JP3840985B2 - 車輌用制動力制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車輌の制動力制御装置に係り、更に詳細にはブレーキ操作部材に対する運転者の操作状態が所定の状態である場合に通常時よりも高い制動力を発生させるブレーキアシスト制御を行う車輌の制動力制御装置に係る。
【0002】
【従来の技術】
自動車等の車輌の制動力制御装置の一つとして、例えば本願出願人の出願にかかる特開平9−290743号公報に記載されている如く、マスタシリンダ圧力がその基準値以上であり且つマスタシリンダ圧力の変化率がその基準値以上である場合にブレーキアシスト制御が実行されるよう構成された制動力制御装置や、マスタシリンダ圧力がその基準値以上であり且つマスタシリンダ圧力の変化率がその基準値以上になった後にマスタシリンダ圧力の変化率がオイルポンプの昇圧勾配以下になったときにブレーキアシスト制御が開始されるよう構成された制動力制御装置が従来より知られている。
【0003】
かかる制動力制御装置によれば、危険回避時の如く運転者により急激なブレーキ操作が行われると、ブレーキアシスト制御が実行され、各車輪の制動圧がマスタシリンダ圧力よりも高い圧力に制御されるので、運転者の踏力が不足することに起因して車輌を迅速に制動することができなくなることを効果的に防止することができる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
一般に、車輌の制動時に運転者によって行われるブレーキ操作は様々であり、ブレーキペダルを比較的急激に踏み込んだ後比較的急激に踏み込み量を低減する所謂ちょん踏みが行われることがあり、このちょん踏みのブレーキ操作が行われる状況に於いてはブレーキアシスト制御は実行される必要がない。
【0005】
しかるに上述の従来の制動力制御装置に於いては、基本的にはマスタシリンダ圧力がその基準値以上であり且つマスタシリンダ圧力の変化率がその基準値以上である場合にブレーキアシスト制御が実行されるので、運転者によりちょん踏みのブレーキ操作が行われ、マスタシリンダ圧力がその基準値以上であり且つマスタシリンダ圧力の変化率がその基準値以上になると、ブレーキアシスト制御が不必要に実行されてしまうという問題がある。
【0006】
また例えばブレーキ装置のブースタがバキューム式のものであり、ブースタの負圧が正常な値よりも低い値に低下しているような状況に於いては、運転者により急激なブレーキ操作が行われても、マスタシリンダ圧力及びその変化率はブースタの負圧が正常な値である場合ほど高くならないため、ブレーキアシスト制御が実行されることが好ましい状況であるにも拘わらずブレーキアシスト制御が実行されないことがある。
【0007】
本発明は、基本的にはマスタシリンダ圧力がその基準値以上であり且つマスタシリンダ圧力の変化率がその基準値以上である場合にブレーキアシスト制御が実行されるよう構成された従来の車輌の制動力制御装置に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、本発明の主要な課題は、ブレーキ操作部材に対する運転者の操作状態が所定の状態になった時点より所定の時間が経過した後の運転者の操作状態に基づき最終的にブレーキアシスト制御を実行すべきか否かを判定することにより、運転者によりちょん踏みのブレーキ操作が行われた場合にブレーキアシスト制御が不必要に実行されてしまうことを防止すると共に、ブレーキアシスト制御が実行されることが好ましい状況であるにも拘わらずブレーキ操作部材に対する応答性の低下に起因してブレーキアシスト制御が実行されないことを防止することである。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上述の主要な課題は、本発明によれば、ブレーキ操作部材に対する運転者の操作状態が所定の状態である場合に通常時よりも高い制動力を発生させるブレーキアシスト制御を行う車輌用制動力制御装置にして、前記ブレーキ操作部材に対する運転者の操作量が第一の操作量基準値以上であり且つ前記ブレーキ操作部材に対する運転者の操作量の増大変化率が第一の変化率基準値以上になった時点を第一の時点とし、該第一の時点より第一の所定の時間が経過した時点を第二の時点として、前記第一の時点より前記第二の時点までの前記ブレーキ操作部材に対する運転者の操作量及びその増大変化率の如何に拘わらず、前記第二の時点に於ける前記ブレーキ操作部材に対する運転者の操作量が第二の操作量基準値以上である場合にブレーキアシスト制御を開始することを特徴とする車輌用制動力制御装置(請求項1の構成)、又はブレーキ操作部材に対する運転者の操作状態が所定の状態である場合に通常時よりも高い制動力を発生させるブレーキアシスト制御を行う車輌用制動力制御装置にして、前記ブレーキ操作部材に対する運転者の操作量が第一の操作量基準値以上であり且つ前記ブレーキ操作部材に対する運転者の操作量の増大変化率が第一の変化率基準値以上になった後に前記ブレーキ操作部材に対する運転者の操作量の増大変化率が前記第一の変化率基準値よりも小さい第二の変化率基準値以下になった第一の時点より第二の所定の時間が経過した第二の時点に於ける前記ブレーキ操作部材に対する運転者の操作量が第二の操作量基準値以上である場合にブレーキアシスト制御を開始することを特徴とする車輌用制動力制御装置(請求項2の構成)によって達成される。
