JP5233178B2 - モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 - Google Patents
モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5233178B2 JP5233178B2 JP2007157476A JP2007157476A JP5233178B2 JP 5233178 B2 JP5233178 B2 JP 5233178B2 JP 2007157476 A JP2007157476 A JP 2007157476A JP 2007157476 A JP2007157476 A JP 2007157476A JP 5233178 B2 JP5233178 B2 JP 5233178B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command value
- phase
- current command
- motor control
- control signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0487—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting motor faults
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
に基づき前記相電流指令値を演算するとともに、前記制限手段は、次式、
に基づき前記相電流指令値を所定範囲内に制限し、前記異常検出手段は、前記d/q座標系のq軸電流偏差と所定の閾値との比較により前記制御系の異常を検出するものであって、前記通電不良の発生時、前記相電流指令値を所定範囲内に制限する回転角度範囲内にある場合には、以下の各式、
により前記閾値を変化させるための補正項を演算すること、を要旨とする。
上記各構成によれば、二相駆動時においても、漸近線に対応する所定の回転角近傍、相電流指令値を所定範囲内に制限する回転角度範囲(電流制限範囲)を除いて、要求トルクに対応したモータ電流を発生させることができる。その結果、通電不良相発生時においても、トルクリップルの発生を抑制しつつ、そのモータ制御を継続することができる。更に、相電流指令値を制限することで、特に制御系に異常の無い場合であってもd/q座標系では電流偏差が発生することになるが、当該電流制限に伴う電流偏差の変動に応じて、制御系の異常判定に用いる閾値を変化させることにより、電流制限範囲内における誤検出の発生を回避することができる。その結果、二相駆動時においても、精度よく制御系の異常を検出することができるようになる。
に基づき前記相電流指令値を演算し、前記異常検出手段は、以下の各式、
により前記仮想的な電流指令値としてd軸電流指令値を演算するとともに、前記制限手段は、次式、
に基づき前記相電流指令値を所定範囲内に制限するものであって、前記異常検出手段は、前記通電不良の発生時、前記相電流指令値を所定範囲内に制限する回転角度範囲内にある場合には、以下の各式、
により前記d軸電流指令値を演算すること、を要旨とする。
に基づき前記相電流指令値を演算し、前記異常検出手段は、以下の各式、
により前記仮想的な電流指令値としてd/q座標系における電流指令値の合成ベクトルを演算し、前記制限手段は、次式、
に基づき前記相電流指令値を所定範囲内に制限するものであって、前記異常検出手段は、前記通電不良の発生時、前記相電流指令値を所定範囲内に制限する回転角度範囲内にある場合には、以下の各式、
により前記d/q座標系における電流指令値の合成ベクトルを演算すること、を要旨とする。
上記構成によれば、通電不良相の発生時においても、良好な操舵フィーリングを維持したまま、アシスト力の付与を継続することができるとともに、その二相駆動時においても、高精度の異常検出ができるようになる。
以下、本発明を電動パワーステアリング装置(EPS)に具体化した第1の実施形態を図面に従って説明する。
図2は、本実施形態のEPSの制御ブロック図である。同図に示すように、ECU11は、モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段としてのマイコン17と、モータ制御信号に基づいてモータ12に三相の駆動電力を供給する駆動回路18とを備えている。
図2に示すように、本実施形態のECU11では、マイコン17には、EPS1に何らかの異常が生じた場合に、該異常の態様を特定するための異常判定部31が設けられている。そして、ECU11(マイコン17)は、この異常判定部31により特定(判定)された異常の態様に応じて、モータ12の制御モードを変更する。
− 電流指令自体が略「0」である場合
この点を踏まえ、本実施形態では、先ず、判定対象であるX相の相電流値Ixを所定値Ithと比較することにより、当該相電流値Ixが「0」であるか否かを判定する。そして、断線時以外に相電流値Ixが「0」若しくは「0に近い値」をとる上記二つのケースに該当するか否かを判定し、当該二つのケースに該当しない場合には、X相に断線が発生したものと判定する。
図10のフローチャートに示すように、マイコン17は、先ず何らかの異常が発生したか否かを判定し(ステップ201)、異常が発生したと判定した場合(ステップ201:YES)には、続いてその異常が制御系の異常であるか否かを判定する(ステップ202)。次に、ステップ202において、制御系の異常が発生したと判定した場合(ステップ202:YES)、現在の制御モードが二相駆動モードであるか否かを判定し(ステップ203)、二相駆動モードではない場合(ステップ203:NO)には、当該制御系の異常が、通電不良相の発生であるか否かを判定する(ステップ204)。そして、通電不良相が発生したと判定した場合(ステップ204:YES)には、当該通電不良相以外の残る二相を通電相とするモータ制御信号の出力を実行する(二相駆動モード、ステップ205)。
次に、本実施形態における制御系の異常検出の態様について説明する。
