CN117361010A - 一种agv小车及其物料存取方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种AGV小车及其物料存取方法。该AGV小车包括：移动车体、驱动机构和叉取机构；驱动机构设置于移动车体内部，叉取机构旋转连接于移动车体的顶部，驱动机构与叉取机构连接且用于驱动叉取机构前移下降至移动车体的前侧或后移上升至移动车体的顶部；移动车体上设置有控制器、视觉模块和货架连接器；控制器用于控制移动车体移动和控制驱动机构驱动叉取机构运动；视觉模块用于识别定位待叉取的待存物料；货架连接器用于与货架上的通讯感应器通讯连接以使AGV小车与货架所属的货位管理***通讯连接。本发明的叉取机构可以实现稳定的物料运输，并可以配合货架的货位管理***实现物料存取统计的准确性。

Description

一种AGV小车及其物料存取方法

技术领域

本发明涉及自动化仓储管理技术领域，尤其涉及一种AGV小车及其物料存取方法。

背景技术

随着物流行业的高速发展，物流的各个环节也出现了多样化的需求。AGV全称Automated Guided Vehicle，即自主导引行驶车，在自动化物流仓储领域中得到广泛应用。已经越来越多的使用了自动引导车(AGV小车)来代替或者补充人工劳动。

目前，在使用AGV小车执行物料的存取运输工作中，物料运输的稳定性和物料存取统计的准确性一直是重点发展的两个方面。

一方面，目前的AGV小车执行物料运输时，是先通过AGV小车的前侧的前叉伸入物料托盘底部的托盘口中进行叉取，叉取后物料位于AGV小车的前侧直接进行运输，运输过程中因为只通过前叉保持物料的稳定性，存在一定的掉落风险，并且在叉取物料托盘时，因为现有AGV小车的前叉底部有轮子，对于放置在地面的田字形托盘，其前叉***田字形托盘的托盘口时，因为前叉底部有轮子的原因导致前叉无法非常近地贴合地面进行叉取，因此在叉取时容易顶到田字形托盘的中间横梁，导致叉取田字形托盘时经常出现叉取问题，且使得运输过程也得不到保障，故现有AGV小车一般只局限于川字形托盘的叉取运输。

另一方面，目前的AGV小车的存取工作通常应用在仓储货架上的物料存取，AGV小车可以在程序控制下到达目标货架的目标货格上进行物料存取，以实现物料从其他位置转运至目标货架上或从目标货架上转运至其他地方，此转运过程虽然是AGV小车自动执行的，但是依赖于后台人员在控制台下发的控制指令，控制指令中需明确下达取物料或存物料的目标货架和目标货格，为实现该控制指令的下达，需要后台人员对货位管理***中的货格进行状态查询和选择，从而确保AGV小车在转运时不会出现错误；但通过后台人员下达存取任务的方案中，对于存取所选择的目标货架和目标货格不能完全脱离人工的判定，因此仍存在物料存取出错的风险，若出现物料存取出错还会连带影响货位管理***中货架和货格的存取统计情况出现误差。

发明内容

本发明的目的是提供一种AGV小车及其物料存取方法，旨在解决现有AGV小车执行物料的存取运输工作中，物料运输的稳定性和物料存取的准确性仍有继续优化的空间的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种AGV小车，包括：移动车体、驱动机构和叉取机构；所述驱动机构设置于所述移动车体内部，所述叉取机构旋转连接于所述移动车体的顶部，所述驱动机构与所述叉取机构连接且用于驱动所述叉取机构前移下降至移动车体的前侧或后移上升至移动车体的顶部；

其中，所述移动车体上设置有控制器、视觉模块和货架连接器；所述控制器用于控制所述移动车体移动和控制所述驱动机构驱动叉取机构运动；所述视觉模块用于识别定位待叉取的待存物料；所述货架连接器用于与货架所属的货位管理***通讯连接。

