JP3358330B2 - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、フェールセーフ手段に
対する異常検出装置を備えた電動パワーステアリング装
置の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】電動パワーステアリング装置の制御装置
に備えられたフェールセーフ手段としての例えばフェー
ルセーフリレーは、例えば補助操舵力を発生するモータ
に過電流が流れる異常が発生したときには、開放され
て、電動パワーステアリング装置はオフ状態にされ、こ
れにより、安全性の向上が図られている。しかしなが
ら、例えば異常放電等によりリレー接点が溶着する故障
が生じた場合には、フェールセーフリレーを開放にする
ことができずモータに継続して電流が流れ、フェールセ
ーフリレーの役割が果たされない。そこで、一般的に、
イグニッション・スイッチの投入時に、リレー接点を開
放状態にしてリレー接点の端子電圧が一定値以下である
かどうか判別し、フェールセーフリレーについての異常
検出を行っている。

【０００３】従来、この種のフェールセーフリレーに対
する異常検出装置を備えた電動パワーステアリング装置
が、例えば特開平２−２８３５６８号公報に示されてい
る。この従来例では、フェールセーフリレーを開放状態
にして端子電圧を読み込む場合に、ハンドルを回転させ
ると電動モータによって起電力が発生し、この電圧がリ
レー回路に印加されて正確な異常検出を行うことができ
ないという点に着目し、トルクセンサ等によりハンドル
の回転状態を検出し、非回転状態のときにフェールセー
フリレーを開放状態にしてリレー異常検出手段でリレー
接点の端子電圧を読み込み、この端子電圧が一定値以下
であるか否か比較することによりフェールセーフリレー
が溶着等による異常状態にあるかどうかの判別を行って
いる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例にあっては、ハンドルの非回転状態を検知したとき
に、フェールセーフリレーが非導通状態にあるか否かの
異常検出を行っているが、ハンドルを僅かに回転させて
いる場合には、ハンドルが回転状態にあるにもかかわら
ず非回転状態であると誤判断する恐れもあり、ハンドル
の回転による電動モータの発電によりリレー接点の異常
検出が不確実になるという問題点を有している。

【０００５】また、上記従来例にあっては、異常検査時
に運転者がハンドルを回転している場合には、ハンドル
が非回転状態になるまで異常検出を行うことができず、
リレー接点に溶着等の異常があっても電動パワーステア
リング装置は作動状態におかれ、電動モータに過電流等
が流れるという異常が生じたときに、フェールセーフリ
レーが働かず、安全が確保されないという問題点を有し
ている。

【０００６】したがって、本発明は、上記問題点を解消
し、ハンドルが回転されていても確実にフェールセーフ
手段の非導通検査を行うことができる電動パワーステア
リング装置の制御装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る電動パワーステアリング装置の制御装
置は、図１のクレーム対応図に示すように、操舵系の操
舵トルクを検出するトルク検出手段と、操舵系に対して
操舵補助力を発生する電動モータと、該電動モータと前
記操舵系との間に介挿されたクラッチ手段と、少なくと
も前記トルク検出手段のトルク検出値に基づいて前記電
動モータを制御する制御信号を出力する制御手段と、電
源からの駆動電流が開閉指令に応動するフェールセーフ
手段を介して供給され、且つ、前記制御手段の制御信号
に基づいて前記電動モータを駆動する駆動手段とを備え
る電動パワーステアリング装置の制御装置において、前
記フェールセーフ手段についての異常検査時に、前記ク
ラッチ手段を非接続状態とし、且つ、前記フェールセー
フ手段に開放指令を出力した状態で、当該フェールセー
フ手段の出力電圧を検出し、当該検出電圧値と設定値と
を比較して異常を検出するフェールセーフ異常検出手段
を備えたことを特徴とする。

【０００８】

【作用】本発明によれば、フェールセーフ手段の短絡等
の異常検出を、所定の異常検査時、例えばイグニッショ
ン・スイッチがオン状態又はオフ状態となったときに行
い、このとき、電動モータと操舵系との間に介挿された
クラッチ手段を非接続状態にしてから異常検出を行う。
クラッチが切られているので、ステアリングホイールを
回転させも電動モータが回転することがなく、電動モー
タによる起電力が発生しない。したがって、フェールセ
ーフ手段についての異常検査時に、電動モータの発電に
よる電圧がフェールセーフ手段の検出端子に現れること
はない。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図２は、本発明に係る電動パワーステアリング
装置の概略構成図である。図中、１はステアリングホイ
ールであり、このステアリングホイールに作用された操
舵力は、入力軸２ａと出力軸２ｂから構成されたステア
リングシャフト２に伝達される。この入力軸２ａの一端
はステアリングホイール１に連結され、他端はトクル検
出手段としてのトルクセンサ３を介して出力軸２ｂの一
端に連結されている。そして、出力軸２ｂに伝達された
操舵力は、ユニバーサルジョイント４を介してロアシャ
フト５に伝達され、さらに、ユニバーサルジョイント６
を介してピニオンシャフト７に伝達される。操舵力は、
更にステアリングギヤ８を介してタイロッド９に伝達さ
れて転舵輪を転舵させる。ステアリングギヤ８は、ピニ
オン８ａとラック８ｂとを有するラックアンドピニオン
形に構成され、ピニオン８ａに伝達された回転運動をラ
ック８ｂで直進運動に変換している。

【００１０】ステアリングシャフト２の出力軸２ｂに
は、補助操舵力（アシスト力）を出力軸２ｂに伝達する
減速ギア１０が連結されており、減速ギア１０には、補
助操舵力の伝達・遮断を行うクラッチ手段としての例え
ば電磁式で構成されている電磁クラッチ装置１１を介し
て、補助操舵力を発生する電動モータ１２の出力軸が連
結されている。電磁クラッチ装置１１はソレノイドを有
し、このソレノイドに後述するコントローラ１３によっ
て励磁電流が供給されることにより、減速ギヤ１０と電
動モータ１２とは機械的に結合され、励磁電流の供給停
止により離脱される。