上述のように、本実施形態では、二相駆動モードにおけるモータ制御信号の出力は、通電不良発生相に応じた所定の回転角θA,θBを漸近線として正割曲線又は余割曲線状に変化する相電流指令値を演算し、その相電流指令値に基づく相電流フィードバック制御を実行することにより行われる(図4〜図6参照)。これにより、理論上、上記所定の回転角θA,θBを除き、要求トルク(q軸電流指令値Iq*)に対応したモータ電流(q軸電流値Iq)を発生させることができ(図7〜図9参照)、その結果、トルクリップルの発生を抑制して、良好な操舵フィーリングを維持したままアシスト力の付与を継続することができる。更に、本実施形態の異常判定部31は、q軸電流偏差ΔIqと所定の閾値I1との比較に基づいて、制御系における異常の発生を検出する。従って、上記のように要求トルク(q軸電流指令値Iq*)に対応したモータ電流(q軸電流値Iq)が発生することで、理論上は、二相駆動時(二相駆動モード)においても継続して制御系の異常を検出することができるようになる。
このように、本実施形態の異常判定部31は、二つの漸近線に対応する所定の回転角θA,θB近傍の各電流制限範囲を規定する各回転角θ1,θ2,θ3,θ4を演算し、検出されるモータ12の回転角θが何れかの電流制限範囲内にある場合(θ1<θ<θ2、又はθ3<θ<θ4)には、制御系の異常を検出するための判定を実行しない。そして、これにより、誤検出の発生を防止して、二相駆動時においても精度よく制御系の異常を検出することが可能な構成となっている。
○マイコン17は、q軸電流偏差ΔIqと所定の閾値I1との比較に基づいて制御系の異常を検出する。また、マイコン17は、モータ12の何れかの相に通電不良が発生した場合にその発生を検出可能な異常判定部31を備え、通電不良相の発生時には、当該通電不良発生相以外の相について、所定の回転角を漸近線として正割曲線又は余割曲線状に変化する相電流指令値に基づく相電流フィードバック制御の実行により、モータ制御信号を生成する。この相電流フィードバック制御時においては、当該相電流指令値は所定範囲内に制限される。そして、マイコン17は、通電不良の発生時、相電流指令値が所定範囲内に制限される回転角度範囲(電流制限範囲)内にある場合には、上記制御系の異常を検出するための判定処理を行わない。
以下、本発明を電動パワーステアリング装置(EPS)に具体化した第2の実施形態を図面に従って説明する。尚、本実施形態と上記第1の実施形態との主たる相違点は、制御系の異常検出の態様のみである。このため、説明の便宜上、第1の実施形態と同一の部分については同一の符号を付すこととして、その説明を省略する。
そして、その補正項βを通常時の閾値I1(又は−I1)に加えた値に基づいて、その制御系の異常を検出するための判定処理を実行することにより、より高精度な異常検出を可能とする構成になっている。
尚、以下に参照する図16のフローチャートにおいて、ステップ501〜ステップ513の処理は、第1の実施形態の態様を示す前述の図12のフローチャートにおけるステップ401〜ステップ413の処理と同一である。このため、説明の便宜上、当該ステップ501〜ステップ513の処理については、その説明を省略することとする。
以下、本発明を電動パワーステアリング装置(EPS)に具体化した第3の実施形態を図面に従って説明する。尚、本実施形態と上記第1の実施形態との主たる相違点は、制御系の異常検出の態様のみである。このため、説明の便宜上、第1の実施形態と同一の部分については同一の符号を付すこととして、その説明を省略する。
そして、回転角θが何れかの電流制限範囲(θ1<θ<θ2,θ3<θ<θ4)にある場合には、その時の通電不良発生相、及びq軸電流指令値Iq*の符号に応じて、以下の(38)〜(49)式を解くことにより、上記仮想的なd軸電流指令値Id*を演算する。
尚、以下に参照する図20のフローチャートにおいて、ステップ601〜ステップ612の処理は、第1の実施形態の態様を示す前述の図12のフローチャートにおけるステップ401〜ステップ412の処理と同一である(ステップ601において取得する状態量(Id*,Id)のみが相違する)。このため、説明の便宜上、当該ステップ601〜ステップ612の処理については、その説明を省略する。
以下、本発明を電動パワーステアリング装置(EPS)に具体化した第4の実施形態を図面に従って説明する。尚、本実施形態と上記第3の実施形態との主たる相違点は、制御系の異常検出の態様のみである。このため、説明の便宜上、第3の実施形態と同一の部分については同一の符号を付すこととして、その説明を省略する。
そして、これにより求められたd/q座標系における仮想的な電流指令値の合成ベクトルIdq*と当該d/q座標系における実電流値の合成ベクトル(d軸電流値Id及びq軸電流値Iqの合成ベクトル)Idqとの偏差ΔIdqを演算し、当該偏差ΔIdqと所定の閾値(I3)とを比較することにより、制御系の異常検出を行う構成となっている。
尚、以下に参照する図24のフローチャートにおいて、ステップ701〜ステップ713の処理は、第3の実施形態の態様を示す前述の図20のフローチャートにおけるステップ601〜ステップ613の処理と同一である。このため、説明の便宜上、当該ステップ701〜ステップ713の処理については、その説明を省略する。
(第5の実施形態)
以下、本発明を電動パワーステアリング装置(EPS)に具体化した第5の実施形態を図面に従って説明する。尚、本実施形態と上記第1の実施形態との主たる相違点は、制御系の異常検出の態様のみである。このため、説明の便宜上、第1の実施形態と同一の部分については同一の符号を付すこととして、その説明を省略する。
尚、以下に参照する図25のフローチャートにおいて、ステップ801〜ステップ811の処理は、第1の実施形態の態様を示す前述の図12のフローチャートにおけるステップ401〜ステップ411の処理と同一である(ステップ801において取得する状態量(Iu,Iv,Iw,Iu*,Iv*,Iw*)のみが相違する)。このため、説明の便宜上、当該ステップ801〜ステップ811の処理については、その説明を省略する。