第二方面，本发明实施例提供一种AGV小车的物料存取方法，包括：

当接收到携带物料信息的存料指令时控制AGV小车移动至物料叉取坐标，并通过所述视觉模块定位待存物料的叉取位置；

根据所述叉取位置控制所述叉取机构前移下降并进行叉取，并在叉取后后移上升至移动车体的顶部；

基于所述物料信息在预设的物料存放标准表格中匹配出待存物料应存放的目标货架和所需的存放规格；

获取所述目标货架的进口坐标和出口坐标，并控制所述移动车体移动至所述进口坐标；

通过所述货架连接器在进口坐标处触发连接请求，使AGV小车与所述目标货架所属的货位管理***进行通讯连接，并在连接后向所述货位管理***发送存料请求，并在请求通过后接收所述货位管理***返回的存放执行任务，并控制AGV小车执行移动至所述存放执行任务中提供的满足存放要求的闲置货格的位置，并控制所述叉取机构将待存物料存放于所述闲置货格中，并在完成存放后控制AGV小车途径所述出口坐标离开；

通过所述目标货架上的识别模块识别途径所述出口坐标离开的AGV小车，当识别到执行存放执行任务的AGV小车且载物状态为空时，确认存放完成并更新所述货位管理***中的货格状态。

本发明实施例公开了一种AGV小车及其物料存取方法。该AGV小车包括：移动车体、驱动机构和叉取机构；驱动机构设置于移动车体内部，叉取机构旋转连接于移动车体的顶部，驱动机构与叉取机构连接且用于驱动叉取机构前移下降至移动车体的前侧或后移上升至移动车体的顶部；移动车体上设置有控制器、视觉模块和货架连接器；控制器用于控制移动车体移动和控制驱动机构驱动叉取机构运动；视觉模块用于识别定位待叉取的待存物料；货架连接器用于与货架上的通讯感应器通讯连接以使AGV小车与货架所属的货位管理***通讯连接。本发明的叉取机构可以实现稳定的物料运输，并可以配合货架的货位管理***实现物料存取统计的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的AGV小车完全收回状态下的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的AGV小车半展开状态下的结构示意图；

图3为图2中局部A的放大结构示意图；

图4为本发明实施例提供的AGV小车完全展开状态下的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的AGV小车的物料存取方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的AGV小车的物料存取方法的子流程示意图；

图7为本发明实施例提供的AGV小车的物料存取方法的又一子流程示意图；

图8为本发明实施例提供的AGV小车的物料存取方法的又一子流程示意图；

图9为本发明实施例提供的AGV小车的物料存取方法的又一子流程示意图；

图10为本发明实施例提供的AGV小车的物料存取方法的又一子流程示意图。

说明书附图标记：

1、移动车体；2、驱动机构；21、电机；22、丝杆；23、滑动板；24、齿条；3、叉取机构；31、摆臂；311、第一齿轮轴；312、第二齿轮轴；32、前叉。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和 “包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/ 或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

请参阅图1-4，本发明公开了一种AGV小车，包括：移动车体1、驱动机构2和叉取机构3；驱动机构2设置于移动车体1内部，叉取机构3旋转连接于移动车体1的顶部，驱动机构2与叉取机构3连接且用于驱动叉取机构3前移下降至移动车体1的前侧或后移上升至移动车体1的顶部；

其中，移动车体1上设置有控制器、视觉模块和货架连接器；控制器用于控制移动车体1移动和控制驱动机构2驱动叉取机构3运动；视觉模块用于识别定位待叉取的待存物料；货架连接器用于与货架上的通讯感应器通讯连接以使AGV小车与货架所属的货位管理***通讯连接。

本实施例由控制器控制AGV小车执行移动、叉取、通讯连接等等功能，其中，本实施例对叉取机构3的叉取机构3的叉取运输方式进行改进，通过驱动机构2可以驱动叉取机构3前移下降至移动车体1的前侧，呈完全展开的状态并实现叉取物料，叉取后驱动叉取机构3后移上升至移动车体1的顶部，以使得物料在运输过程中保持稳定。

