JP3479730B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents

電動パワーステアリング装置

Info

Publication number
JP3479730B2
JP3479730B2 JP25559594A JP25559594A JP3479730B2 JP 3479730 B2 JP3479730 B2 JP 3479730B2 JP 25559594 A JP25559594 A JP 25559594A JP 25559594 A JP25559594 A JP 25559594A JP 3479730 B2 JP3479730 B2 JP 3479730B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
duty ratio
steering
value
limit value
motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP25559594A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH08119134A (ja
Inventor
光彦 西本
眞 井上
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Koyo Seiko Co Ltd
Original Assignee
Koyo Seiko Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Koyo Seiko Co Ltd filed Critical Koyo Seiko Co Ltd
Priority to JP25559594A priority Critical patent/JP3479730B2/ja
Priority to DE69508179T priority patent/DE69508179T2/de
Priority to EP95116349A priority patent/EP0708010B1/en
Priority to US08/544,621 priority patent/US5752209A/en
Publication of JPH08119134A publication Critical patent/JPH08119134A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3479730B2 publication Critical patent/JP3479730B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/02—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to vehicle speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/0487—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting motor faults

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、操舵トルクに基づいて
決定される操舵力補助用モータのモータ電流目標値を自
動制御の目標値とし、操舵力補助用モータの駆動電流を
自動制御のフィードバック値として、操舵力補助用モー
タをＰＷＭ（Pulse Width Moduration）制御により駆動
する電動パワーステアリング装置の改良に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】操舵トルクに基づいて決定される操舵力
補助用モータの電流目標値と、操舵力補助用モータの駆
動電流とに基づいて、操舵力補助用モータをＰＷＭ制御
により駆動する電動パワーステアリング装置では、操舵
力補助用モータの駆動電流の電流検出回路が、故障して
検出値を出力しなくなった場合、操舵力補助用モータの
電流目標値と駆動電流の検出値との偏差が実際以上に過
大となる。その為、その偏差を縮小する為に、操舵力補
助用モータにかかる駆動電圧が大きくなり駆動電流が過
剰に流れて、操舵補助力が過大となり、操舵輪が軽くな
りすぎて危険である。この対策として、従来は、操舵力
補助用モータの電流目標値（絶対値）が一定以上で、か
つ、駆動電流の検出値（絶対値）が非常に小さいことを
条件にして、フェイルセーフ（操舵輪と電動パワーステ
リング装置との伝達機構内のクラッチをオフにする等）
を実行するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、操舵力補助
用モータの電流目標値が一定以上で、かつ、駆動電流の
検出値が非常に小さいと言う条件は、操舵輪を急操舵す
ることにより、操舵力補助用モータの回転数が増加して
逆起電力が生じ、この逆起電力による電流で駆動電流が
相殺される場合にも成立するが、この場合は故障ではな
い。その為、この故障ではない場合と区別する為に、上
述の、操舵力補助用モータの電流目標値が一定以上で、
かつ、駆動電流の検出値が非常に小さいと言う条件が、
一定時間（例えば、０．５秒）以上、継続して成立した
ときに、フェイルセーフを実行するようになっている
が、応答が遅すぎ、特に高速走行時の安全対策としては
不十分であった。
【０００４】 本発明は、上述のような事情に鑑みてな
されたものであり、第１発明では、車速及び操舵力補助
用モータの電源電圧からＰＷＭのデューティ比制限値を
定める第１のデューティ比制限値決定手段と、操舵力補
助用モータの電流目標値とフィードバック値との偏差に
対応する目標ＰＷＭデューティ比をデューティ比制限値
より小さくなるように定めるＰＷＭデューティ比決定手
段とを設けることにより、操舵力補助用モータの駆動電
流検出回路の故障時の過剰な操舵補助力を防止できて、
安全性の向上した電動パワーステアリング装置を提供す
ることを目的とする。
【０００５】第３発明では、操舵速度を検出する操舵速
度検出手段と、操舵速度が所定値より小さいときは、デ
ューティ比制限値を第１のデューティ比制限値決定手段
からＰＷＭデューティ比決定手段へ送る操舵速度条件判
定手段とを設けることにより、操舵力補助用モータの駆