以下、本発明を電動パワーステアリング装置(EPS)に具体化した第5の実施形態を図面に従って説明する。尚、本実施形態と上記第1の実施形態との主たる相違点は、制御系の異常検出の態様のみである。このため、説明の便宜上、第1の実施形態と同一の部分については同一の符号を付すこととして、その説明を省略する。
・上記各実施形態では、本発明を電動パワーステアリング装置(EPS)に具体化したが、EPS以外の用途に用いられるモータ制御装置に具体化してもよい。
Claims (8)
- モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に基づいてモータに三相の駆動電力を供給する駆動回路とを有し、前記モータ制御信号出力手段は、電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、前記電流指令値に基づくd/q座標系の電流フィードバック制御の実行により前記モータ制御信号を生成するモータ制御信号生成手段と、前記d/q座標系の電流偏差に基づいて制御系の異常を検出するとともに前記モータの各相に生じた通電不良を検出可能な異常検出手段とを備え、前記通電不良の発生が検出された場合には、その通電不良発生相以外の二相を通電相として前記モータ制御信号の出力を実行するモータ制御装置において、
前記通電不良の発生が検出された場合には、前記電流指令値演算手段は、前記通電不良発生相に応じた所定の回転角を漸近線として正割曲線又は余割曲線状に変化する相電流指令値を演算し、前記モータ制御信号生成手段は、前記演算された相電流指令値に基づく相電流フィードバック制御の実行により前記モータ制御信号を生成するとともに、
前記モータ制御信号出力手段には、前記相電流指令値を所定範囲内に制限する制限手段が設けられるものであって、
前記異常検出手段は、前記通電不良の発生時、前記相電流指令値を所定範囲内に制限する回転角度範囲内にある場合には、前記制御系の異常を検出するための判定を実行しないこと、を特徴とするモータ制御装置。 - モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に基づいてモータに三相の駆動電力を供給する駆動回路とを有し、前記モータ制御信号出力手段は、電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、前記電流指令値に基づくd/q座標系の電流フィードバック制御の実行により前記モータ制御信号を生成するモータ制御信号生成手段と、前記d/q座標系の電流偏差と所定の閾値との比較により制御系の異常を検出するとともに前記モータの各相に生じた通電不良を検出可能な異常検出手段とを備え、前記通電不良の発生が検出された場合には、その通電不良発生相以外の二相を通電相として前記モータ制御信号の出力を実行するモータ制御装置において、
前記通電不良の発生が検出された場合には、前記電流指令値演算手段は、前記通電不良発生相に応じた所定の回転角を漸近線として正割曲線又は余割曲線状に変化する相電流指令値を演算し、前記モータ制御信号生成手段は、前記演算された相電流指令値に基づく相電流フィードバック制御の実行により前記モータ制御信号を生成するとともに、
前記モータ制御信号出力手段には、前記相電流指令値を所定範囲内に制限する制限手段が設けられるものであって、
前記通電不良の発生時、前記相電流指令値を所定範囲内に制限する回転角度範囲内にある場合には、該相電流指令値の制限により生ずる前記d/q座標系の電流偏差の変動に対応すべく、前記閾値を変化させること、を特徴とするモータ制御装置。 - 請求項2に記載のモータ制御装置において、
前記電流指令値演算手段は、前記通電不良発生相に応じて、以下の各式、
指令値)
に基づき前記相電流指令値を演算するとともに、
前記制限手段は、次式、
に基づき前記相電流指令値を所定範囲内に制限し、
前記異常検出手段は、前記d/q座標系のq軸電流偏差と所定の閾値との比較により前記制御系の異常を検出するものであって、
前記通電不良の発生時、前記相電流指令値を所定範囲内に制限する回転角度範囲内にある場合には、以下の各式、
により前記閾値を変化させるための補正項を演算すること、
を特徴とするモータ制御装置。 - モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に基づいてモータに三相の駆動電力を供給する駆動回路とを有し、前記モータ制御信号出力手段は、電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、前記電流指令値に基づくd/q座標系の電流フィードバック制御の実行により前記モータ制御信号を生成するモータ制御信号生成手段と、前記d/q座標系の電流偏差に基づいて制御系の異常を検出するとともに前記モータの各相に生じた通電不良を検出可能な異常検出手段とを備え、前記通電不良の発生が検出された場合には、その通電不良発生相以外の二相を通電相として前記モータ制御信号の出力を実行するモータ制御装置において、
前記通電不良の発生が検出された場合には、前記電流指令値演算手段は、前記通電不良発生相に応じた所定の回転角を漸近線として正割曲線又は余割曲線状に変化する相電流指令値を演算し、前記モータ制御信号生成手段は、前記演算された相電流指令値に基づく相電流フィードバック制御の実行により前記モータ制御信号を生成するとともに、
前記モータ制御信号出力手段には、前記相電流指令値を所定範囲内に制限する制限手段が設けられるものであって、
前記異常検出手段は、前記通電不良の発生時には、前記制限を踏まえて前記相電流指令値に相当する前記d/q座標系の仮想的な電流指令値を演算し、該仮想的な電流指令値と前記d/q座標系の実電流値との間の偏差に基づき前記制御系の異常を検出すること、
を特徴とするモータ制御装置。 - 請求項4に記載のモータ制御装置において、
前記電流指令値演算手段は、前記通電不良発生相に応じて、以下の各式、
指令値)
に基づき前記相電流指令値を演算し、
前記異常検出手段は、以下の各式、
により前記仮想的な電流指令値としてd軸電流指令値を演算するとともに、前記制限手段は、次式、
に基づき前記相電流指令値を所定範囲内に制限するものであって、
