KR20030067472A - 차량용 제동력 제어장치 - Google Patents

차량용 제동력 제어장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20030067472A
KR20030067472A KR1020020077422A KR20020077422A KR20030067472A KR 20030067472 A KR20030067472 A KR 20030067472A KR 1020020077422 A KR1020020077422 A KR 1020020077422A KR 20020077422 A KR20020077422 A KR 20020077422A KR 20030067472 A KR20030067472 A KR 20030067472A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
brake
driver
assist control
master cylinder
reference value
Prior art date
Application number
KR1020020077422A
Other languages
English (en)
Other versions
KR100535734B1 (ko
Inventor
와다도미히로
미즈따니야스지
요쯔야교지
하라마사히로
Original Assignee
도요다 지도샤 가부시끼가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 도요다 지도샤 가부시끼가이샤 filed Critical 도요다 지도샤 가부시끼가이샤
Publication of KR20030067472A publication Critical patent/KR20030067472A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100535734B1 publication Critical patent/KR100535734B1/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
    • B60T8/3255—Systems in which the braking action is dependent on brake pedal data
    • B60T8/3275—Systems with a braking assistant function, i.e. automatic full braking initiation in dependence of brake pedal velocity
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/12—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release the fluid being liquid
    • B60T13/16—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release the fluid being liquid using pumps directly, i.e. without interposition of accumulators or reservoirs
    • B60T13/161—Systems with master cylinder
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
    • B60T13/662—Electrical control in fluid-pressure brake systems characterised by specified functions of the control system components
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
    • B60T7/04—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated
    • B60T7/042—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated by electrical means, e.g. using travel or force sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

(과제) 살짝 밟는 브레이크 조작시에 브레이크 어시스트 제어가 불필요하게 실행되는 것을 방지하면서 부스터의 부압의 저하 등에 기인하여 브레이크 어시스트 제어가 실행되지 않는 것을 방지한다.
(해결수단) 마스터실린더 압력 (Pm) 이 제 1 기준값 (Pm1) 이상이고 또한 마스터실린더 압력의 변화율 (ΔPm) 이 제 1 기준값 (ΔPm1) 이상인 제 1 개시조건이 성립되어 있는지의 여부가 판별되고 (S40), 제 1 개시조건이 성립된 시점으로부터 소정 시간 (ΔT1) 이 경과된 시점에서의 마스터실린더 압력이 제 2 기준값 (Pm2) 이상인지 여부의 판별에 의해 제 2 개시조건이 성립되어 있는지의 여부가 판별되고 (S100), 제 2 개시조건이 성립되었다는 판별이 행해진 경우에 브레이크 어시스트 제어의 종료조건이 성립될 때까지 (S120) 브레이크 어시스트 제어가 실행된다 (S100).

