JP3525275B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0487—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting motor faults
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、操舵トルクに基づ
いて、操舵力補助用モータを駆動するモータ電流の目標
値を定め、操舵力補助用モータを駆動制御する電動パワ
ーステアリング装置の改良に関するものである。
いて、操舵力補助用モータを駆動するモータ電流の目標
値を定め、操舵力補助用モータを駆動制御する電動パワ
ーステアリング装置の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の電動パワーステアリング装置は、
操舵トルクに基づいて決定される目標電流値に基づい
て、操舵力補助用モータを駆動制御しているが、その操
舵トルク−目標電流特性は、図７に示すような、操舵ト
ルクが０である点に関して点対称である折れ線で表され
る。この折れ線の操舵トルクの絶対値が小さい、折れ点
の内側の部分は、目標電流を略０とする低アシスト領域
であり、操舵トルクの絶対値が大きい、折れ点の外側の
部分は、目標電流を大きくして操舵力を補助する領域で
ある。この折れ点の外側の領域は、車速が低いときは目
標電流値のゲインを大きくして、操舵補助力が大きくな
るようにし、車速が高いときはゲインを小さくして、操
舵補助力が小さくなるようにして、走行状態に応じて操
舵力を補助すべく工夫されている。
操舵トルクに基づいて決定される目標電流値に基づい
て、操舵力補助用モータを駆動制御しているが、その操
舵トルク−目標電流特性は、図７に示すような、操舵ト
ルクが０である点に関して点対称である折れ線で表され
る。この折れ線の操舵トルクの絶対値が小さい、折れ点
の内側の部分は、目標電流を略０とする低アシスト領域
であり、操舵トルクの絶対値が大きい、折れ点の外側の
部分は、目標電流を大きくして操舵力を補助する領域で
ある。この折れ点の外側の領域は、車速が低いときは目
標電流値のゲインを大きくして、操舵補助力が大きくな
るようにし、車速が高いときはゲインを小さくして、操
舵補助力が小さくなるようにして、走行状態に応じて操
舵力を補助すべく工夫されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述のよう
に、車速に応じて目標電流値のゲインのみを変化させて
いたのでは、目標電流を略０とする低アシスト領域が固
定されているので、操舵トルク−目標電流特性の自由度
は低かった。そのため、低速のときは低アシスト領域の
幅が小さくなって軽快な操舵フィーリングとなり、高速
のときは低アシスト領域の幅が大きくなって手応え感
（安定感）のある操舵フィーリングとなるような、車速
に応じた最適な操舵補助力を得ることはできなかった。
本発明は、上述のような事情に鑑みてなされたものであ
り、車速に応じた最適な操舵補助力を得ることができる
電動パワーステアリング装置を提供することを目的とす
る。
に、車速に応じて目標電流値のゲインのみを変化させて
いたのでは、目標電流を略０とする低アシスト領域が固
定されているので、操舵トルク−目標電流特性の自由度
は低かった。そのため、低速のときは低アシスト領域の
幅が小さくなって軽快な操舵フィーリングとなり、高速
のときは低アシスト領域の幅が大きくなって手応え感
（安定感）のある操舵フィーリングとなるような、車速
に応じた最適な操舵補助力を得ることはできなかった。
本発明は、上述のような事情に鑑みてなされたものであ
り、車速に応じた最適な操舵補助力を得ることができる
電動パワーステアリング装置を提供することを目的とす
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】第１発明に係る電動パワ
ーステアリング装置は、操舵トルクを検出するトルクセ
ンサからの操舵トルク信号に基づいて、操舵力補助用モ
ータを駆動するモータ電流の目標値を定め、該モータ電
流が該目標値となるように、前記モータを駆動制御する
電動パワーステアリング装置において、前記操舵トルク
信号に基づき折れ線関数に応じた値のアナログ信号を出
力する折れ線回路と、該アナログ信号に基づいて前記目
標値を定める手段と、車速センサと、該車速センサから
の車速信号に基づき、前記折れ線関数の折れ点に対応す
る前記操舵トルク信号の値を決定し、折れ点決定信号と
して前記折れ線回路に出力する折れ点特性決定手段とを
備え、該折れ点特性決定手段は、前記車速信号に基づき
前記折れ線関数の折れ点に対応する前記操舵トルク信号
の値を決定し、決定した値に応じたＰＷＭ信号を出力す
る車速−折れ点特性決定手段と、抵抗が直列接続された
分圧回路と、該分圧回路の１又は複数の抵抗と並列接続
され、前記ＰＷＭ信号によりオン／オフされるスイッチ
ング手段を有するバイパス回路とを有し、前記分圧回路
による分圧を前記折れ点決定信号として出力し、前記折
れ線回路は前記折れ点決定信号に従って折れ線関数を決
定すべくなしてあることを特徴とする。
ーステアリング装置は、操舵トルクを検出するトルクセ
ンサからの操舵トルク信号に基づいて、操舵力補助用モ
ータを駆動するモータ電流の目標値を定め、該モータ電
流が該目標値となるように、前記モータを駆動制御する
電動パワーステアリング装置において、前記操舵トルク
信号に基づき折れ線関数に応じた値のアナログ信号を出
力する折れ線回路と、該アナログ信号に基づいて前記目
標値を定める手段と、車速センサと、該車速センサから
の車速信号に基づき、前記折れ線関数の折れ点に対応す
る前記操舵トルク信号の値を決定し、折れ点決定信号と
して前記折れ線回路に出力する折れ点特性決定手段とを
備え、該折れ点特性決定手段は、前記車速信号に基づき
前記折れ線関数の折れ点に対応する前記操舵トルク信号
の値を決定し、決定した値に応じたＰＷＭ信号を出力す
る車速−折れ点特性決定手段と、抵抗が直列接続された
分圧回路と、該分圧回路の１又は複数の抵抗と並列接続
され、前記ＰＷＭ信号によりオン／オフされるスイッチ
ング手段を有するバイパス回路とを有し、前記分圧回路
による分圧を前記折れ点決定信号として出力し、前記折
れ線回路は前記折れ点決定信号に従って折れ線関数を決
定すべくなしてあることを特徴とする。
【０００５】この電動パワーステアリング装置では、折
れ点特性決定手段が、車速センサからの車速信号に基づ