動電流検出回路の故障時の過剰な操舵補助力を防止でき
て、安全性の向上した電動パワーステアリング装置を提
供することを目的とする。
【０００６】 第４発明では、車速からＰＷＭのデュー
ティ比制限値を定める第２のデューティ比制限値決定手
段と、操舵速度検出手段と、操舵速度検出手段が検出し
た操舵速度及びモータの電源電圧から係数を定める係数
決定手段と、デューティ比制限値に係数決定手段が定め
た係数を乗じて補正デューティ比制限値を演算する補正
デューティ比演算手段と、操舵力補助用モータの電流目
標値とフィードバック値との偏差に対応する目標ＰＷＭ
デューティ比を、補正デューティ比制限値より小さくな
るように定めるＰＷＭデューティ比決定手段とを設ける
ことにより、操舵力補助用モータの駆動電流検出回路の
故障時の過剰な操舵補助力を防止できて、安全性の向上
した電動パワーステアリング装置を提供することを目的
とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】第１発明に係る電動パワ
ーステアリング装置は、操舵トルクに基づいて決定され
る操舵力補助用モータのモータ電流目標値を自動制御の
目標値とし、前記モータの駆動電流を自動制御のフィー
ドバック値として、前記モータをＰＷＭ制御により駆動
する電動パワーステアリング装置において、車速及び前
記モータの電源電圧からＰＷＭのデューティ比制限値を
定める第１のデューティ比制限値決定手段と、前記目標
値とフィードバック値との偏差に対応する目標ＰＷＭデ
ューティ比を、第１のデューティ比制限値決定手段が決
定したデューティ比制限値より小さくなるように定める
ＰＷＭデューティ比決定手段とを備え、車速が大きくな
るに従い、前記デューティ比制限値が小さくなるように
してあることを特徴とする。
【０００８】第２発明に係る電動パワーステアリング装
置は、前記操舵トルクを所定値と比較し、該所定値より
小さいと判定したときは、前記デューティ比制限値を第
１のデューティ比制限値決定手段から前記ＰＷＭデュー
ティ比決定手段へ送るトルク条件判定手段を備えること
を特徴とする。
【０００９】第３発明に係る電動パワーステアリング装
置は、操舵速度を検出する操舵速度検出手段と、該操舵
速度検出手段が検出した操舵速度を所定値と比較し、該
所定値より小さいと判定したときは、前記デューティ比
制限値を第１のデューティ比制限値決定手段から前記Ｐ
ＷＭデューティ比決定手段へ送る操舵速度条件判定手段
とを備えることを特徴とする。
【００１０】 第４発明に係る電動パワーステアリング
装置は、操舵トルクに基づいて決定される操舵力補助用
モータのモータ電流目標値を自動制御の目標値とし、前
記モータの駆動電流を自動制御のフィードバック値とし
て、前記モータをＰＷＭ制御により駆動する電動パワー
ステアリング装置において、車速からＰＷＭのデューテ
ィ比制限値を定める第２のデューティ比制限値決定手段
と、操舵速度を検出する操舵速度検出手段と、該操舵速
度検出手段が検出した操舵速度及び前記モータの電源電
圧から係数を定める係数決定手段と、第２のデューティ
比制限値決定手段が定めたデューティ比制限値に、前記
係数決定手段が定めた係数を乗じて補正デューティ比制
限値を演算する補正デューティ比演算手段と、前記目標
値とフィードバック値との偏差に対応する目標ＰＷＭデ
ューティ比を、前記補正デューティ比演算手段が演算し
た補正デューティ比制限値より小さくなるように定める
ＰＷＭデューティ比決定手段とを備え、車速が大きくな
るに従い、前記デューティ比制限値が小さくなるように
すると共に、操舵速度が小さくなるに従い、前記係数が
小さくなるようにしてあることを特徴とする。
【００１１】
【作用】第１発明に係る電動パワーステアリング装置で
は、第１のデューティ比制限値決定手段は、車速及び操
舵力補助用モータの電源電圧からＰＷＭのデューティ比
制限値を定める。そして、ＰＷＭデューティ比決定手段
は、第１のデューティ比制限値決定手段が決定したデュ
ーティ比制限値より小さくなるように、操舵力補助用モ
ータのモータ電流目標値とフィードバックとの偏差に対
応する目標ＰＷＭデューティ比を定める。これにより、
操舵力補助用モータの駆動電流検出回路が故障したとき
には、目標ＰＷＭデューティ比がデューティ比制限値よ
り大きくなる。このときに、目標ＰＷＭデューティ比を
デューティ比制限値より小さくなるように定めて、モー
タに過剰な電流が流れるのを防止する。一方、駆動電流
検出回路が正常なときには、デューティ比制限値は、通
常では必要としない値、つまり、通常時の目標ＰＷＭデ
ューティ比より所定量大きく設定されているので、目標
ＰＷＭデューティ比はデューティ比制限値より大きくな
ることはなく、そのときの目標ＰＷＭデューティ比がモ
ータ駆動に用いられる。
【００１２】第２発明に係る電動パワーステアリング装
置では、トルク条件判定手段は、操舵トルクが所定値よ
り小さいときは、デューティ比制限値を第１のデューテ
ィ比限値決定手段から前記ＰＷＭデューティ比決定手段
へ送る。これにより、ハンドルが急操舵されて操舵力補
助用モータの回転数が増加し、逆起電力が増加してモー
タ電流が流れにくくなることによって、駆動電流検出回
路の検出値が減少する場合と、駆動電流検出回路が故障
した場合とを区別する。
【００１３】第３発明に係る電動パワーステアリング装
置では、操舵速度条件判定手段は、操舵速度検出手段が
検出した操舵速度が所定値より小さいときは、デューテ
ィ比制限値を第１のデューティ比制限値決定手段からＰ
ＷＭデューティ比決定手段へ送る。これにより、ハンド
ルが急操舵されて操舵力補助用モータの回転数が増加
し、逆起電力が増加してモータ電流が流れにくくなるこ
とによって、駆動電流検出回路の検出値が減少する場合
と、駆動電流検出回路が故障した場合とを区別する。
【００１４】 第４発明に係る電動パワーステアリング
装置では、第２のデューティ比制限値決定手段は、車速
からＰＷＭのデューティ比制限値を定め、係数決定手段
は、操舵速度検出手段が検出した操舵速度及び操舵力補
助用モータの電源電圧から係数を定める。補正デューテ
ィ比演算手段は、デューティ比制限値に係数決定手段が
定めた係数を乗じて補正デューティ比制限値を演算し、
ＰＷＭデューティ比決定手段は、補正デューティ比制限
値より小さくなるように、操舵力補助用モータのモータ
電流目標値とフィードバック値との偏差に対応する目標