Description

차량용 제동력 제어장치{BRAKING FORCE CONTROL DEVICE FOR VEHICLE}
본 발명은 차량의 제동력 제어장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작상태가 소정 상태인 경우에 통상시보다 높은 제동력을 발생시키는 브레이크 어시스트 제어를 실행하는 차량의 제동력 제어장치에 관한 것이다.
자동차 등의 차량의 제동력 제어장치의 하나로서, 예컨대 본원 출원인의 출원에 관한 일본 공개특허공보 평9-290743호에 기재되어 있는 바와 같이, 마스터실린더 압력이 그 기준값 이상이고 또한 마스터실린더 압력의 변화율이 그 기준값 이상인 경우에 브레이크 어시스트 제어가 실행되도록 구성된 제동력 제어장치나, 마스터실린더 압력이 그 기준값 이상이고 또한 마스터실린더 압력의 변화율이 그 기준값 이상으로 된 후에 마스터실린더 압력의 변화율이 오일펌프의 승압구배 이하로 되었을 때에 브레이크 어시스트 제어가 개시되도록 구성된 제동력 제어장치가 종래부터 알려져 있다.
이러한 제동력 제어장치에 따르면 위험회피시와 같이 운전자에 의해 급격한 브레이크 조작이 행해지면 브레이크 어시스트 제어가 실행되어 각 차륜의 제동압이 마스터실린더 압력보다 높은 압력으로 제어되므로, 운전자의 답력이 부족한 것에 기인하여 차량을 신속히 제동할 수 없게 되는 것을 효과적으로 방지할 수 있다.
일반적으로, 차량의 제동시에 운전자에 의해 행해지는 브레이크 조작은 다양하며, 브레이크 페달을 비교적 급격하게 밟은 후 비교적 급격하게 밟은 양을 저감하는 소위 살짝 밟는 조작이 행해지는 경우가 있는데, 이러한 살짝 밟는 브레이크 조작이 행해지는 상황에서는 브레이크 어시스트 제어가 실행될 필요는 없다.
그러나 상기 기술한 종래의 제동력 제어장치에서는 기본적으로는 마스터실린더 압력이 그 기준값 이상이고 또한 마스터실린더 압력의 변화율이 그 기준값 이상인 경우에 브레이크 어시스트 제어가 실행되므로, 운전자에 의해 살짝 밟는 브레이크 조작이 행해져 마스터실린더 압력이 그 기준값 이상이고 또한 마스터실린더 압력의 변화율이 그 기준값 이상이 되면 브레이크 어시스트 제어가 불필요하게 실행되어버리는 문제가 있다.
또한 예컨대 브레이크 장치의 부스터가 버큠식이고, 부스터의 부압이 정상적인 값보다 낮은 값으로 저하되어 있는 상황에서는 운전자에 의해 급격한 브레이크 조작이 행해져도 마스터실린더 압력 및 그 변화율은 부스터의 부압이 정상적인 값인 경우일수록 높아지지 않기 때문에, 브레이크 어시스트 제어가 실행되는 것이 바람직한 상황임에도 불구하고 브레이크 어시스트 제어가 실행되지 않는 경우가 있다.
본 발명은 기본적으로는 마스터실린더 압력이 그 기준값 이상이고 또한 마스터실린더 압력의 변화율이 그 기준값 이상인 경우에 브레이크 어시스트 제어가 실행되도록 구성된 종래의 차량의 제동력 제어장치에서의 상기 기술한 바와 같은 문제를 감안하여 이루어진 것으로, 본 발명의 주요 과제는 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작상태가 소정 상태로 된 시점으로부터 소정 시간이 경과한 후의 운전자의 조작상태에 기초하여 최종적으로 브레이크 어시스트 제어를 실행해야 하는지의 여부를 판정함으로써, 운전자에 의해 살짝 밟는 브레이크 조작이 행해진 경우에 브레이크 어시스트 제어가 불필요하게 실행되는 것을 방지함과 동시에, 브레이크어시스트 제어가 실행되는 것이 바람직한 상황임에도 불구하고 브레이크 조작부재에 대한 응답성 저하에 기인하여 브레이크 어시스트 제어가 실행되지 않는 것을 방지하는 것이다.
도 1 은 본 발명에 의한 제동력 제어장치의 제 1 실시형태를 나타내는 개략 구성도 및 제어계의 블록선도이다.
도 2 는 제 1 실시형태에서의 브레이크 어시스트 제어 루틴을 나타내는 흐름도이다.
도 3 은 제 1 실시형태에서 운전자에 의해 급격한 브레이크 조작이 행해지는 경우 (A) 및 운전자에 의한 브레이크 조작이 살짝 밟는 조작인 경우 (B) 에 대해 마스터실린더 압력 (Pm), 그 변화율 (ΔPm), 플래그 (F) 의 변화의 일례를 나타내는 그래프이다.
도 4 는 제 1 실시형태에서 부스터의 부압이 낮은 상황에서 운전자에 의해 급격한 브레이크 조작이 행해지는 경우 (A) 및 부스터의 부압이 높은 상황에서 운전자에 의해 온화한 브레이크 조작이 행해지는 경우 (B) 에 대해 마스터실린더 압력 (Pm), 그 변화율 (ΔPm), 플래그 (F) 의 변화의 일례를 나타내는 그래프이다.
도 5 는 제 2 실시형태에서의 브레이크 어시스트 제어 루틴을 나타내는 흐름도이다.
도 6 은 제 2 실시형태에서 운전자에 의해 급격한 브레이크 조작이 행해지는 경우 (A) 및 운전자에 의한 브레이크 조작이 살짝 밟는 조작인 경우 (B) 에 대해마스터실린더 압력 (Pm), 그 변화율 (ΔPm), 플래그 (F) 의 변화의 일례를 나타내는 그래프이다.
도 7 은 제 2 실시형태에서 부스터의 부압이 낮은 상황에서 운전자에 의해 급격한 브레이크 조작이 행해진 경우 (A) 및 부스터의 부압이 높은 상황에서 운전자에 의해 온화한 브레이크 조작이 행해지는 경우 (B) 에 대해 마스터실린더 압력 (Pm), 그 변화율 (ΔPm), 플래그 (F) 의 변화의 일례를 나타내는 그래프이다.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *
10: 브레이크 장치
12: 마스터실린더
16: 브레이크 페달
22FR,22RL: 휠실린더
24,34: 전자개폐밸브
30: 오일펌프
36FR,36RL,44FR,44RL: 전자개폐밸브
46: 압력센서
48: 스톱 램프 스위치
상기 기술한 주요 과제는 본 발명에 따르면 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작상태가 소정 상태인 경우에 통상시보다 높은 제동력을 발생시키는 브레이크 어시스트 제어를 실행하는 차량용 제동력 제어장치로 하여, 상기 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작상태가 소정 조작상태로 된 시점으로부터 제 1 소정 시간이 경과된 시점에서의 상기 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작량이 기준값 이상인 경우에 브레이크 어시스트 제어를 개시하는 것을 특징으로 하는 차량용 제동력 제어장치 (청구항 1 의 구성), 또는 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작상태가 소정 상태인 경우에 통상시보다 높은 제동력을 발생시키는 브레이크 어시스트 제어를 실행하는 차량용 제동력 제어장치로 하여, 상기 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작상태가 소정 조작상태로 된 후에 상기 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작속도가 그 기준값 이하로 된 시점으로부터 제 2 소정 시간이 경과된 시점에서의 상기 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작량이 그 기준값 이상인 경우에 브레이크 어시스트 제어를 개시하는 것을 특징으로 하는 차량용 제동력 제어장치 (청구항 2 의 구성) 에 의해 구성된다.
일반적으로 위험회피시와 같이 운전자에 의해 급격한 브레이크 조작이 행해지는 경우에는 운전자에 의한 브레이크 페달에 대한 밟는 양 및 속도가 높아짐과동시에 비교적 긴 시간에 걸쳐 브레이크 페달에 대한 밟는 양이 높은 값으로 유지된다. 이에 비해 운전자에 의해 살짝 밟는 브레이크 조작이 행해지는 경우에는 운전자에 의한 브레이크 페달에 대한 밟는 양 및 속도가 높아지는데, 브레이크 페달에 대한 밟는 양이 높은 상황은 계속되지 않고 브레이크 페달에 대한 밟는 양은 비교적 낮은 값으로 저하됨과 동시에 브레이크 페달에 대한 밟는 속도도 음의 값이 된다.
