JP5171487B2 - ステアリング装置 - Google Patents
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Description
図12は、特願2008−156231(未公開)の図1に対応する図であり、ステアリング装置1は、操舵ハンドル2と、ラック&ピニオン機構3と、電動パワーステアリング装置4と、可変伝達比機構5、とを備えている。
可変伝達比機構5は、操舵ハンドル2の回転軸2aとラック&ピニオン機構3のそれぞれに連結する差動機構31と、転舵輪の転舵角に対する操舵ハンドル2の操舵角(以下、操舵ハンドル角と称する)の伝達比を変化させるために、差動機構31のキャリア43と連結した外歯ギア44を、出力ギア45を介して回動させる伝達比可変用モータ33と、伝達比可変用モータ33を駆動制御する可変伝達比機構制御ECU9を有している。
操舵トルク値Thは、EPS ECU25では補助力の方向や大きさの決定、具体的には、EPS用指示電流を決定するのに利用され、EPS ECU25に含まれるEPSモータ23を駆動する図示しない駆動回路においてEPS用指示電流にもとづいてEPS用指示Dutyを生成し、EPSモータ23をPWM(Pulse Width Modulation)駆動する。
図12に示すように差動機構31のキャリア43を回動させる伝達比可変用モータ33の出力ギア45は、単純な平歯車であり、キャリア43と連結した外歯ギア44の平歯車と歯合している。
伝達比可変用モータ33にはそのロータ軸の回転角度(以下、「実モータ角」と称する)θvmを検出するためのモータ角センサ35が設けられ、その信号が可変伝達比機構制御ECU9に入力される。
なお、後記の式(1)により、操舵ハンドル角θhと実モータ角θvmとから、ピニオン角θPを求める手法を採っても良い。
更に、可変伝達比機構制御ECU9には、図示省略の車速センサが取得した車速VSが、例えば、通信回線10を介して入力される。
ここで、α、βは定数である。
そして、伝達比Gは、次式で定義されるので、
G=θh/θP ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・(2)
目標伝達比GTとそのときの操舵ハンドル角θhから目標ピニオン角θTPは次式のように表される。
θTP=(1/GT)θh ・・・・・・・・・・・・・・・(3)
そして、式(3)のθTPを式(1)のθPの代わりに代入すると、伝達比可変用モータ33の目標モータ角θTvmは次式のように求まる。
θTvm=(1/β)・{(1/GT)−α}θh ・・・・(4)
前記したROMには可変伝達比制御用のプログラム及びデータが格納されており、CPU9aにおいてそのプログラムを実行することによって、図13に示した機能構成ブロックの各機能が実現される。
先ず、目標伝達比設定部11では、車両の車速VSに応じた目標伝達比GTが設定され、目標モータ角設定部12Bへ出力される。車速VSが低車速域であれば、図2に示すように目標伝達比GTを小さく(クイックレシオ化)設定し、車速VSが高車速域であれば、目標伝達比GTを大きく(スローレシオ化)設定する。
ここで、目標電流値IT1には、絶対値の上限を規定する制限値が設けられている。
図14に示す目標モータ角設定部12Cは、図13に示す目標モータ角設定部12Bに対応し、操舵状態判定部12e、目標伝達比変更部12f、目標モータ角算出部12gから構成されている。
そして、目標伝達比変更部12fは、IG ON直後ではない状態のときには、次の(2),(3)のように制御する。
(2)「ハンドル切り増し」やハンドルがほぼ直進を示す場合は、「ハンドル切り増し」の操舵操作後の「ハンドル切り戻し」や「ハンドル停止」を示すフラグをリセットし、目標伝達比設定部11において車速VSに応じて設定される目標伝達比GTをそのまま目標伝達比GXとして目標モータ角算出部12gに出力する。
(3)「ハンドル切り増し」後の「ハンドル切り戻し」又は「ハンドル停止」の状態の場合は、「ハンドル切り増し」の操舵操作後の「ハンドル切り戻し」や「ハンドル停止」を示すフラグを設定し、その最初の時点において、操舵ハンドル角θhと実ピニオン角θPの比で定まる目標伝達比GX(=θh/θP)を算出して目標モータ角算出部12gに目標伝達比GXを出力し、「ハンドル切り戻し」や「ハンドル停止」を示すフラグが継続する間、その同じ目標伝達比GXを目標モータ角算出部12gに出力し続ける。