目前存放物料的托盘主要包括川字形托盘和田字形托盘，川字形托盘的底部有三根横梁，叉取机构3叉取在三根横梁的两两之间即可实现稳定的叉取；而田字形托盘的底部有呈十字形的横梁，叉取机构3叉取后不容易保持稳定；因此本实施例优化叉取机构3的叉取运输方式，本实施例叉取机构3的运动过程全程由驱动机构2进行驱动，无需在底部设置轮子，对于放置在地面的田字形托盘，可以驱动叉取机构3前移下降至移动车体1的前侧后，非常近地贴合地面进行叉取，叉取时不会顶到田字形托盘的十字形横梁，具有叉取稳定的效果，并在叉取后后移上升至移动车体1的顶部，通过移动车体1的顶部承放田字形托盘，可使得田字形托盘在运输过程中保持稳定。

在AGV小车将运输的物料存放至货架时，通过货架连接器与货架上的通讯感应器通讯连接以使AGV小车与货架所属的货位管理***通讯连接，从而实现每次存取时，可以配合货架的货位管理***实现准确的物料存取统计。

下面具体介绍本发明的叉取机构3：

在一实施例中，叉取机构3包括两个摆臂31和前叉32；两个摆臂31对称设置在移动车体1顶部两侧，驱动机构2与两个摆臂31的一端连接且用于驱动两个摆臂31摆动；前叉32的两侧分别与两个摆臂31的另一端连接；

其中，当驱动机构2驱动两个摆臂31摆动时，连动前叉32前移下降或后移上升，且前叉32移动时与水平面保持平行。

本实施例中，通过驱动机构2驱动两个摆臂31向前摆动时连动前叉32前移下降至移动车体1的前侧，驱动两个摆臂31向后摆动时连动前叉32后移上升至移动车体1的顶部，从而实现叉取机构3的展开和收回。

为保证物料叉取后的稳定性，前叉32包括呈U字形的U形部和两个叉手，U形部的两侧为朝向移动车体1前侧倾斜的拐臂，U形部的两个拐臂分别与两个摆臂31连接，两个叉手设置在U形部上且向前延伸，通过两个叉手***托盘的插口中以实现叉取，叉取后的物料位于两个拐臂之间，两个拐臂可对物料进行稳定性防护，在摆臂31连动前叉32后移上升至移动车体1的顶部，物料再由移动车体1的顶部支撑，如此，整个叉取物料和运输物料的过程都能具有非常好的稳定性；

需说明的是，在两个摆臂31驱动前叉32运动的过程中，还需要保证前叉32与水平面保持平行，才可确保物料的平衡；对此，本实施例在摆臂31的一端固定设置有第一齿轮轴311，摆臂31的另一端转动设置有第二齿轮轴312，第一齿轮轴311和第二齿轮轴312上套设有传动链条，前叉32的两侧边分别与两个第二齿轮轴312固定连接；驱动机构2与第一齿轮轴311啮合连接。如此，在摆臂31驱动前叉32前移下降或后移上升的过程中，通过第一齿轮轴311、第二齿轮轴312和传动链条的配合，抵消前叉32前后移时产生的旋转，使得前叉32可以保持与水平面保持平行。

在一实施例中，驱动机构2包括电机21、丝杆22、滑动板23和两个齿条24；电机21固定安装于移动车体1上，丝杆22与电机21的输出轴同轴固定连接，滑动板23螺纹连接于丝杆22上，滑动板23滑动安装于移动车体1上且可沿前后侧滑动，两个齿条24分别固定安装于滑动板23的两端，两个齿条24分别与两个第一齿轮轴311啮合连接。

本实施例中，通过电机21带动丝杆22转动，丝杆22转动可带动滑动板23朝向移动车体1前后方向移动，进而带动两个齿条24朝向移动车体1前后方向移动，如此，通过两个齿条24可以带动两个第一齿轮轴311转动，从而实现两个摆臂31的前后摆动。