【００１１】トルクセンサ３は、ステアリングホイール
１に付与されて入力軸２ａに伝達された操舵トルクを検
出するもので、例えば、操舵トルクを入力軸２ａ及び出
力軸２ｂ間に介挿したトーションバーの捩じれ角変位に
変換し、この捩じれ角変位をポテンショメータで検出す
るように構成される。このトルクセンサ３は、例えば、
図３に示すように、入力トルクが零のときには、所定の
中立電圧Ｖ₀ を有するトルク検出値Ｔを出力し、右切り
するとそのときの操舵トルクに応じて中立電圧Ｖ₀ より
増加する電圧を出力し、左切りするとそのときの操舵ト
ルクに応じて中立電圧Ｖ₀ より減少する電圧を出力する
ようになされている。そして、出力されたトルク検出値
Ｔは、コントローラ１３に入力される。

【００１２】コントローラ１３は、トルク検出値Ｔ及び
電動モータ１２の電流検出値に応じて、電動モータ１２
に供給される駆動電流を制御しており、コントローラ１
３には、電動モータ１２の駆動電流に対応した信号がフ
ィードバックされ、このフィードバック信号によりコン
トローラ１３から電動モータ１２に出力される電流がフ
ィードバック制御されている。さらに、コントローラ１
３には、イグニッション・スイッチ１４及びヒューズ１
５ａを介してバッテリ１６から電流が供給されると共
に、ヒューズ１５ｂのみを介してバッテリ１６から電流
が供給される。ヒューズ１５ｂのみを介して供給された
バッテリ１６の電流は、例えばバックアップメモリに供
給される。さらに、例えば変速機の出力回転数に対応し
た周期のパルス信号を発生する車速センサ１７からの車
速検出信号Ｖ_p が、コントローラ１３に入力され、車速
に応じた補助操舵力が発生される。

【００１３】コントローラ１３は、図４に示すように、
トルクセンサ３から供給されたトルク検出値Ｔの位相を
補償して電動パワーステアリング装置の安定性を高め、
補償されたトルク検出値Ｔ_P をＡ／Ｄ変換器２０ａに出
力する位相補償回路１８と、車速センサ１７から供給さ
れた車速検出信号Ｖ_P の単位時間当りのパルス数を積算
し車速検出値Ｖを出力すると共に、後述するマイクロコ
ンピュータ２１に車速検出値Ｖが読み込まれたときにマ
イクロコンピュータ２１によりカウント値がリセットさ
れるカウンタ回路１９と、位相補償されたトルク検出値
Ｔ_P 、及び後述する端子電圧Ｖｉ及びモータ電流検出信
号Ｉ_R,Ｉ_L をディジタル信号に変換し、それぞれトルク
検出値Ｔ_D 、端子電圧値Ｖir及びモータ電流検出値ｉ_R,
ｉ_L として出力するＡ／Ｄ変換器２０ａ〜２０ｄと、カ
ウンタ回路１９及びＡ／Ｄ変換器２０ａ〜２０ｄの出力
信号、更に後述するイグニッション・スイッチ１４の検
知信号Ｉ_G が供給されるマイクロコンピュータ２１と、
マイクロコンピュータ２１の出力信号に基づいて電動モ
ータ１２を駆動する駆動手段としてのモータ駆動回路２
２と、入力された電源電流をモータ駆動回路２２に供給
するフェールセーフ手段としてのフェールセーフリレー
回路２３と、マイクロコンピュータ２１の出力信号に基
づいて電磁クラッチ装置１１を駆動するクラッチ駆動回
路２４と、モータ電流の大きさと方向を検出しそのモー
タ電流検出信号Ｉ_R,Ｉ_L をマイクロコンピュータ２１に
フィードバックする電流検出回路２５と、イグニッショ
ン・スイッチ１４のオフ後に、所定の時間マイクロコン
ピュータ２１に電源を供給する電源保持回路ＶＫと、安
定化電源回路ＶＲとから構成される。そして、位相補償
回路１８、Ａ／Ｄ変換器２０ａ及びマイクロコンピュー
タ２１により制御手段が構成される。

【００１４】マイクロコンピュータ２１は、カウンタ回
路１９及びＡ／Ｄ変換器２０ａ〜２０ｄの出力信号、更
に検知信号Ｉ_G が入力される入力インタフェース２１ａ
と、フェールセーフリレー回路２３の異常検出処理を実
行すると共に、トルク検出値Ｔに応じて電動モータ１２
の駆動制御処理を実行する中央処理装置（ＣＰＵ）２１
ｂと、フェールセーフリレー回路２３の異常検出の処理
手順を記憶すると共に、電動モータ１２の駆動制御処理
手順を記憶するメモリ２１ｃと、フェールセーフリレー
回路２３に異常があったことを記憶するバックアップメ
モリ２１ｄと、出力インタフェース２１ｅとを有してい
る。

【００１５】出力インタフェース２１ｅからは、中央処
理装置２１ｂから出力される後述するモータ駆動信号Ｓ
_M の電圧値に応じてパルス幅が変化するパルス幅変調信
号ＰＷＭ、及び電動モータ１２の回転方向を定める右方
向信号Ｄ_R 及び左方向信号Ｄ_L が出力され、これらの各
信号はともにモータ駆動回路２２に供給されており、さ
らに、リレー制御信号Ｓ_R 、クラッチ制御信号Ｓ_C 及び
警告表示信号Ａの各信号が出力され、それぞれフェール
セーフリレー回路２３、クラッチ駆動回路２４及び警告
表示回路２６に供給されている。

【００１６】また、マイクロコンピュータ２１には、電
源保持回路ＶＫ及び安定化電源回路ＶＲを介してバッテ
リ１６の電流が供給される。電源保持回路ＶＫは、イグ
ニッション・スイッチ１４がオフ状態になったあとも、
所定の時間マイクロコンピュータ２１に電源を供給して
所定の制御処理を可能にし、安定化電源回路ＶＲは、電
源保持回路ＶＫから供給された電源を一定電圧にしてマ
イクロコンピュータ２１に出力している。