前記異常検出手段は、前記通電不良の発生時、前記相電流指令値を所定範囲内に制限する回転角度範囲内にある場合には、以下の各式、
最大値)
により前記d軸電流指令値を演算すること、を特徴とするモータ制御装置。 - 請求項4に記載のモータ制御装置において、
前記電流指令値演算手段は、前記通電不良発生相に応じて、以下の各式、
指令値)
に基づき前記相電流指令値を演算し、
前記異常検出手段は、以下の各式、
令値)
により前記仮想的な電流指令値として、d/q座標系における電流指令値の合成ベクトルを演算し、
前記制限手段は、次式、
に基づき前記相電流指令値を所定範囲内に制限するものであって、
前記異常検出手段は、前記通電不良の発生時、前記相電流指令値を所定範囲内に制限する回転角度範囲内にある場合には、以下の各式、
により前記d/q座標系における電流指令値の合成ベクトルを演算すること、
を特徴とするモータ制御装置。 - モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に基づいてモータに三相の駆動電力を供給する駆動回路とを有し、前記モータ制御信号出力手段は、電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、前記電流指令値に基づくd/q座標系の電流フィードバック制御の実行により前記モータ制御信号を生成するモータ制御信号生成手段と、制御系の異常及び前記モータの各相に生じた通電不良を検出可能な異常検出手段とを備え、前記通電不良の発生が検出された場合には、その通電不良発生相以外の二相を通電相として前記モータ制御信号の出力を実行するモータ制御装置において、
前記通電不良の発生が検出された場合には、前記電流指令値演算手段は、前記通電不良発生相に応じた所定の回転角を漸近線として正割曲線又は余割曲線状に変化する相電流指令値を演算し、前記モータ制御信号生成手段は、前記演算された相電流指令値に基づく相電流フィードバック制御の実行により前記モータ制御信号を生成するとともに、
前記異常検出手段は、前記通電不良の発生時には、該各通電相の少なくとも一方についての相電流偏差に基づいて、前記制御系の異常判定を実行すること、
を特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1〜請求項7の何れか一項に記載のモータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007157476A JP5233178B2 (ja) | 2007-06-14 | 2007-06-14 | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 |
EP08158202A EP2003041B1 (en) | 2007-06-14 | 2008-06-13 | Motor controller and electric power steering apparatus |
US12/139,054 US7880417B2 (en) | 2007-06-14 | 2008-06-13 | Motor controller and electric power steering apparatus |
DE602008002471T DE602008002471D1 (de) | 2007-06-14 | 2008-06-13 | Motorsteuergerät und elektrische Servolenkung |
CN2008101252269A CN101323316B (zh) | 2007-06-14 | 2008-06-16 | 马达控制器和电动助力转向装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007157476A JP5233178B2 (ja) | 2007-06-14 | 2007-06-14 | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008312346A JP2008312346A (ja) | 2008-12-25 |
JP5233178B2 true JP5233178B2 (ja) | 2013-07-10 |
Family
ID=39738242
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007157476A Expired - Fee Related JP5233178B2 (ja) | 2007-06-14 | 2007-06-14 | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7880417B2 (ja) |
EP (1) | EP2003041B1 (ja) |
JP (1) | JP5233178B2 (ja) |
CN (1) | CN101323316B (ja) |
DE (1) | DE602008002471D1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR3080919A1 (fr) * | 2018-05-07 | 2019-11-08 | Continental Automotive France | Procede de determination d'un courant estime d'un moteur electrique triphase en mode degrade |
Families Citing this family (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7990094B2 (en) * | 2007-06-20 | 2011-08-02 | Jtekt Corporation | Motor controller and electric power steering apparatus |