【0009】
【発明の作用及び効果】
一般に、危険回避時の如く運転者により急激なブレーキ操作が行われる場合には、運転者によるブレーキペダルに対する踏み込み量及び速度が高くなると共に、比較的長い時間に亘りブレーキペダルに対する踏み込み量が高い値に維持される。これに対し運転者によりちょん踏みのブレーキ操作が行われる場合には、運転者によるブレーキペダルに対する踏み込み量及び速度が高くなるが、ブレーキペダルに対する踏み込み量が高い状況は継続せず、ブレーキペダルに対する踏み込み量は比較的低い値に低下すると共にブレーキペダルに対する踏み込み速度も負の値になる。
【0010】
上記請求項1の構成によれば、ブレーキ操作部材に対する運転者の操作量が第一の操作量基準値以上であり且つブレーキ操作部材に対する運転者の操作量の増大変化率が第一の変化率基準値以上になった時点を第一の時点とし、該第一の時点より第一の所定の時間が経過した時点を第二の時点として、第一の時点より第二の時点までのブレーキ操作部材に対する運転者の操作量及びその増大変化率の如何に拘わらず、第二の時点に於けるブレーキ操作部材に対する運転者の操作量が第二の操作量基準値以上である場合にブレーキアシスト制御が開始されるので、運転者により急激なブレーキ操作が行われる場合には必要なブレーキアシスト制御を確実に実行すると共に、運転者によりちょん踏みのブレーキ操作が行われる場合に不必要なブレーキアシスト制御が実行されることを確実に防止することができる。
【0011】
また上記請求項2の構成によれば、ブレーキ操作部材に対する運転者の操作量が第一の操作量基準値以上であり且つブレーキ操作部材に対する運転者の操作量の増大変化率が第一の変化率基準値以上になった後にブレーキ操作部材に対する運転者の操作量の増大変化率が第一の変化率基準値よりも小さい第二の変化率基準値以下になった第一の時点より第二の所定の時間が経過した第二の時点に於けるブレーキ操作部材に対する運転者の操作量が第二の操作量基準値以上である場合にブレーキアシスト制御が開始されるので、上記請求項1の構成の場合と同様、運転者により急激なブレーキ操作が行われる場合には必要なブレーキアシスト制御を確実に実行すると共に、運転者によりちょん踏みのブレーキ操作が行われる場合に不必要なブレーキアシスト制御が実行されることを確実に防止することができる。
【0013】
【課題解決手段の好ましい態様】
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1又は2の構成に於いて、ブレーキ操作部材はマスタシリンダを含み、ブレーキ操作部材に対する運転者の操作量及びその増大変化率はそれぞれマスタシリンダ圧力及びその増大変化率であるよう構成される(好ましい態様1)。
【0014】
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様1の構成に於いて、ブレーキ操作部材はバキューム式のブースタを含むよう構成される(好ましい態様2)。
【0016】
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項2の構成に於いて、ブレーキ操作部材はマスタシリンダを含み、ブレーキ操作部材に対する運転者の操作量及びその増大変化率はそれぞれマスタシリンダ圧力及びその増大変化率であるよう構成される(好ましい態様3)。
【0019】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様3の構成に於いて、ブレーキ操作部材はバキューム式のブースタを含むよう構成される(好ましい態様4)。
【0020】
【発明の実施の形態】
以下に添付の図を参照しつつ、本発明を幾つかの好ましい実施形態について詳細に説明する。
【0021】
第一の実施形態
図1は本発明による制動力制御装置の第一の実施形態を示す概略構成図及び制御系のブロック線図である。
【0022】
図1に於いて、ブレーキ装置10はダイヤゴナル2系統式のブレーキ装置であり、マスタシリンダ12を有している。マスタシリンダ12は図1には詳細に示されていないが互いに独立の二つの加圧室が直列に配置されたタンデム型のものである。またマスタシリンダ12は倍力装置としてのバキューム式のブースタ14を介してブレーキペダル16に連結されており、ブースタ14及びブレーキペダル16と共働して運転者によるブレーキペダル16の踏み込み操作に応答してブレーキペダルに対する踏力に応じた油圧(マスタシリンダ圧力Pm)を各加圧室に発生するブレーキ操作手段を構成している。