き、折れ線関数の折れ点に対応する操舵トルク信号の値
を決定し、折れ点決定信号として折れ線回路に出力す
る。折れ線回路は、その折れ点決定信号に従った折れ線
関数に応じたアナログ信号を出力する。そして、目標値
を定める手段が、このアナログ信号に基づいて、操舵力
補助用モータを駆動するモータ電流の目標値を定める。
車速−折れ点特性決定手段は、車速信号に基づき折れ線
関数の折れ点に対応する操舵トルク信号の値を決定し、
決定した値に応じたＰＷＭ信号を出力する。スイッチン
グ手段は、このＰＷＭ信号に従ってオン／オフすること
により、例えば、このＰＷＭ信号のデューティファクタ
が大のときはバイパス回路に流れる電流の平均値が大き
くなり、小のときは流れる電流の平均値が小さくなる。
れ点特性決定手段が、車速センサからの車速信号に基づ
き、折れ線関数の折れ点に対応する操舵トルク信号の値
を決定し、折れ点決定信号として折れ線回路に出力す
る。折れ線回路は、その折れ点決定信号に従った折れ線
関数に応じたアナログ信号を出力する。そして、目標値
を定める手段が、このアナログ信号に基づいて、操舵力
補助用モータを駆動するモータ電流の目標値を定める。
車速−折れ点特性決定手段は、車速信号に基づき折れ線
関数の折れ点に対応する操舵トルク信号の値を決定し、
決定した値に応じたＰＷＭ信号を出力する。スイッチン
グ手段は、このＰＷＭ信号に従ってオン／オフすること
により、例えば、このＰＷＭ信号のデューティファクタ
が大のときはバイパス回路に流れる電流の平均値が大き
くなり、小のときは流れる電流の平均値が小さくなる。
【０００６】従って、このＰＷＭ信号により、バイパス
回路に流れる電流を制御して分圧回路の分圧を制御で
き、この分圧を折れ点決定信号として出力することがで
きるので、このＰＷＭ信号により、折れ線関数の折れ点
を車速に応じた位置にすることができる。これにより、
低アシスト領域を車速に応じた幅にすることが可能とな
り、低速のときは低アシスト領域の幅が小さくなって軽
快な操舵フィーリングとなり、高速のときは低アシスト
領域の幅が大きくなって手応え感（安定感）のある操舵
フィーリングとなるような、車速に応じた最適な操舵補
助力を得ることができる。
回路に流れる電流を制御して分圧回路の分圧を制御で
き、この分圧を折れ点決定信号として出力することがで
きるので、このＰＷＭ信号により、折れ線関数の折れ点
を車速に応じた位置にすることができる。これにより、
低アシスト領域を車速に応じた幅にすることが可能とな
り、低速のときは低アシスト領域の幅が小さくなって軽
快な操舵フィーリングとなり、高速のときは低アシスト
領域の幅が大きくなって手応え感（安定感）のある操舵
フィーリングとなるような、車速に応じた最適な操舵補
助力を得ることができる。
【０００７】
【０００８】
【０００９】第２発明に係る電動パワーステアリング装
置は、前記分圧回路はコンデンサが並列接続されている
ことを特徴とする。この電動パワーステアリング装置で
は、コンデンサが分圧回路の出力を平滑し、スイッチン
グ手段がオン／オフすることによる分圧への影響を除去
する。これにより、折れ点決定信号を安定に保つことが
でき、折れ線関数の折れ点の位置を安定させることがで
きる。
置は、前記分圧回路はコンデンサが並列接続されている
ことを特徴とする。この電動パワーステアリング装置で
は、コンデンサが分圧回路の出力を平滑し、スイッチン
グ手段がオン／オフすることによる分圧への影響を除去
する。これにより、折れ点決定信号を安定に保つことが
でき、折れ線関数の折れ点の位置を安定させることがで
きる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る電動パワー
ステアリング装置の実施の形態を、それを示す図面を参
照しながら説明する。図１は、本発明に係る電動パワー
ステアリング装置の１形態の要部構成例を示すブロック
図である。この電動パワーステアリング装置は、操舵軸
（図示せず）に設けたトルクセンサ１からの操舵トルク
信号が、折れ線回路２と、位相補償のための微分回路３
と、抵抗６を通じて加算回路７とへ与えられる。折れ線
回路２は、操舵トルク信号に基づく操舵力補助用モータ
２４の目標電流特性を表す折れ線関数に応じたアナログ
信号を出力するための回路である。
ステアリング装置の実施の形態を、それを示す図面を参
照しながら説明する。図１は、本発明に係る電動パワー
ステアリング装置の１形態の要部構成例を示すブロック
図である。この電動パワーステアリング装置は、操舵軸
（図示せず）に設けたトルクセンサ１からの操舵トルク
信号が、折れ線回路２と、位相補償のための微分回路３
と、抵抗６を通じて加算回路７とへ与えられる。折れ線
回路２は、操舵トルク信号に基づく操舵力補助用モータ
２４の目標電流特性を表す折れ線関数に応じたアナログ
信号を出力するための回路である。
【００１１】車速センサ１１からの車速信号がマイクロ
コンピュータ１０に与えられ、この車速信号は、車速演
算部１２でデジタル信号に変換された後、車速−折れ点
特性決定部１３と車速−ゲイン特性決定部１４と上下限
値決定部１５とへ与えられる。車速−折れ点特性決定部
１３は、与えられた車速信号に基づき、折れ線回路２が
有する折れ線関数の折れ点に対応する操舵トルク信号の
値を決定し、この値に対応し車速が高〜低になるに応じ
た、図２に例示するようなＰＷＭ信号〜を出力す
る。
コンピュータ１０に与えられ、この車速信号は、車速演
算部１２でデジタル信号に変換された後、車速−折れ点
特性決定部１３と車速−ゲイン特性決定部１４と上下限
値決定部１５とへ与えられる。車速−折れ点特性決定部
１３は、与えられた車速信号に基づき、折れ線回路２が
有する折れ線関数の折れ点に対応する操舵トルク信号の
値を決定し、この値に対応し車速が高〜低になるに応じ
た、図２に例示するようなＰＷＭ信号〜を出力す
る。
【００１２】車速−ゲイン特性決定部１４は、与えられ
た車速信号に基づいて、後述するゲイン可変回路５のゲ
インを決定し、決定したゲインを４桁のデジタル信号に
よりゲイン可変回路５へ指示する。上下限値決定部１５
は、与えられた車速信号に基づいて、後述するリミッタ
回路８の上下限値を決定し、決定した上下限値をＤ／Ａ
変換してリミッタ回路８へ指示する。
た車速信号に基づいて、後述するゲイン可変回路５のゲ
インを決定し、決定したゲインを４桁のデジタル信号に
よりゲイン可変回路５へ指示する。上下限値決定部１５
は、与えられた車速信号に基づいて、後述するリミッタ
回路８の上下限値を決定し、決定した上下限値をＤ／Ａ
変換してリミッタ回路８へ指示する。