JP4728406B2 (ja) * | 2009-01-07 | 2011-07-20 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP5402414B2 (ja) * | 2009-09-02 | 2014-01-29 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
DE102009045351A1 (de) * | 2009-10-06 | 2011-04-14 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Antriebsaggregats sowie Antriebsaggregat |
JP2011130583A (ja) * | 2009-12-17 | 2011-06-30 | Honda Motor Co Ltd | モータ装置および電動パワーステアリング装置 |
GB201013106D0 (en) * | 2010-08-04 | 2010-09-22 | Trw Ltd | Diagnostic method for electric power steering system |
KR101114375B1 (ko) * | 2010-09-17 | 2012-02-14 | 기아자동차주식회사 | 모터의 전력 케이블 단선 검출방법 |
JP5621598B2 (ja) * | 2011-01-06 | 2014-11-12 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 |
DE102011006516A1 (de) | 2011-03-31 | 2012-10-04 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben einer elektrischen Maschine in einem Kurzschlussbetrieb |
KR101354100B1 (ko) * | 2012-06-08 | 2014-01-29 | 현대모비스 주식회사 | 전동식 동력 조향장치의 모터 구동방법 |
KR101354792B1 (ko) * | 2012-07-13 | 2014-01-23 | 엘에스산전 주식회사 | 인버터 시스템에서 전력 케이블의 분리 검출 방법 |
JP5880492B2 (ja) * | 2013-07-03 | 2016-03-09 | 株式会社デンソー | 回転電機制御装置 |
KR101769649B1 (ko) * | 2013-09-02 | 2017-08-18 | 엘에스산전 주식회사 | 인버터 시스템에서 전력 케이블의 상태 검출 방법 |
JP5929878B2 (ja) * | 2013-12-06 | 2016-06-08 | 株式会社デンソー | 制御装置、および、これを用いたシフトバイワイヤシステム |
KR101507729B1 (ko) * | 2013-12-10 | 2015-04-07 | 현대모비스 주식회사 | 전동식 조향장치의 히스테리시스 제거 장치 및 방법 |
JP6200859B2 (ja) * | 2014-06-11 | 2017-09-20 | 株式会社日立産機システム | モータ制御装置、及びそれに用いる誤配線検出方法 |
KR20170072935A (ko) * | 2014-12-16 | 2017-06-27 | 비와이디 컴퍼니 리미티드 | 전기 자동차, 전기 자동차의 능동적 안전 제어 시스템, 전기 자동차의 능동적 안전 제어 시스템을 위한 제어 방법 및 모터 제어기 |
JP6447207B2 (ja) * | 2015-02-10 | 2019-01-09 | 株式会社デンソー | スイッチング素子の駆動装置 |
JP6327190B2 (ja) * | 2015-04-03 | 2018-05-23 | 株式会社デンソー | 操舵アシスト制御システム及び操舵アシスト制御方法 |
WO2017045729A1 (en) * | 2015-09-18 | 2017-03-23 | Thyssenkrupp Presta Ag | Limp aside steering assist with estimated motor current |
CN108604083B (zh) * | 2016-02-05 | 2021-11-12 | 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 | 具有集成的反向再生支持件的外部监视器 |
JP2017226305A (ja) * | 2016-06-22 | 2017-12-28 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
WO2018179197A1 (ja) * | 2017-03-30 | 2018-10-04 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP6802135B2 (ja) * | 2017-10-11 | 2020-12-16 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | モータ駆動装置及びモータ駆動装置の制御方法 |
CN110196583B (zh) * | 2018-02-27 | 2020-11-20 | 长城汽车股份有限公司 | 故障诊断方法、装置及车辆 |
US11926378B2 (en) * | 2018-07-12 | 2024-03-12 | Nidec Corporation | Drive controller, drive unit, and power steering |
CN110061674B (zh) * | 2019-03-29 | 2020-08-18 | 奥克斯空调股份有限公司 | 一种压缩机ipm驱动电流异常的控制方法、装置及空调器 |
CN109969892A (zh) * | 2019-04-01 | 2019-07-05 | 日立楼宇技术(广州)有限公司 | 一种基于电梯光幕的处理方法及相关设备 |