应理解的，本实施例还可以采用电推杆、液压杆和伸缩杆等具有直线驱动力的其他驱动结构实现控制前叉32进行稳定的运动。

请参阅图5，图5为本发明实施例提供的AGV小车的物料存取方法的流程示意图；

下面具体介绍待存物料的存料的方法：

如图5所示，该方法包括步骤S501~S506。

S501、当接收到携带物料信息的存料指令时控制AGV小车移动至物料叉取坐标，并通过视觉模块定位待存物料的叉取位置；

该步骤中，物料信息包括物料名称、尺寸规格（以整体外包装尺寸为准）、日期信息、物料件数等信息，在存料指令中，后台人员仅需提供待存物料的物料叉取坐标和物料信息，这是任何存放物料方法中必不可少的部分，如新购来料的入库场景、零散物料的入库整合场景；AGV小车可采用叉式小车，叉式小车上配备视觉模块，AGV小车根据存料指令移动至物料叉取坐标后，通过视觉模块对待存物料的叉取位置进行定位并通过叉取机构3完成叉取（物料通常放置在物料托盘上，通过叉取物料托盘的叉取位置即可实现待取物料的叉取）。

一些其他实施例中，存料指令可以仅仅只提供待存物料的物料叉取坐标，在AGV小车达到物料叉取坐标后，由通过视觉模块对待存物料外包装上的条码信息进行扫描以获取物料信息。

S502、根据叉取位置控制叉取机构3前移下降并进行叉取，并在叉取后后移上升至移动车体1的顶部；

该步骤中，将叉取的待取物料后移上升至移动车体1的顶部后，由移动车体1的顶部进行受重承载，由两个摆臂31在左右两侧进行防护，具有保证待取物料在运输过程中保持稳定的优点。

S503、基于物料信息在预设的物料存放标准表格中匹配出待存物料应存放的目标货架和所需的存放规格；

该步骤中，预设的物料存放标准表格中包括仓储中的所有货架信息，具体可以包括每一货架的编号、货架坐标位置、可存放的物料种类、每一货格的编号、每一货格的尺寸规格、货架坐标位置等等；基于物料信息中的名称和尺寸规格在物料存放标准表格中至少可以匹配出目标货架和所需货格的尺寸规格。

需说明的是，若存在多个目标货架均可以存放待存物料，可设定多个目标货架之间的优先级以实现最优目标货架的选择。

S504、获取目标货架的进口坐标和出口坐标，并控制移动车体1移动至进口坐标；

该步骤中，AGV小车中预先存储有基于仓储三维空间坐标构建的仓储地图，目标货架的进口坐标和出口坐标为固定标定的坐标，AGV小车可基于自身当前位置和进口坐标或出口坐标生成移动路径，并基于移动路径移动至进口坐标或出口坐标。

S505、通过货架连接器在进口坐标处触发连接请求，使AGV小车与目标货架所属的货位管理***进行通讯连接，并在连接后向货位管理***发送存料请求，并在请求通过后接收货位管理***返回的存放执行任务，并控制AGV小车执行移动至存放执行任务中提供的满足存放要求的闲置货格的位置，并控制叉取机构3将待存物料存放于闲置货格中，并在完成存放后控制AGV小车途径出口坐标离开；

S506、通过目标货架上的识别模块识别途径出口坐标离开的AGV小车，当识别到执行存放执行任务的AGV小车且载物状态为空时，确认存放完成并更新货位管理***中的货格状态。

步骤S505-S506中，AGV小车基于移动路径移动至进口坐标时，需通过货架连接器与目标货架所属的货位管理***进行通讯连接，在通讯连接后，对于执行存料指令的AGV小车，可自动发送存料请求至货位管理***，由货位管理***分析存料指令中的信息，并在目标货架中存在满足当前存放要求的货格时判定请求通过，并返回存放执行任务，再由AGV小车执行存放执行任务，以将待存物料存放至满足当前存放要求的货格。AGV小车在存放后需途径出口坐标离开，目的是为了检测AGV小车是否存放成功，具体可由目标货架上的识别模块（如摄像***）进行识别，从而根据识别情况更新货位管理***中的货格状态，从而保证货位管理***中货架和货格的存取统计的准确性。