このように伝達比可変用モータ33に出力される実電流値Imが急激に変化し、オーバーシュートする現象が生じると、伝達比可変用モータ33の出力トルクも急激に変化してしまうので、可変伝達比機構5を通してその影響が操舵ハンドル2にも伝わる。その結果、図15の(f)に示すように運転者は、操舵反力ショックを感じるので、運転者に違和感を与えてしまうことになる。
したがって、操舵ハンドルの操作を停止時に、運転者に操舵反力ショックを感じさせない、快適な操舵が可能なステアリング装置を提供することができる。
次に、図1から図5を参照しながら本発明の第1の実施形態に係るステアリング装置について説明する。
(ステアリング装置)
先ず、図1を参照しながら適宜図2、図3を参照して、ステアリング装置全体の構成を説明する。
図1は第1の実施形態に係るステアリング装置の概略構成図である。図2は車速に応じて設定される目標伝達比の値を示す図であり、図3は可変伝達比機構制御ECUの機能構成ブロック図である。
図1に示すように、ステアリング装置100は、操舵ハンドル2と、ラック&ピニオン機構3と、電動パワーステアリング装置(電動パワーステアリング)4と、可変伝達比機構50、とを備えている。
可変伝達比機構50は、操舵ハンドル2の回転軸2aとラック&ピニオン機構3のそれぞれに連結する差動機構31と、転舵輪の転舵角に対する操舵ハンドル2の操舵ハンドル角(操舵角)の伝達比を変化させるために、差動機構31のキャリア43と連結したウォームホイールギア46を、出力ギアであるウォームギア47を介して回動させる伝達比可変用モータ33と、伝達比可変用モータ33を駆動制御する可変伝達比機構制御ECU(可変伝達比機構制御手段)90を有している。
なお、後記するように第1の実施形態では可変伝達比機構制御ECU90A(図3参照)、第2の実施形態では可変伝達比機構制御ECU90B(図8参照)と、符号を使い分けるが、ここでは代表的に可変伝達比機構制御ECU90と表示する。
また、前記した比較例と同じ構成については、同じ符号を付してある。
操舵トルク値Thは、EPS ECU25では補助力の方向や大きさの決定、具体的には、EPS用指示電流を決定するのに利用され、EPS ECU25に含まれるEPSモータ23を駆動する図示しない駆動回路においてEPS用指示電流にもとづいてEPS用指示Dutyを生成し、EPSモータ23をPWM駆動する。
ここで、ウォームホイールギア46及びウォームギア47が請求項に記載の「非可逆伝達手段」を構成する。
伝達比可変用モータ33にはそのロータ軸の回転角度である実モータ角θvmを検出するためのモータ角センサ35が設けられ、その信号が可変伝達比機構制御ECU90Aに入力される。
なお、前記した式(1)により、ハンドル角θhとモータ角θvmとから、ピニオン角θPを求める手法を採っても良い。
更に、可変伝達比機構制御ECU90Aには、図示省略の車速センサが取得した車速VSが、例えば、通信回線10を介して入力される。
次に、図3から図5を参照しながら可変伝達比機構制御ECU90Aの詳細な機能構成について説明する。
前記したROMには可変伝達比制御用のプログラム及びデータが格納されており、CPU90aにおいてそのプログラムを実行することによって、図3に示した機能構成ブロックの各機能が実現される。
ちなみに、CPU90aに入力された操舵ハンドル角θhに対しては、図3に示す機能構成ブロック図では図示省略してあるが、操舵ハンドル角θhを時間微分して操舵ハンドル角速度(操舵角速度)ωhを刻々算出し、後記する補正係数設定部20A及び補正係数設定部38Aに入力する図示しない操舵ハンドル角速度算出部を有する。
先ず、目標伝達比設定部11では、車両の車速VSに応じた目標伝達比GTが設定され、目標モータ角設定部12Aへ出力される。車速VSが低車速域であれば、図2に示すように目標伝達比GTを小さく(クイックレシオ化)設定し、車速VSが高車速域であれば、目標伝達比GTを大きく(スローレシオ化)設定する。
ここで、目標電流値IT1には、絶対値の上限を規定する制限値が設けられている。