ＰＷＭデューティ比を定める。これにより、操舵力補助
用モータの駆動電流検出回路が故障したときには、目標
ＰＷＭデューティ比がデューティ比制限値より大きくな
る。このときに、目標ＰＷＭデューティ比をデューティ
比制限値より小さくなるように定めて、モータに過剰な
電流が流れるのを防止する。一方、駆動電流検出回路が
正常なときには、デューティ比制限値は、通常では必要
としない値、つまり、通常時の目標ＰＷＭデューティ比
より所定量大きく設定されているので、目標ＰＷＭデュ
ーティ比はデューティ比制限値より大きくなることはな
く、そのときの目標ＰＷＭデューティ比がモータ駆動に
用いられる。
【００１５】
【実施例】以下に、本発明に係る電動パワーステアリン
グ装置の実施例を、それを示す図面を参照しながら説明
する。図１は、第１発明に係る電動パワーステアリング
装置の１実施例の概略構成を示すブロック図である。第
１発明に係る電動パワーステアリング装置は、操舵軸
（図示せず）に設けた操舵トルクセンサ２からの操舵ト
ルク信号がインターフェース３を介してマイクロコンピ
ュータ１へ入力され、マイクロコンピュータ１内のＡ／
Ｄ変換手段１１によりＡ／Ｄ変換され、次いで位相補償
手段１２により位相補償される。
【００１６】また、車速センサ７の出力もインターフェ
ース８を介してマイクロコンピュータ１へ入力され、車
速演算手段１５により車速信号に演算される。マイクロ
コンピュータ１は、操舵トルク及び車速と操舵力補助用
のモータ５の電流目標値との関係を目標電流テーブル１
３にしてメモリに格納してあり、位相補償手段１２から
の操舵トルク及び車速センサ７からの車速に基づいた目
標電流を読出し出力する。上述の目標電流とモータ５の
駆動電流のフィードバック値（駆動電流検出回路６によ
って検出され、Ａ／Ｄ変換手段１９によりＡ／Ｄ変換さ
れる) との偏差が減算手段１４により求められ、ＰＩ演
算手段１６により、この偏差（比例要素）及び偏差の積
分値（積分要素）が前回制御量に加算されて今回の制御
量となる。
【００１７】一方、モータ５の電源電圧を検出する電圧
センサ９の出力もインターフェース１０を介してマイク
ロコンピュータ１へ入力され、Ａ／Ｄ変換手段１８によ
りＡ／Ｄ変換される。マイクロコンピュータ１は、電源
電圧及び上述した車速センサ７からの車速とＰＷＭ制御
のデューティ比制限値との関係を、デューティ比制限値
テーブル２０にしてメモリに格納してあり、車速センサ
７からの車速及び電圧センサ９からの電源電圧により定
められたデューティ比制限値を読出し、ＰＷＭデューテ
ィ比決定手段１７へ出力する。
【００１８】電源電圧及び上述した車速センサ７からの
車速とＰＷＭ制御のデューティ比制限値との関係は、図
３に示すように、電源電圧が高くなり、車速が大きくな
る程、デューティ比制限値は小さくなり、例えば、車速
が４５ｋｍ／ｈ以上になると、デューティ比制限値は一
定（例えば、５０％）になる（駆動電流は最小又は０に
なる）ように定められている。ＰＷＭデューティ比決定
手段１７によりデューティ比が定められたＰＷＭ波信号
は、４個のスイッチトランジスタでＨ型ブリッジに構成
されたモータ駆動回路４へ与えられる。
【００１９】以下に、このような構成の電動パワーステ
アリング装置の、ＰＷＭ制御のデューティ比を決定する
動作を、その動作を示すフローチャート（図２）を参照
しながら説明する。マイクロコンピュータ１は、目標電
流テーブル１３から、位相補償手段１２からの操舵トル
ク及び車速センサ７からの車速に基づいた目標電流を読
出し出力する。この目標電流とモータ５の駆動電流のフ
ィードバック値との偏差が減算手段１４により求めら
れ、ＰＩ演算手段１６により、この偏差（比例要素）及
び偏差の積分値（積分要素）が前回制御量に加算されて
今回の制御量となる。この制御量は、ＰＷＭデューティ
比決定手段１７へ送られ、今回の目標ＰＷＭデューティ
比が定められる。
【００２０】一方、マイクロコンピュータ１は、上述し
た車速センサ７からの車速と電圧センサ９が検出した電
源電圧とを読込み（図２Ｓ１０，Ｓ１１）、この電源電
圧と車速とに基づいたＰＷＭ制御のデューティ比制限値
を、デューティ比制限値テーブル２０から読出し（図２
Ｓ１２）、ＰＷＭデューティ比決定手段１７へ出力す
る。
【００２１】ＰＷＭデューティ比決定手段１７は、上述
した今回の目標ＰＷＭデューティ比とデューティ比制限
値とを比較し（図２Ｓ１３）、目標ＰＷＭデューティ比
がデューティ比制限値より大きいときは、目標ＰＷＭデ
ューティ比をデューティ比制限値に置き換える（目標Ｐ
ＷＭデューティ比はデューティ比制限値に抑制される）
（図２Ｓ１４）。置き換え抑制された目標ＰＷＭデュー
ティ比のＰＷＭ波信号は、モータ駆動回路４へ与えられ
る。目標ＰＷＭデューティ比がデューティ比制限値以下
のときは、目標ＰＷＭデューティ比は、そのまま据え置
かれ、この目標ＰＷＭデューティ比のＰＷＭ波信号は、
モータ駆動回路４へ与えられる。このようにすることに
より、車速が高速になる程、また、モータ５の電源電圧
が高圧になる程、ＰＷＭ制御の最大設定可能デューティ
比が小さくなり、駆動電流検出回路６の故障時の過剰な
操舵補助力を防止できる。
【００２２】図４は、第２発明に係る電動パワーステア
リング装置の１実施例の概略構成を示すブロック図であ
る。第２発明に係る電動パワーステアリング装置は、図
１に示した第１発明に係る電動パワーステアリング装置
の構成に、位相補償手段１２により位相補償された操舵
トルク値が与えられ、この操舵トルク値が所定の操舵ト
ルク値（例えば、２０ｋｇｆ・ｃｍ）より小さいとき
に、デューティ比制限値をデューティ比制限値テーブル
２０からＰＷＭデューティ比決定手段１７へ送るトルク
条件判定手段２１がマイクロコンピュータ１ａに付加さ
れた構成である。その他の構成は、第１発明に係る電動
パワーステアリング装置の構成と同様であるので、説明
を省略する。
【００２３】以下に、このような構成の電動パワーステ
アリング装置の、ＰＷＭ制御のデューティ比を決定する
動作を、その動作を示すフローチャート（図５）を参照
しながら説明する。マイクロコンピュータ１ａは、車速
センサ７からの車速と電圧センサ９が検出した電源電圧
とを読込み（図５Ｓ２０，Ｓ２１）、この電源電圧と車
速とに基づいたＰＷＭ制御のデューティ比制限値をデュ
ーティ比制限値テーブル２０から読出す（図５Ｓ２
２）。
【００２４】一方、トルク条件判定手段２１は、位相補