【0023】
マスタシリンダ12の一方の加圧室には右前輪及び左後輪用の第一のブレーキ系統が接続され、他方の加圧室には左前輪及び右後輪用の第二のブレーキ系統が接続されている。これら二つのブレーキ系統は互いに同一の構成を有しているので、第一のブレーキ系統についてのみ説明し、第二のブレーキ系統については説明を省略する。
【0024】
第一のブレーキ系統に於いては、マスタシリンダ12には主制動圧制御通路としてのメイン導管18の一端が接続されており、メイン導管18の他端には右前輪用の制動圧制御通路としてのサブ導管20FR及び左後輪用の制動圧制御通路としてのサブ導管20RLの一端が接続されている。サブ導管20FR及び20RLの他端はそれぞれ右前輪のホイールシリンダ22FR及び左後輪のホイールシリンダ22RLに接続されている。
【0025】
メイン導管18には所謂マスタカット弁として機能する常開型の電磁開閉弁24が設けられ、電磁開閉弁24の両側のメイン導管18にはマスタシリンダ12よりホイールシリンダ22FR及び22RLへ向かうオイルの流れのみを許す逆止バイパス導管26が接続されている。
【0026】
マスタシリンダ12と電磁開閉弁24との間のメイン導管18にはオイル吸入導管28の一端が接続され、オイル吸入導管28の他端は図には示されていない電動機により駆動されるオイルポンプ30の吸入側に接続されている。オイルポンプ30の吐出側には吐出導管32の一端が接続され、吐出導管32の他端はメイン導管18の他端に接続されている。オイル吸入導管28には吸入制御弁として機能する常閉型の電磁開閉弁34が設けられている。
【0027】
サブ導管20FR及び20RLにはそれぞれ右前輪及び左後輪のホイールシリンダ22FR、22RLへのオイルの供給を制御する増圧制御弁としての常開型の電磁開閉弁36FR、36RLが設けられており、これらの電磁開閉弁の両側のサブ導管20FR及び20RLにはそれぞれホイールシリンダ22FR、22RLより電磁開閉弁24へ向かうオイルの流れのみを許す逆止バイパス導管38FR、38RLが接続されている。
【0028】
更に電磁開閉弁36FR、36RLとホイールシリンダ22FR、22RLとの間のサブ導管20FR、20RLにはそれぞれオイル排出導管42FR、42RLの一端が接続され、オイル排出導管42FR、42RLの他端は電磁開閉弁34とオイルポンプ30との間のオイル吸入導管28に接続されている。オイル排出導管42FR、42RLにはそれぞれ右前輪R及び左後輪のホイールシリンダ22FR、22RLよりのオイルの排出を制御する減圧制御弁としての常閉型の電磁開閉弁44FR、44RLが設けられている。オイル排出導管42FRにはオイルリザーバ40が接続されている。
【0029】
尚通常時には電磁開閉弁24等の電磁開閉弁は図1に示された状態に維持され、オイルポンプ30は駆動されず、各車輪のホイールシリンダ内の圧力はマスタシリンダ12内の圧力(マスタシリンダ圧力という)により制御され、運転者により急激なブレーキ操作が行われたときには、オイルポンプ30が駆動されると共に電磁開閉弁24が閉弁され電磁開閉弁34が開弁されることにより、通常時に比して高い制動力が発生されるよう、ブレーキアシスト制御が行われる。
【0030】
図1の概略構成図には示されていないが、マスタシリンダ12には加圧室内の圧力をマスタシリンダ圧力Pmとして検出する圧力センサ46が設けられている。後に詳細に説明する如く、電磁開閉弁24、オイルポンプ30を駆動する電動機、電磁開閉弁34、電磁開閉弁36FR、36RL、44FR、44RLは、マスタシリンダ圧力Pmに基づき電子制御装置50により制御される。電子制御装置50には、圧力センサ46により検出されたマスタシリンダ圧力Pmを示す信号に加えて、ストップランプスイッチ(STPSW)48より運転者によってブレーキペダル16が踏み込まれているか否かを示す信号が入力されるようになっている。
【0031】
図1には詳細に示されていないが、電子制御装置50はマイクロコンピュータを含んでいる。マイクロコンピュータは中央処理ユニット(CPU)と、リードオンリメモリ(ROM)と、ランダムアクセスメモリ(RAM)と、入出力ポート装置とを有し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続された一般的な構成のものであってよい。
【0032】
電子制御装置50は図2に示されたブレーキアシスト制御ルーチンに従って運転者により緊急のブレーキ操作が行われたか否かを判定し、運転者により緊急のブレーキ操作が行われたと判定されたときには、各車輪の制動圧をマスタシリンダ圧力Pmよりも高い圧力に制御して通常時に比して高い制動力を発生するブレーキアシスト制御を行う。
【0033】