ここで、補正係数設定部20A及び乗算部19が請求項に記載の「第1の補正手段」を構成する。
乗算部37では、補正係数設定部38Aから入力される補正係数K2を、乗算部19から入力された目標電流値IT2に乗じ、第3の目標電流値IT3(以下、単に目標電流値IT3と称する)として減算部15へ出力する。
ここで、補正係数設定部38A及び乗算部37が請求項に記載の「第2の補正手段」を構成する。
補正係数設定部20A及び補正係数設定部38Aの詳細な機能については、後記する。
このように、実モータ角θvmのフィードバックと実電流値Imのフィードバックとが行われるので、実モータ角θvmを目標モータ角θTvmに一致させることができる、換言すれば、伝達比Gを目標伝達比GTに一致させることができる。
次に補正係数設定部20Aの機能について図4を参照しながら説明する。図4の(a),(b)は、操舵ハンドル角速度の絶対値に応じて設定される第1の補正係数である補正係数K1の値を示す例である。
本実施形態における可変伝達比機構制御ECU90Aは、補正係数設定部20Aにおいて補正係数K1データ20a(図3参照)を有しており、運転者が操舵ハンドル2(図1参照)を急速に操作して操舵ハンドル角速度の絶対値|ωh|が大きくなると、操舵ハンドル2の操舵反力が低減するように、補正係数設定部20Aにおいて補正係数K1を設定する。
補正係数K1にマイナス値を許容することで、目標電流値IT2が目標電流値IT1の方向と逆転することを許容する。つまり、クイックレシオ方向への伝達比可変用モータ33の目標モータ角θTvmをスローレシオ方向への伝達比可変用モータ33の目標モータ角θTvmへ変更することを許容し、操舵反力を低減させる。
これは、目標伝達比設定部11で設定される目標伝達比GTが、車速VSが小さいほど目標伝達比GTを小さく、つまり、クイックレシオ側に設定するので、クイックレシオの度合いが強いほど、操舵ハンドル角速度の絶対値|ωh|が小さくても電動パワーステアリング装置4のEPSモータ23が追従できない傾向があるためである。
なお、操舵ハンドル角速度の絶対値|ωh|が所定の閾値ωhthを超えた領域での補正係数K1の傾きも車速VSに応じて変化させても良い。
補正係数K1にマイナス値を許容することで、目標電流値IT2が目標電流値IT1の方向と逆転することを許容する。つまり、クイックレシオ方向への伝達比可変用モータ33の目標モータ角θTvmをスローレシオ方向への伝達比可変用モータ33の目標モータ角θTvmへ変更することを許容し、操舵反力を低減させる。
これは、目標伝達比設定部11で設定される目標伝達比GTが、車速VSが小さいほど目標伝達比GTを小さく、つまり、クイックレシオ側に設定するので、クイックレシオの度合いが強いほど、操舵ハンドル角速度の絶対値|ωh|が小さくても電動パワーステアリング装置4のEPSモータ23や伝達比可変用モータ33が追従できない傾向があるため、操舵ハンドル角速度|ωh|の増大に対して補正量を大きく変化させるものである。
前記した、図4の(a),(b)に例示した補正係数K1データ20aは、前記したROMに格納されている。
次に補正係数設定部38Aの機能について図5を参照しながら説明する。図5の(a),(b)は、操舵ハンドル角速度の絶対値に応じて設定される第2の補正係数である補正係数K2の値を示す図である。
本実施形態における可変伝達比機構制御ECU90Aは、補正係数設定部38Aにおいて補正係数K2データ38a(図3参照)を有しており、運転者が操舵ハンドル2(図1参照)を操作後に操作をほぼ停止して操舵ハンドル角速度の絶対値|ωh|が十分小さくなると、伝達比可変用モータ33の目標モータ角θTvm追随のフィードバック制御を止めるように、補正係数設定部38Aにおいて補正係数K2を設定する。
また、図5の(a)の実太線で示す操舵ハンドル角速度の絶対値|ωh|を変数とする補正係数K2を決める補正係数K2データ38aの連続関数Bの例では、絶対値|ωh|の0からの立ち上がり部分では、連続関数Aと同じ傾きの直線で、補正係数K2が+1.0に近づくにつれて滑らかに飽和値+1.0に移行する特性を示している。
図5の(b)に示す補正係数K2データ38aの不連続関数Cの例については第1の実施形態の変形例の説明において後記する。