償手段１２により位相補償された操舵トルク値が与えら
れ、この操舵トルク値を所定の操舵トルク値（例えば、
２０ｋｇｆ・ｃｍ）と比較し（図５Ｓ２３）、この操舵
トルク値が所定の操舵トルク値以上のときは、上述のデ
ューティ比制限値テーブル２０から読出されたデューテ
ィ比制限値をＰＷＭデューティ比決定手段１７へ送らな
い。これにより、ＰＷＭデューティ比決定手段１７は、
ＰＩ演算手段１６からの今回の制御量により定められた
今回の目標ＰＷＭデューティ比をそのまま据え置き、こ
の目標ＰＷＭデューティ比のＰＷＭ波信号が、モータ駆
動回路４へ与えられる。位相補償手段１２からの操舵ト
ルク値が所定の操舵トルク値より小さいときは、上述の
デューティ比制限値テーブル２０から読出されたデュー
ティ比制限値をＰＷＭデューティ比決定手段１７へ送
る。
【００２５】ＰＷＭデューティ比決定手段１７は、上述
した今回の目標ＰＷＭデューティ比とデューティ比制限
値とを比較し（図５Ｓ２４）、目標ＰＷＭデューティ比
がデューティ比制限値より大きいときは、目標ＰＷＭデ
ューティ比をデューティ比制限値に置き換える（目標Ｐ
ＷＭデューティ比はデューティ比制限値に抑制される）
（図５Ｓ２５）。目標ＰＷＭデューティ比がデューティ
比制限値以下のときは、目標ＰＷＭデューティ比は、そ
のまま据え置かれ、この目標ＰＷＭデューティ比のＰＷ
Ｍ波信号は、モータ駆動回路４へ与えられる。その他の
動作は、第１発明に係る電動パワーステアリング装置の
動作と同様であるので、説明を省略する。
【００２６】このようにすることにより、ハンドルが急
操舵されてモータ５の回転数が増加し、逆起電力が増加
してモータ電流が流れにくくなることによって、駆動電
流検出回路６の検出値が減少する場合（この場合は正常
であり、操舵トルクは比較的大きい。）と、駆動電流検
出回路６が故障した場合とを区別することができると共
に、車速が高速になる程、ＰＷＭ制御の最大設定可能デ
ューティ比が小さくなり、駆動電流検出回路６の故障時
の過剰な操舵補助力を防止できる。
【００２７】図６は、第３発明に係る電動パワーステア
リング装置の１実施例の概略構成を示すブロック図であ
る。第３発明に係る電動パワーステアリング装置は、図
１に示した第１発明に係る電動パワーステアリング装置
の構成に、舵角を検出する舵角センサ２２及びそのイン
ターフェイス２３が付加されると共に、マイクロコンピ
ュータ１ｂ内に、舵角センサ２２が検出した舵角から操
舵速度を演算する操舵速度演算手段２４と、操舵速度演
算手段２４が演算した操舵速度が所定の操舵速度（例え
ば、３００ｄｅｇ／ｓ）より小さいときに、デューティ
比制限値をデューティ比制限値テーブル２０からＰＷＭ
デューティ比決定手段１７へ送る操舵速度条件判定手段
２５とが付加された構成である。その他の構成は、第１
発明に係る電動パワーステアリング装置の構成と同様で
あるので、説明を省略する。
【００２８】以下に、このような構成の電動パワーステ
アリング装置の、ＰＷＭ制御のデューティ比を決定する
動作を、その動作を示すフローチャート（図７）を参照
しながら説明する。マイクロコンピュータ１ｂは、車速
センサ７からの車速と電圧センサ９が検出した電源電圧
とを読込み（図７Ｓ３０，Ｓ３１）、この電源電圧と車
速とに基づいたＰＷＭ制御のデューティ比制限値をデュ
ーティ比制限値テーブル２０から読出す（図７Ｓ３
２）。
【００２９】一方、操舵速度条件判定手段２５は、操舵
速度演算手段２４が演算した操舵速度値が与えられ、こ
の操舵速度値が所定の操舵速度値（例えば、３００ｄｅ
ｇ／ｓ）と比較し（図７Ｓ３３）、この操舵速度値が所
定の操舵速度値以上のときは、上述のデューティ比制限
値テーブル２０から読出されたデューティ比制限値をＰ
ＷＭデューティ比決定手段１７へ送らない。これによ
り、ＰＷＭデューティ比決定手段１７は、ＰＩ演算手段
１６からの今回の制御量により定められた今回の目標Ｐ
ＷＭデューティ比をそのまま据え置き、この目標ＰＷＭ
デューティ比のＰＷＭ波信号が、モータ駆動回路４へ与
えられる。操舵速度演算手段２４からの操舵速度値が所
定の操舵速度値より小さいときは、上述のデューティ比
制限値テーブル２０から読出されたデューティ比制限値
をＰＷＭデューティ比決定手段１７へ送る。
【００３０】ＰＷＭデューティ比決定手段１７は、上述
した今回の目標ＰＷＭデューティ比とデューティ比制限
値とを比較し（図７Ｓ３４）、目標ＰＷＭデューティ比
がデューティ比制限値より大きいときは、目標ＰＷＭデ
ューティ比をデューティ比制限値に置き換える（目標Ｐ
ＷＭデューティ比はデューティ比制限値に抑制される）
（図７Ｓ３５）。目標ＰＷＭデューティ比がデューティ
比制限値以下のときは、目標ＰＷＭデューティ比は、そ
のまま据え置かれ、この目標ＰＷＭデューティ比のＰＷ
Ｍ波信号は、モータ駆動回路４へ与えられる。その他の
動作は、第１発明に係る電動パワーステアリング装置の
動作と同様であるので、説明を省略する。
【００３１】このようにすることにより、ハンドルが急
操舵されてモータ５の回転数が増加し、逆起電力が増加
してモータ電流が流れにくくなることによって、駆動電
流検出回路６の検出値が減少する場合（この場合は正常
であり、操舵速度は比較的大きい。）と、駆動電流検出
回路６が故障した場合とを区別することができると共
に、車速が高速になる程、ＰＷＭ制御の最大設定可能デ
ューティ比が小さくなり、駆動電流検出回路６の故障時
の過剰な操舵補助力を防止できる。尚、舵角センサ２２
は、モータ５の回転数を検出するモータ回転センサにし
ても良い。
【００３２】図８は、第４発明に係る電動パワーステア
リング装置の１実施例の概略構成を示すブロック図であ
る。第４発明に係る電動パワーステアリング装置は、マ
イクロコンピュータ１ｃが、車速センサ７からの車速と
ＰＷＭ制御のデューティ比制限値との、例えば、図１０
（ａ）に示すような関係を、デューティ比制限値テーブ
ル２０ａにしてメモリに格納してあり、車速センサ７か
らの車速により定められたデューティ比制限値を読出
す。また、舵角を検出する舵角センサ２２及びそのイン
ターフェイス２３が付加されると共に、マイクロコンピ
ュータ１ｃは、舵角センサ２２が検出した舵角から操舵
速度を演算する操舵速度演算手段２４を備え、操舵速度
演算手段２４が演算した操舵速度と電圧センサ９からの
電源電圧とから定められた係数の、例えば、図１０
（ｂ）に示すような関係を、係数テーブル２６にしてメ