【００１７】電源保持回路ＶＫは、駆動回路ＶＫｄと電
源保持リレーＶＫｒとを有しており、駆動回路ＶＫｄに
は、イグニッション・スイッチ１４から供給された検知
信号Ｉ_G が入力され、ハイレベルの検知信号Ｉ_G の入力
によって駆動回路ＶＫｄがオン状態となり、これにより
電源保持リレーＶＫｒの駆動コイルに励磁電流が供給さ
れて電源保持リレーＶＫｒが閉じ、バッテリ１６の電源
電流がマイクロコンピュータ２１に供給される。また、
駆動回路ＶＫｄには出力インタフェース２１ｅから電源
保持信号Ｓ_V が供給されており、駆動回路ＶＫｄは、電
源保持信号Ｓ_Vと検知信号Ｉ_G が共にローレベルのとき
に駆動回路ＶＫｄをオフ状態にするＡＮＤ回路を有して
いる。したがって、駆動回路ＶＫｄは、共にローレベル
の電源保持信号Ｓ_V 及び検知信号Ｉ_G が供給されたとき
にオフ状態になり、これにより、電源保持リレーＶＫｒ
は開放し、マイクロコンピュータ２１への電源供給は遮
断される。

【００１８】ここで、バックアップメモリ２１ｄにはヒ
ューズ１５ｂを介して常時電源が供給されている。ま
た、イグニッション・スイッチ１４を介して入力インタ
フェース２１ａに供給される検知信号Ｉ_G は、イグニッ
ション・スイッチ１４のオン時にハイレベルになり、オ
フ時にローレベルになる。これにより、マイクロコンピ
ュータ２１でイグニッション・スイッチ１４のオン・オ
フ状態が検知される。

【００１９】モータ駆動回路２２は、ゲート駆動回路２
２ａ、Ｈブリッジ回路２２ｂ、及び昇圧電源２２ｃを有
している。ゲート駆動回路２２ａは、供給された左右方
向信号Ｄ_R,Ｄ_L をＨブリッジ回路２２ｂに出力すると共
に、供給されたパルス幅変調信号ＰＷＭを、電動モータ
１２の応答性を向上させるように波形整形してＨブリッ
ジ回路２２ｂに出力しており、供給された左右方向信号
Ｄ_R,Ｄ_L に応じてパルス幅変調信号ＰＷＭを切替えて出
力する。例えば、右方向信号Ｄ_R が供給されたときに
は、Ｈブリッジ回路２２ｂの後述するＦＥＴ（電解効果
トランジスタ）２２b2のみにパルス幅変調信号ＰＷＭを
出力し、左方向信号Ｄ_L が供給されたときには、後述す
るＦＥＴ２２b1のみにパルス幅変調信号ＰＷＭを出力す
る。

【００２０】Ｈブリッジ回路２２ｂは、ゲート駆動回路
２２ａの出力信号に基づいて電動モータ１２に駆動電流
を流し、４つのスイッチング・トランジスタ、例えば、
ＮチャンネルのパワーＭＯＳ型ＦＥＴ２２b1〜２２b4を
有しており、ＦＥＴ２２b1のソース端子とＦＥＴ２２b3
のドレイン端子を接続した直列回路と、同様に、ＦＥＴ
２２b2のソース端子とＦＥＴ２２b4のドレイン端子を接
続した直列回路とを並列に配設して、各直列回路におけ
るＦＥＴの接続部間に電動モータ１２を介挿した構成を
有する。上段側の各ＦＥＴ２２b1及び２２b2のゲート端
子には、ゲート駆動回路２２ａから左右方向電流Ｄ_R,Ｄ
_L に応じてパルス幅変調信号ＰＷＭが供給され、下段側
の各ＦＥＴ２２b3及び２２b4のゲート端子には、ゲート
駆動回路２２ａからそれぞれ右方向信号Ｄ_R 及び左方向
信号Ｄ_L が供給されている。ＦＥＴ２２b1及び２２b2の
各ドレイン端子には、フェールセーフリレー回路２３、
ヒューズ１５ａ、及びイグニッション・スイッチ１４を
介してバッテリ１６の電流が供給されており、ＦＥＴ２
２b3及びＦＥＴ２２b4の各ソース端子はそれぞれ電流検
出抵抗Ｒ１及びＲ２を介して接地されている。

【００２１】ここで、ＦＥＴ２２b3及びＦＥＴ２２b4
は、それぞれ右方向信号Ｄ_R 及び左方向信号Ｄ_L がハイ
レべルのときに、オン状態となる。ＦＥＴ２２b3がオン
状態のときには、ＦＥＴ２２b2にパルス幅変調信号ＰＷ
Ｍが供給されることにより、モータ駆動電流は、ＦＥＴ
２２b2から電動モータ１２、ＦＥＴ２２b3の方向へと流
れる。一方、ＦＥＴ２２b4がオン状態のときには、ＦＥ
Ｔ２２b1にパルス幅変調信号ＰＷＭが供給されることに
より、モータ駆動電流は、ＦＥＴ２２b1から電動モータ
１２、ＦＥＴ２２b4の方向へと流れる。

【００２２】昇圧電源２２ｃは、Ｈブリッジ回路２２ｂ
のうちＦＥＴ２２b1及び２２b2を駆動するために必要と
なる例えばバッテリ電圧を２倍に昇圧した電圧をゲート
駆動回路２２ａに供給するよう構成されている。なお、
ＦＥＴ２２b3及び２２b4を駆動するために、バッテリ電
圧がフェールセーフリレー２３ａを介してゲート駆動回
路２２ａに供給される。

【００２３】フェールセーフリレー回路２３は、リレー
接点２３ｃを有するフェールセーフリレー２３ａと、フ
ェールセーフリレー２３ａの駆動コイルに励磁電流を供
給するリレー駆動回路２３ｂとから構成されており、リ
レー駆動回路２３ｂは供給されたリレー制御信号Ｓ_R に
より制御されている。リレー接点２３ｃの一端は、ヒュ
ーズ１５ａ及びイグニッション・スイッチ１４を介して
バッテリ１６に接続され、他端は、Ｈブリッジ回路２２
のＦＥＴ２２b1及び２２b2の各ドレイン端子に接続され
ると共に、Ａ／Ｄ変換器２０ｂを介して入力インタフェ
ース２１ａに接続され、この他端の端子電圧Ｖｉの異常
検出が、マイクロコンピュータ２１により実行される。
本実施例では、リレー制御信号Ｓ_R がハイレベルのとき
に、リレー駆動回路２３ｂがオン状態となりフェールセ
ーフリレー２３ａの駆動コイルに励磁電流が供給されて
リレー接点２３ｃが閉じ、一方、リレー制御信号Ｓ_R が
ローレベルのときに、リレー駆動回路２３ｂがオフ状態
となりリレー接点２３ｃは開放される。一般的に、電動
パワーステアリング装置の作動中においてはリレー接点
２３ｃは閉じられており、モータ駆動回路２２等の異常
発生時には安全確保のためにリレー接点２３ｃは開放さ
れる。