前記した、図5の(a),(b)に例示した補正係数K2データ38aは、前記したROMに格納されている。
以下に説明するフローチャートのステップS02及びステップS03は補正係数設定部20Aにおいて処理され、ステップS04は乗算部19において処理され、ステップS05は補正係数設定部38Aにおいて処理され、ステップS06,S07は乗算部37において処理される。ちなみに、ステップS01及びステップS08は、CPU90aにおける全体制御の中でなされる。
イグニッション・スイッチ(IG)がオンされると、可変伝達比機構制御ECU90Aは起動し、CPU90a(図3参照)において可変伝達比機構制御用のプラグラムがスタートすると、一定の周期でステップS01〜S08を繰り返し処理する。
ステップS02では、補正係数設定部20Aが、ステップS01で読み込んだ車速VSに応じた補正係数K1データ20aを参照する。具体的には、例えば、図4の(a)又は図4の(b)に示したような補正係数K1を決定する操舵ハンドル角速度の絶対値|ωh|を変数とする連続関数が、所定の車速VSの異なる値に対して数種類用意され、ステップS01で読み込んだ車速VSの値に応じて内挿補間して、所望の連続関数が得られる。
ステップS03では、補正係数設定部20Aが、ステップS02で車速VSの値に応じて内挿補間して得られた補正係数K1を決定する所望の連続関数にもとづいて、ステップS01で読み込んだ操舵ハンドル角速度の絶対値|ωh|に応じた補正係数K1を設定する。
これにより、操舵ハンドル角速度の絶対値|ωh|が大きいときに、伝達比可変用モータ33の動きも加わって、運転者に操舵反力の急増を感じさせないように、目標モータ角θTvmと実モータ角θvmの差分を、減算部13で得て、その差分に対して位置F/B制御部14から出力する目標電流値IT1に、更に、補正係数K1を乗算部19で乗じる。その結果、運転者が操舵反力の急増を感じるのを緩和することができる。
そして、ステップS08へ進み、イグニッション・スイッチがオフされているか否か(IG OFF?)をチェックし、IG OFFの場合(Yes)は、一連の制御を終了し、IG OFFでない場合(No)はステップS01に戻り、ステップS01〜S08を繰り返す。
図7は、第1の実施形態における伝達比可変用モータの応答を説明する図であり、(a)は、操舵ハンドル角θhの時間推移を示す図であり、(b)は、操舵ハンドル角速度ωhの時間推移を示す図であり、(c)は、目標電流値IT3と実電流値Imの値の時間推移を示す図であり、(d)は、伝達比可変用モータの実モータ角θvmと目標モータ角θTvmの時間推移を示す図であり、(e)は、操舵反力の時間推移を示す図である。
本実施形態によれば、伝達比可変用モータ33の出力トルクが不足して、目標モータ角θTvmよりも実モータ角θvmが遅れる場合は、操舵ハンドル2を操作中は、目標電流値IT3は目標電流値IT2と同じ値であったものが、操舵ハンドル角速度の絶対値|ωh|が閾値ε1以下になると、図5の(a)に例示する連続関数A又は連続関数Bに従って、補正係数K2が徐々にゼロに接近する。
本実施形態では、目標電流値IT3は、操舵ハンドル角速度の絶対値|ωh|が閾値ε1以下で、急激にゼロとはしないので、目標電流値IT3を受けて、減算部15、電流F/B制御部16での制御により出力する実電流値Imは、図7の(c)の細実線で示すようにオーバーシュートすることなく滑らかにゼロになる。
そして、図7の(e)に太破線で示すように時間t1において、運転者が操舵ハンドル2を介して操舵反力の急増を感じることはない。細実線は比較例の場合の操舵反力を示し、前記したように時間t1で操舵反力の急増を運転者に感じさせる。
次に、図5の(b)を参照しながら第1の実施形態の変形例について説明する。
第1の実施形態では、補正係数設定部38A(図3参照)において用いる補正係数K2データ38aは、前記した図5の(a)に示したような連続関数A又は連続関数Bとしたが、それに限定されるものではない。図5の(b)に示すような操舵ハンドル角速度の絶対値|ωh|を変数とする不連続関数Cとしても良い。不連続関数Cの例では、操舵ハンドル角速度の絶対値|ωh|が0から前記した閾値ε1よりも小さい所定の閾値ε0までは、補正係数K2が0.0を示し、閾値ε0を超えると補正係数K2が+1.0にジャンプして、以降+1.0に保たれる特性を示している。