상기 청구항 1 의 구성에 따르면, 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작상태가 소정 조작상태로 된 시점으로부터 제 1 소정 시간이 경과된 시점에서의 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작량이 기준값 이상인 경우에 브레이크 어시스트 제어가 개시되므로, 운전자에 의해 급격한 브레이크 조작이 행해지는 경우에는 필요한 브레이크 어시스트 제어를 확실히 실행함과 동시에, 운전자에 의해 살짝 밟는 브레이크 조작이 행해지는 경우에 불필요한 브레이크 어시스트 제어가 실행되는 것을 확실히 방지할 수 있다.
또한 상기 청구항 2 의 구성에 따르면 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작상태가 소정 조작상태로 된 후에 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작속도가 그 기준값 이하로 된 시점으로부터 제 2 소정 시간이 경과된 시점에서의 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작량이 그 기준값 이상인 경우에 브레이크 어시스트 제어가 개시되므로, 상기 청구항 1 의 구성의 경우와 마찬가지로, 운전자에 의해 급격한 브레이크 조작이 행해지는 경우에는 필요한 브레이크 어시스트 제어를 확실히 실행함과 동시에, 운전자에 의해 살짝 밟는 브레이크 조작이 행해지는 경우에 불필요한 브레이크 어시스트 제어가 실행되는 것을 확실히 방지할 수 있다.
본 발명의 바람직한 태양에 따르면, 상기 청구항 1 의 구성에 있어서, 제동력 제어장치는 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작량이 그 제 1 기준값 이상이고 또한 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작량의 변화율이 그 제 1 기준값 이상으로 된 시점으로부터 제 1 소정 시간이 경과된 시점에서의 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작량이 제 2 기준값 이상인 경우에 브레이크 어시스트 제어를 개시하도록 구성된다 (바람직한 태양 1).
본 발명의 바람직한 태양에 따르면, 상기 바람직한 태양 1 의 구성에 있어서, 브레이크 조작부재는 마스터실린더를 포함하고, 브레이크 조작에 대한 운전자의 조작량 및 그 변화율은 각각 마스터실린더 압력 및 그 변화율이도록 구성된다 (바람직한 태양 2).
본 발명의 바람직한 태양에 따르면, 상기 바람직한 태양 2 의 구성에 있어서, 브레이크 조작부재는 버큠식 부스터를 구비하도록 구성된다 (바람직한 태양 3).
본 발명의 바람직한 태양에 따르면, 상기 청구항 2 의 구성에 있어서, 제동력 제어장치는 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작량이 그 제 1 기준값 이상이고 또한 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작량의 변화율이 그 제 1 기준값 이상으로 된 후에 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작량의 변화율이 그 제 2 기준값 이하로 된 시점으로부터 제 2 소정 시간이 경과된 시점에서의 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작량이 제 2 기준값 이상인 경우에 브레이크 어시스트제어를 개시하도록 구성된다 (바람직한 태양 4).
본 발명의 바람직한 태양에 따르면, 상기 바람직한 태양 4 의 구성에 있어서, 브레이크 조작부재는 마스터실린더를 포함하고, 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작량 및 그 변화율은 각각 마스터실린더 압력 및 그 변화율이도록 구성된다 (바람직한 태양 5).
본 발명의 바람직한 태양에 따르면, 상기 바람직한 태양 5 의 구성에 있어서, 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작속도는 마스터실린더 압력의 변화율이도록 구성된다 (바람직한 태양 6).
본 발명의 다른 바람직한 태양에 따르면, 상기 바람직한 태양 6 의 구성에 있어서, 운전자의 조작속도로서의 마스터실린더 압력의 변화율에 대한 기준값은 운전자의 조작상태가 소정 조작상태로 된 것을 판정하기 위한 마스터실린더 압력의 변화율에 대한 제 1 기준값보다 작은 값이도록 구성된다 (바람직한 태양 7).
본 발명의 다른 바람직한 태양에 따르면, 상기 바람직한 태양 5 의 구성에 있어서, 브레이크 조작부재는 버큠식 부스터를 구비하도록 구성된다 (바람직한 태양 8).
[발명의 실시형태]
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 몇가지 바람직한 실시형태에 대해 상세히 설명한다.
제 1 실시형태
도 1 은 본 발명에 따른 제동력 제어장치의 제 1 실시형태를 나타내는 개략구성도 및 제어계의 블록선도이다.
도 1 에서, 브레이크 장치 (10) 는 다이애거널 2계통식 브레이크 장치이며, 마스터실린더 (12) 를 구비하고 있다. 마스터실린더 (12) 는 도 1 에는 상세히 나타나 있지 않지만, 서로 독립적인 2개의 가압실이 직렬로 배치된 탠덤형이다. 또한 마스터실린더 (12) 는 배력장치로서의 버큠식 부스터 (14) 를 통해 브레이크 페달 (16) 에 연결되어 있고, 부스터 (14) 및 브레이크 페달 (16) 과 함께 작동하여 운전자에 의한 브레이크 페달 (16) 의 밟는 조작에 응답하여 브레이크 페달에 대한 답력에 따른 유압 (마스터실린더 압력 (Pm)) 을 각 가압실에 발생시키는 브레이크 조작수단을 구성하고 있다.
마스터실린더 (12) 의 일방의 가압실에는 우전륜(右前輪) 및 좌후륜(左後輪)용 제 1 브레이크 계통이 접속되고, 타방의 가압실에는 좌전륜 및 우후륜용 제 2 브레이크 계통이 접속되어 있다. 이들 2개의 브레이크 계통은 서로 동일한 구성을 갖고 있으므로, 제 1 브레이크 계통에 대해서만 설명하고, 제 2 브레이크 계통에 대해서는 설명을 생략한다.
제 1 브레이크 계통에서는, 마스터실린더 (12) 에는 주(主)제동압 제어통로로서의 메인도관 (18) 의 일단이 접속되어 있고, 메인도관 (18) 의 타단에는 우전륜용 제동압 제어통로로서의 서브도관 (20FR) 및 좌후륜용 제동압 제어통로로서의 서브도관 (20RL) 의 일단이 접속되어 있다. 서브도관 (20FR 및 20RL) 의 타단은 각각 우전륜의 휠실린더 (22FR) 및 좌후륜의 휠실린더 (22RL) 에 접속되어 있다.
메인도관 (18) 에는 소위 마스터커트밸브로 기능하는 상개형(常開型) 전자개폐밸브 (24) 가 형성되고, 전자개폐밸브 (24) 양측의 메인도관 (18) 에는 마스터실린더 (12) 에서 휠실린더 (22FR 및 22RL) 로 향하는 오일의 흐름만을 허용하는 역지바이패스도관 (26) 이 접속되어 있다.
마스터실린더 (12) 와 전자개폐밸브 (24) 사이의 메인도관 (18) 에는 오일흡입도관 (28) 의 일단이 접속되고, 오일흡입도관 (28) 의 타단은 도면에는 나타나 있지 않은 전동기에 의해 구동되는 오일펌프 (30) 의 흡입측에 접속되어 있다. 오일펌프 (30) 의 토출측에는 토출도관 (32) 의 일단이 접속되고, 토출도관 (32) 의 타단은 메인도관 (18) 의 타단에 접속되어 있다. 오일흡입도관 (28) 에는 흡입제어밸브로 기능하는 상폐형 전자개폐밸브 (34) 가 형성되어 있다.
서브도관 (20FR 및 20RL) 에는 각각 우전륜 및 좌후륜의 휠실린더 (22FR,22RL) 에 대한 오일공급을 제어하는 증압제어밸브로서의 상개형 전자개폐밸브 (36FR,36RL) 가 형성되어 있고, 이들 전자개폐밸브의 양측의 서브도관 (20FR 및 20RL) 에는 각각 휠실린더 (22FR,22RL) 에서 전자개폐밸브 (24) 로 향하는 오일의 흐름만을 허용하는 역지바이패스도관 (38FR,38RL) 이 접속되어 있다.
또한 전자개폐밸브 (36FR,36RL) 와 휠실린더 (22FR,22RL) 사이의 서브도관 (20FR,20RL) 에는 각각 오일배출도관 (42FR,42RL) 의 일단이 접속되고, 오일배출도관 (42FR,42RL) 의 타단은 전자개폐밸브 (34) 와 오일펌프 (30) 사이의 오일흡입도관 (28) 에 접속되어 있다. 오일배출도관 (42FR,42RL) 에는 각각 우전륜 (R) 및 좌후륜의 휠실린더 (22FR,22RL) 로부터의 오일의 배출을 제어하는 감압제어밸브로서의 상폐형 전자개폐밸브 (44FR,44RL) 가 형성되어 있다. 오일배출도관 (42FR) 에는 오일 리저버 (40) 가 접속되어 있다.
