JP2020055684A - 搬送装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態に係る搬送装置1の斜視図である。また、図2は、本実施形態に係る搬送装置1の平面図である。ここでは、便宜上、図1における奥側および図2における左側を搬送装置1の前側と呼び、図1における手前側および図2における右側を搬送装置1の後側と呼ぶこととする。このため、これらの図における矢印FRは前方向、矢印REは後方向、矢印UPは上方向、矢印RHは右方向、矢印LHは左方向をそれぞれ示している。また、以下では、搬送装置1の前後方向をX軸方向と呼び、搬送装置1の幅方向(左右方向)をY軸方向と呼び、鉛直方向をZ軸方向と呼ぶ場合もある。
台車2は、搬送装置1を走行させるものであると共に、前記旋回台3、支柱4、スライド機構5、フォーク6を支持する部材である。この台車2は、台車本体21と、4個の車輪22,22,23,23と、走行用モータ(電動モータで成る)24とを備えている。
旋回台3は、前記台車本体21の底板21aよりも小型の略矩形状の板材で成り、前記台車本体21の底板21aの中央部に配設された旋回駆動機構31の上側に搭載されて鉛直軸周り(Z軸周り)に回転(旋回)可能となっている。この旋回台3の長手方向の寸法(図1および図2に示す状態でのX軸方向の寸法;この図1および図2に示す旋回台3の旋回位置を当該旋回台3の旋回初期位置と呼ぶ)は、台車本体21の長手方向の寸法(X軸方向の寸法)よりも短く且つ台車本体21の幅方向の寸法(Y軸方向の寸法)よりも長く設定されている。
支柱4は、旋回台3上における後寄りの位置(図1に示す旋回台3の旋回初期位置での後寄りの位置)に立設され、鉛直方向に延在している。具体的には、前記旋回駆動機構31による旋回台3の旋回中心(前記従動側のスプロケット33の回転中心)Oよりも後寄りの位置(後側にオフセットされた位置)に立設されている。この支柱4は、鉛直方向に延在する左右一対の柱部材41,41と、これら柱部材41,41同士を連結するように鉛直方向に所定間隔を存した位置に配設された複数の連結部材42,42,…とを備えている。
スライド機構5は、支柱4の延在方向に沿って昇降可能であり、また、フォーク6を、空箱スキッドSの受け渡し(受け取りおよび排出)を行う前進位置(図2に実線で示す位置)と、フォーク6によって空箱スキッドSを保持した状態において該空箱スキッドSが旋回台3の上側に位置する後退位置(図2に仮想線で示す位置)との間で水平方向にスライド移動させる。
図3は、本実施形態に係る搬送装置1の制御系の構成を示すブロック図である。この図3に示すように搬送装置1の制御系は制御盤8を備えている。この制御盤8は、図示していないが、一般的に公知のCPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等を備えている。
図4は、搬送装置1によって搬送される空箱スキッドSの一例を示す図である。この図4に示すように、空箱スキッドSは、複数の空箱(空の部品箱)B,B,…をパレットP上に載置した形態になっている。本実施形態にあっては、パレットPの側面に左右一対のフォークポケットFP,FPが設けられており、このフォークポケットFP,FPに前記フォーク6の爪61,62がそれぞれ挿入されることによって空箱スキッドSを持ち上げて(保持して)搬送することが可能になっている。
次に、前述の如く構成された搬送装置1が使用される空箱返却ステーションSTについて説明する。前述したように、搬送装置1は、空箱返却ステーションSTにおいて空箱スキッドSを運搬用台車CCから空箱スキッドシュータSSに搬送するために使用される。
次に、本実施形態の特徴であるフォークポケット特定処理について説明する。このフォークポケット特定処理は、前記フォークポケット検知センサ7からの出力に基づいてフォークポケットFP,FPの位置を検知(特定)するものである。
次に、空箱返却ステーションSTにおける空箱スキッドSの搬送動作、つまり、搬送装置1が、運搬用台車CCから空箱スキッドSを受け取って、該空箱スキッドSを所定の空箱スキッドシュータSSに移載(載置)する動作について説明する。
空箱スキッド受け取り動作では、先ず、牽引車の牽引によって空箱返却ステーションSTに移動される複数の運搬用台車CC,CC,…それぞれに載置されている空箱スキッドS,S,…の返却先、つまり、各空箱スキッドS,S,…それぞれを排出すべき空箱スキッドシュータSS,SS,…が仕入先判別部82によって判別される(部品の仕入先が判別される)。つまり、この仕入先判別部82は、空箱スキッドSのパレットPの側面や部品箱B,B,…の側面に表示または貼り付けられているラベル等を認識することによって仕入先を判別し、前記データベースDB1に格納されている情報を参照して、前記判別した仕入先の情報と空箱スキッドシュータSSとを関連付けた情報を取得して該情報を搬送装置1の制御盤8に送信する。これにより、制御盤8は各運搬用台車CC,CC,…それぞれに載置されている空箱スキッドS,S,…それぞれの個別の返却先(返却先となる空箱スキッドシュータSS)を把握する。