次に図2に示されたフローチャートを参照して図示の第一の実施形態に於けるブレーキアシスト制御ルーチンについて説明する。尚図2に示されたフローチャートに基づく制御は図には示されていないイグニッションスイッチが閉成されることにより開始され、所定の時間毎に繰り返し実行される。また図2に示されたフローチャートによる制御の開始時には、ステップ10に先立ってフラグFが0にリセットされ、タイマのカウント値が0にリセットされると共に、電磁開閉弁24等が図1に示された通常位置に設定される。
【0034】
まずステップ10に於いては圧力センサ46により検出されたマスタシリンダ圧力Pmを示す信号等の読み込みが行われ、ステップ20に於いてはフラグFが1であるか否かの判別、即ち後述のステップ40に於いてブレーキアシスト制御の第一の開始条件が成立している旨の判定が行われた後であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ80へ進み、否定判別が行われたときにはステップ30へ進む。
【0035】
ステップ30に於いてはフラグFが2であるか否かの判別、即ち後述のステップ100に於いてブレーキアシスト制御の第二の開始条件が成立した旨の判定が行われた後であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ120へ進み、否定判別が行われたときにはステップ40へ進む。
【0036】
ステップ40に於いてはブレーキアシスト制御の第一の開始条件が成立しているか否かの判別、即ちブレーキペダル16に対する運転者の操作状態が所定の状態であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのまま図2に示されたルーチンによる制御を一旦終了し、肯定判別が行われたときにはステップ50へ進む。
【0037】
尚この場合、ブレーキアシスト制御の第一の開始条件が成立したか否かの判別は、例えばストップランプスイッチ48がオン状態にあり且つマスタシリンダ圧力Pmが第一の操作量基準値Pm1(正の定数)以上であり且つマスタシリンダ圧力の変化率ΔPmが第一の変化率基準値ΔPm1(正の定数)以上であるか否かの判別であってよく、ストップランプスイッチ48がオン状態にあることの条件は省略されてもよい。
【0038】
ステップ50に於いてはフラグFが1にセットされ、タイマがスタートされ、オイルポンプ30を駆動する電動機へ駆動電流が通電されることによりオイルポンプ30の駆動が開始される。尚この段階に於いては、電磁開閉弁24は開弁状態に維持され、電磁開閉弁34は閉弁状態に維持され、従ってオイルポンプ30はオイルを吐出しない。
【0039】
ステップ80に於いてはタイマのカウント値Tが基準値Te1(正の定数)未満であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ140へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ90へ進む。尚このステップ80は、ブレーキアシスト制御の第一の開始条件が成立した後比較的長い時間が経過してもブレーキアシスト制御の第二の開始条件が成立しない場合に、ブレーキアシスト制御が不必要に開始されることを防止するフェールセーフのための判定を行うものである。
【0040】
ステップ90に於いてはタイマのカウント値Tが基準値Ts1(Te1よりも小さい正の定数)以上であるか否かの判別、即ち上述のステップ40に於いてブレーキアシスト制御の第一の開始条件が成立した旨の判別が行われた時点より第一の所定の時間ΔT1(正の定数)が経過したか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときには図2に示されたルーチンによる制御を一旦終了し、肯定判別が行われたときにはステップ100へ進む。
【0041】
ステップ100に於いてはブレーキアシスト制御の第二の開始条件が成立しているか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ140へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ110に於いてフラグFが2にセットされた後ステップ120へ進む。尚第二のブレーキアシスト制御開始条件が成立しているか否かの判別は、例えばマスタシリンダ圧力Pmが第二の操作量基準値Pm2(正の定数)以上であるか否かの判別であってよい。また第二の操作量基準値Pm2は第一の操作量基準値Pm1よりも大きい値であることが好ましいが、第一の操作量基準値Pm1以下の値であってもよい。
【0042】
ステップ120に於いてはブレーキアシスト制御の終了条件が成立しているか否かの判別、例えばマスタシリンダ圧力Pmが制御終了の基準値Pme(第一の操作量基準値Pm1及び第二の操作量基準値Pm2よりも小さい正の定数)以下であるか又はマスタシリンダ圧力の変化率ΔPmが制御終了の基準値ΔPme(負の定数)以下であるかの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ140へ進み、否定判別が行われたときにはステップ130へ進む。