【００１３】車速−折れ点特性決定部１３からのＰＷＭ
信号は、折れ点電圧制御回路４に与えられる。折れ点電
圧制御回路４は、図４に示すような回路構成であり、５
Ｖの定電圧端子と接地端子との間に、抵抗Ｒ１，Ｒ２，
Ｒ３，Ｒ４（Ｒ１＝Ｒ４，Ｒ２＝Ｒ３）が直列接続さ
れ、抵抗Ｒ２，Ｒ３の接続節点に２．５Ｖの定電圧が与
えられている。直列接続された抵抗Ｒ２，Ｒ３には、直
列接続された抵抗Ｒ5 とスイッチング素子Ｓとが並列接
続されている。スイッチング素子Ｓの制御端子は、他端
が５Ｖの定電圧端子に接続されたプルアップ抵抗Ｒ６に
接続され、車速−折れ点特性決定部１３からのＰＷＭ信
号が与えられる。
信号は、折れ点電圧制御回路４に与えられる。折れ点電
圧制御回路４は、図４に示すような回路構成であり、５
Ｖの定電圧端子と接地端子との間に、抵抗Ｒ１，Ｒ２，
Ｒ３，Ｒ４（Ｒ１＝Ｒ４，Ｒ２＝Ｒ３）が直列接続さ
れ、抵抗Ｒ２，Ｒ３の接続節点に２．５Ｖの定電圧が与
えられている。直列接続された抵抗Ｒ２，Ｒ３には、直
列接続された抵抗Ｒ5 とスイッチング素子Ｓとが並列接
続されている。スイッチング素子Ｓの制御端子は、他端
が５Ｖの定電圧端子に接続されたプルアップ抵抗Ｒ６に
接続され、車速−折れ点特性決定部１３からのＰＷＭ信
号が与えられる。
【００１４】また、直列接続された抵抗Ｒ２，Ｒ３に
は、平滑コンデンサＣ１が並列接続されており、抵抗Ｒ
２，Ｒ３間の電圧を平滑している。抵抗Ｒ１，Ｒ２の接
続節点は、操舵トルク右方向の折れ線関数の折れ点指示
信号ＶＲを出力し、抵抗Ｒ３，Ｒ４の接続節点は、操舵
トルク左方向の折れ線関数の折れ点指示信号ＶＬを出力
して、それぞれ折れ線回路２に与える。
は、平滑コンデンサＣ１が並列接続されており、抵抗Ｒ
２，Ｒ３間の電圧を平滑している。抵抗Ｒ１，Ｒ２の接
続節点は、操舵トルク右方向の折れ線関数の折れ点指示
信号ＶＲを出力し、抵抗Ｒ３，Ｒ４の接続節点は、操舵
トルク左方向の折れ線関数の折れ点指示信号ＶＬを出力
して、それぞれ折れ線回路２に与える。
【００１５】このような折れ点電圧制御回路４は、スイ
ッチング素子Ｓが、ＰＷＭ信号に従ってオン／オフする
ことにより、例えば、このＰＷＭ信号のデューティファ
クタが大のときは、抵抗Ｒ５とスイッチング素子Ｓとか
らなるバイパス回路に流れる電流の平均値が大きくな
り、小のときは流れる電流の平均値が小さくなる。つま
り、図２に示すように、ＰＷＭ信号〜が０から１０
０％に変化するとき、上記バイパス回路に流れる電流の
平均値が大きくなり、それに伴って、抵抗Ｒ１，Ｒ４に
流れる電流が増加し、抵抗Ｒ２，Ｒ３に流れる電流が減
少する。これに伴って、折れ点指示信号ＶＲ，ＶＬ間
の、定電圧２．５Ｖを中心とする電圧は小さくなり、折
れ線回路２が出力する折れ線関数は、図３に示す折れ線
関数〜のように、目標電流を略０とする低アシスト
領域が狭くなるように移動する。
ッチング素子Ｓが、ＰＷＭ信号に従ってオン／オフする
ことにより、例えば、このＰＷＭ信号のデューティファ
クタが大のときは、抵抗Ｒ５とスイッチング素子Ｓとか
らなるバイパス回路に流れる電流の平均値が大きくな
り、小のときは流れる電流の平均値が小さくなる。つま
り、図２に示すように、ＰＷＭ信号〜が０から１０
０％に変化するとき、上記バイパス回路に流れる電流の
平均値が大きくなり、それに伴って、抵抗Ｒ１，Ｒ４に
流れる電流が増加し、抵抗Ｒ２，Ｒ３に流れる電流が減
少する。これに伴って、折れ点指示信号ＶＲ，ＶＬ間
の、定電圧２．５Ｖを中心とする電圧は小さくなり、折
れ線回路２が出力する折れ線関数は、図３に示す折れ線
関数〜のように、目標電流を略０とする低アシスト
領域が狭くなるように移動する。
【００１６】折れ線回路２が出力する折れ線関数に応じ
たアナログ信号は、ゲイン可変回路５と微分回路３とへ
与えられる。ゲイン可変回路５は、マイクロコンピュー
タ１０内の車速−ゲイン特性決定部１４からの指示によ
り、ゲインを設定し、このゲインにより折れ線関数に応
じたアナログ信号を増幅して、加算回路７へ出力する。
たアナログ信号は、ゲイン可変回路５と微分回路３とへ
与えられる。ゲイン可変回路５は、マイクロコンピュー
タ１０内の車速−ゲイン特性決定部１４からの指示によ
り、ゲインを設定し、このゲインにより折れ線関数に応
じたアナログ信号を増幅して、加算回路７へ出力する。
【００１７】微分回路３は、折れ線関数に応じたアナロ
グ信号と操舵トルク信号の微分信号とを加え合わせた
後、この加え合わせた信号を極性反転させ、加算回路７
へ出力する。加算回路７は、抵抗６により所定の減衰率
で減衰された操舵トルク信号と、ゲイン可変回路５の出
力信号と、所定の減衰率で減衰させた微分回路３の出力
信号とを加算し、この加算した信号を操舵力補助用モー
タ２４の電流目標値としてリミッタ回路８へ出力する。
リミッタ回路８は、マイクロコンピュータ１０内の上下
限値決定部１５からの指示により、モータ２４の電流目
標値の上下限値を設定し、この上下限値によりモータ２
４の電流目標値を制限して差動増幅回路９へ出力する。
グ信号と操舵トルク信号の微分信号とを加え合わせた
後、この加え合わせた信号を極性反転させ、加算回路７
へ出力する。加算回路７は、抵抗６により所定の減衰率
で減衰された操舵トルク信号と、ゲイン可変回路５の出
力信号と、所定の減衰率で減衰させた微分回路３の出力
信号とを加算し、この加算した信号を操舵力補助用モー
タ２４の電流目標値としてリミッタ回路８へ出力する。
リミッタ回路８は、マイクロコンピュータ１０内の上下
限値決定部１５からの指示により、モータ２４の電流目
標値の上下限値を設定し、この上下限値によりモータ２
４の電流目標値を制限して差動増幅回路９へ出力する。
【００１８】差動増幅回路９は、モータ２４の電流目標
値と、後述するモータ電流検出回路２６からのモータ電
流検出信号との差に応じた信号をモータ駆動回路２３へ
出力する。モータ駆動回路２３は、差動増幅回路９から
の信号に応じて、操舵力補助用モータ２４をＰＷＭ制御
により駆動する。モータ電流検出回路２６は、モータ駆
動回路２３及び接地端子間に接続された抵抗２５の両端
電圧により、モータ電流を検出し、そのモータ電流の検
出信号を差動増幅回路９へ出力する。
値と、後述するモータ電流検出回路２６からのモータ電
流検出信号との差に応じた信号をモータ駆動回路２３へ
出力する。モータ駆動回路２３は、差動増幅回路９から
の信号に応じて、操舵力補助用モータ２４をＰＷＭ制御
により駆動する。モータ電流検出回路２６は、モータ駆
動回路２３及び接地端子間に接続された抵抗２５の両端
電圧により、モータ電流を検出し、そのモータ電流の検
出信号を差動増幅回路９へ出力する。