또 통상시에는 전자개폐밸브 (24) 등의 전자개폐밸브는 도 1 에 나타낸 상태로 유지되어 오일펌프 (30) 는 구동되지 않고, 각 차륜의 휠실린더내의 압력은 마스터실린더 (12) 내의 압력 (마스터실린더 압력이라고 함) 에 의해 제어되고, 운전자에 의해 급격한 브레이크 조작이 행해졌을 때에는 오일펌프 (30) 가 구동됨과 동시에 전자개폐밸브 (24) 가 닫히고 전자개폐밸브 (34) 가 열림으로써, 통상시에 비해 높은 제동력이 발생되도록 브레이크 어시스트 제어가 실행된다.
도 1 의 개략 구성도에는 나타나 있지 않지만, 마스터실린더 (12) 에는 가압실내의 압력을 마스터실린더 압력 (Pm) 으로서 검출하는 압력센서 (46) 가 설치되어 있다. 뒤에서 상세히 설명하는 바와 같이, 전자개폐밸브 (24), 오일펌프 (30) 를 구동하는 전동기, 전자개폐밸브 (34), 전자개폐밸브 (36FR,36RL,44FR,44RL) 는 마스터실린더 압력 (Pm) 에 기초하여 전자제어장치 (50) 에 의해 제어된다. 전자제어장치 (50) 에는 압력센서 (46) 에 의해 검출된 마스터실린더 압력 (Pm) 을 나타내는 신호에 추가하여 스톱 램프 스위치 (48; STPSW) 를 통해 운전자에 의해 브레이크 페달 (16) 이 밟혀져 있는지의 여부를 나타내는 신호가 입력되게 된다.
도 1 에는 상세히 나타나 있지 않지만, 전자제어장치 (50) 는 마이크로컴퓨터를 구비하고 있다. 마이크로컴퓨터는 중앙처리유닛 (CPU) 과, 리드 온리 메모리 (ROM) 와, 랜덤 액세스 메모리 (RAM) 와, 입출력 포트장치를 구비하고, 이들이 쌍방향성 코먼버스에 의해 새로 접속된 일반적인 구성이어도 된다.
전자제어장치 (50) 는 도 2 에 나타낸 브레이크 어시스트 제어 루틴에 따라 운전자에 의해 긴급한 브레이크 조작이 행해졌는지의 여부를 판정하고, 운전자에 의해 긴급한 브레이크 조작이 행해졌다고 판정되었을 때에는 각 차륜의 제동압을 마스터실린더 압력 (Pm) 보다 높은 압력으로 제어하여 통상시에 비해 높은 제동력을 발생하는 브레이크 어시스트 제어를 실행한다.
이어서 도 2 에 나타내는 흐름도를 참조하여 도시한 제 1 실시형태에서의 브레이크 어시스트 제어 루틴에 대해 설명한다. 또 도 2 에 나타낸 흐름도에 기초한 제어는 도면에는 나타내지 않은 이그니션 스위치가 닫힘으로써 개시되고, 소정 시간 마다 반복하여 실행된다. 또한 도 2 에 나타낸 흐름도에 의한 제어의 개시시에는 단계 10 에 앞서 플래그 (F) 가 0 으로 리셋되어 타이머의 카운트값이 0 으로 리셋됨과 동시에 전자개폐밸브 (24) 등이 도 1 에 나타낸 통상 위치로 설정된다.
먼저 단계 10 에서는 압력센서 (46) 에 의해 검출된 마스터실린더 압력 (Pm) 을 나타내는 신호 등이 판독되고, 단계 20 에서는 플래그 (F) 가 1 인지 여부의 판별, 즉 후술하는 단계 40 에서 브레이크 어시스트 제어의 제 1 개시조건이 성립되었다는 판정이 행해진 후인지 여부의 판별이 행해지고, 긍정판별이 행해졌을 때에는 단계 80 으로 진행하고, 부정판별이 행해졌을 때에는 단계 30 으로 진행한다.
단계 30 에서는 플래그 (F) 가 2 인지 여부의 판별, 즉 후술하는 단계 100 에서 브레이크 어시스트 제어의 제 2 개시조건이 성립되었다는 판정이 행해진 후인지 여부의 판별이 행해지고, 긍정판별이 행해졌을 때에는 단계 120 으로 진행하고, 부정판별이 행해졌을 때에는 단계 40 으로 진행한다.
단계 40 에서는 브레이크 어시스트 제어의 제 1 개시조건이 성립되었는지 여부의 판별, 즉 브레이크 페달 (16) 에 대한 운전자의 조작상태가 소정 상태인지 여부의 판별이 행해지고, 부정판별이 행해졌을 때에는 그대로 도 2 에 나타낸 루틴에 의한 제어를 일단 종료하고, 긍정판별이 행해졌을 때에는 단계 50 으로 진행한다.
또 이 경우, 브레이크 어시스트 제어의 제 1 개시조건이 성립되었는지 여부의 판별은 예컨대 스톱 램프 스위치 (48) 가 ON 상태에 있고 또한 마스터실린더 압력 (Pm) 이 제 1 기준값 (Pm1; 양의 정수) 이상이고 또한 마스터실린더 압력의 변화율 (ΔPm) 이 제 1 기준값 (ΔPm1; 양의 정수) 이상인지 여부의 판별이어도 되고, 스톱 램프 스위치 (48) 가 ON 상태에 있는 조건은 생략될 수도 있다.
단계 50 에서는 플래그 (F) 가 1 로 세팅되고, 타이머가 스타트되고, 오일펌프 (30) 를 구동하는 전동기에 구동전류가 통전됨으로써 오일펌프 (30) 의 구동이 개시된다. 또 이 단계에서는 전자개폐밸브 (24) 는 열린 상태로 유지되고, 전자개폐밸브 (34) 는 닫힌 상태로 유지되며, 따라서 오일펌프 (30) 는 오일을 토출하지 않는다.
단계 80 에서는 타이머의 카운트값 (T) 이 기준값 (Te1; 양의 정수) 미만인지 여부의 판별이 행해지고, 부정판별이 행해졌을 때에는 단계 140 으로 진행하고, 긍정판별이 행해졌을 때에는 단계 90 으로 진행한다. 또 이 단계 80 은 브레이크 어시스트 제어의 제 1 개시조건이 성립된 후 비교적 긴 시간이 경과하여도 브레이크 어시스트 제어의 제 2 개시조건이 성립되지 않는 경우에, 브레이크 어시스트 제어가 불필요하게 개시되는 것을 방지하는 페일 세이프를 위한 판정을 행하는 것이다.
단계 90 에서는 타이머의 카운트값 (T) 이 기준값 (Ts1; Te1 보다 작은 양의 정수) 이상인지 여부의 판별, 즉 상기 기술한 단계 40 에서 브레이크 어시스트 제어의 제 1 개시조건이 성립되었다는 판별이 행해진 시점으로부터 제 1 소정 시간 (ΔT1; 양의 정수) 이 경과하였는지 여부의 판별이 행해지고, 부정판별이 행해졌을 때에는 도 2 에 나타낸 루틴에 의한 제어를 일단 종료하고, 긍정판별이 행해졌을 때에는 단계 100 으로 진행한다.
단계 100 에서는 브레이크 어시스트 제어의 제 2 개시조건이 성립하였는지 여부의 판별이 행해지고, 부정판별이 행해졌을 때에는 단계 140 으로 진행하고, 긍정판별이 행해졌을 때에는 단계 110 에서 플래그 (F) 가 2 로 세팅된 후 단계 120 으로 진행한다. 또 제 2 브레이크 어시스트 제어 개시조건이 성립되었는지 여부의 판별은 예컨대 마스터실린더 압력 (Pm) 이 제 2 기준값 (Pm2; 양의 정수) 이상인지 여부의 판별일 수도 있다. 또한 제 2 기준값 (Pm2) 은 제 1 기준값 (Pm1) 보다 큰 값인 것이 바람직하지만, 제 1 기준값 (Pm1) 이하의 값이어도 된다.
단계 120 에서는 브레이크 어시스트 제어의 종료조건이 성립되었는지 여부의 판별, 예컨대 마스터실린더 압력 (Pm) 이 제어종료의 기준값 (Pme; 제 1 기준값 (Pm1) 및 제 2 기준값 (Pm2) 보다 작은 양의 정수) 이하인지 또는 마스터실린더 압력의 변화율 (ΔPm) 이 제어종료의 기준값 (ΔPme; 음의 정수) 이하인지의 판별이행해지고, 긍정판별이 행해졌을 때에는 단계 140 으로 진행하고, 부정판별이 행해졌을 때에는 단계 130 으로 진행한다.
단계 130 에서는 전자개폐밸브 (24) 가 닫힘과 동시에 전자개폐밸브 (34) 가 열리고, 그 상태에서 전자개폐밸브 (36FR,36RL,44FR,44RL) 가 당 기술분야에서 공지된 요령으로 개폐제어됨으로써, 휠실린더 (22FR,22RL) 내의 압력이 마스터실린더 압력 (Pm) 보다 높은 압력이 되도록 제어되는 브레이크 어시스트 제어가 실행되고, 단계 140 에서는 플래그 (F) 가 0 으로 리셋되고, 타이머가 정지되어 카운트값이 0 으로 리셋되고, 오일펌프 (30) 가 정지됨과 동시에 전자개폐밸브 (24) 가 열리고, 전자개폐밸브 (34) 가 닫힌다.
이상의 설명으로 알 수 있는 바와 같이, 운전자에 의해 브레이크 조작이 행해지지 않는 상황이나 통상의 브레이크 조작이 행해지는 상황에서는 브레이크 어시스트 제어의 제 1 개시조건은 성립되지 않으므로, 단계 20 ∼ 40 에서 각각 부정판별이 행해지고, 브레이크 어시스트 제어는 행해지지 않는다. 따라서 운전자에 의해 통상의 브레이크 조작이 행해지는 상황에서는 각 차륜의 제동압은 마스터실린더 압력 (Pm) 과 동등한 압력으로 제어된다.