【0043】
ステップ130に於いては電磁開閉弁24が閉弁されると共に電磁開閉弁34が開弁され、その状態にて電磁開閉弁36FR、36RL、44FR、44RLが当技術分野に於いて公知の要領にて開閉制御されることにより、ホイールシリンダ22FR、22RL内の圧力がマスタシリンダ圧力Pmよりも高い圧力になるよう制御されるブレーキアシスト制御が実行され、ステップ140に於いてはフラグFが0にリセットされ、タイマが停止されてカウント値が0にリセットされ、オイルポンプ30が停止されると共に、電磁開閉弁24が開弁され、電磁開閉弁34が閉弁される。
【0044】
以上の説明より解る如く、運転者によりブレーキ操作が行われない状況や通常のブレーキ操作が行われる状況に於いては、ブレーキアシスト制御の第一の開始条件は成立しないので、ステップ20〜40に於いてそれぞれ否定判別が行われ、ブレーキアシスト制御は行われない。従って運転者により通常のブレーキ操作が行われる状況に於いては、各車輪の制動圧はマスタシリンダ圧力Pmと等しい圧力に制御される。
【0045】
これに対し、危険回避時の如く運転者により急激なブレーキ操作が行われると、マスタシリンダ圧力Pm及びその変化率が高い値になりブレーキアシスト制御の第一の開始条件が成立するので、ステップ40に於いて肯定判別が行われ、ステップ50に於いてオイルポンプ30の駆動が開始され、オイルポンプ30は高圧のオイルを吐出し得る状態にもたらされる。
【0046】
そして運転者により緊急のブレーキ操作が継続されることにより、ブレーキアシスト制御の第一の開始条件が成立した時点より第一の所定の時間ΔT1が経過した時点に於いてブレーキアシスト制御の第二の開始条件が成立していれば、ステップ100に於いて肯定判別が行われ、ステップ120に於いてブレーキアシスト制御の終了条件が成立した旨の判別が行われるまで、ステップ130に於いてブレーキアシスト制御が実行され、各車輪の制動圧がマスタシリンダ圧力Pmよりも高く且つマスタシリンダ圧力Pmに応じて変化する値に制御される。
【0047】
また運転者により急激なブレーキ操作が行われても、その操作がちょん踏みである場合には、ブレーキアシスト制御の第一の開始条件が成立した時点より第一の所定の時間ΔT1が経過した時点に於いてブレーキアシスト制御の第二の開始条件が成立しなくなるので、ステップ100に於いて否定判別が行われ、ステップ140に於いてオイルポンプ30が停止されると共に、電磁開閉弁24等が図1に示された通常位置に戻され、これにより運転者によるブレーキ操作がちょん踏みである場合にブレーキアシスト制御が不必要に実行されることが確実に防止される。
【0048】
例えば図3は運転者により急激なブレーキ操作が行われる場合(A)及び運転者によるブレーキ操作がちょん踏みである場合(B)について、マスタシリンダ圧力Pm、その変化率ΔPm、フラグFの変化の一例を示している。
【0049】
図3に示されている如く、時点t1に於いて運転者によるブレーキペダル16の踏み込みが開始され、時点t2に於いてマスタシリンダ圧力の変化率ΔPmが第一の変化率基準値ΔPm1以上になり、時点t3に於いてマスタシリンダ圧力Pmが第一の操作量基準値Pm1以上になってブレーキアシスト制御の第一の開始条件が成立したとする。またAの急ブレーキの場合にはマスタシリンダ圧力Pmがピーク値になった後僅かに低下するが、Bのちょん踏みの場合にはマスタシリンダ圧力Pmがピーク値になった後比較的大きく低下するものとする。
【0050】
従来の制動力制御装置の場合には、時点t3に於いてオイルポンプ30の駆動が開始され、マスタシリンダ圧力Pmがピーク値に近づき、マスタシリンダ圧力の変化率ΔPmがオイルポンプ30の昇圧勾配よりも小さくなる時点t4に於いてブレーキアシスト制御が開始されるので、Bのちょん踏みの場合にもブレーキアシスト制御が不必要に実行されてしまう。
【0051】
これに対し図示の第一の実施形態によれば、時点t1より第一の所定の時間ΔT1が経過する時点t5に於いてマスタシリンダ圧力Pmが第二の操作量基準値Pm2以上である場合にのみブレーキアシスト制御が実行されるので、Aの急ブレーキの場合には確実にブレーキアシスト制御を行うと共に、Bのちょん踏みの場合にはブレーキアシスト制御が不必要に実行されることを確実に防止することができる。
【0052】
また従来の制動力制御装置に於いてちょん踏みの場合にブレーキアシスト制御が不必要に実行されることを防止しようとすると、第一の開始条件の第一の操作量基準値Pm1及び第一の変化率基準値ΔPm1を高く設定しなければならない。しかしその場合には例えばブースタ14の負圧の低下時の如く運転者のブレーキペダル16に対する踏み込み量及び踏み込み速度に対しマスタシリンダ圧力Pmの値及びその上昇率が通常時に比して低下するので、運転者は急ブレーキの操作をしているにも拘らずブレーキアシスト制御が実行されなくなることがある。