モリに格納してあり、操舵速度と電源電圧とから定まる
係数を読出す。
【００３３】デューティ比制限値テーブル２０ａから読
出されたデューティ比制限値と、係数テーブル２６から
読出された係数とは、補正デューティ比演算手段２７へ
送られて、補正デューティ比制限値が演算され、ＰＷＭ
デューティ比決定手段１７へ送られる。その他の構成
は、第１発明に係る電動パワーステアリング装置の構成
と同様であるので、説明を省略する。
【００３４】以下に、このような構成の電動パワーステ
アリング装置の、ＰＷＭ制御のデューティ比を決定する
動作を、その動作を示すフローチャート（図９）を参照
しながら説明する。マイクロコンピュータ１ｃは、車速
センサ７からの車速を読込み（図９Ｓ４０）、この車速
に基づいたＰＷＭ制御のデューティ比制限値をデューテ
ィ比制限値テーブル２０ａから読出し（図９Ｓ４１）、
補正デューティ比演算手段２７へ送る。
【００３５】一方、マイクロコンピュータ１ｃは、電圧
センサ９が検出した電源電圧と操舵速度演算手段２４が
演算した操舵速度とを読込み（図９Ｓ４２，Ｓ４３）、
この電源電圧及び操舵速度により定められた係数を、係
数テーブル２６から読出し（図９Ｓ４４）、補正デュー
ティ比演算手段２７へ送る。補正デューティ比演算手段
２７は、送られて来たデューティ比制限値と係数とを掛
け合わせて、補正デューティ比制限値を算出し（図９Ｓ
４５）、ＰＷＭデューティ比決定手段１７へ送る。
【００３６】ＰＷＭデューティ比決定手段１７は、今回
の目標ＰＷＭデューティ比と補正デューティ比制限値と
を比較し（図９Ｓ４６）、目標ＰＷＭデューティ比が補
正デューティ比制限値より大きいときは、目標ＰＷＭデ
ューティ比を補正デューティ比制限値に置き換える（目
標ＰＷＭデューティ比は補正デューティ比制限値に抑制
される）（図９Ｓ４７）。置き換え抑制された目標ＰＷ
Ｍデューティ比のＰＷＭ波信号は、モータ駆動回路４へ
与えられる。
【００３７】目標ＰＷＭデューティ比が補正デューティ
比制限値以下のときは、目標ＰＷＭデューティ比は、そ
のまま据え置かれ、この目標ＰＷＭデューティ比のＰＷ
Ｍ波信号は、モータ駆動回路４へ与えられる。その他の
動作は、第１発明に係る電動パワーステアリング装置の
動作と同様であるので、説明を省略する。このようにす
ることにより、車速が高速になる程、また、モータ５の
電源電圧が高圧になる程、ＰＷＭ制御の最大設定可能デ
ューティ比を小さくでき、駆動電流検出回路６の故障時
の過剰な操舵補助力を防止できる。尚、舵角センサ２２
は、モータ５の回転数を検出するモータ回転センサにし
ても良い。
【００３８】
【発明の効果】第１，４発明に係る電動パワーステアリ
ング装置によれば、車速が高速になる程、デューティ比
制限値を小さくすることにより、車速が高速になる程小
さくなる目標ＰＷＭデューティ比に対応できると共に、
電源電圧が高圧になる程、デューティ比制限値を小さく
することにより、電源電圧の変動の影響を受けずに、駆
動電流検出回路の故障時の過剰な操舵補助力を防止でき
る。さらに、第４発明に係る電動パワーステアリング装
置によれば、操舵速度が小さくなるに従い、係数決定手
段が定めた係数を小さくしているので、逆起電力の影響
を受けずに駆動電流検出回路の故障時の過剰な操舵補助
力を防止できる。
【００３９】第２，３発明に係る電動パワーステアリン
グ装置によれば、ハンドルが急操舵されて操舵力補助用
モータの回転数が増加し、逆起電力が増加してモータ電
流が流れにくくなることによって、駆動電流検出回路の
検出値が減少する場合と、駆動電流検出回路が故障した
場合とを区別することができると共に、車速が高速にな
る程、デューティ比制限値を小さくすることにより、車
速が高速になる程小さくなる目標ＰＷＭデューティ比に
対応できると共に、電源電圧が高圧になる程、デューテ
ィ比制限値を小さくすることにより、電源電圧の変動の
影響を受けずに、駆動電流検出回路の故障時の過剰な操
舵補助力を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 第１発明に係る電動パワーステアリング装置
の１実施例の概略構成を示すブロック図である。
【図２】 第１発明に係る電動パワーステアリング装置
のＰＷＭ制御のデューティ比を決定する動作を示すフロ
ーチャートである。
【図３】 第１発明に係る電動パワーステアリング装置
の電源電圧及び車速とＰＷＭ制御のデューティ比制限値
との関係を示すグラフである。
【図４】 第２発明に係る電動パワーステアリング装置
の１実施例の概略構成を示すブロック図である。
【図５】 第２発明に係る電動パワーステアリング装置
のＰＷＭ制御のデューティ比を決定する動作を示すフロ
ーチャートである。
【図６】 第３発明に係る電動パワーステアリング装置
の１実施例の概略構成を示すブロック図である。
【図７】 第３発明に係る電動パワーステアリング装置
のＰＷＭ制御のデューティ比を決定する動作を示すフロ
ーチャートである。
【図８】 第４発明に係る電動パワーステアリング装置
の１実施例の概略構成を示すブロック図である。
【図９】 第４発明に係る電動パワーステアリング装置
のＰＷＭ制御のデューティ比を決定する動作を示すフロ
ーチャートである。
【図１０】 （ａ）は、第４発明に係る電動パワーステ
アリング装置の、車速とＰＷＭ制御のデューティ比制限
値との関係を示すグラフであり、（ｂ）は、同じく、操
舵速度と電源電圧とから定められた係数を示すグラフで
ある。
【符号の説明】
１，１ａ，１ｂ，１ｃ マイクロコンピュータ ２ （操舵）トルクセンサ ４ モータ駆動回路 ５ （操舵力補助用）モータ ６ 駆動電流検出回路 ７ 車速センサ ９ 電圧センサ １７ ＰＷＭデューティ比決定手段 ２０，２０ａ デューティ比制限値テーブル ２１ トルク条件判定手段 ２２ 舵角センサ ２５ 操舵速度条件判定手段 ２６ 係数テーブル ２７ 補正デューティ比演算手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｂ６２Ｄ 137:00 (56)参考文献 特開 平５−301575（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−144269（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 6/00 B62D 5/04