【００２４】クラッチ駆動回路２４は、供給されたクラ
ッチ制御信号Ｓ_C を増幅して電磁クラッチ装置１１を駆
動制御する信号を出力する。本実施例では、クラッチ制
御信号Ｓ_C がハイレベルのときに電磁クラッチ装置１１
は接続状態になり、ローレベルのときに非接続状態に保
持される。電流検出回路２５は、入力された電流検出抵
抗Ｒ_R ，Ｒ_L の各端子電圧を増幅してそれぞれのモータ
駆動電流を検出してノイズを除去し、この検出した右方
向のモータ電流検出信号Ｉ_R 及び左方向のモータ電流検
出信号Ｉ_L を、それぞれＡ／Ｄ変換器２０ｃ及び２０ｄ
を介して入力インタフェース２１ａにフィードバックし
ている。これにより、マイクロコンピュータ２１で、モ
ータ電流の実測値に応じて、パルス幅変調信号ＰＷＭの
パルス幅の補正及び異常時の電動パワーステアリング装
置の作動停止が行われる。

【００２５】次に、マイクロコンピュータに電源を供給
して電動パワーステアリング装置を作動状態にするとき
に、中央処理装置によりリレー接点の異常検出を行う本
実施例に係る処理手順を、図５に示すフローチャートに
基づいて説明する。この処理は、イグニッション・スイ
ッチが投入されたときの初期状態における処理の一部と
して実行される。

【００２６】先ず、イグニッション・スイッチ１４のオ
ン動作によりマイクロコンピュータ２１に電源が供給さ
れたときに、ステップＳ１で、バックアップメモリ２１
ｄの所定の記憶領域に格納された異常検出フラグを読み
込む。バックアップメモリ２１ｄには、後述するイグニ
ッション・スイッチ１４のオフ状態のときの異常検出の
処理においてリレー接点２３ｃの異常が検出されたとき
には、異常状態を示す論理値“１”の異常検出フラグが
記憶される。そこで、マイクロコンピュータ２１の起動
とともにバックアップメモリ２１ｄに格納された異常検
出フラグを読み込む。ここで、マイクロコンピュータ２
１は、ハイレベルの検知信号Ｉ_G が入力されると、出力
インタフェース２１ｃからハイレベルの電源保持信号Ｓ
_V を駆動回路ＫＶｄに出力して電源保持回路ＶＫの作動
状態を維持させ、イグニッション・スイッチ１４がオフ
状態になると所定の処理を実行した後に、ローレベルの
電源保持信号Ｓ_V を出力し、電源保持リレーＶＫｒを開
放状態にしてマイクロコンピュータ２１への電源供給を
停止させる。

【００２７】次に、ステップＳ２に移行し、異常検出フ
ラグが“１”であるか否か判別する。論理値が“１”で
あると判断されたときにはステップＳ３に移行する。ス
テップＳ３では、出力インタフェース２１ｅから警告表
示回路２６にハイレベルの警告信号を出力して、例え
ば、運転席のインストルメントパネルに設けた警告灯を
点灯し、リレー接点が異常状態にあることを表示する。
そして、ステップＳ４に移行して、図６に示す電動パワ
ーステアリング装置のモータ駆動制御処理を実行しない
ように、メイン処理プログラム等の上位プログラムに異
常検出フラグが“１”であることの異常通知を行い、異
常検出の処理を終了する。

【００２８】ステップＳ２の判定で、異常検出フラグ
が、正常状態を示す論理値“０”のときには、ステップ
５に移行して、出力インタフェース２１ｅからローレベ
ルのリレー制御信号Ｓ_R を出力して、リレー駆動回路２
３ｂをオフ状態にする。これにより、リレーコイルへの
通電が遮断されて、リレー接点２３ｃは例えばバネ等の
付勢力により開放状態におかれる。そして、ステップＳ
６に移行して、出力インタフェース２１ｅからクラッチ
をオフ状態にするローレベルのクラッチ制御信号Ｓ_C を
出力して、電磁クラッチ装置１１を非接続状態に保持す
る。本実施例では、電磁クラッチ装置１１は、リレー接
点２３ｃについての異常検査が終了するまでは、非接続
状態に保たれる。

【００２９】次に、ステップＳ７に移行して、リレー接
点２３ｃの端子電圧値Ｖirを読み込み、メモリ２１ｃの
所定の記憶領域に記憶する。そして、ステップＳ８に移
行して、端子電圧値Ｖirとメモリ２１ｃに予め設定され
た設定電圧Ｖｒとを比較して、端子電圧値Ｖirが設定電
圧Ｖｒ以下であるか否か判定する。リレー接点２３ｃが
溶着等により接触していない正常な場合には、Ｖir≦Ｖ
ｒとなり、一方、接点溶着等による異常がある場合に
は、リレー接点間が導通することによりバッテリ１６と
ほぼ同じ電圧が測定端子に現れ、Ｖir＞Ｖｒとなる。こ
こで、設定電圧Ｖｒは、設定電圧Ｖｒと同一の電圧がＨ
ブリッジ回路２２ｂに供給された場合であっても、電動
モータ１２が駆動されない例えば上限の値に設定されて
いる。上記のステップＳ５〜Ｓ８により、フェールセー
フ異常検出手段としてのフェールセーフリレー異常検出
処理が実行される。

【００３０】端子電圧Ｖirと設定電圧Ｖｒの比較の結
果、Ｖir≦ＶｒのときはステップＳ９に移行する。ステ
ップＳ９では、出力インタフェース２１ｅからハイレベ
ルのリレー制御信号Ｓ_R を出力し、リレー駆動回路２３
ｂがオン状態になりフェールセーフリレー２３ａのリレ
ー接点２３ｃが閉じられて、Ｈブリッジ回路２２ｂにバ
ッテリ１６の電流が供給される。そして、ステップＳ１
０に移行して、出力インタフェース２１ｅからハイレベ
ルのクラッチ制御信号Ｓ_C を出力し、電磁クラッチ装置
１１を接続状態にする。これにより、異常検出の処理は
終了し、これ以降は図６に示すパワーステアリング装置
のモータ駆動制御処理が開始される。

【００３１】ステップＳ８での判定の結果、Ｖir＞Ｖｒ
のときはリレー接点２３ｃは異常である判断として、ス
テップＳ１１に移行し、出力インタフェース２１ｅから
出力されるパルス幅変調信号ＰＷＭ、右方向信号Ｄ_R 、
及び左方向信号Ｄ_L をそれぞれローレベルにする。この
結果、Ｈブリッジ回路２２ｂに駆動信号が供給されない
ため、パワーステアリング装置の作動は行われない。

【００３２】そして、ステップＳ１２に移行して、ステ
ップＳ３と同様に、警告灯を点灯して異常状態にあるこ
とを表示する。次に、ステップＳ１３に移行して、ステ
ップＳ４と同様に、電動パワーステアリング装置のモー
タ駆動制御処理を実行しないように異常検出フラグを
“１”にセットして、メイン処理プログラム等の上位プ
ログラムにこの異常通知を行い異常検出の処理を終了す
る。

【００３３】次に、上述した異常検出処理の結果、異常
なしと判定されたとき、上位プログラムによって起動さ
れる電動パワーステアリング装置の駆動制御処理の処理
手順を、図６に示すフローチャートに基づいて説明す
る。このモータ駆動制御処理は、予め設定された所定時
間毎のタイマ割り込みによって行われ、例えば、数ｍｓ
ｅｃ毎に実行される。

【００３４】まず、ステップＳ２１で、Ａ／Ｄ変換器２
０ａを介して、位相補償器１８で位相補償を行ったトル
クセンサ３からのトルク電圧値Ｔを読み込む。次いで、
ステップＳ２２に移行し、Ｔ＝Ｔ−Ｖ₀ なる演算を行
い、中立時のトルク検出値Ｔが零となるようオフセット
処理を行う。次に、ステップＳ２３に移行し、カウンタ
１９のカウント値、すなわち、車速検出値Ｖを読み込
み、カウンタ１９にリセット信号を出力してカウンタ値
をリセットし、次いで、ステップＳ２４に移行して、図
７に示す、操舵トルクと車速とモータ電流との対応を表
す特性線図を参照し、例えば、トルク検出値Ｔと車速検
出値Ｖとに対応するモータ電流を検索し、これをモータ
電流指令値Ｓ_I として設定する。

【００３５】この特性線図は、ステアリングシャフト２
に入力された操舵トルクに対応する操舵補助力を電動モ
ータ１２に発生させるために電動モータ１２を駆動する
のに必要とするモータ電流と、操舵トルクと、車速との
対応を表したものであり、車速が小さくなるほどモータ
電流指令値は大きくなり、また操舵トルクが大きくなる
ほどモータ電流指令値は大きくなり、ある値を越えると
それ以上は大きくならないように設定されている。

【００３６】そして、ステップＳ２５に移行し、モータ
電流指令値Ｓ_I に対して微分処理を行いこれを微分処理
値ｆ_D とし、次いで、ステップＳ２６で右方向のモータ
電流検出値ｉ_R 及び左方向のモータ電流検出値ｉ_L を読
み込み、右方向のモータ電流検出値ｉ_R を正の値、左方
向のモータ電流検出値ｉ_L を負の値として設定し、これ
ら検出信号の和からモータ電流検出値ｉ_M を算出する。
すなわち、ｉ_M ＝ｉ_R−ｉ_L により算出する。

【００３７】ここで、電流検出回路２５では、左右方向
のモータ電流検出値ｉ_R 及びｉ_L の実効値が得られるよ
う、それぞれの信号に対し充分なフィルタ処理を行って
いるものとする。次に、ステップＳ２７に移行し、例え
ば、図８のフローチャートに示すような異常監視処理を
行う。

【００３８】異常監視処理は、先ず、ステップＳ２７ａ
で、モータ電流検出値ｉ_M の絶対値｜ｉ_M ｜が、モータ
駆動回路２２が正常に作動しているとみなす予め設定し
た最大電流値Ｉ_MAX よりも小さいか否かを判定する。絶
対値｜ｉ_M ｜が最大電流値Ｉ_MAX よりも小さいときは、
モータ駆動電流は正常範囲内にあると判定してモータ駆
動制御処理プログラムに戻る。

【００３９】一方、ステップＳ２７ａの判定の結果、｜
ｉ_M ｜≧Ｉ_MAX のときには、Ｈブリッジ回路２２ｂに過
大電流が流れており、異常が発生したものと判定してス
テップＳ２７ｂに移行する。ステップＳ２７ｂでは、ゲ
ート駆動回路２２ａへの各指令信号Ｓ_M ，Ｄ_R ，Ｄ_L を
“ＬＯＷ”として出力し、これによってＨブリッジ回路
２２ｂの通電を遮断する。次いで、ステップＳ２７ｃに
移行して、クラッチ駆動回路２４へのクラッチ制御信号
Ｓ_C の出力を停止することによって、電磁クラッチ装置
１１を作動して電動モータ１２の出力軸と減速ギヤ１０
とを離脱状態にする。

【００４０】そして、ステップＳ２７ｄに移行し、リレ
ー駆動回路２３ｂへのリレー制御信号Ｓ_R を“ＬＯＷ”
として出力することによって、フェールセーフリレー２
２ａを開放して、バッテリ１６からのＨブリッジ回路２
２ｂへの通電を遮断する。次に、ステップＳ２７ｅで、
例えば、メイン処理プログラム等の上位プログラムに異
常通知を行って、処理を終了する。以後、上位プログラ
ムでは、モータ駆動制御処理を実行しない。

【００４１】ステップＳ２７の異常監視処理の結果、モ
ータ駆動電流に異常が検出されなかったときには、ステ
ップＳ２８に移行する。ステップＳ２８では、ステップ
Ｓ２４で設定したモータ電流指令値Ｓ_I とステップＳ２
６で算出したモータ電流検出値ｉ_M との差、すなわち、
ｅ_M ＝Ｓ_I −ｉ_M により、電流偏差ｅ_M を算出する。

【００４２】次いで、ステップＳ２９で、電流偏差ｅ_M
に所定の比例ゲインを乗算してこれを比例処理値ｆ_P と
し、さらに、ステップＳ３０で、この比例処理値ｆ_P を
積分しこれを積分処理値ｆ_I として、比例処理値ｆ_P 及
び積分処理値ｆ_I をメモリ２１ｃの所定の記憶領域に記
憶する。そして、ステップＳ３１で、微分処理値ｆ
_D と、比例処理値ｆ_P と、積分処理値ｆ_I とを加算し、
これをモータ駆動信号Ｓ_M とし、ステップＳ３２に移行
する。

【００４３】このステップＳ３２では、モータ駆動信号
Ｓ_M がＳ_M ≧０であるか否かを判定し、Ｓ_M ≧０である
場合には、ステアリングホイール１が右操舵されたもの
としてステップＳ３３に移行し、電動モータ１２の回転
方向を正回転方向に設定する右方向信号Ｄ_R を“ＨＩＧ
Ｈ”とすると共に、左方向信号Ｄ_L を“ＬＯＷ”として
出力する。また、モータ駆動信号Ｓ_M を出力インタフェ
ース２１ｅに出力し、出力インタフェース２１ｅ内で発
生される鋸歯状波をもとに、モータ駆動信号Ｓ_M の電圧
を所定のパルス幅を有したパルス幅変調信号ＰＷＭに変
換し、これをゲート駆動回路２２ａを介してＨブリッジ
回路２２ｂに供給する。そして、モータ駆動制御処理プ
ログラムを終了してメインプログラムに戻る。

【００４４】一方、ステップＳ３２で、Ｓ_M ≧０でない
場合には、ステアリングホイール１を左操舵した状態で
あるものと判定してステップＳ３４に移行し、電動モー
タ１２の回転方向を逆回転方向に設定する左方向信号Ｄ
_L を“ＨＩＧＨ”とすると共に、右方向信号Ｄ_R を“Ｌ
ＯＷ”として出力する。また、モータ駆動信号Ｓ_M をパ
ルス幅変調信号ＰＷＭに変換し、これをゲート駆動回路
２２ａを介してＨブリッジ回路２２ｂに供給する。そし
て、モータ駆動制御処理プログラムを終了してメインプ
ログラムに戻る。

【００４５】次に、電動パワーステアリング装置に印加
されている電源をオフ状態にするときに、中央処理装置
によりリレー接点の異常検出を行う本実施例に係る処理
手順を、図９に示すフローチャートに基づいて説明す
る。この処理も、例えば所定のメインプログラムに対し
て所定時間毎のタイマ割り込み処理により実行される。

【００４６】先ず、ステップＳ１ａで、イグニッション
・スイッチ１４がオフ状態にされたかどうか検知する。
実施例では検知信号Ｉ_G がローレベルのときがイグニッ
ション・スイッチ１４のオフ状態となる。イグニッショ
ン・スイッチ１４のオフ状態が検知されない場合には、
メインプログラムに戻る。一方、イグニッション・スイ
ッチ１４のオフ状態が検出されたときには、ステップＳ
５ａに移行する。

【００４７】ステップＳ５ａでは、出力インタフェース
２１ｅからローレベルのクラッチ制御信号Ｓ_C を出力し
て、電磁クラッチ装置１１を非接続状態に保持する。次
に、ステップＳ６ａに移行して、ローレベルのリレー制
御信号Ｓ_R を出力して、リレー駆動回路２３ｂをオフ状
態にする。そして、イグニッション・スイッチ１４をオ
ン状態にしたときに行った異常検出と同様に、ステップ
Ｓ７及びＳ８の処理を実行する。上記ステップＳ５ａ、
Ｓ６ａ、Ｓ７、及びＳ８によりフェールセーフ異常検出
手段としてのフェールセーフリレー異常検出処理が実行
される。

【００４８】ステップＳ８で、端子電圧値Ｖirと設定電
圧Ｖｒの比較の結果、Ｖir≦Ｖｒのときには、リレー接
点２３ｃは正常であると判断して、ステップＳ５１に移
行し、ローレベルの電源保持信号Ｓ_V を出力してマイク
ロコンピュータ２１への電源供給を停止し、異常検出の
処理を終了する。ステップＳ８での比較の結果、Ｖir＞
Ｖｒのときには、リレー接点２３ｃは異常であると判断
してステップＳ５２に移行する。ステップＳ５２では、
バックアップメモリ２１ｄの所定の記憶領域に、例え
ば、異常状態を示す論理値“１”の異常検出フラグを記
憶する。そして、ステップＳ５３に移行し、ステップＳ
５１と同様に、ローレベルの電源保持信号Ｓ_V を出力し
てマイクロコンピュータ２１への電源供給を停止し、異
常検出の処理を終了する。

【００４９】次に、本実施例の全体の動作を説明する。
本実施例では、先ず、イグニッション・スイッチ１４の
オン時に、ステップＳ１に示したように、バックアップ
メモリ２１ｄに異常検出フラグが“１”にセットされて
いるか否かの判別処理が実行される。異常検出フラグが
“１”にセットされている場合には、インストルメント
パネルに設けた警告灯が点灯され、リレー接点が異常状
態にあることを運転者に警告する。異常検出フラグが
“０”にセットされている場合には、電磁クラッチ装置
１１を非接続状態にして、リレー接点２３ｃの接点溶着
等の異常検出を行い、リレー接点２３ｃの端子電圧の検
出処理が実行される。リレー接点２３ｃの異常が検出さ
れたときには電動パワーステアリング装置の作動は行わ
れず、異常が検出されないときには通常の補助操舵トル
クの制御へと移行し、電動パワーステアリング装置の駆
動制御処理が実行される。

【００５０】そして、イグニッション・スイッチ１４の
オフ時にも同様に、電磁クラッチ装置１１を非接続状態
にして、リレー接点２３ｃの異常検出の処理が実行され
る。異常が検出されたときにはバックアップメモリ２１
ｄに異常状態の記憶が行われ、次のイグニッション・ス
イッチ１４のオン時の異常検査によりリレー接点２３ｃ
の異常が警告灯に表示される。異常が検出されないとき
にはそのまま異常検出の処理を終了する。

【００５１】このように、本実施例によれば、イグニッ
ション・スイッチのオン及びオフ時のフェールセーフリ
レーの異常検出処理時に、電磁クラッチ装置を非接続状
態にしてからフェールセーフリレーのリレー接点の端子
電圧が一定値以下であるか否か検査している。このた
め、異常検出処理時に、ステアリングホイールが回転さ
れていても電動モータが回転することはないので、ステ
アリングホイールの回転による発電の影響を回避するこ
とができ、確実にリレー接点の溶着等の異常を検出する
ことができる。また、ステアリングホイールが非回転状
態になるまで異常検出処理が実行できないということも
回避され、イグニッション・スイッチのオン時にはリレ
ー接点の異常検出が実行され、異常が検出されたときに
は電動パワーステアリング装置の作動が停止されるため
安全性が確保される。また、特に、イグニッション・ス
イッチのオフ時の異常検出の結果フェールセーフリレー
に異常が発見された場合には、その異常が記憶され、車
両の始動時に警告灯の点灯等により異常状態が表示され
る。このため、運転者はフェールセーフリレーに異常が
あることを始動時に確実に知ることができる。

【００５２】なお、上記実施例では、フェールセーフ手
段としてリレー回路を用いているが、リレー回路の代わ
りにスイッチング半導体素子例えばトランジスタ又はＦ
ＥＴ等を用いて構成してもよい。また、上記実施例で
は、イグニッション・スイッチの投入時にフェールセー
フリレーの端子電圧の異常検出を行っているが、これに
限定されることなく、キースイッチのオン時に、コント
ローラに電源を供給してフェールセーフリレーの異常検
出を行ってもよい。

【００５３】また、上記実施例では、イグニッション・
スイッチのオン及びオフのときにフェールセーフリレー
の異常検出を行っているが、オン又はオフにいずれかの
ときに異常検出を行っても上記の効果を得ることができ
る。また、リレー接点の端子電圧の異常検出をコンパレ
ータで行い、例えばコンパレータの一の入力端子に設定
電圧Ｖｒを入力し、他の入力端子にフェールセーフリレ
ーの端子電圧Ｖｉを入力して、各入力電圧を比較し異常
を検出する構成としてもよい。

【００５４】また、上記実施例においては、中央処理装
置から出力されたモータ駆動信号値をパルス幅変調信号
に変換して電動モータを駆動しているが、モータ駆動信
号値をパルス幅変調信号に変換せずにアナログ電圧信号
に変換すると共に、パルス幅変調信号ＰＷＭが入力され
ている各ＦＥＴの代わりにＮＰＮトランジスタに用い
て、このアナログ電圧に比例した電圧を各ＮＰＮトラン
ジスタのベース端子に印加して、電動モータを駆動する
構成にしてもよい。

【００５５】また、上記実施例では、比例処理、積分処
理、及び微分処理の全ての処理を行ってモータ駆動信号
値を算出しているが、どの処理を組合せてモータ駆動信
号値を算出するかは任意に設定してよい。また、上記実
施例では、フェールセーフ異常検出手段をマイクロンピ
ュータによって形成した場合について説明したが、これ
に限定されず、演算回路、加算回路、論理回路等の電子
回路を組み合わせて構成することも可能である。

【００５６】また、上記実施例では、ＦＥＴによりモー
タドライブ回路を構成した場合について説明したが、こ
れに限らず、バイポーラトランジスタ等、その他のスイ
ッチング素子を適用することも可能である。また、イグ
ニッション・スイッチをオフ状態にしたときのフェール
セーフリレーの異常検出において、ステアリングホイー
ルを操舵中に駆動電流を瞬時に停止したときに発生する
キックバックの低減のために、モータ駆動電流を徐々に
低下させるようにしてもよい。この場合には、フェール
セーフリレー回路２３に供給される電流を、イグニッシ
ョン・スイッチ１４及びヒューズ１５ａを介して供給す
るのではなく、安定化電源回路ＶＲの出力から供給し、
イグニッション・スイッチ１４がオフ状態になった後も
モータ駆動回路に駆動電流を供給できるようにしてお
く。そして、ステップＳ１ａでイグニッション・スイッ
チ１４がオフ状態であると判断したときに、マイクロコ
ンピュータ２１から例えばハイレベル側のパルス幅が徐
々に狭くなるパルス幅変調信号ＰＷＭを出力して、モー
タ駆動電流を徐々に減少させ、モータ電流検出値が十分
に低下してからステップＳ５ａに移行してクラッチを開
放状態にする。

【００５７】また、上記実施例では、トルク検出値のみ
に基づいて操舵状態を検知し、このトルク検出値に応じ
て補助操舵トルクを発生するモータ駆動制御について説
明したが、この他に、例えば、高速走行中に走行車線を
変更する場合には、操舵トルクの他に更に、ステアリン
グホイールの舵角速度や舵角加速度に応じて操舵状態を
検知し、これらの値に応じた補助トルクを発生してモー
タ駆動制御を行ってもよい。トルク検出値、舵角速度値
及び舵角加速度値に基づいて操舵状態を検知する制御回
路の概略ブロック図を図１０に示す。

【００５８】制御回路２１Ａは、図示の如く、電流指令
演算器３１と、加減算器３２と、比例演算器３３と、積
分演算器３４と、加算器３５と、舵角速度加速度演算回
路３６と、ダンパ係数回路３７と、慣性補償係数回路３
８とから構成される。トルク検出値Ｔは、制御回路２１
Ａの電流指令演算器３１に入力され、所定のモータ電流
指令値Ｓ_I に変換された後、加減算器３２に供給され
る。加減算器３２には、モータ電流指令値Ｓ_I の他に更
に、電流検出回路２５、ダンパ係数回路３７及び慣性補
償係数回路３８のそれぞれの出力信号である電流検出信
号ｉ_M 、ダンパ信号Ｄ_I および慣性信号Ｋ_I が供給さ
れ、モータ電流指令値Ｓ_I に対して、電流検出信号ｉ_M
の減算、ダンパ信号Ｄ_I の減算、及び慣性信号Ｋ_I の加
算の処理が行われる。加減算器３２の出力信号が供給さ
れる比例演算器３３では所定の比例ゲインが乗算され、
その乗算値は、加算器３５に直接供給されると共に、所
定の積分処理を行う積分演算器３４を介して同じく加算
器３５に供給される。そして、加算器３５からは所定の
モータ駆動信号がモータ駆動回路２２に出力される。モ
ータ駆動回路２２では、所定のパルス幅を有するパルス
幅変調信号ＰＷＭを舵角速度加速度演算回路３６に出力
すると共に、モータ駆動電流を電動モータ１２に供給す
る。そして、電動モータ１２からは、モータ駆動電流値
ｉが、舵角速度加速度演算回路３６及び電流検出回路２
５に出力される。舵角速度加速度演算回路３６では、入
力されたパルス幅変調信号ＰＷＭ及びモータ電流値ｉに
基づいて算出した舵角速度ω₀ をダンパ係数回路３７に
出力すると共に、同じく算出した舵角加速度ω₁ を慣性
補償係数回路３８に出力する。

【００５９】舵角速度加速度演算回路３６での舵角速度
ω₀ 及び舵角加速度ω₁ の算出は次のように行われる。
先ず、パルス幅変調信号ＰＷＭのデューティ比Ｄ及び電
源電圧Ｖ_BAT を用いると、電動モータ１２に供給される
平均電圧Ｖは、次式のように表せる。 Ｖ＝Ｄ・Ｖ_BAT …（１） また、電動モータ１２は回転することにより逆起電力が
発生し、逆起電力定数をｋ_T とすると、電動モータ１２
に発生する逆起電圧はｋ_T ・ω₀ となるので、コイル抵
抗Ｒを有する電動モータ１２に供給された平均電圧Ｖは
次式のようにも表せる。

【００６０】 Ｖ＝ｋ_T ・ω₀ ＋Ｒ・ｉ …（２） 式（１）及び（２）より、舵角速度ω₀ は次のように求
められる。 ω₀ ＝（Ｄ・Ｖ_BAT −Ｒ・ｉ）／ｋ_T …（３） 式（３）を時間ｔで微分することにより、舵角加速度ω
₁ が算出される。算出された舵角速度ω₀ は、ダンパ係
数回路３７で所定のダンパ係数Ｋ_V と乗算され、この乗
算値をモータ電流指令値Ｓ_I から減算してダンパ制御を
実行し、これにより、操舵系に電気的粘性抵抗が与えら
れ車両の安定性の向上が図られる。また、算出された舵
角加速度ω₁ は、慣性補償係数回路３８で所定の慣性補
償係数Ｋ_G と乗算され、この乗算値とモータ電流指令値
Ｓ_I とを加算して慣性補償制御を実行し、これにより、
モータ慣性に起因するモータの応答性の遅れが補償され
る。なお、舵角加速度ω₁ はセンサーで直接検出しても
よく、また、例えば、モータ軸に取り付けた角度センサ
ーにより検出された角度値を、時間ｔで微分して先ず舵
角速度ω₀ を求め、更にもう一度微分して舵角加速度ω
₁ を求めるようにしてもよい。

【００６１】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、フ
ェールセーフ手段についての異常検査時に、電動モータ
と操舵系の間に介挿されたクラッチ手段を非接続状態に
してから異常検出を行っている。このため、異常検査時
にステアリングホイールを回転させても電動モータは回
転しないため発電することがなく、フェールセーフ手段
の非導通異常を確実に検出することが可能になる。

【００６２】また、異常検査時には、ステアリングホイ
ールの回転状態にかかわらず異常検出処理が実行される
ため、フェールセーフ手段が異常のまま電動パワーステ
アリング装置が作動するということは防止され、電動パ
ワーステアリング装置の安全性が向上するという効果を
有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るクレーム対応図である。

【図２】本発明の一実施例を示す電動パワーステアリン
グ装置の概略構成図である。

【図３】トルク検出信号の特性線図である。

【図４】本実施例に係る電動パワーステアリング装置の
制御装置のブロック図である。

【図５】本実施例に係る、イグニッション・スイッチの
オン時における中央処理装置によるリレー接点の異常検
出の処理手順を示すフローチャートである。

【図６】本実施例に係る、電動パワーステアリング装置
の作動時における中央処理装置による制御処理手順を示
すフローチャートである。

【図７】車速をパラメータとした操舵トルクに対するモ
ータ電流指令値を示す特性線図である。

【図８】本実施例に係るモータ駆動電流の異常監視処理
手順を示すフローチャートである。

【図９】本実施例に係る、イグニッション・スイッチの
オフ時における中央処理装置によるリレー接点の異常検
出の処理手順を示すフローチャートである。

【図１０】トルク検出値、舵角速度値及び舵角加速度値
に基づいて操舵状態を検知する制御回路の概略ブロック
図である。

【符号の説明】

１ ステアリングホイール ２ ステアリングシャフト ３ トルクセンサ １０ 減速ギア １１ 電磁クラッチ装置 １２ 電動モータ １３ コントローラ １４ イグニッション・スイッチ １７ 車速センサ ２１ マイクロコンピュータ ２２ モータ駆動回路 ２３ フェールセーフリレー回路 ２４ クラッチ駆動回路 Ｓ５〜Ｓ８ 異常検出処理（異常検出手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−283568（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−298104（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−81769（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−33033（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−67262（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−215461（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−270675（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 6/00 - 6/06 B62D 5/00 - 5/32

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操舵系の操舵トルクを検出するトルク検
   出手段と、操舵系に対して操舵補助力を発生する電動モ
   ータと、該電動モータと前記操舵系との間に介挿された
   クラッチ手段と、少なくとも前記トルク検出手段のトル
   ク検出値に基づいて前記電動モータを制御する制御信号
   を出力する制御手段と、電源からの駆動電流が開閉指令
   に応動するフェールセーフ手段を介して供給され、且
   つ、前記制御手段の制御信号に基づいて前記電動モータ
   を駆動する駆動手段とを備える電動パワーステアリング
   装置の制御装置において、前記フェールセーフ手段について の異常検査時に、前記
   クラッチ手段を非接続状態とし、且つ、前記フェールセ
   ーフ手段に開放指令を出力した状態で、当該フェールセ
   ーフ手段の出力電圧を検出し、当該検出電圧値と設定値
   とを比較して異常を検出するフェールセーフ異常検出手
   段を備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装
   置の制御装置。