) | 1990-06-21 | 1990-06-21 | 車両用警報装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0454600A true JPH0454600A (ja) | 1992-02-21 |
Family
ID=15767995
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2163141A Pending JPH0454600A (ja) | 1990-06-21 | 1990-06-21 | 車両用警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0454600A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06162396A (ja) * | 1992-11-18 | 1994-06-10 | Mitsubishi Electric Corp | 車載用安全運転支援装置 |
| JP2005319952A (ja) * | 2004-05-11 | 2005-11-17 | Pioneer Electronic Corp | 発音制御装置、その方法、そのプログラム、そのプログラムを記録した記録媒体、および、発音装置 |
| WO2014189059A1 (ja) * | 2013-05-20 | 2014-11-27 | 株式会社デンソー | 路面状態推定装置 |
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