Family Cites Families (44)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB1603891A (en) * | 1978-05-12 | 1981-12-02 | Nat Res Dev | Apparatus for sensing short circuit faults in alternating current supply lines |
US4697130A (en) | 1985-01-31 | 1987-09-29 | Westinghouse Electric Corp. | Induction motor regenerative brake control apparatus and method |
EP0577980B1 (en) | 1992-06-10 | 1997-09-10 | Fuji Electric Co., Ltd. | Ac variable speed driving apparatus and electric vehicle using the same |
US5488281A (en) * | 1994-09-28 | 1996-01-30 | Allen-Bradley Company, Inc. | Method and apparatus for predicting winding failure using zero crossing times |
JP3479730B2 (ja) | 1994-10-20 | 2003-12-15 | 光洋精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP3362537B2 (ja) | 1994-12-27 | 2003-01-07 | 日産自動車株式会社 | 電気自動車用駆動モータのフェールセーフ制御 |
DE59610918D1 (de) | 1995-08-18 | 2004-03-25 | Lust Antriebstechnik Gmbh | Magnetische lagervorrichtung und verfahren zum betrieb derselben |
JP3168986B2 (ja) | 1998-05-28 | 2001-05-21 | トヨタ自動車株式会社 | 電動機制御装置および制御方法 |
DE59914974D1 (de) | 1998-09-24 | 2009-04-23 | Levitronix Llc | Permanentmagnetisch erregter elektrischer Drehantrieb |
JP4154101B2 (ja) | 1999-12-28 | 2008-09-24 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置のためのモータ制御装置 |
US6456946B1 (en) * | 2000-02-25 | 2002-09-24 | Motorola, Inc. | System and method for motor fault detection |
US6741060B2 (en) | 2001-04-05 | 2004-05-25 | Delphi Technologies, Inc. | Method and system for controlling a permanent magnet machine during fault conditions |
JP3600805B2 (ja) * | 2001-07-11 | 2004-12-15 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置およびこれに用いられる異常検出時の制御方法 |
JP3480843B2 (ja) | 2001-09-04 | 2003-12-22 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置及び制御方法 |
EP2113997A3 (en) | 2001-09-25 | 2010-01-06 | Daikin Industries, Ltd. | Phase current detection apparatus |
JP3660635B2 (ja) * | 2002-03-05 | 2005-06-15 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP3849979B2 (ja) | 2002-07-02 | 2006-11-22 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP4033030B2 (ja) | 2003-04-21 | 2008-01-16 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JP4039317B2 (ja) | 2003-06-12 | 2008-01-30 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JP3881972B2 (ja) * | 2003-08-22 | 2007-02-14 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置における故障検出装置 |
JP2005094873A (ja) * | 2003-09-16 | 2005-04-07 | Nissan Motor Co Ltd | 3相交流電動機の制御装置 |
EP1683705B1 (en) | 2003-10-07 | 2015-04-08 | JTEKT Corporation | Electric power steering device |
US7276873B2 (en) | 2003-10-31 | 2007-10-02 | Valeo Electrical Systems, Inc. | Fault-handling system for electric power steering system |