이에 비해, 위험회피시와 같이 운전자에 의해 급격한 브레이크 조작이 행해지면 마스터실린더 압력 (Pm) 및 그 변화율이 높은 값이 되어 브레이크 어시스트 제어의 제 1 개시조건이 성립되므로, 단계 40 에서 긍정판별이 행해지고, 단계 50 에서 오일펌프 (30) 의 구동이 개시되고, 오일펌프 (30) 는 고압의 오일을 토출할 수 있는 상태로 된다.
그리고 운전자에 의해 긴급한 브레이크 조작이 계속됨으로써, 브레이크 어시스트 제어의 제 1 개시조건이 성립된 시점으로부터 제 1 소정 시간 ΔT1 이 경과된 시점에서 브레이크 어시스트 제어의 제 2 개시조건이 성립되어 있으면, 단계 100 에서 긍정판별이 행해지고, 단계 120 에서 브레이크 어시스트 제어의 종료조건이 성립되었다는 판별이 행해질 때까지 단계 130 에서 브레이크 어시스트 제어가 실행되고, 각 차륜의 제동압이 마스터실린더 압력 (Pm) 보다 높게 또한 마스터실린더 압력 (Pm) 에 따라 변화하는 값으로 제어된다.
또한 운전자에 의해 급격한 브레이크 조작이 행해져도, 그 조작이 살짝 밟는 조작인 경우에는 브레이크 어시스트 제어의 제 1 개시조건이 성립된 시점으로부터 제 1 소정 시간 (ΔT1) 이 경과된 시점에서 브레이크 어시스트 제어의 제 2 개시조건이 성립되지 않게 되므로, 단계 100 에서 부정판별이 행해지고, 단계 140 에서 오일펌프 (30) 가 정지됨과 동시에, 전자개폐밸브 (24) 등이 도 1 에 나타낸 통상 위치로 되돌려지고, 그럼으로써 운전자에 의한 브레이크 조작이 살짝 밟는 조작인 경우에 브레이크 어시스트 제어가 불필요하게 실행되는 것이 확실히 방지된다.
예컨대 도 3 은 운전자에 의해 급격한 브레이크 조작이 행해지는 경우 (A) 및 운전자에 의한 브레이크 조작이 살짝 밟는 조작인 경우 (B) 에 대해 마스터실린더 압력 (Pm), 그 변화율 (ΔPm), 플래그 (F) 의 변화의 일례를 나타낸다.
도 3 에 나타내는 바와 같이, 시점 t1 에서 운전자에 의한 브레이크 페달 (16) 의 밟힘이 개시되고, 시점 t2 에서 마스터실린더 압력의 변화율 (ΔPm) 이 제 1 기준값 (ΔPm1) 이상이 되고, 시점 t3 에서 마스터실린더 압력 (Pm) 이 제 1 기준값 (Pm1) 이상이 되어 브레이크 어시스트 제어의 제 1 개시조건이 성립된 것으로 한다. 또한 A 의 급브레이크의 경우에는 마스터실린더 압력 (Pm) 이 피크값이 된 후 약간 저하되지만, B 의 살짝 밟는 조작의 경우에는 마스터실린더 압력 (Pm) 이 피크값이 된 후 비교적 크게 저하되는 것으로 한다.
종래의 제동력 제어장치의 경우에는 시점 t3 에서 오일펌프 (30) 의 구동이 개시되고, 마스터실린더 압력 (Pm) 이 피크값에 근접하여 마스터실린더 압력의 변화율 (ΔPm) 이 오일펌프 (30) 의 승압구배보다 작아지는 시점 t4 에서 브레이크 어시스트 제어가 개시되므로, B 의 살짝 밟는 조작의 경우에도 브레이크 어시스트 제어가 불필요하게 실행된다.
이에 비해 도시한 제 1 실시형태에 따르면 시점 t1 로부터 제 1 소정 시간 (ΔT1) 이 경과하는 시점 t5 에서 마스터실린더 압력 (Pm) 이 제 2 기준값 (Pm2) 이상인 경우에만 브레이크 어시스트 제어가 실행되므로, A 의 급브레이크의 경우에는 확실히 브레이크 어시스트 제어가 실행됨과 동시에, B 의 살짝 밟는 경우에는 브레이크 어시스트 제어가 불필요하게 실행되는 것을 확실히 방지할 수 있다.
또한 종래의 제동력 제어장치에서 살짝 밟는 경우에 브레이크 어시스트 제어가 불필요하게 실행되는 것을 방지하고자 하면 제 1 개시조건의 기준값 (Pm1 및 ΔPm1) 을 높게 설정해야만 한다. 그러나 그 경우에는 예컨대 부스터 (14) 의 부압의 저하시와 같이 운전자의 브레이크 페달 (16) 에 대한 밟는 양 및 밟는 속도에 대해 마스터실린더 압력 (Pm) 의 값 및 그 상승률이 통상시에 비해 저하되므로, 운전자는 급브레이크의 조작을 하고 있음에도 불구하고 브레이크 어시스트 제어가실행되지 않게 되는 경우가 있다.
도시한 제 1 실시형태에 따르면 브레이크 어시스트의 제 1 개시조건이 성립된 시점으로부터 제 1 소정 시간 (ΔT1) 이 경과된 시점에서 제 2 개시조건이 성립되었는지의 여부가 판정되므로, 종래의 제동력 제어장치의 경우에 비해 제 1 개시조건의 기준값 (Pm1 및 ΔPm1) 을 낮게 할 수 있고, 그럼으로써 부스터 (14) 의 부압(負壓)이 저하되는 상황에서 운전자에 의해 급브레이크 조작이 행해지는 경우에도 확실히 브레이크 어시스트 제어를 실행할 수 있다.
예컨대 도 4 는 부스터의 부압이 낮은 상황에서 운전자에 의해 급격한 브레이크 조작이 행해지는 경우 (A) 및 부스터의 부압이 높은 상황에서 운전자에 의해 온화한 브레이크 조작이 행해지는 경우 (B) 에 대해 마스터실린더 압력 (Pm), 그 변화율 (ΔPm), 플래그 (F) 의 변화의 일례를 나타내고 있다.
도 4 에 나타내는 바와 같이, 시점 t1 에서 운전자에 의한 브레이크 페달 (16) 의 밟힘이 개시되고, 시점 t2 에서 마스터실린더 압력의 변화율 (ΔPm) 이 제 1 기준값 (ΔPm1) 이상이 되고, 시점 t3 에서 마스터실린더 압력 (Pm) 이 제 1 기준값 (Pm1) 으로 되어 브레이크 어시스트 제어의 제 1 개시조건이 성립된 것으로 한다. 또한 A 의 경우에는 시점 t3 이후에도 마스터실린더 압력 (Pm) 이 점차 상승하는데 비해, B 의 경우에는 시점 t4 에서 마스터실린더 압력 (Pm) 이 피크값으로 된 후 저하되는 것으로 한다.
종래의 제동력 제어장치의 경우에 비해, 살짝 밟는 경우에 브레이크 어시스트 제어가 불필요하게 실행되는 것을 방지하기 위해, 제 1 개시조건의 기준값 (Pm1및 ΔPm1) 이 높은 값 (Pm'1,ΔPm1') 으로 설정되면 특히 A 의 경우에 마스터실린더 압력의 변화율 (ΔPm) 이 높아지지 않으므로, 제 1 개시조건이 성립되지 않고, 운전자는 급격하게 브레이크 페달을 밟고 있음에도 불구하고 브레이크 어시스트 제어가 실행되지 않게 된다.
이에 비해 도시한 제 1 실시형태에 따르면 상기와 같은 기준값 (Pm1 및 ΔPm1) 을 종래에 비해 낮게 할 수 있으므로, A 의 경우에도 마스터실린더 압력의 변화율 (ΔPm) 이 기준값 (ΔPm1) 이상이 되어 제 1 개시조건이 성립되므로, 시점 t1 로부터 제 1 소정 시간 ΔT1 이 경과된 시점 t5 에서 마스터실린더 압력 (Pm) 이 제 2 기준값 (Pm2) 이상인 한, 제 2 개시조건도 성립되고, 따라서 실행되어야 할 브레이크 어시스트 제어를 확실히 실행할 수 있다.
또한 B 의 경우와 같이, 부스터 (14) 의 부압이 정상인 상황에서 운전자에 의해 온화한 브레이크 조작이 행해진 경우에는 제 1 개시조건이 성립되어도 시점 t5 에서 마스터실린더 압력 (Pm) 이 제 2 기준값 (Pm2) 미만이라면 제 2 개시조건은 성립되지 않으므로, 시점 t5 이후에 불필요한 브레이크 어시스트 제어가 실행되는 것을 확실히 방지할 수 있다.
제 2 실시형태
도 5 는 본 발명에 의한 제동력 제어장치의 제 2 실시형태에서의 브레이크 어시스트 제어 루틴을 나타내는 흐름도이다. 또 도 5 에서 도 2 에 나타낸 단계와 동일한 단계에는 도 2 에서 붙여진 단계번호와 동일한 단계번호가 붙여져 있다.
이 실시형태에서는 단계 40 에서 긍정판별이 행해지면, 즉 브레이크 어시스트 제어의 제 1 개시조건이 성립되었다는 판별이 행해지면, 단계 50 에서 플래그 (F) 가 1 로 세팅됨과 동시에 오일펌프 (30) 의 구동이 개시되고, 그런 후에 단계 60 으로 진행한다.
단계 60 에서는 마스터실린더 압력의 변화율 (ΔPm) 이 제 2 기준값 (ΔPm2; 제 1 기준값 (ΔPm1) 보다 작은 양의 정수) 이하인지 여부의 판별, 즉 운전자에 의한 브레이크 조작이 정상적인 제동상태에 근접하여 마스터실린더 압력의 승압구배가 작아진 상황인지 여부의 판별이 행해지고, 부정판별이 행해졌을 때에는 그대로 도 2 에 나타낸 루틴에 의한 제어를 일단 종료하고, 긍정판별이 행해졌을 때에는 단계 70 에서 타이머가 스타트되고, 그런 후에 단계 80 으로 진행한다.