【００１９】以下に、このような構成の電動パワーステ
アリング装置の動作を説明する。トルクセンサ１からの
操舵トルク信号が、折れ線回路２と、微分回路３と、抵
抗６を通じて加算回路７とへ与えられる。一方、車速セ
ンサ１１からの車速信号がマイクロコンピュータ１０に
与えられており、この車速信号は、車速演算部１２でデ
ジタル信号に変換された後、車速−折れ点特性決定部１
３と車速−ゲイン特性決定部１４と上下限値決定部１５
とへ与えられる。
アリング装置の動作を説明する。トルクセンサ１からの
操舵トルク信号が、折れ線回路２と、微分回路３と、抵
抗６を通じて加算回路７とへ与えられる。一方、車速セ
ンサ１１からの車速信号がマイクロコンピュータ１０に
与えられており、この車速信号は、車速演算部１２でデ
ジタル信号に変換された後、車速−折れ点特性決定部１
３と車速−ゲイン特性決定部１４と上下限値決定部１５
とへ与えられる。
【００２０】車速−折れ点特性決定部１３は、与えられ
た車速信号に基づき、折れ線回路２が有する折れ線関数
の折れ点に対応する操舵トルク信号の値を決定し、決定
した値に対応したＰＷＭ信号を出力する。車速−ゲイン
特性決定部１４は、与えられた車速信号に基づいて、ゲ
イン可変回路５のゲインを決定し、決定したゲインを４
桁のデジタル信号に変換してゲイン可変回路５に与え
る。上下限値決定部１５は、与えられた車速信号に基づ
いて、リミッタ回路８の上下限値を決定し、決定した上
下限値をＤ／Ａ変換してリミッタ回路８に指示する。
た車速信号に基づき、折れ線回路２が有する折れ線関数
の折れ点に対応する操舵トルク信号の値を決定し、決定
した値に対応したＰＷＭ信号を出力する。車速−ゲイン
特性決定部１４は、与えられた車速信号に基づいて、ゲ
イン可変回路５のゲインを決定し、決定したゲインを４
桁のデジタル信号に変換してゲイン可変回路５に与え
る。上下限値決定部１５は、与えられた車速信号に基づ
いて、リミッタ回路８の上下限値を決定し、決定した上
下限値をＤ／Ａ変換してリミッタ回路８に指示する。
【００２１】車速−折れ点特性決定部１３からのＰＷＭ
信号は、折れ点電圧制御回路４に与えられる。折れ点電
圧制御回路４は、ＰＷＭ信号のデューティファクタが大
小に変化するに従って、折れ点指示信号ＶＲ，ＶＬ間
の、定電圧２．５Ｖを中心とする電圧が小大に変化す
る。
信号は、折れ点電圧制御回路４に与えられる。折れ点電
圧制御回路４は、ＰＷＭ信号のデューティファクタが大
小に変化するに従って、折れ点指示信号ＶＲ，ＶＬ間
の、定電圧２．５Ｖを中心とする電圧が小大に変化す
る。
【００２２】例えば、車速−折れ点特性決定部１３の特
性において、図５（ａ）に示すように、車速領域ａ，
ｂ，ｃ，ｄ，ｅに対応したＰＷＭ信号のデューティファ
クタが１００，１００，８０，６０，６０％であり、車
速−ゲイン特性決定部１４の特性において、図５（ｂ）
に示すように、車速領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅに対応した
ゲインが、領域ａに対応したゲインを最大として各領域
毎に階段状に減少する特性であるとすると、折れ線回路
２が出力する折れ線関数は、車速領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，
ｅの遷移に対して、図５（ｃ）の折れ線関数ａ，ｂ，
ｃ，ｄ，ｅのように遷移する（但し、操舵トルク右方向
時の折れ線関数のみ図示）。
性において、図５（ａ）に示すように、車速領域ａ，
ｂ，ｃ，ｄ，ｅに対応したＰＷＭ信号のデューティファ
クタが１００，１００，８０，６０，６０％であり、車
速−ゲイン特性決定部１４の特性において、図５（ｂ）
に示すように、車速領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅに対応した
ゲインが、領域ａに対応したゲインを最大として各領域
毎に階段状に減少する特性であるとすると、折れ線回路
２が出力する折れ線関数は、車速領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，
ｅの遷移に対して、図５（ｃ）の折れ線関数ａ，ｂ，
ｃ，ｄ，ｅのように遷移する（但し、操舵トルク右方向
時の折れ線関数のみ図示）。
【００２３】折れ線回路２が出力する折れ線関数に応じ
たアナログ信号は、ゲイン可変回路５と微分回路３とへ
与えられる。ゲイン可変回路５は、マイクロコンピュー
タ１０内の車速−ゲイン特性決定部１４からの指示によ
り、ゲインを設定し、このゲインにより折れ線関数に応
じたアナログ信号を増幅して、加算回路７へ出力する。
微分回路３は、折れ線関数に応じたアナログ信号と操舵
トルク信号の微分信号とを加え合わせた後、この加え合
わせた信号を極性反転させ加算回路７へ出力する。
たアナログ信号は、ゲイン可変回路５と微分回路３とへ
与えられる。ゲイン可変回路５は、マイクロコンピュー
タ１０内の車速−ゲイン特性決定部１４からの指示によ
り、ゲインを設定し、このゲインにより折れ線関数に応
じたアナログ信号を増幅して、加算回路７へ出力する。
微分回路３は、折れ線関数に応じたアナログ信号と操舵
トルク信号の微分信号とを加え合わせた後、この加え合
わせた信号を極性反転させ加算回路７へ出力する。
【００２４】加算回路７は、抵抗６により所定の減衰率
で減衰された操舵トルク信号と、ゲイン可変回路５の出
力信号と、所定の減衰率で減衰させた微分回路３の出力
信号とを加算し、この加算した信号を操舵力補助用モー
タ２４の電流目標値として出力する。図５（ｃ）に示す
電流目標値の特性（折れ線関数）において、ゲインが小
さい中央領域（低アシスト領域）の傾きは、抵抗６の値
によって定まる。加算回路７が出力したモータ２４の電
流目標値は、リミッタ回路８へ入力される。リミッタ回
路８は、上下限値決定部１５からの指示により、モータ
２４の電流目標値の上下限値を設定し、この上下限値に
よりモータ２４の電流目標値を制限して、差動増幅回路
９へ出力する。この上下限値は、所定の基準電圧を中央
値として上下に同じ幅を有している。
で減衰された操舵トルク信号と、ゲイン可変回路５の出
力信号と、所定の減衰率で減衰させた微分回路３の出力
信号とを加算し、この加算した信号を操舵力補助用モー
タ２４の電流目標値として出力する。図５（ｃ）に示す
電流目標値の特性（折れ線関数）において、ゲインが小
さい中央領域（低アシスト領域）の傾きは、抵抗６の値
によって定まる。加算回路７が出力したモータ２４の電
流目標値は、リミッタ回路８へ入力される。リミッタ回