Claims (4)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 操舵トルクに基づいて決定される操舵力
    補助用モータのモータ電流目標値を自動制御の目標値と
    し、前記モータの駆動電流を自動制御のフィードバック
    値として、前記モータをＰＷＭ制御により駆動する電動
    パワーステアリング装置において、 車速及び前記モータの電源電圧からＰＷＭのデューティ
    比制限値を定める第１のデューティ比制限値決定手段
    と、前記目標値とフィードバック値との偏差に対応する
    目標ＰＷＭデューティ比を、第１のデューティ比制限値
    決定手段が決定したデューティ比制限値より小さくなる
    ように定めるＰＷＭデューティ比決定手段とを備え、車
    速が大きくなるに従い、前記デューティ比制限値が小さ
    くなるようにしてあることを特徴とする電動パワーステ
    アリング装置。
  2. 【請求項２】 前記操舵トルクを所定値と比較し、該所
    定値より小さいと判定したときは、前記デューティ比制
    限値を第１のデューティ比制限値決定手段から前記ＰＷ
    Ｍデューティ比決定手段へ送るトルク条件判定手段を備
    えることを特徴とする請求項１記載の電動パワーステア
    リング装置。
  3. 【請求項３】 操舵速度を検出する操舵速度検出手段
    と、該操舵速度検出手段が検出した操舵速度を所定値と
    比較し、該所定値より小さいと判定したときは、前記デ
    ューティ比制限値を第１のデューティ比制限値決定手段
    から前記ＰＷＭデューティ比決定手段へ送る操舵速度条
    件判定手段とを備えることを特徴とする請求項１記載の
    電動パワーステアリング装置。
  4. 【請求項４】 操舵トルクに基づいて決定される操舵力
    補助用モータのモータ電流目標値を自動制御の目標値と
    し、前記モータの駆動電流を自動制御のフィードバック
    値として、前記モータをＰＷＭ制御により駆動する電動
    パワーステアリング装置において、 車速からＰＷＭのデューティ比制限値を定める第２のデ
    ューティ比制限値決定手段と、操舵速度を検出する操舵
    速度検出手段と、該操舵速度検出手段が検出した操舵速
    度及び前記モータの電源電圧から係数を定める係数決定
    手段と、第２のデューティ比制限値決定手段が定めたデ
    ューティ比制限値に、前記係数決定手段が定めた係数を
    乗じて補正デューティ比制限値を演算する補正デューテ
    ィ比演算手段と、前記目標値とフィードバック値との偏
    差に対応する目標ＰＷＭデューティ比を、前記補正デュ
    ーティ比演算手段が演算した補正デューティ比制限値よ
    り小さくなるように定めるＰＷＭデューティ比決定手段
    とを備え、車速が大きくなるに従い、前記デューティ比
    制限値が小さくなるようにすると共に、操舵速度が小さ
    くなるに従い、前記係数が小さくなるようにしてあるこ
    とを特徴とする電動パワーステアリング装置。
JP25559594A 1994-10-20 1994-10-20 電動パワーステアリング装置 Expired - Lifetime JP3479730B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP25559594A JP3479730B2 (ja) 1994-10-20 1994-10-20 電動パワーステアリング装置
DE69508179T DE69508179T2 (de) 1994-10-20 1995-10-17 Elektrische Servolenkung
EP95116349A EP0708010B1 (en) 1994-10-20 1995-10-17 Electric power steering apparatus
US08/544,621 US5752209A (en) 1994-10-20 1995-10-18 Electric power steering apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP25559594A JP3479730B2 (ja) 1994-10-20 1994-10-20 電動パワーステアリング装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH08119134A JPH08119134A (ja) 1996-05-14
JP3479730B2 true JP3479730B2 (ja) 2003-12-15