次に、図8から図11を参照して、適宜図1を参照しながら本発明の第2の実施形態に係るステアリング装置について説明する。
図8は本実施形態に係るステアリング装置における可変伝達比機構制御ECUの機能構成ブロック図であり、図9は第2の補正手段である補正係数設定部38Bの詳細な機能構成ブロック図であり、図10の(a),(b)は、操舵ハンドル角速度の絶対値に応じて設定される第2の補正係数である補正係数K2の値を示す例である。
図11は、本実施形態における補正係数設定部20Aによる補正制御、及び補正係数設定部38Bによる補正制御の流れを示すフローチャートである。
ここで、補正係数設定部38B及び乗算部37は、請求項に記載の「第2の補正手段」を構成する。
操舵状態判定部38bは、操舵ハンドル角θh及び操舵ハンドル角速度ωhにもとづいて、運転者による操舵ハンドル2(図1参照)の操作が、「ハンドル切り増し」の状態か、他の状態、つまり、「ハンドル切り戻し」又は「ハンドル停止」の状態かを判定し、出力選択部38dに判定結果を入力する。
ちなみに、操舵状態判定部38bにおいてA*=θh×ωhの演算を一定の周期で繰り返し、A*>0でかつ|ωh|>ε0のとき、「ハンドル切り増し」の状態と判定され、A*<0でかつ|ωh|>ε0のとき、「ハンドル切り戻し」の状態と判定され、A*の値のいかんに係らず|ωh|≦ε0のとき「ハンドル停止」と判定される。
テーブルデータ参照部38cは、操舵ハンドル角速度ωhにもとづいて、補正係数K2データ38c1,38c2から補正係数K2a,K2bを検索して、それぞれ値を出力選択部38dに入力する。
出力選択部38dは、操舵状態判定部38bから「ハンドル切り戻し」又は「ハンドル停止」の判定が入力された場合は、補正係数K2aを第2の補正係数である補正係数K2として選択して乗算部37(図8参照)に入力し、操舵状態判定部38bから「ハンドル切り増し」の判定が入力された場合は、補正係数K2bを第2の補正係数である補正係数K2として選択して乗算部37に入力する。
以下に説明するフローチャートのステップS102及びステップS103は補正係数設定部20Aにおいて処理され、ステップS104は乗算部19において処理され、ステップS105〜S110は補正係数設定部38Bにおいて処理され、ステップS111,S112は乗算部37において処理される。ちなみに、ステップS101及びステップS113は、CPU90aにおける全体制御の中でなされる。
ステップS102では、補正係数設定部20Aが、ステップS101で読み込んだ車速VSに応じた補正係数K1データ20aを参照する。具体的には、例えば、図4の(a)又は図4の(b)に示したような補正係数K1を決定する操舵ハンドル角速度の絶対値|ωh|を変数とする連続関数が、所定の車速VSの異なる値に対して数種類用意され、ステップS101で読み込んだ車速VSの値に応じて内挿補間して、所望の連続関数が得られる。
ステップS103では、補正係数設定部20Aが、ステップS102で車速VSの値に応じて内挿補間して得られた補正係数K1を決定する所望の連続関数にもとづいて、ステップS101で読み込んだ操舵ハンドル角速度の絶対値|ωh|に応じた補正係数K1を設定する。
これにより、操舵ハンドル角速度の絶対値|ωh|が大きいときに、伝達比可変用モータ33(図1参照)の動きも加わって、運転者に操舵反力の急増を感じさせないように、目標モータ角θTvmと実モータ角θvmの差分を、減算部13(図8参照)で得て、その差分に対して位置F/B制御部14から出力する目標電流値IT1に、更に、補正係数K1を乗算部19で乗じる。その結果、運転者が操舵反力の急増を感じるのを緩和することができる。
ステップS108では、出力選択部38dにおいて、「ハンドル切り戻し」又は「ハンドル停止」であるか否かをチェックする。「ハンドル切り戻し」又は「ハンドル停止」の場合(Yes)は、ステップS109へ進み、そうでない場合(No)は、ステップS110へ進む。
そして、ステップS111では、乗算部37が、IT3=K2×IT2とし、IT3を目標電流値として減算部15(図8参照)に出力する(ステップS112)。