【0053】
図示の第一の実施形態によれば、ブレーキアシストの第一の開始条件が成立した時点より第一の所定の時間ΔT1が経過した時点に於いて第二の開始条件が成立しているか否かが判定されるので、従来の制動力制御装置の場合に比して第一の開始条件の基準値Pm1及びΔPm1を低くすることができ、これによりブースタ14の負圧が低下したような状況に於いて運転者により急ブレーキ操作が行われる場合にも確実にブレーキアシスト制御を行うことができる。
【0054】
例えば図4はブースタの負圧が低い状況にて運転者により急激なブレーキ操作が行われる場合(A)及びブースタの負圧が高い状況にて運転者により穏やかなブレーキ操作が行われる場合(B)について、マスタシリンダ圧力Pm、その変化率ΔPm、フラグFの変化の一例を示している。
【0055】
図4に示されている如く、時点t1に於いて運転者によるブレーキペダル16の踏み込みが開始され、時点t2に於いてマスタシリンダ圧力の変化率ΔPmが第一の変化率基準値ΔPm1以上になり、時点t3に於いてマスタシリンダ圧力Pmが第一の操作量基準値Pm1以上になってブレーキアシスト制御の第一の開始条件が成立したとする。またAの場合には時点t3以降もマスタシリンダ圧力Pmが漸次上昇するのに対し、Bの場合には時点t4に於いてマスタシリンダ圧力Pmがピーク値になった後低下するものとするとする。
【0056】
従来の制動力制御装置の場合に於いて、ちょん踏みの場合にブレーキアシスト制御が不必要に実行されることを防止すべく、第一の開始条件の基準値Pm1及びΔPm1が高い値Pm1′、ΔPm1′に設定されると、特にAの場合にマスタシリンダ圧力の変化率ΔPmが高くならないので、第一の開始条件が成立せず、運転者は急激にブレーキペダルを踏み込んでいるにも拘らずブレーキアシスト制御が実行されなくなる。
【0057】
これに対し図示の第一の実施形態によれば、上述の如く基準値Pm1及びΔPm1を従来に比して低くすることができるので、Aの場合にもマスタシリンダ圧力の変化率ΔPmが第一の変化率基準値ΔPm1以上になり、第一の開始条件が成立するので、時点t1より第一の所定の時間ΔT1が経過する時点t5に於いてマスタシリンダ圧力Pmが第二の操作量基準値Pm2以上である限り第二の開始条件も成立し、従って実行されるべきブレーキアシスト制御を確実に行うことができる。
【0058】
またBの場合の如く、ブースタ14の負圧が正常な状況にて運転者により穏やかなブレーキ操作が行われる場合には、第一の開始条件が成立しても、時点t5に於いてマスタシリンダ圧力Pmが第二の操作量基準値Pm2未満であれば第二の開始条件は成立しないので、時点t5以降に不必要なブレーキアシスト制御が実行されることを確実に防止することができる。
【0059】
第二の実施形態
図5は本発明による制動力制御装置の第二の実施形態に於けるブレーキアシスト制御ルーチンを示すフローチャートである。尚図5に於いて図2に示されたステップと同一のステップには図2に於いて付されたステップ番号と同一のステップ番号が付されている。
【0060】
この実施形態に於いては、ステップ40に於いて肯定判別が行われると、即ちブレーキアシスト制御の第一の開始条件が成立した旨の判別が行われると、ステップ50に於いてフラグFが1にセットされると共に、オイルポンプ30の駆動が開始され、しかる後ステップ60へ進む。
【0061】
ステップ60に於いてはマスタシリンダ圧力の変化率ΔPmが第二の変化率基準値ΔPm2(第一の変化率基準値ΔPm1よりも小さい正の定数)以下であるか否かの判別、即ち運転者によるブレーキ操作が定常的な制動状態に近づきマスタシリンダ圧力の昇圧勾配が小さくなった状況であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのまま図2に示されたルーチンによる制御を一旦終了し、肯定判別が行われたときにはステップ70に於いてタイマがスタートされ、しかる後ステップ80へ進む。
【0062】
尚この実施形態の他のステップは上述の第一の実施形態の場合と同様に実行される。またこの実施形態のステップ80及び90に於いて実行される判別の基準値Te2及びTs2は第一の実施形態の場合の基準値Te1及びTs1よりも小さい値であってよく、従って第二の所定の時間ΔT2も第一の実施形態に於ける第一の所定の時間ΔT1よりも小さい値であってよい。更にこの実施形態に於ける第二の操作量基準値Pm2は第一の実施形態に於ける第二の操作量基準値Pm2と異なる値であってもよい。
【0063】