路８は、上下限値決定部１５からの指示により、モータ
２４の電流目標値の上下限値を設定し、この上下限値に
よりモータ２４の電流目標値を制限して、差動増幅回路
９へ出力する。この上下限値は、所定の基準電圧を中央
値として上下に同じ幅を有している。
【００２５】差動増幅回路９は、モータ２４の電流目標
値とモータ電流検出回路２６からのモータ電流検出信号
との差に応じた信号をモータ駆動回路２３へ出力する。
モータ駆動回路２３は、差動増幅回路９からの信号に応
じて、操舵力補助用モータ２４をＰＷＭ制御により駆動
する。モータ電流検出回路２６は、モータ２４のモータ
電流が流れる抵抗２５の両端電圧によりモータ電流を検
出し、フィードバック制御のために、そのモータ電流の
検出信号を差動増幅回路９へ出力する。
値とモータ電流検出回路２６からのモータ電流検出信号
との差に応じた信号をモータ駆動回路２３へ出力する。
モータ駆動回路２３は、差動増幅回路９からの信号に応
じて、操舵力補助用モータ２４をＰＷＭ制御により駆動
する。モータ電流検出回路２６は、モータ２４のモータ
電流が流れる抵抗２５の両端電圧によりモータ電流を検
出し、フィードバック制御のために、そのモータ電流の
検出信号を差動増幅回路９へ出力する。
【００２６】図６は、折れ線回路２、微分回路３、ゲイ
ン可変回路５、加算回路７及びリミッタ回路８の回路例
を示す回路図である。折れ線回路２は、トルクセンサ１
からの操舵トルク信号が、ＯＰアンプ４６，５６の反転
入力端子へ、抵抗４７，５７を介して入力されている。
ＯＰアンプ４６の非反転入力端子は、抵抗４８を介して
２．５Ｖの定電圧が印加され、出力端子は、ダイオード
４９のアノードが接続されている。ダイオード４９のカ
ソードは抵抗４３を通じて反転入力端子に接続されてい
る。抵抗４７，４３は等しい値に設定されている。反転
入力端子には、順接続されたダイオード４４，４５の、
ダイオード４４のアノードが接続され、出力端子には、
ダイオード４５のカソードが接続されている。また、反
転入力端子には、折れ点電圧制御回路４からの折れ点指
示信号ＶＲが、抵抗４２を通じて印加されている。
ン可変回路５、加算回路７及びリミッタ回路８の回路例
を示す回路図である。折れ線回路２は、トルクセンサ１
からの操舵トルク信号が、ＯＰアンプ４６，５６の反転
入力端子へ、抵抗４７，５７を介して入力されている。
ＯＰアンプ４６の非反転入力端子は、抵抗４８を介して
２．５Ｖの定電圧が印加され、出力端子は、ダイオード
４９のアノードが接続されている。ダイオード４９のカ
ソードは抵抗４３を通じて反転入力端子に接続されてい
る。抵抗４７，４３は等しい値に設定されている。反転
入力端子には、順接続されたダイオード４４，４５の、
ダイオード４４のアノードが接続され、出力端子には、
ダイオード４５のカソードが接続されている。また、反
転入力端子には、折れ点電圧制御回路４からの折れ点指
示信号ＶＲが、抵抗４２を通じて印加されている。
【００２７】ＯＰアンプ５６の非反転入力端子は、抵抗
５８を介して２．５Ｖの定電圧が印加され、出力端子
は、ダイオード５９のカソードが接続されている。ダイ
オード５９のアノードは抵抗５３を通じて反転入力端子
に接続されている。抵抗５７，５３は等しい値に設定さ
れている。反転入力端子には、順接続されたダイオード
５４，５５の、ダイオード５４のカソードが接続され、
出力端子には、ダイオード５５のアノードが接続されて
いる。また、反転入力端子には、折れ点電圧制御回路４
からの折れ点指示信号ＶＬが、抵抗５２を通じて印加さ
れている。上述のＯＰアンプ４６，５６を中心とした２
つの回路は、折れ点電圧制御回路４からの折れ点指示信
号ＶＲ，ＶＬでそれぞれ負帰還電圧が調節され、２．５
Ｖのバイアス電圧がかけられた、互いに逆特性の理想ダ
イオードである。
５８を介して２．５Ｖの定電圧が印加され、出力端子
は、ダイオード５９のカソードが接続されている。ダイ
オード５９のアノードは抵抗５３を通じて反転入力端子
に接続されている。抵抗５７，５３は等しい値に設定さ
れている。反転入力端子には、順接続されたダイオード
５４，５５の、ダイオード５４のカソードが接続され、
出力端子には、ダイオード５５のアノードが接続されて
いる。また、反転入力端子には、折れ点電圧制御回路４
からの折れ点指示信号ＶＬが、抵抗５２を通じて印加さ
れている。上述のＯＰアンプ４６，５６を中心とした２
つの回路は、折れ点電圧制御回路４からの折れ点指示信
号ＶＲ，ＶＬでそれぞれ負帰還電圧が調節され、２．５
Ｖのバイアス電圧がかけられた、互いに逆特性の理想ダ
イオードである。
【００２８】これらの理想ダイオードの出力は、それぞ
れ抵抗６０，６１を通じて加え合わされ、抵抗６３を通
じてＯＰアンプ６４の反転入力端子へ入力される。ＯＰ
アンプ６４の非反転入力端子は、２．５Ｖの定電圧が印
加され、出力端子は、抵抗６２，６３を通じて反転入力
端子に接続されている。ＯＰアンプ６４を中心とした回
路は、２．５Ｖを反転電圧とする反転増幅回路である。
れ抵抗６０，６１を通じて加え合わされ、抵抗６３を通
じてＯＰアンプ６４の反転入力端子へ入力される。ＯＰ
アンプ６４の非反転入力端子は、２．５Ｖの定電圧が印
加され、出力端子は、抵抗６２，６３を通じて反転入力
端子に接続されている。ＯＰアンプ６４を中心とした回
路は、２．５Ｖを反転電圧とする反転増幅回路である。
【００２９】折れ線回路２は、折れ点指示信号ＶＲ，Ｖ
Ｌをそれぞれ２．８Ｖ，２．２Ｖとすると、操舵トルク
信号が２．２Ｖ〜２．８Ｖのときは、ＯＰアンプ４６の
反転入力端子の電圧は、折れ点指示信号ＶＲの２．８Ｖ
により、バーチュアルショートによる電圧２．５Ｖより
押し上げられようとする傾向が優勢になり、ＯＰアンプ
４６は負電圧を出力する。ＯＰアンプ５６の反転入力端
子の電圧は、折れ点指示信号ＶＬの２．２Ｖにより、バ
ーチュアルショートによる電圧２．５Ｖより押し下げら
れようとする傾向が優勢になり、ＯＰアンプ５６は正電
圧を出力する。その結果、ＯＰアンプ４６，５６の理想
ダイオードは共に２．５Ｖを出力する。
Ｌをそれぞれ２．８Ｖ，２．２Ｖとすると、操舵トルク
信号が２．２Ｖ〜２．８Ｖのときは、ＯＰアンプ４６の
反転入力端子の電圧は、折れ点指示信号ＶＲの２．８Ｖ
により、バーチュアルショートによる電圧２．５Ｖより
押し上げられようとする傾向が優勢になり、ＯＰアンプ
４６は負電圧を出力する。ＯＰアンプ５６の反転入力端
子の電圧は、折れ点指示信号ＶＬの２．２Ｖにより、バ
ーチュアルショートによる電圧２．５Ｖより押し下げら
れようとする傾向が優勢になり、ＯＰアンプ５６は正電