Family

ID=17280913

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP25559594A Expired - Lifetime JP3479730B2 (ja) 1994-10-20 1994-10-20 電動パワーステアリング装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5752209A (ja)
EP (1) EP0708010B1 (ja)
JP (1) JP3479730B2 (ja)
DE (1) DE69508179T2 (ja)

Families Citing this family (47)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6366038B1 (en) * 1909-11-21 2002-04-02 Continental Teves Ag & Co., Ohg Method and circuit for generating a pulse-width modulated actuating signal for a direct current actuator
JP3521248B2 (ja) * 1995-09-08 2004-04-19 光洋精工株式会社 電動パワーステアリング装置
US5999869A (en) * 1995-10-12 1999-12-07 Koyo Seiko Co., Ltd. Electric power steering apparatus
JP3525275B2 (ja) * 1996-02-23 2004-05-10 光洋精工株式会社 電動パワーステアリング装置
GB9606802D0 (en) * 1996-03-30 1996-06-05 Lucas Ind Plc Current limiter for an EPAS system
DE69707265T2 (de) * 1996-03-30 2002-06-27 Trw Lucas Varity Electric Steuerung für ein elektrisch kraftverstärktes lenksystem und ein kraftverstärktes lenksystem
US5861725A (en) * 1996-08-19 1999-01-19 Nsk Ltd. Control apparatus for electric power steering system
JP3063893B2 (ja) * 1997-01-07 2000-07-12 本田技研工業株式会社 電動パワーステアリング装置
JP3311271B2 (ja) * 1997-07-01 2002-08-05 本田技研工業株式会社 車両の操舵制御装置
JP3681259B2 (ja) * 1997-07-23 2005-08-10 光洋精工株式会社 電動パワーステアリング装置
US6026926A (en) * 1997-07-25 2000-02-22 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Electric power steering apparatus
US6137247A (en) * 1997-12-08 2000-10-24 Denso Corporation Electric power generation control for vehicles using a plurality of control signals
JP3668614B2 (ja) * 1998-07-13 2005-07-06 光洋精工株式会社 パワーステアリング装置
JP4119058B2 (ja) * 1999-09-07 2008-07-16 本田技研工業株式会社 電動パワーステアリング装置
US6425454B1 (en) * 2000-02-16 2002-07-30 Ford Global Technologies, Inc. Vehicle electric power assist steering system and method using velocity based torque estimation
JP3700547B2 (ja) * 2000-06-29 2005-09-28 三菱電機株式会社 電動式パワーステアリング装置
JP3899797B2 (ja) * 2000-09-25 2007-03-28 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP4639522B2 (ja) * 2001-05-18 2011-02-23 日産自動車株式会社 電動パワーステアリングのアシストモータ制御装置
JP4075622B2 (ja) * 2002-03-11 2008-04-16 株式会社デンソー 電動パワーステアリング装置の制御システム
US6647330B1 (en) 2002-04-30 2003-11-11 Visteon Global Technologies, Inc. Electronic power assisted steering system and method
US20030214265A1 (en) * 2002-05-20 2003-11-20 Vanderzee Joel C. Stepper driver system with current feedback
JP2004064802A (ja) * 2002-07-24 2004-02-26 Renesas Technology Corp Ｐｗｍ型モータ駆動装置
JP4458926B2 (ja) * 2004-05-18 2010-04-28 三菱電機株式会社 電動パワーステアリング装置及びその制御方法
JP2006211825A (ja) * 2005-01-28 2006-08-10 Nsk Ltd 電動パワーステアリング装置
FR2893785B1 (fr) * 2005-03-30 2017-05-26 Denso Corp Dispositif de commande d'un moteur embarque sur un vehicule
JP4612508B2 (ja) * 2005-08-29 2011-01-12 本田技研工業株式会社 電動パワーステアリング装置
JP2007161157A (ja) * 2005-12-15 2007-06-28 Nsk Ltd 電動パワーステアリング装置
JP4957039B2 (ja) * 2006-03-28 2012-06-20 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
JP5011875B2 (ja) * 2006-06-07 2012-08-29 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置
JP5168448B2 (ja) * 2007-02-26 2013-03-21 株式会社ジェイテクト モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置
JP2008211909A (ja) * 2007-02-26 2008-09-11 Jtekt Corp モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置
JP2008211910A (ja) * 2007-02-26 2008-09-11 Jtekt Corp モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置
US7768224B2 (en) * 2007-03-13 2010-08-03 Hitachi, Ltd. Control apparatus for and control method of controlling motor for vehicle
JP5056175B2 (ja) * 2007-06-01 2012-10-24 株式会社ジェイテクト モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置
JP5233178B2 (ja) * 2007-06-14 2013-07-10 株式会社ジェイテクト モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置
JP5082719B2 (ja) * 2007-09-26 2012-11-28 株式会社ジェイテクト モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置
JP2009166633A (ja) * 2008-01-15 2009-07-30 Jtekt Corp 電動パワーステアリング装置
JP4600505B2 (ja) * 2008-04-09 2010-12-15 トヨタ自動車株式会社 車両のステアリング装置
JP5171487B2 (ja) * 2008-09-02 2013-03-27 本田技研工業株式会社 ステアリング装置
JP5178684B2 (ja) * 2009-10-21 2013-04-10 三菱電機株式会社 電動パワーステアリング装置
JP5942337B2 (ja) * 2011-04-28 2016-06-29 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置
JP6299087B2 (ja) * 2013-06-07 2018-03-28 株式会社デンソー ステアリング制御装置
JP5991273B2 (ja) * 2013-07-02 2016-09-14 トヨタ自動車株式会社 電動パワーステアリング制御装置
JP6177673B2 (ja) * 2013-11-28 2017-08-09 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
JP6802674B2 (ja) * 2016-09-01 2020-12-16 株式会社ミツバ ブラシレスモータおよび制御方法
KR102020752B1 (ko) * 2017-12-22 2019-09-11 현대모비스 주식회사 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 장치 및 방법
CN108438048B (zh) * 2018-04-04 2021-05-14 上海华测导航技术股份有限公司 一种新型的履带式拖拉机自动转向控制***及控制方法