かくしてこの第二の実施形態によれば、マスタシリンダ圧力Pm及びその変化率ΔPmがそれぞれ第一の操作量基準値Pm1及び第一の変化率基準値ΔPm1以上になってブレーキアシスト制御の第一の開始条件が成立した後であって、マスタシリンダ圧力の変化率ΔPmが第二の変化率基準値ΔPm2以下になった時点より第二の所定の時間ΔT2が経過した時点に於けるマスタシリンダ圧力Pmが第二の操作量基準値Pm2以上である場合にブレーキアシスト制御が開始される。
【0064】
図6は第二の実施形態に於いて運転者により急激なブレーキ操作が行われる場合(A)及び運転者によるブレーキ操作がちょん踏みである場合(B)について、マスタシリンダ圧力Pm、その変化率ΔPm、フラグFの変化の一例を示す図3と同様のグラフであり、図7は第二の実施形態に於いてブースタの負圧が低い状況にて運転者により急激なブレーキ操作が行われる場合(A)及びブースタの負圧が高い状況にて運転者により穏やかなブレーキ操作が行われる場合(B)について、マスタシリンダ圧力Pm、その変化率ΔPm、フラグFの変化の一例を示す図4と同様のグラフである。
【0065】
図6に示されたブレーキ操作A及びBの場合には、マスタシリンダ圧力の変化率ΔPmが第二の操作量基準値ΔPm2以下になった時点t5より第二の所定の時間ΔT2が経過した時点t6に於けるマスタシリンダ圧力Pmが第二の操作量基準値Pm2以上であるか否かによりブレーキアシスト制御を開始すべきか否かが判定され、急ブレーキ操作Aの場合にはブレーキアシスト制御が実行されるが、ちょん踏みのBの場合にはブレーキアシスト制御は実行されない。
【0066】
また図7に示されたブレーキ操作Aの場合には、マスタシリンダ圧力の変化率ΔPmが第二の変化率基準値ΔPm2以下になった時点t5より第二の所定の時間ΔT2が経過した時点t6に於けるマスタシリンダ圧力Pmが第二の操作量基準値Pm2以上であるか否かによりブレーキアシスト制御を開始すべきか否かが判定され、図7に示されたブレーキ操作Bの場合には、マスタシリンダ圧力の変化率ΔPmが第二の変化率基準値ΔPm2以下になった時点t5′より第二の所定の時間ΔT2が経過した時点t6′に於けるマスタシリンダ圧力Pmが第二の操作量基準値Pm2以上であるか否かによりブレーキアシスト制御を開始すべきか否かが判定され、ブースタの負圧が低下していても急ブレーキ操作Aの場合にはブレーキアシスト制御が実行されるのに対し、ブースタの負圧が正常であっても比較的穏やかなブレーキ操作Bの場合にはブレーキアシスト制御は実行されない。
【0067】
従って図示の第二の実施形態によれば、上述の第一の実施形態の場合と同様、運転者により急ブレーキの操作が行われる場合には確実にブレーキアシスト制御を行うことができると共に、運転者によりちょん踏みのブレーキ操作が行われる場合にはブレーキアシスト制御が不必要に実行されることを確実に防止することができ、またブースタ14の負圧が正常な状況にて運転者により穏やかなブレーキ操作が行われる場合に不必要なブレーキアシスト制御が実行されることを確実に防止しつつ、ブースタ14の負圧が低下したような状況に於いて運転者により急ブレーキ操作が行われる場合にも確実にブレーキアシスト制御を行うことができる。
【0068】
尚図示の第一及び第二の実施形態によれは、ステップ80に於いてタイマのカウント値Tが基準値Te1又はTe2未満であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われた場合にのみステップ90以降が実行されるので、ブレーキアシスト制御の第一の開始条件が成立した後比較的長い時間が経過してもブレーキアシスト制御の第二の開始条件が成立しない場合に、ブレーキアシスト制御が不必要に開始されることを確実に防止することができる。
【0069】
また第一及び第二の実施形態によれは、従来の制動力制御装置の場合に比してブレーキアシスト制御が遅れるが、運転者によりちょん踏みのブレーキ操作が行われる場合にブレーキアシスト制御が不必要に実行されることを確実に防止しつつ、ブレーキ操作部材に対する応答性が低下しても運転者により急ブレーキ操作が行われる場合に確実にブレーキアシスト制御を行うことができる。
【0070】
また第一及び第二の実施形態に於ける於けるマスタシリンダ圧力及びその変化率に関する基準値Pm1、Pm2、ΔPm1、ΔPm2及び時間に関する基準値Te1、Te2、Ts1、Ts2は、上述の作用効果が得られるよう、本発明の制動力制御装置が適用される車輌に応じて例えば実験的に最適値に設定される。
【0071】
以上に於ては本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
【0072】
例えば上述の各実施形態に於いては、ブレーキ操作部材に対する運転者の操作量及びその変化率はそれぞれマスタシリンダ圧力及びその変化率であるが、運転者の操作量はブレーキ操作部材の操作子としてのブレーキペダルに対する踏力又はブレーキペダルのストロークであってよく、また運転者の操作量の変化率はブレーキペダルに対する踏力又はストロークの変化率であってもよい。
【0073】