本实施例中，基于上述S501-S506的过程，在下达存料指令时，无需后台人员选定目标货架和货格，仅基于物料信息即可自动执行后续的存放过程，自动执行的流程为：

基于存料指令自动触发查询待存物料应存放的目标货架、目标货架的进口坐标和出口坐标；

若查询到进口坐标则触发生成移动路径并移动至进口坐标；

若达到进口坐标则通过货架连接器触发与目标货架所属的货位管理***进行通讯连接；

若通讯连接成功则触发自动发送存料请求至货位管理***；

若接收到货位管理***返回的存放执行任务时，触发执行该任务并完成当前待存物料的存放。

另外，对于货位管理***，在接收到任一AGV小车在进口坐标处发送的通讯连接的请求时，自动进行通讯连接并接收AGV小车发送的存料请求，并在符合存放要求时返回存放执行任务，以及在接收到识别模块发送的确认AGV小车存放完成的确认信息时自动更新货位管理***中的货格状态。

由此可见，本发明在仓储货架上的物料存放管理中，基于AGV小车与货位管理***之间的智能交互设计，实现了基于物料信息自主完成待存物料的目标货架和货格的选定，并进行自动存放；对于存料时选择的货架和货格完全脱离了人工判定，并且增设了识别模块进行存放是否成功的检测，极大的降低了物料存放出错的风险，同时也提高了货位管理***中货架和货格的物料存取统计的准确性。

在一实施例中，如图6所示，步骤S505包括：

S601、当AGV小车到达进口坐标处时，通过货架连接器广播携带目标货架信息的连接请求并接入目标货架所属的货位管理***，并在接入后发送携带AGV小车的车编号和存料指令的存料请求至货架管理***；

S602、通过货位管理***分析存料请求中的物料信息，并在目标货架上选定符合待存物料的存放要求的闲置货格；

S603、将选定的闲置货格进行临时锁定，并返回携带闲置货格的坐标信息的存放执行任务至AGV小车；

S604、控制AGV小车执行移动至闲置货格的位置，并通过叉取机构3将待存物料存放于闲置货格中，并在存放后途径出口坐标离开。

本实施例中，每一货架上位于自身进口坐标处附近设置有通讯感应器，在AGV小车移动至进口坐标时，触发货架连接器向外广播携带目标货架信息的连接请求，当目标货架上的通讯感应器接收到连接请求时自动进行通讯连接，使得AGV小车在进口坐标处与目标货架所属的货位管理***实现通讯连接，即本实施例的货架连接器和通讯感应器可以在短距离内通过声波信号传输以实现通信识别和连接。一些其他实施例中，还可以在目标货架上设置货架状态码，当AGV小车移动至进口坐标时，通过视觉模块扫描目标货架上的货架状态码进行连接，具体可以是在到达进口坐标处时控制视觉模块转动预设角度以对应目标货架上预设位置的货架状态码（这样可以避免其他AGV小车误扫）。

本实施例中，在AGV小车和货位管理***连接后，AGV小车和货位管理***进行智能交互来确认目标货架中符合待存物料的存放要求的闲置货格，若存在多个符合的闲置货格，则按闲置货格格号顺序进行选定，然后对选定的闲置货格进行临时锁定，以避免当前AGV小车在执行存放的过程中有其他AGV小车执行相同物料的存放而发生误分配；当前AGV小车可以基于得到闲置货格的坐标信息将待存物料存放于闲置货格中，并在存放后途径出口坐标离开。

需说明的是，基于当前AGV小车在进口坐标发送的车编号，在出口坐标中由识别模块识别到相同的车编号且当前AGV小车的载物状态为空后，即可确认当前AGV小车已经成功完成存放执行任务，这也是保证货位管理***中货架和货格的存取统计准确的重要原因。