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0615331B2 (ja) * 1985-06-12 1994-03-02 株式会社日立製作所 電動式パワ−ステアリング装置
JPS62283067A (ja) * 1986-05-31 1987-12-08 Aisin Seiki Co Ltd 電動パワ−ステアリング装置
US4691797A (en) * 1986-07-10 1987-09-08 Trw Inc. Fluid flow control apparatus for a power steering system
EP0556869B1 (en) * 1988-07-11 1996-01-31 Koyo Seiko Co., Ltd. Power steering apparatus
DE68911775T2 (de) * 1988-07-11 1994-06-23 Koyo Seiko Co Einrichtung zur Ermittlung des Mittelpunktes des Lenkungswinkels.
DE68922248T2 (de) * 1988-07-11 1995-08-31 Koyo Seiko Co Motorgetriebene Servolenkung.
US4977507A (en) * 1988-09-06 1990-12-11 Koyo Seiko Co., Ltd. Motor-driven power steering control apparatus
US4940107A (en) * 1988-09-23 1990-07-10 Trw Inc. Method and apparatus for controlling a power assist steering system
JPH0288362A (ja) * 1988-09-26 1990-03-28 Mitsubishi Electric Corp パワーステアリング装置
JP2662803B2 (ja) * 1988-09-30 1997-10-15 自動車機器株式会社 電気式動力舵取制御方法
JP2602963B2 (ja) * 1989-10-03 1997-04-23 三菱電機株式会社 モータ駆動式パワー・ステアリング装置
US5201818A (en) * 1990-05-09 1993-04-13 Koyo Seiko Co., Ltd. Power steering apparatus
JP2954277B2 (ja) * 1990-05-10 1999-09-27 カヤバ工業株式会社 電動パワーステアリングの制御装置
JP2949890B2 (ja) * 1991-03-27 1999-09-20 豊田工機株式会社 電気式動力舵取装置
JPH05185938A (ja) * 1991-09-30 1993-07-27 Koyo Seiko Co Ltd 電動パワーステアリング装置
DE69217084T2 (de) * 1991-10-10 1997-05-07 Koyo Seiko Co Elektrische Servolenkung
JP3079282B2 (ja) * 1992-02-04 2000-08-21 光洋精工株式会社 電動パワーステアリング装置
JPH06239249A (ja) * 1993-02-18 1994-08-30 Koyo Seiko Co Ltd 電動パワーステアリング装置
DE69401858T2 (de) * 1993-07-02 1997-09-11 Koyo Seiko Co Elektrische Servolenkung
JP2932335B2 (ja) * 1993-07-30 1999-08-09 光洋精工株式会社 電動パワーステアリング装置
JP2944867B2 (ja) * 1993-10-26 1999-09-06 三菱電機株式会社 電動パワーステアリング制御装置
JP2949185B2 (ja) * 1993-12-24 1999-09-13 光洋精工株式会社 電動パワーステアリング装置
US5568389A (en) * 1994-03-11 1996-10-22 Trw Inc. Method and apparatus for controlling an electric assist steering system
JP3212215B2 (ja) * 1994-03-17 2001-09-25 三菱電機株式会社 電動パワーステアリング制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
JPH08119134A (ja) 1996-05-14
EP0708010B1 (en) 1999-03-10
DE69508179D1 (de) 1999-04-15
EP0708010A3 (en) 1997-07-16
EP0708010A2 (en) 1996-04-24
DE69508179T2 (de) 1999-08-19
US5752209A (en) 1998-05-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3479730B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
KR100385102B1 (ko) 차량의 전동 파워스티어링장치
CN109572807B (zh) 电动助力转向装置
JP3991416B2 (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP3390333B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2998929B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
US6268708B1 (en) Control apparatus for electric power steering system
WO2007043539A1 (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JPH08175406A (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP4035986B2 (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP3692660B2 (ja) 電動パワ−ステアリング装置の制御装置
JPH0924846A (ja) 電動パワ−ステアリング装置の制御装置
JPH05155351A (ja) 電動式パワーステアリング装置
JP4715302B2 (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JPH08142886A (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JPH11150976A (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JPH10197367A (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP3550827B2 (ja) 電動パワ−ステアリング装置の制御装置
JP3729656B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP5181540B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP4221907B2 (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP3358330B2 (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP2003040131A (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP3099105B2 (ja) パワーステアリング装置
JP3385763B2 (ja) 電動パワ−ステアリング装置の制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
S533 Written request for registration of change of name

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081010

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091010

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091010

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101010

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111010

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111010

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121010

Year of fee payment: 9