また上述の各実施形態に於いては、ステップ80に於いてはタイマのカウント値Tが基準値Te1又はTe2未満であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにのみステップ90以降が実行れるようになっているが、このステップ80のフェールセーフ判定は省略されてもよい。
【0075】
また上述の第二の実施形態に於いては、ブレーキアシストの第一の開始条件が成立した後のマスタシリンダ圧力Pmに関する判別の第二の操作量基準値Pm2は正の定数であるが、第二の操作量基準値Pm2は第一の操作量基準値Pm1よりも小さい値である限り、0又は負の値であってもよい。
【0076】
また上述の各実施形態に於けるブレーキ装置はダイヤゴナル2系統型の油圧式のブレーキ装置であり、通常のブレーキ操作時には各車輪の制動圧はマスタシリンダ圧力Pmに制御されるようになっているが、本発明の制動力制御装置が適用されるブレーキ装置はブレーキアシスト制御が可能である限り、例えばブレーキバイワイヤ式のブレーキ装置の如く当技術分野に於いて公知の任意の構成のものであってよく、また上述の各実施形態に於けるブレーキ装置はバキューム式のブースタを有しているが、ブースタは高圧式のブースタであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明による制動力制御装置の第一の実施形態を示す概略構成図及び制御系のブロック線図である。
【図2】第一の実施形態に於けるブレーキアシスト制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図3】第一の実施形態に於いて運転者により急激なブレーキ操作が行われる場合(A)及び運転者によるブレーキ操作がちょん踏みである場合(B)について、マスタシリンダ圧力Pm、その変化率ΔPm、フラグFの変化の一例を示すグラフである。
【図4】第一の実施形態に於いてブースタの負圧が低い状況にて運転者により急激なブレーキ操作が行われる場合(A)及びブースタの負圧が高い状況にて運転者により穏やかなブレーキ操作が行われる場合(B)について、マスタシリンダ圧力Pm、その変化率ΔPm、フラグFの変化の一例を示すグラフである。
【図5】第二の実施形態に於けるブレーキアシスト制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図6】第二の実施形態に於いて運転者により急激なブレーキ操作が行われる場合(A)及び運転者によるブレーキ操作がちょん踏みである場合(B)について、マスタシリンダ圧力Pm、その変化率ΔPm、フラグFの変化の一例を示すグラフである。
【図7】第二の実施形態に於いてブースタの負圧が低い状況にて運転者により急激なブレーキ操作が行われる場合(A)及びブースタの負圧が高い状況にて運転者により穏やかなブレーキ操作が行われる場合(B)について、マスタシリンダ圧力Pm、その変化率ΔPm、フラグFの変化の一例を示すグラフである。
【符号の説明】
10…ブレーキ装置
12…マスタシリンダ
16…ブレーキペダル
22FR、22RL…ホイールシリンダ
24、34…電磁開閉弁
30…オイルポンプ
36FR、36RL、44FR、44RL…電磁開閉弁
46…圧力センサ
48…ストップランプスイッチ
Claims (2)
- ブレーキ操作部材に対する運転者の操作状態が所定の状態である場合に通常時よりも高い制動力を発生させるブレーキアシスト制御を行う車輌用制動力制御装置にして、前記ブレーキ操作部材に対する運転者の操作量が第一の操作量基準値以上であり且つ前記ブレーキ操作部材に対する運転者の操作量の増大変化率が第一の変化率基準値以上になった時点を第一の時点とし、該第一の時点より第一の所定の時間が経過した時点を第二の時点として、前記第一の時点より前記第二の時点までの前記ブレーキ操作部材に対する運転者の操作量及びその増大変化率の如何に拘わらず、前記第二の時点に於ける前記ブレーキ操作部材に対する運転者の操作量が第二の操作量基準値以上である場合にブレーキアシスト制御を開始することを特徴とする車輌用制動力制御装置。
- ブレーキ操作部材に対する運転者の操作状態が所定の状態である場合に通常時よりも高い制動力を発生させるブレーキアシスト制御を行う車輌用制動力制御装置にして、前記ブレーキ操作部材に対する運転者の操作量が第一の操作量基準値以上であり且つ前記ブレーキ操作部材に対する運転者の操作量の増大変化率が第一の変化率基準値以上になった後に前記ブレーキ操作部材に対する運転者の操作量の増大変化率が前記第一の変化率基準値よりも小さい第二の変化率基準値以下になった第一の時点より第二の所定の時間が経過した第二の時点に於ける前記ブレーキ操作部材に対する運転者の操作量が第二の操作量基準値以上である場合にブレーキアシスト制御を開始することを特徴とする車輌用制動力制御装置。
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