圧を出力する。その結果、ＯＰアンプ４６，５６の理想
ダイオードは共に２．５Ｖを出力する。
【００３０】操舵トルク信号が２．２Ｖより低いとき
は、ＯＰアンプ４６の反転入力端子の電圧を２．５Ｖよ
り押し下げようとする傾向が優勢になり、ＯＰアンプ４
６は正電圧を出力する。その結果、ＯＰアンプ４６の理
想ダイオードは、操舵トルク信号が低くなるに応じて高
電圧を出力する。操舵トルク信号が２．８Ｖより高いと
きは、ＯＰアンプ５６の反転入力端子の電圧を２．５Ｖ
より押し上げようとする傾向が優勢になり、ＯＰアンプ
５６は負電圧を出力する。その結果、ＯＰアンプ５６の
理想ダイオードは、操舵トルク信号が高くなるに応じて
低電圧を出力する。
は、ＯＰアンプ４６の反転入力端子の電圧を２．５Ｖよ
り押し下げようとする傾向が優勢になり、ＯＰアンプ４
６は正電圧を出力する。その結果、ＯＰアンプ４６の理
想ダイオードは、操舵トルク信号が低くなるに応じて高
電圧を出力する。操舵トルク信号が２．８Ｖより高いと
きは、ＯＰアンプ５６の反転入力端子の電圧を２．５Ｖ
より押し上げようとする傾向が優勢になり、ＯＰアンプ
５６は負電圧を出力する。その結果、ＯＰアンプ５６の
理想ダイオードは、操舵トルク信号が高くなるに応じて
低電圧を出力する。
【００３１】ＯＰアンプ６４の反転増幅回路は、２．５
Ｖを反転電圧として、上述のＯＰアンプ４６，５６の理
想ダイオードの出力電圧信号を極性反転させる。従っ
て、折れ線回路２は、２．５Ｖを中心として、折れ点指
示信号ＶＲ，ＶＬで決められる不感帯（２．２Ｖ〜２．
８Ｖ）を有し、１８０°の回転対称（点対称）を示す折
れ線状の入出力特性を有している。折れ点指示信号Ｖ
Ｒ，ＶＬが、それぞれ２．７Ｖ，２．３Ｖ、２．９Ｖ，
２．１Ｖ等、２．５Ｖから正負方向に等電圧に変化する
ときは、上述と同様にして、不感帯が変化し、折れ線状
の入出力特性の折れ点が互いに逆方向に移動する。
Ｖを反転電圧として、上述のＯＰアンプ４６，５６の理
想ダイオードの出力電圧信号を極性反転させる。従っ
て、折れ線回路２は、２．５Ｖを中心として、折れ点指
示信号ＶＲ，ＶＬで決められる不感帯（２．２Ｖ〜２．
８Ｖ）を有し、１８０°の回転対称（点対称）を示す折
れ線状の入出力特性を有している。折れ点指示信号Ｖ
Ｒ，ＶＬが、それぞれ２．７Ｖ，２．３Ｖ、２．９Ｖ，
２．１Ｖ等、２．５Ｖから正負方向に等電圧に変化する
ときは、上述と同様にして、不感帯が変化し、折れ線状
の入出力特性の折れ点が互いに逆方向に移動する。
【００３２】微分回路３は、トルクセンサ１からの操舵
トルク信号が、ＯＰアンプ７４の反転入力端子へ、抵抗
７１及びコンデンサ７２を介して入力されている。ＯＰ
アンプ７４は、非反転入力端子に抵抗７３を介して２．
５Ｖの定電圧が印加され、抵抗７０とコンデンサ６９と
の並列回路により負帰還がかけられている。ＯＰアンプ
７４を中心とした回路は微分回路であり、トルクセンサ
１からの操舵トルク信号を極性反転すると共に微分し
て、抵抗７５を介してＯＰアンプ６８を中心とした回路
へ出力する。
トルク信号が、ＯＰアンプ７４の反転入力端子へ、抵抗
７１及びコンデンサ７２を介して入力されている。ＯＰ
アンプ７４は、非反転入力端子に抵抗７３を介して２．
５Ｖの定電圧が印加され、抵抗７０とコンデンサ６９と
の並列回路により負帰還がかけられている。ＯＰアンプ
７４を中心とした回路は微分回路であり、トルクセンサ
１からの操舵トルク信号を極性反転すると共に微分し
て、抵抗７５を介してＯＰアンプ６８を中心とした回路
へ出力する。
【００３３】ＯＰアンプ６８を中心とした回路は、ＯＰ
アンプ７４を中心とした回路からの操舵トルク信号の微
分信号と、抵抗６５を通じて受けた折れ線回路２の出力
信号とを加え合わせた後、抵抗６７を通じてＯＰアンプ
６８の反転入力端子へ入力している。ＯＰアンプ６８
は、非反転入力端子に２．５Ｖの定電圧が印加され、抵
抗６６、６７により負帰還がかけられている。微分回路
３のＯＰアンプ６８を中心とした回路は、２．５Ｖを反
転電圧とする反転増幅回路であり、操舵トルク信号の微
分信号と、折れ線回路２の出力信号とを加え合わせた信
号の極性を反転させ出力する。
アンプ７４を中心とした回路からの操舵トルク信号の微
分信号と、抵抗６５を通じて受けた折れ線回路２の出力
信号とを加え合わせた後、抵抗６７を通じてＯＰアンプ
６８の反転入力端子へ入力している。ＯＰアンプ６８
は、非反転入力端子に２．５Ｖの定電圧が印加され、抵
抗６６、６７により負帰還がかけられている。微分回路
３のＯＰアンプ６８を中心とした回路は、２．５Ｖを反
転電圧とする反転増幅回路であり、操舵トルク信号の微
分信号と、折れ線回路２の出力信号とを加え合わせた信
号の極性を反転させ出力する。
【００３４】ゲイン可変回路５及び加算回路７は、折れ
線回路２の出力が、スイッチ回路７８，７９，８０，８
１と抵抗８２，８３，８４，８５とのそれぞれの直列回
路及び抵抗７７が並列接続されたアナログスイッチ回路
へ入力され、アナログスイッチ回路の出力は、抵抗８７
を通じてＯＰアンプ８８の反転入力端子へ入力されてい
る。スイッチ回路７８，７９，８０，８１は、マイクロ
コンピュータ１０の車速−ゲイン特性決定部１４からの
ゲイン指示信号を受けて、開閉することによりゲインを
設定する。また、ゲイン可変回路５及び加算回路７は、
抵抗８２，８３，８４，８５の抵抗比を例えば１：２：
４：８とすることにより、電動パワーステアリング装置
の車速特性（ゲイン）の変化量を均等幅で実現すること
が可能である。
線回路２の出力が、スイッチ回路７８，７９，８０，８
１と抵抗８２，８３，８４，８５とのそれぞれの直列回
路及び抵抗７７が並列接続されたアナログスイッチ回路
へ入力され、アナログスイッチ回路の出力は、抵抗８７
を通じてＯＰアンプ８８の反転入力端子へ入力されてい
る。スイッチ回路７８，７９，８０，８１は、マイクロ
コンピュータ１０の車速−ゲイン特性決定部１４からの
ゲイン指示信号を受けて、開閉することによりゲインを
設定する。また、ゲイン可変回路５及び加算回路７は、
抵抗８２，８３，８４，８５の抵抗比を例えば１：２：
４：８とすることにより、電動パワーステアリング装置
の車速特性（ゲイン）の変化量を均等幅で実現すること
が可能である。
【００３５】ＯＰアンプ８８は、非反転入力端子に２．
５Ｖの定電圧が印加され、抵抗８９及びコンデンサ８６
の並列回路と抵抗８７とにより負帰還がかけられてい
る。ＯＰアンプ８８を中心とする回路は、２．５Ｖを反
転電圧とする反転増幅回路である。この反転増幅回路
は、抵抗６により所定の減衰率で減衰された操舵トルク
信号と、ゲイン可変回路５の出力信号と、抵抗７６によ