そして、ステップS113へ進み、イグニッション・スイッチがオフされているか否か(IG OFF?)をチェックし、IG OFFの場合(Yes)は、一連の制御を終了し、IG OFFでない場合(No)はステップS101に戻り、ステップS101〜S113を繰り返す。
また、操舵力補助機構として電動パワーステアリング装置4を想定したが、本発明の適用はそれに限定されるものではなく、油圧式のパワーステアリング装置に対しても同様に適用できる。
2 操舵ハンドル
2a 回転軸
3 ピニオン機構
3a ピニオン軸
4 電動パワーステアリング装置(電動パワーステアリング)
5 可変伝達比機構
7 ピニオン角センサ
9 可変伝達比機構制御ECU
9a CPU
10 通信回線
11 目標伝達比設定部
12A 目標モータ角設定部
12B 目標モータ角設定部
12C 目標モータ角設定部
13 減算部
14 位置F/B制御部
15 減算部
16 電流F/B制御部
17 モータ駆動回路
18 電流センサ
19 乗算部(第1の補正手段)
20 補正係数設定部
20A 補正係数設定部(第1の補正手段)
20a 補正係数K1データ
21 トルクセンサ
23 EPSモータ
25 EPS ECU
31 差動機構
33 伝達比可変用モータ
35 モータ角センサ
37 乗算部(第2の補正手段)
38c1,38c2 補正係数K2データ
38A,38B 補正係数設定部(第2の補正手段)
38a 補正係数K2データ
38b 操舵状態判定部
38c テーブルデータ参照部
38d 出力選択部
41A,41B サンギア
42A,42B 遊星ギア
43 キャリア
44 外歯ギア
45 出力ギア
46 ウォームホイールギア(非可逆伝達手段)
47 ウォームギア(非可逆伝達手段)
50 可変伝達比機構
90,90A,90B 可変伝達比機構制御ECU(可変伝達比機構制御手段)
90a CPU
100 ステアリング装置
Claims (4)
- 可変伝達比機構により転舵輪の転舵角に対する操舵ハンドルの操舵角の伝達比を変化させるとともに、電動パワーステアリングにより操舵時の補助力を発生させるステアリング装置において、
前記可変伝達比機構に前記伝達比を変化させる伝達比可変用モータを設け、
前記伝達比可変用モータの回転角を制御する可変伝達比機構制御手段は、前記操舵ハンドルの操舵角速度を算出し、
前記伝達比可変用モータへの目標電流値を補正するための第1の補正係数を前記操舵角速度に応じて前記操舵角速度が大きくなるほど小さくなる特性に設定し、前記目標電流値を補正する第1の補正手段と、
前記伝達比可変用モータへの目標電流値を補正するための第2の補正係数を、前記操舵角速度の絶対値がゼロから第1の所定値の前後で0から1の間で連続的に変化する連続関数にもとづいて設定し、前記目標電流値を補正する第2の補正手段と、を有し、
前記操舵角速度の絶対値が前記第1の所定値以下になった場合に前記伝達比可変用モータに流す電流値を徐々にゼロとすることを特徴とするステアリング装置。 - 前記可変伝達比機構制御手段は、更に、前記操舵ハンドルの操舵角及び操舵角速度にもとづいて操舵状態を判定する操舵状態判定手段を有し、
前記第2の補正手段が、前記操舵角速度の絶対値がゼロから前記第1の所定値の前後で0から1の間で連続的に変化する連続関数を複数タイプ有し、
前記操舵状態判定手段において判定された操舵状態に応じて、前記第2の補正手段は異なるタイプの前記関数から選択したものにもとづいて前記第2の補正係数を設定し、前記目標電流値を補正することを特徴とする請求項1に記載のステアリング装置。 - 前記操舵角速度の絶対値の変化に対する−1から+1までの連続した線形特性のうちいずれかの値をとる前記第1の補正係数は、前記操舵角速度の絶対値がゼロから第2の所定値に至るまでの間、その値が+1に設定され、
前記第2の所定値は、車速に応じて可変設定されることを特徴とする請求項1または2に記載のステアリング装置。 - 前記第1の補正係数は、前記操舵角速度の絶対値の変化に対する−1から+1までの連続した線形特性のうちいずれかの値をとり、
前記線形特性の傾きは、車速に応じて可変設定されることを特徴とする請求項1または2に記載のステアリング装置。
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