JP4378151B2 (ja) | 2003-11-04 | 2009-12-02 | 株式会社デンソー | モータ駆動装置 |
JP4405788B2 (ja) | 2003-11-18 | 2010-01-27 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
KR101026812B1 (ko) * | 2003-11-28 | 2011-04-04 | 삼성전자주식회사 | 박막 트랜지스터 표시판 및 그의 제조 방법 |
JP2005176477A (ja) | 2003-12-10 | 2005-06-30 | Favess Co Ltd | モータ制御装置およびそれを用いた車両用操舵装置 |
CN100490302C (zh) | 2004-03-19 | 2009-05-20 | 三菱电机株式会社 | 电动机控制装置 |
US7414425B2 (en) | 2004-05-10 | 2008-08-19 | Temic Automotive Of North America, Inc. | Damping control in a three-phase motor with a single current sensor |
CN100525063C (zh) | 2004-06-29 | 2009-08-05 | Thk株式会社 | 异常检测方法以及电动机控制装置 |
JP4422567B2 (ja) | 2004-06-30 | 2010-02-24 | 株式会社日立製作所 | モータ駆動装置,電動アクチュエータおよび電動パワーステアリング装置 |
JP4539218B2 (ja) * | 2004-08-02 | 2010-09-08 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP4319112B2 (ja) * | 2004-08-27 | 2009-08-26 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP4289458B2 (ja) | 2004-09-07 | 2009-07-01 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置 |
US7005822B1 (en) | 2004-09-21 | 2006-02-28 | Motorola, Inc. | Torque ripple reduction for a voltage mode motor controller |
WO2006057317A1 (ja) | 2004-11-24 | 2006-06-01 | Nsk Ltd. | 無結線式モータ、その駆動制御装置及び無結線式モータの駆動制御装置を使用した電動パワーステアリング装置 |
US7348756B2 (en) | 2004-11-30 | 2008-03-25 | Honeywell International Inc. | Advanced current control method and apparatus for a motor drive system |
JP4115457B2 (ja) * | 2005-03-23 | 2008-07-09 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP2006335252A (ja) | 2005-06-02 | 2006-12-14 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
US7193388B1 (en) | 2006-02-02 | 2007-03-20 | Emerson Electric Co. | Offset PWM signals for multiphase motor |
JP5070867B2 (ja) | 2007-02-05 | 2012-11-14 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 |
JP2008211909A (ja) | 2007-02-26 | 2008-09-11 | Jtekt Corp | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 |
JP5168448B2 (ja) | 2007-02-26 | 2013-03-21 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 |
US8116945B2 (en) | 2008-01-16 | 2012-02-14 | Jtekt Corporation | Electric power steering device |
-
2007
- 2007-06-14 JP JP2007157476A patent/JP5233178B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2008
- 2008-06-13 DE DE602008002471T patent/DE602008002471D1/de active Active
- 2008-06-13 EP EP08158202A patent/EP2003041B1/en not_active Expired - Fee Related
- 2008-06-13 US US12/139,054 patent/US7880417B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2008-06-16 CN CN2008101252269A patent/CN101323316B/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR3080919A1 (fr) * | 2018-05-07 | 2019-11-08 | Continental Automotive France | Procede de determination d'un courant estime d'un moteur electrique triphase en mode degrade |
WO2019215400A1 (fr) * | 2018-05-07 | 2019-11-14 | Continental Automotive France | Procédé de détermination d'un courant estimé d'un moteur électrique triphasé en mode dégradé |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20080309270A1 (en) | 2008-12-18 |
JP2008312346A (ja) | 2008-12-25 |
EP2003041A2 (en) | 2008-12-17 |
US7880417B2 (en) | 2011-02-01 |
CN101323316A (zh) | 2008-12-17 |
EP2003041A3 (en) | 2009-08-05 |
CN101323316B (zh) | 2012-05-09 |
DE602008002471D1 (de) | 2010-10-28 |
EP2003041B1 (en) | 2010-09-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5233178B2 (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP5056175B2 (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP5470697B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5029312B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5070867B2 (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP2008211910A (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP5157517B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4918870B2 (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP5082719B2 (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP2008211909A (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP5146133B2 (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP5082947B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5266793B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5217599B2 (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP5315727B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5082608B2 (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP5703595B2 (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP4952340B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2012065416A (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP5119991B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5464255B2 (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP5266763B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5326264B2 (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP5176369B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5845613B2 (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100519 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120703 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120813 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130226 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130311 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5233178 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160405 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |