JP5991273B2 - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents
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Description
操舵ハンドルからステアリングシャフトに入力された操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記操舵ハンドルにおける操舵角を検出する操舵角センサと、
ステアリング機構に設けられ、操舵アシストトルクを発生するモータと、
前記モータに流れる電流を検出するモータ電流検出手段と、
複数のスイッチング素子によりブリッジ回路を構成して前記モータの駆動を行うモータ駆動回路と、
前記操舵トルク又は前記操舵角に応じて、前記モータの目標電流を決定する目標電流決定手段と、
所定の条件を満足するように前記目標電流を制限した制限目標電流を決定する目標電流制限手段と、
前記モータ電流検出手段により検出された電流が前記制限目標電流に追従するように前記モータ駆動回路の各前記スイッチング素子のPWM駆動を行うことにより、前記モータを制御するモータ制御手段と、
前記モータ電流検出手段の故障を検出する故障検出手段と、を備え、
前記目標電流制限手段は、前記所定の条件として、前記モータ電流検出手段が正常な場合における前記PWM駆動のデューティ比が所定の割合以下になるように前記制限目標電流を決定し、
前記故障検出手段は、少なくとも前記目標電流決定手段が前記操舵角に基づき前記目標電流を決定している状況において、現に行われている前記PWM駆動のデューティ比が前記所定の割合を超えた場合に前記モータ電流検出手段の故障を検出することを特徴とする。
図1は、本実施形態に係る電動パワーステアリング(Electric Power Steering;EPS)制御装置1のブロック図である。
次いで、第2の実施形態について説明をする。
なお、Rmはモータ6の端子間抵抗、Keはモータ6の逆起電力定数、Rrはモータ6の駆動力をステアリング機構に伝達する減速機の減速比である。
2 トルクセンサ(操舵トルク検出手段)
3 操舵角センサ(操舵角速度検出手段)
51 マイコン
51a 目標電流決定手段
51b 目標電流制限手段
51c モータ制御手段
51d 故障検出手段
53 モータ駆動回路
53a スイッチング素子
53b スイッチング素子
53c スイッチング素子
53d スイッチング素子
54 電流センサ(モータ電流検出手段)
55 モータ電圧検出回路(モータ電圧検出手段)
Claims (1)
- 操舵ハンドルからステアリングシャフトに入力された操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記操舵ハンドルにおける操舵角を検出する操舵角検出手段と、
ステアリング機構に設けられ、操舵アシストトルクを発生するモータと、
前記モータに流れる電流を検出するモータ電流検出手段と、
複数のスイッチング素子によりブリッジ回路を構成して前記モータの駆動を行うモータ駆動回路と、
前記操舵トルク又は前記操舵角に応じて、前記モータの目標電流を決定する目標電流決定手段と、
所定の条件を満足するように前記目標電流を制限した制限目標電流を決定する目標電流制限手段と、
前記モータ電流検出手段により検出された電流が前記制限目標電流に追従するように前記モータ駆動回路の各前記スイッチング素子のPWM駆動を行うことにより、前記モータを制御するモータ制御手段と、
前記モータ電流検出手段の故障を検出する故障検出手段と、を備え、
前記目標電流制限手段は、前記所定の条件として、前記モータ電流検出手段が正常な場合における前記PWM駆動のデューティ比が所定の割合以下になるように前記制限目標電流を決定し、
前記故障検出手段は、少なくとも前記目標電流決定手段が前記操舵角に基づき前記目標電流を決定している状況において、現に行われている前記PWM駆動のデューティ比が前記所定の割合を超えた場合に前記モータ電流検出手段の故障を検出することを特徴とする、
電動パワーステアリング制御装置。
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