搬送装置1の走行動作では、走行用モータ24の作動に伴って車輪22,22が回転し、保持している空箱スキッドSを排出すべき空箱スキッドシュータSSに対向する位置まで搬送装置1が走行する。例えば図5において手前側に位置している空箱スキッドシュータSSに対向する位置まで搬送装置1が走行する。
空箱スキッド排出動作では、旋回台3の旋回動作と、スライド機構5の昇降動作と、フォーク6のスライド移動動作とが行われる。
本実施形態では、一方のフォークポケットFPにフォークポケット検知センサ7が対向する位置と、各フォークポケットFP,FP同士の間のパレット側面における水平方向の中央位置にフォークポケット検知センサ7が対向する位置とのそれぞれにおいてフォークポケット検知センサ7による距離測定を行い、これら距離測定により取得された各距離測定情報を合成した情報と、予め規定された前記フォークポケットFPの形状の情報とを比較することによって各フォークポケットFP,FPの位置を特定するようにしている。このため、パレット側面の全体を認識した上で個々のフォークポケットの位置を個別に検知するといったことは必要なくなる。その結果、搬送効率の低下を招くことなしにフォークポケットFP,FPの位置を正確に検知することが可能になる。
なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲および該範囲と均等の範囲で包含される全ての変形や応用が可能である。
24 走行用モータ(走行動力源)
6 フォーク
61,62 爪
7 フォークポケット検知センサ(測距センサ)
72 フォークポケット特定処理部
87 第1走行制御部
88 第2走行制御部
P パレット
FP フォークポケット
B 部品箱、空箱(荷物)
P1 搬送装置通路(搬送装置走行レーン)
P2 運搬用台車通路(パレット配置レーン)
Claims (5)
- 測距センサおよび走行動力源を備え、荷物を載置したパレットの側面に設けられた左右一対のフォークポケットの位置を前記測距センサからの出力に基づいて検知し、前記各フォークポケットにフォークの各爪がそれぞれ対向する位置まで前記走行動力源によって走行し、各爪を各フォークポケットにそれぞれ挿入して前記パレットと共に前記荷物を搬送する搬送装置であって、
前記各フォークポケットのうち一方のフォークポケットに前記測距センサが対向する第1走行位置となるように、また、前記各フォークポケット同士の間のパレット側面における水平方向の中央位置に前記測距センサが対向する第2走行位置となるように前記走行動力源を制御する第1走行制御部と、
前記第1走行位置における前記測距センサによる前記パレットに対する距離測定および前記第2走行位置における前記測距センサによる前記パレットに対する距離測定それぞれにより取得された各距離測定情報を合成した情報と、予め規定された前記フォークポケットの形状の情報とを比較することによって前記各フォークポケットの位置を特定するフォークポケット特定処理部と、
前記フォークポケット特定処理部によって位置が特定された前記各フォークポケットに前記各爪がそれぞれ対向する位置まで走行するように前記走行動力源を制御する第2走行制御部と、
を備えていることを特徴とする搬送装置。 - 請求項1記載の搬送装置において、
前記測距センサは、平面視において前記フォークの前記各爪同士の間を通して前記パレットに向けて距離測定のための光を照射するようになっており、
前記第1走行制御部は、前記第1走行位置における前記測距センサによる距離測定が行われた後、前記第2走行位置まで走行するように前記走行動力源を制御する構成となっていることを特徴とする搬送装置。 - 請求項1または2記載の搬送装置において、
前記フォークポケット特定処理部は、前記各距離測定情報を合成することによってフォークポケットと推定される孔部を有するパレットモデルを生成し、このパレットモデルにおける前記孔部の寸法と、予め規定された前記フォークポケットの寸法に近似させた寸法範囲とを比較し、前記パレットモデルにおける前記孔部の寸法が前記近似させた寸法範囲内にあることを条件として前記孔部の位置をフォークポケットの位置として特定する構成となっていることを特徴とする搬送装置。 - 請求項1、2または3記載の搬送装置において、
複数の前記パレットが並べられるパレット配置レーンと、該パレット配置レーンに沿って当該搬送装置が走行する搬送装置走行レーンとが隣接されており、前記測距センサによる前記パレットに対する各距離測定が行われる際には、前記走行レーン上の前記第1走行位置および前記第2走行位置それぞれにおいて停止されることを特徴とする搬送装置。 - 請求項1〜4のうち何れか一つに記載の搬送装置において、
前記測距センサは、前記パレット側面に対向するように予め規定された高さ位置に固定されていることを特徴とする搬送装置。
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