또 이 실시형태의 다른 단계는 상기 기술한 제 1 실시형태와 동일하게 실행된다. 또한 이 실시형태의 단계 80 및 90 에서 실행되는 판별의 기준값 (Te2 및 Ts2) 은 제 1 실시형태의 경우의 기준값 (Te1 및 Ts1) 보다 작은 값이어도 되고, 따라서 제 2 소정 시간 (ΔT2) 도 제 1 실시형태에서의 제 1 소정 시간 (ΔT1) 보다 작은 값이어도 된다. 또한 이 실시형태에서의 제 2 기준값 (Pm2) 은 제 1 실시형태에서의 제 2 기준값 (Pm2) 과 다른 값이어도 된다.
이렇게 하여 제 2 실시형태에 따르면 마스터실린더 압력 (Pm) 및 그 변화율 (ΔPm) 이 각각 제 1 기준값 (Pm1 및 ΔPm1) 이상으로 되어 브레이크 어시스트 제어의 제 1 개시조건이 성립된 후로서, 마스터실린더 압력의 변화율 (ΔPm) 이 제 2 기준값 (ΔPm2) 이하로 된 시점으로부터 제 2 소정 시간 (ΔT2) 이 경과된 시점에서의 마스터실린더 압력 (Pm) 이 제 2 기준값 (Pm2) 이상인 경우에 브레이크 어시스트 제어가 개시된다.
도 6 은 제 2 실시형태에서 운전자에 의해 급격한 브레이크 조작이 행해지는 경우 (A) 및 운전자에 의한 브레이크 조작이 살짝 밟는 조작인 경우 (B) 에 대해 마스터실린더 압력 (Pm), 그 변화율 (ΔPm), 플래그 (F) 의 변화의 일례를 나타내는 도 3 과 동일한 그래프이고, 도 7 은 제 2 실시형태에서 부스터의 부압이 낮은 상황에서 운전자에 의해 급격한 브레이크 조작이 행해진 경우 (A) 및 부스터의 부압이 높은 상황에서 운전자에 의해 온화한 브레이크 조작이 행해지는 경우 (B) 에 대해 마스터실린더 압력 (Pm), 그 변화율 (ΔPm), 플래그 (F) 의 변화의 일례를 나타내는 도 4 와 동일한 그래프이다.
도 6 에 나타낸 브레이크 조작 A 및 B 의 경우에는 마스터실린더 압력의 변화율 (ΔPm) 이 제 2 기준값 (ΔPm2) 이하로 된 시점 t5 로부터 제 2 소정 시간 ΔT2 가 경과된 시점 t6 에서의 마스터실린더 압력 (Pm) 이 제 2 기준값 (Pm2) 이상인지의 여부에 따라 브레이크 어시스트 제어를 개시해야 하는지의 여부가 판정되고, 급브레이크 조작 A 의 경우에는 브레이크 어시스트가 실행되지만, 살짝 밟는 B 의 경우에는 브레이크 어시스트 제어는 실행되지 않는다.
또한 도 7 에 나타낸 브레이크 조작 A 의 경우에는 마스터실린더 압력의 변화율 (ΔPm) 이 제 2 기준값 (ΔPm2) 이하로 된 시점 t5 로부터 제 2 소정 시간 (ΔT2) 이 경과된 시점 t6 에서의 마스터실린더 압력 (Pm) 이 제 2 기준값 (Pm2) 이상인지의 여부에 따라 브레이크 어시스트 제어를 개시해야 하는지의 여부가 판정되고, 도 7 에 나타낸 브레이크 조작 B 의 경우에는 마스터실린더 압력의 변화율 (ΔPm) 이 제 2 기준값 (ΔPm2) 이하로 된 시점 t5' 로부터 제 2 소정 시간 (ΔT2) 이 경과된 시점 t6' 에서의 마스터실린더 압력 (Pm) 이 제 2 기준값 (Pm2) 이상인지의 여부에 따라 브레이크 어시스트 제어를 개시해야 하는지의 여부가 판정되고, 부스터의 부압이 저하되어 있어도 급브레이크 조작 A 의 경우에는 브레이크 어시스트 제어가 실행되는 데 비해, 부스터의 부압이 정상이더라도 비교적 온화한 브레이크 조작 B 의 경우에는 브레이크 어시스트 제어가 실행되지 않는다.
따라서 도시한 제 2 실시형태에 따르면 상기 기술한 제 1 실시형태의 경우와 마찬가지로, 운전자에 의해 급브레이크의 조작이 행해지는 경우에는 확실히 브레이크 어시스트 제어를 실행할 수 있음과 동시에 운전자에 의해 살짝 밟는 브레이크 조작이 행해지는 경우에는 브레이크 어시스트 제어가 불필요하게 실행되는 것을 방지할 수 있고, 또한 부스터 (14) 의 부압이 정상적인 상황에서 운전자에 의해 온화한 브레이크 조작이 행해지는 경우에 불필요한 브레이크 어시스트 제어가 실행되는 것을 확실히 방지하면서 부스터 (14) 의 부압이 저하되는 상황에서 운전자에 의해 급브레이크 조작이 행해지는 경우에도 확실히 브레이크 어시스트 제어를 실행할 수 있다.
또 도시한 제 1 및 제 2 실시형태에 따르면 단계 80 에서 타이머의 카운트값 (T) 이 기준값 (Te1 또는 Te2) 미만인지 여부의 판별이 행해지고, 긍정판별이 행해진 경우에만 단계 90 이후가 실행되므로, 브레이크 어시스트 제어의 제 1 개시조건이 성립된 후 비교적 긴 시간이 경과하여도 브레이크 어시스트 제어의 제 2 개시조건이 성립되지 않는 경우에, 브레이크 어시스트 제어가 불필요하게 개시되는 것을 확실히 방지할 수 있다.
또한 제 1 및 제 2 실시형태에 따르면 종래의 제동력 제어장치의 경우에 비해 브레이크 어시스트가 지연되지만, 운전자에 의해 살짝 밟는 브레이크 조작이 행해지는 경우에 브레이크 어시스트 제어가 불필요하게 실행되는 것을 확실히 방지하면서 브레이크 조작부재에 대한 응답성이 저하되어도 운전자에 의해 급브레이크 조작이 행해지는 경우에 확실히 브레이크 어시스트 제어를 실행할 수 있다.
또한 제 1 및 제 2 실시형태에서의 마스터실린더 압력 및 그 변화율에 관한 기준값 (Pm1,Pm2,ΔPm1,ΔPm2) 및 시간에 관한 기준값 (Te1,Te2,Ts1,Ts2) 은 상기 기술한 작용효과가 얻어지도록 본 발명의 제동력 제어장치가 적용되는 차량에 따라 예컨대 실험적으로 최적값으로 설정된다.
이상 본 발명의 특정한 실시형태에 대해 상세히 설명하였으나, 본 발명은 상기 기술한 실시형태에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 범위내에서 다른 여러 가지의 실시형태가 가능하다는 것은 당업자라면 쉽게 알 수 있을 것이다.
예컨대 상기 기술한 각 실시형태에서는 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작량 및 그 변화율은 각각 마스터실린더 압력 및 변화율이지만, 운전자의 조작량은 브레이크 조작부재의 조작자로서의 브레이크 페달에 대한 답력 또는 브레이크 페달의 스트로크이어도 되고, 또한 운전자의 조작량의 변화율은 브레이크 페달에 대한 답력 또는 스트로크의 변화율이어도 된다.
또한 상기 기술한 각 실시형태에서는 단계 80 에서는 타이머의 카운트값 (T)이 기준값 (Te1 및 Te2) 미만인지 여부의 판별이 행해지고, 긍정판별이 행해졌을 때에만 단계 90 이후가 실행되도록 되어 있지만, 이 단계 80 의 페일세이프 판정은 생략될 수도 있다.
또한 상기 기술한 제 1 실시형태에서는 마스터실린더 압력 (Pm) 이 제 1 기준값 (Pm1) 이상이 되고 또한 마스터실린더 압력의 변화율 (ΔPm) 이 기준값 (ΔPm1) 이상으로 되어 브레이크 어시스트의 제 1 개시조건이 성립한 시점으로부터 제 1 소정 시간 (ΔT1) 이 카운트되도록 되어 있지만, 제 1 소정 시간 (ΔT1) 의 카운트는 마스터실린더 압력 (Pm) 이 제 1 기준값 (Pm1) 이상으로 된 시점 및 마스터실린더 압력의 변화율 (ΔPm) 이 제 1 기준값 (ΔPm1) 이상으로 된 시점 중 어느 한 빠른 쪽의 시점에서 개시되어도 된다.
또한 상기 기술한 제 2 실시형태에서는 브레이크 어시스트의 제 1 개시조건이 성립된 후의 마스터실린더 압력 (Pm) 에 관한 판별의 제 2 기준값 (Pm2) 은 양의 정수이지만, 제 2 기준값 (Pm2) 은 제 1 기준값 (Pm1) 보다 작은 값인 한, 0 또는 음의 값이어도 된다.
또한 상기 기술한 각 실시형태에서의 브레이크 장치는 다이애거널 2계통형 유압식 브레이크 장치이고, 통상의 브레이크 조작시에는 각 차륜의 제동압은 마스터실린더 압력 (Pm) 에 제어되도록 되어 있지만, 본 발명의 제동력 제어장치가 적용되는 브레이크 장치는 브레이크 어시스트 제어가 가능한 한, 예컨대 브레이크 바이 와이어식 브레이크 장치와 같이 당 기술분야에서 공지된 임의의 구성의 것이어도 되고, 또한 상기 기술한 각 실시형태에서의 브레이크 장치는 버큠식 부스터를갖고 있으나, 부스터는 고압식 부스터일 수도 있다.
본원발명은, 운전자에 의해 살짝 밟는 브레이크 조작이 행해진 경우에 브레이크 어시스트 제어가 불필요하게 실행되는 것을 방지함과 동시에, 브레이크 어시스트 제어가 실행되는 것이 바람직한 상황임에도 불구하고 브레이크 조작부재에 대한 응답성 저하에 기인하여 브레이크 어시스트 제어가 실행되지 않는 것을 방지하는 효과가 있다.