り所定の減衰率で減衰された微分回路３の出力信号とを
加え合わせた後、反転増幅してモータ２４の目標電流値
として出力する。
５Ｖの定電圧が印加され、抵抗８９及びコンデンサ８６
の並列回路と抵抗８７とにより負帰還がかけられてい
る。ＯＰアンプ８８を中心とする回路は、２．５Ｖを反
転電圧とする反転増幅回路である。この反転増幅回路
は、抵抗６により所定の減衰率で減衰された操舵トルク
信号と、ゲイン可変回路５の出力信号と、抵抗７６によ
り所定の減衰率で減衰された微分回路３の出力信号とを
加え合わせた後、反転増幅してモータ２４の目標電流値
として出力する。
【００３６】リミッタ回路８は、マイクロコンピュータ
１０の上下限値決定部１５からのリミッタ信号が、抵抗
９１を通じてＯＰアンプ９２の反転入力端子へ入力され
ている。ＯＰアンプ９２は、非反転入力端子に２．５Ｖ
の定電圧が印加され、抵抗９３により負帰還がかけられ
ている。ＯＰアンプ９２を中心とする回路は、２．５Ｖ
を反転電圧とする反転増幅回路である。この反転増幅回
路の出力は、ＯＰアンプ１００の非反転入力端子に入力
されると共に、抵抗９４を通じて、ＯＰアンプ９５の反
転入力端子へ入力されている。
１０の上下限値決定部１５からのリミッタ信号が、抵抗
９１を通じてＯＰアンプ９２の反転入力端子へ入力され
ている。ＯＰアンプ９２は、非反転入力端子に２．５Ｖ
の定電圧が印加され、抵抗９３により負帰還がかけられ
ている。ＯＰアンプ９２を中心とする回路は、２．５Ｖ
を反転電圧とする反転増幅回路である。この反転増幅回
路の出力は、ＯＰアンプ１００の非反転入力端子に入力
されると共に、抵抗９４を通じて、ＯＰアンプ９５の反
転入力端子へ入力されている。
【００３７】ＯＰアンプ１００は、出力端子が反転入力
端子に接続され、バッファ回路になっている。ＯＰアン
プ９５の非反転入力端子は、２．５Ｖの定電圧が印加さ
れ、出力端子は、順接続されたダイオード９８，９９
の、ダイオード９８のアノードが接続されている。ダイ
オード９９のカソードは抵抗９７を通じて反転入力端子
に接続されている。反転入力端子には、ダイオード９６
のアノードが接続され、出力端子には、ダイオード９６
のカソードが接続されている。
端子に接続され、バッファ回路になっている。ＯＰアン
プ９５の非反転入力端子は、２．５Ｖの定電圧が印加さ
れ、出力端子は、順接続されたダイオード９８，９９
の、ダイオード９８のアノードが接続されている。ダイ
オード９９のカソードは抵抗９７を通じて反転入力端子
に接続されている。反転入力端子には、ダイオード９６
のアノードが接続され、出力端子には、ダイオード９６
のカソードが接続されている。
【００３８】ダイオード９９のカソードとＯＰアンプ１
００の出力端子とは、抵抗９０を介して、ＯＰアンプ８
８の出力端子に接続され、ダイオード９９のカソードと
ＯＰアンプ１００の出力端子と抵抗９０との共通接続点
が、リミッタ回路８の出力端子となっている。抵抗９４
と抵抗９７とは抵抗値が１：１に設定されている。
００の出力端子とは、抵抗９０を介して、ＯＰアンプ８
８の出力端子に接続され、ダイオード９９のカソードと
ＯＰアンプ１００の出力端子と抵抗９０との共通接続点
が、リミッタ回路８の出力端子となっている。抵抗９４
と抵抗９７とは抵抗値が１：１に設定されている。
【００３９】リミッタ回路８は、マイクロコンピュータ
１０の上下限値決定部１５からのリミッタ信号により、
ＯＰアンプ９２の出力を例えば４．０Ｖに設定すると
き、ＯＰアンプ９５を中心とする理想ダイオードとＯＰ
アンプ１００のバッファ回路とは、入力電圧が４．０Ｖ
となる。このような設定の場合、ＯＰアンプ８８の出力
電圧が１Ｖ〜４Ｖのとき、ＯＰアンプ９５の反転入力端
子の電圧は、入力電圧４．０Ｖにより、バーチュアルシ
ョートによる電圧２．５Ｖより押し上げられようとする
傾向が優勢になり、ＯＰアンプ９５は負電圧を出力し
て、ダイオード９６はオン、ダイオード９８，９９はオ
フになる。
１０の上下限値決定部１５からのリミッタ信号により、
ＯＰアンプ９２の出力を例えば４．０Ｖに設定すると
き、ＯＰアンプ９５を中心とする理想ダイオードとＯＰ
アンプ１００のバッファ回路とは、入力電圧が４．０Ｖ
となる。このような設定の場合、ＯＰアンプ８８の出力
電圧が１Ｖ〜４Ｖのとき、ＯＰアンプ９５の反転入力端
子の電圧は、入力電圧４．０Ｖにより、バーチュアルシ
ョートによる電圧２．５Ｖより押し上げられようとする
傾向が優勢になり、ＯＰアンプ９５は負電圧を出力し
て、ダイオード９６はオン、ダイオード９８，９９はオ
フになる。
【００４０】ここで、ＯＰアンプ１００はオープンコレ
クタ型であり、ＯＰアンプ１００のバッファ回路は、出
力端子に入力電圧より低い電圧が印加されたときは作動
しない。その結果、ＯＰアンプ９５の理想ダイオード
は、抵抗９７の電圧降下により、リミッタ回路８の出力
電圧に影響を及ぼさない。リミッタ回路８の出力電圧
は、抵抗９０による電圧降下の影響を受けたＯＰアンプ
８８の出力電圧となる。
クタ型であり、ＯＰアンプ１００のバッファ回路は、出
力端子に入力電圧より低い電圧が印加されたときは作動
しない。その結果、ＯＰアンプ９５の理想ダイオード
は、抵抗９７の電圧降下により、リミッタ回路８の出力
電圧に影響を及ぼさない。リミッタ回路８の出力電圧
は、抵抗９０による電圧降下の影響を受けたＯＰアンプ
８８の出力電圧となる。
【００４１】ＯＰアンプ８８の出力電圧が１Ｖより低い
とき、ＯＰアンプ９５の反転入力端子の電圧は、バーチ
ュアルショートによる電圧２．５Ｖより押し下げられよ
うとする傾向が優勢になり、ＯＰアンプ９５は正電圧を
出力して、ダイオード９６はオフ、ダイオード９８，９
９はオンになる。その結果、ＯＰアンプ９５の理想ダイ
オードの出力電圧は略１Ｖに維持され、リミッタ回路８
の出力電圧も略１Ｖに維持される。
とき、ＯＰアンプ９５の反転入力端子の電圧は、バーチ
ュアルショートによる電圧２．５Ｖより押し下げられよ
うとする傾向が優勢になり、ＯＰアンプ９５は正電圧を
出力して、ダイオード９６はオフ、ダイオード９８，９
９はオンになる。その結果、ＯＰアンプ９５の理想ダイ
オードの出力電圧は略１Ｖに維持され、リミッタ回路８
の出力電圧も略１Ｖに維持される。
【００４２】ＯＰアンプ８８の出力電圧が４Ｖより高い
とき、ＯＰアンプ１００のバッファ回路は、入力電圧と
略等しい出力電圧略４Ｖを維持して電流を吸い込む。そ
の結果、リミッタ回路８の出力電圧も略４Ｖに維持され
る。このとき、ＯＰアンプ９５の反転入力端子の電圧
は、バーチュアルショートによる電圧２．５Ｖより押し