Claims (2)

  1. 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작상태가 소정 상태인 경우에, 통상시보다 높은 제동력을 발생시키는 브레이크 어시스트 제어를 실행하는 차량용 제동력 제어장치로서, 상기 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작상태가 소정 조작상태로 된 시점으로부터 제 1 소정 시간이 경과된 시점에서의 상기 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작량이 기준값 이상인 경우에 브레이크 어시스트 제어를 개시하는 것을 특징으로 하는 차량용 제동력 제어장치.
  2. 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작상태가 소정 상태인 경우에, 통상시보다 높은 제동력을 발생시키는 브레이크 어시스트 제어를 실행하는 차량용 제동력 제어장치로서, 상기 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작상태가 소정 조작상태로 된 후에, 상기 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작속도가 그 기준값 이하로 된 시점으로부터 제 2 소정 시간이 경과된 시점에서의 상기 브레이크 조작부재에 대한 운전자의 조작량이 그 기준값 이상인 경우에 브레이크 어시스트 제어를 개시하는 것을 특징으로 하는 차량용 제동력 제어장치.
KR10-2002-0077422A 2002-02-08 2002-12-06 차량용 제동력 제어장치 KR100535734B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2002-00031681 2002-02-08
JP2002031681A JP3840985B2 (ja) 2002-02-08 2002-02-08 車輌用制動力制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20030067472A true KR20030067472A (ko) 2003-08-14
KR100535734B1 KR100535734B1 (ko) 2005-12-09