上げられようとする傾向が優勢であるから、ＯＰアンプ
９５は負電圧を出力して、ダイオード９６はオン、ダイ
オード９８，９９はオフであり、ＯＰアンプ９５の理想
ダイオードは、抵抗９７の電圧降下により、リミッタ回
路８の出力電圧に影響を及ぼさない。
とき、ＯＰアンプ１００のバッファ回路は、入力電圧と
略等しい出力電圧略４Ｖを維持して電流を吸い込む。そ
の結果、リミッタ回路８の出力電圧も略４Ｖに維持され
る。このとき、ＯＰアンプ９５の反転入力端子の電圧
は、バーチュアルショートによる電圧２．５Ｖより押し
上げられようとする傾向が優勢であるから、ＯＰアンプ
９５は負電圧を出力して、ダイオード９６はオン、ダイ
オード９８，９９はオフであり、ＯＰアンプ９５の理想
ダイオードは、抵抗９７の電圧降下により、リミッタ回
路８の出力電圧に影響を及ぼさない。
【００４３】上述と同様にして、リミッタ回路８は、マ
イクロコンピュータ１０の上下限値決定部１５からのリ
ミッタ信号により設定されるＯＰアンプ９２の出力電圧
を上限値とし、２．５Ｖを中心電圧として、等しい電圧
幅に上下限値を設定することができる。
イクロコンピュータ１０の上下限値決定部１５からのリ
ミッタ信号により設定されるＯＰアンプ９２の出力電圧
を上限値とし、２．５Ｖを中心電圧として、等しい電圧
幅に上下限値を設定することができる。
【００４４】
【発明の効果】第１発明に係る電動パワーステアリング
装置によれば、ＰＷＭ信号により、低アシスト領域を車
速に応じた幅にすることが可能となり、低速のときは低
アシスト領域の幅が小さくなって軽快な操舵フィーリン
グとなり、高速のときは低アシスト領域の幅が大きくな
って手応え感（安定感）のある操舵フィーリングとなる
ような、車速に応じた最適な操舵補助力を得ることがで
きる。
装置によれば、ＰＷＭ信号により、低アシスト領域を車
速に応じた幅にすることが可能となり、低速のときは低
アシスト領域の幅が小さくなって軽快な操舵フィーリン
グとなり、高速のときは低アシスト領域の幅が大きくな
って手応え感（安定感）のある操舵フィーリングとなる
ような、車速に応じた最適な操舵補助力を得ることがで
きる。
【００４５】
【００４６】第２発明に係る電動パワーステアリング装
置によれば、折れ点決定信号を安定に保つことができ、
折れ線関数の折れ点の位置を安定させることができる。
置によれば、折れ点決定信号を安定に保つことができ、
折れ線関数の折れ点の位置を安定させることができる。
【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置の１
形態の概略構成を示すブロック図である。
形態の概略構成を示すブロック図である。
【図２】車速−折れ点特性決定部が出力するＰＷＭ信号
の例を示したタイミングチャートである。
の例を示したタイミングチャートである。
【図３】折れ線回路が出力する折れ線関数の折れ点の移
動を説明するための説明図である。
動を説明するための説明図である。
【図４】折れ点電圧制御回路の構成例を示す回路図であ
る。
る。
【図５】車速−折れ点特性決定部が出力するＰＷＭ信号
（ａ）と車速−ゲイン特性決定部が出力するゲイン値
（ｂ）と折れ線回路が出力する折れ線関数（ｃ）との関
係の１例を説明するための説明図である。
（ａ）と車速−ゲイン特性決定部が出力するゲイン値
（ｂ）と折れ線回路が出力する折れ線関数（ｃ）との関
係の１例を説明するための説明図である。
【図６】折れ線回路、微分回路、ゲイン可変回路、加算
回路及びリミッタ回路の回路例を示す回路図である。
回路及びリミッタ回路の回路例を示す回路図である。
【図７】従来の操舵トルク対操舵力補助用モータの電流
目標値の特性を示す特性図である。
目標値の特性を示す特性図である。
１ トルクセンサ
２ 折れ線回路
３ 微分回路
４ 折れ点電圧制御回路（折れ点特性決定手段）
５ ゲイン可変回路（目標値を定める手段）
７ 加算回路（目標値を定める手段）
１０ マイクロコンピュータ
１１ 車速センサ
１３ 車速−折れ点特性決定部（折れ点特性決定手段）
１４ 車速−ゲイン特性決定部
２４ （操舵力補助用）モータ
２６ モータ電流検出回路
Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４ 抵抗（分圧回路、折れ点特性
決定手段） Ｓ スイッチング回路（折れ点特性決定手段）
決定手段） Ｓ スイッチング回路（折れ点特性決定手段）
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 昭63−193765（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−119135（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B65D 5/04
B62D 6/00
Claims (2)
- 【請求項１】 操舵トルクを検出するトルクセンサから
の操舵トルク信号に基づいて、操舵力補助用モータを駆
動するモータ電流の目標値を定め、該モータ電流が該目
標値となるように、前記モータを駆動制御する電動パワ
ーステアリング装置において、 前記操舵トルク信号に基づき折れ線関数に応じた値のア
ナログ信号を出力する折れ線回路と、該アナログ信号に
基づいて前記目標値を定める手段と、車速センサと、該
車速センサからの車速信号に基づき、前記折れ線関数の
折れ点に対応する前記操舵トルク信号の値を決定し、折
れ点決定信号として前記折れ線回路に出力する折れ点特
性決定手段とを備え、該折れ点特性決定手段は、前記車
速信号に基づき前記折れ線関数の折れ点に対応する前記
操舵トルク信号の値を決定し、決定した値に応じたＰＷ
Ｍ信号を出力する車速−折れ点特性決定手段と、抵抗が
直列接続された分圧回路と、該分圧回路の１又は複数の
抵抗と並列接続され、前記ＰＷＭ信号によりオン／オフ
されるスイッチング手段を有するバイパス回路とを有
し、前記分圧回路による分圧を前記折れ点決定信号とし
て出力し、前記折れ線回路は前記折れ点決定信号に従っ
て折れ線関数を決定すべくなしてあることを特徴とする
電動パワーステアリング装置。 - 【請求項２】 前記分圧回路はコンデンサが並列接続さ
れている請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
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1997
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