Family

ID=27606525

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR10-2002-0077422A KR100535734B1 (ko) 2002-02-08 2002-12-06 차량용 제동력 제어장치

Country Status (6)

Country Link
US (2) US6923511B2 (ko)
EP (1) EP1334891B1 (ko)
JP (1) JP3840985B2 (ko)
KR (1) KR100535734B1 (ko)
CN (1) CN1263642C (ko)
DE (1) DE60300485T2 (ko)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004027508A1 (de) * 2004-06-04 2005-12-22 Robert Bosch Gmbh Hydraulische Bremsanlage und Verfahren zur Beeinflussung einer hydraulischen Bremsanlage
DE102004050059A1 (de) * 2004-10-14 2006-04-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Freigabe einer Bremsassistentenfunktion in einem Kraftfahrzeug
JP2007064433A (ja) * 2005-09-01 2007-03-15 Advics:Kk ディスクブレーキ装置
JP4685658B2 (ja) * 2006-02-17 2011-05-18 日立オートモティブシステムズ株式会社 ブレーキ制御装置
JP5077733B2 (ja) * 2006-03-31 2012-11-21 いすゞ自動車株式会社 車両の制動装置
JP4434275B2 (ja) * 2006-12-21 2010-03-17 トヨタ自動車株式会社 ブレーキ制御装置およびブレーキ制御方法
JP2009090933A (ja) * 2007-10-11 2009-04-30 Honda Motor Co Ltd 制動装置
EP2383156B1 (en) * 2009-01-15 2016-12-07 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle stabilization controller
JP5241667B2 (ja) * 2009-09-30 2013-07-17 日立オートモティブシステムズ株式会社 ブレーキ制御システム
GB201121437D0 (en) 2011-12-13 2012-01-25 Blatchford & Sons Ltd A lower limb prothesis
JP5972162B2 (ja) * 2012-12-14 2016-08-17 日立オートモティブシステムズ株式会社 ブレーキ制御装置
DE102017209892A1 (de) * 2017-06-12 2018-12-13 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuervorrichtung zum Ausführen einer Not- und/oder Panikbremsung eines Fahrzeugs
JP7400462B2 (ja) * 2019-12-27 2023-12-19 スズキ株式会社 ブレーキ制御システム
CN111572516B (zh) * 2020-04-28 2022-01-18 东风汽车集团有限公司 一种车辆制动功能调整方法及***

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2303892B (en) 1993-08-03 1997-09-03 Daimler Benz Ag Method of automatically operating a vehicle braking system
DE4438966C1 (de) * 1994-10-31 1995-12-21 Daimler Benz Ag Verfahren zur Bestimmung des Beginns eines automatischen Bremsvorgangs
JPH09286324A (ja) * 1996-04-23 1997-11-04 Toyota Motor Corp 制動力制御装置
JP3528418B2 (ja) * 1996-04-25 2004-05-17 トヨタ自動車株式会社 制動力制御装置
JP3528421B2 (ja) * 1996-04-26 2004-05-17 トヨタ自動車株式会社 制動力制御装置
DE19712859A1 (de) 1997-03-27 1998-10-01 Bayerische Motoren Werke Ag Bremsregelungsanlage für Kraftfahrzeuge
JP3303719B2 (ja) 1997-03-28 2002-07-22 トヨタ自動車株式会社 制動力制御装置
JP4211071B2 (ja) * 1997-12-25 2009-01-21 株式会社アドヴィックス 車両の制動制御装置
JP4042138B2 (ja) 1997-12-25 2008-02-06 マツダ株式会社 車両の制動装置
JP4172052B2 (ja) 1998-03-31 2008-10-29 マツダ株式会社 車両の制動力制御装置
JP3556130B2 (ja) * 1999-08-03 2004-08-18 リョービ株式会社 オフセット印刷機
JP2001071878A (ja) * 1999-09-03 2001-03-21 Toyota Motor Corp 制動力制御装置
JP4258922B2 (ja) 1999-11-18 2009-04-30 マツダ株式会社 車両の制動装置
US6328389B1 (en) * 2000-09-03 2001-12-11 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Braking force control device and braking force control method

Also Published As

Publication number Publication date
CN1263642C (zh) 2006-07-12
US20030151303A1 (en) 2003-08-14
US6923511B2 (en) 2005-08-02
JP2003231459A (ja) 2003-08-19
DE60300485T2 (de) 2006-02-23
EP1334891A2 (en) 2003-08-13
EP1334891B1 (en) 2005-04-13
DE60300485D1 (de) 2005-05-19
CN1436686A (zh) 2003-08-20
US7070248B2 (en) 2006-07-04
JP3840985B2 (ja) 2006-11-01
EP1334891A3 (en) 2004-01-02
US20050168065A1 (en) 2005-08-04
KR100535734B1 (ko) 2005-12-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4157169B2 (ja) 車両内のブレーキ装置を制御する方法および圧力の増加を調整する方法および車両内のブレーキ装置を制御する装置
JP3055097B2 (ja) 路面車両の制動装置の操作装置
EP1108633B1 (en) Braking system wherein brake operating force is made larger than a value corresponding to booster output
EP1777132B1 (en) Brake control system and brake control method
US7070248B2 (en) Vehicle braking force control device and control method of the same
JP2004525026A (ja) 斜面で車両を保持する方法と斜面で車両を保持する発進アシスト
JP3287259B2 (ja) 制動力制御装置
US6349995B1 (en) Brake control system for a vehicle
GB2307017A (en) Controlling the brake system of a vehicle
JPH09286324A (ja) 制動力制御装置
JP2001260851A (ja) 車両用制動制御装置
JPH09286323A (ja) 制動圧力制御装置
JPH11235975A (ja) 車輌の電子制御ブレーキ装置
US6328389B1 (en) Braking force control device and braking force control method
EP1081006B1 (en) Braking force control method
JP4389294B2 (ja) 車両の制動制御装置
JP4581171B2 (ja) 流体圧源装置
US6224168B1 (en) Fluid pressure generating system for a vehicle and brake fluid pressure control system for a vehicle
JP2001260857A (ja) 車両用制動制御装置
JP3769969B2 (ja) 車輌の制動力制御装置の異常検出方法
JP4017359B2 (ja) アンチスキッド装置
KR100751229B1 (ko) 차량용 브레이크 제어시스템
JPH1143036A (ja) 複数の液圧源を備えた車両用液圧ブレーキ装置
JP4232773B2 (ja) 制動力制御装置
JP2000272487A (ja) 制動力制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20121121

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20131118

Year of fee payment: 9

LAPS Lapse due to unpaid annual fee