在一实施例中，如图7所示，步骤S506包括：

S701、通过目标货架上的识别模块识别途径出口坐标离开的AGV小车的车编号和载物状态；

S702、当识别到执行存放执行任务的AGV小车的车编号且载物状态为空时，生成存放完成的确认信息并发送至在货位管理***；

S703、通过货位管理***基于确认信息将临时锁定的对应闲置货格更新为有料货格。

本实施例在目标货架上设置识别模块，识别模块与货位管理***通信连接，货位管理***每次基于AGV小车的存放请求向AGV小车返回存放执行任务时，同步将AGV小车的车编号和发放存放执行任务的信息发送至识别模块；由识别模块对识别途径出口坐标离开的AGV小车的车编号和载物状态，若识别到货位管理***发送的执行存放执行任务的车编号时，通过识别模块采用图像处理的方式识别AGV小车的载物状态，当载物状态为空时说明AGV小车已经完成待存物料的存放，而后生成存放完成的确认信息并发送至在货位管理***，最后即可通过货位管理***基于确认信息将临时锁定的对应闲置货格更新为有料货格。

下面具体介绍待取物料的取料的方法：

在一实施例中，如图8所示，AGV小车的物料存取方法还包括：

S801、当接收到携带有物料信息的取料指令时，基于物料信息在预设的物料存放标准表格中匹配出待取物料应存放的目标货架；

S802、通过货架连接器在进口坐标处触发连接请求，使AGV小车与目标货架所属的货位管理***进行通讯连接，并在连接后向货位管理***发送取料请求，并在请求通过后接收到取料执行任务，并执行移动至取料执行任务中提供的目标货格的位置，并从目标货格中取下物料，并在完成取料后途径出口坐标离开；

S803、通过目标货架上的识别模块识别途径出口坐标离开的AGV小车，当识别到完成取料执行任务的AGV小车且载物状态为非空时，确认取料完成并更新货位管理***中的货格状态。

本实施例中，在下达取料指令中，后台人员可以仅提供待取物料的名称和数量等信息，无需提供具体的货架和货格，如此可以简单、快速的下达取料指令，减少在后台人员人工查询待取物料的位置的操作，同时也减少了下达取料指令的出错率。AGV小车基于物料信息可以在物料存放标准表格中匹配出待取物料所存放的目标货架，而后移动至目标货架的进口坐标处即可与目标货架所属的货位管理***进行通讯连接，在通讯连接后，对于执行取料指令的AGV小车，可自动发送取料请求至货位管理***，由货位管理***分析取料指令中的信息，并在目标货架中存在满足当前取料要求的目标货格时判定请求通过，并返回取料执行任务，再由AGV小车执行取料执行任务，以在目标货格中取下待取物料。AGV小车在取料后需途径出口坐标离开，目的是为了检测AGV小车是否取料成功，具体可由目标货架上的识别模块进行识别，从而根据识别情况更新货位管理***中的货格状态，从而保证货位管理***中货架和货格的存取统计的准确性。

可以理解的，在下达取料指令时，也无需后台人员选定目标货架和货格，仅基于物料信息即可自动执行后续的取料过程，可见，本发明在仓储货架上的物料取料管理中，基于AGV小车与货位管理***之间的智能交互设计，实现了基于物料信息自主完成待取物料的目标货架和货格的选定，并进行自动取料；对于取料时选择的货架和货格完全脱离了人工判定，并且增设了识别模块进行取料是否成功的检测，极大的降低了取料出错的风险，同时也提高了货位管理***中货架和货格的物料存取统计的准确性。

在一实施例中，如图9所示，步骤S802包括：

S901、当AGV小车到达进口坐标处时，通过货架连接器广播携带目标货架信息的连接请求并接入目标货架所属的货位管理***，并在接入后发送携带AGV小车的车编号和取料指令的取料请求至货架管理***；

S902、通过货位管理***分析取料请求中的物料信息，并在目标货架上选定存放有待取物料的目标货格，其中选定的规则为同种物料中的生产日期为最早；

S903、将选定的目标货格进行临时锁定，并发送携带目标货格的坐标信息的取料执行任务至AGV小车；

S904、控制AGV小车执行移动至目标货格的位置，并通过叉取机构3执行对待取物料的取料操作，并在取料后途径出口坐标离开。

本实施例中，AGV小车在进口坐标处通过货架连接器与目标货架所属的货位管理***进行通讯连接后，AGV小车和货位管理***进行智能交互来确认目标货架中存放有待取物料的目标货格，若存在多个符合的目标货格，则选定物料的生产日期为最早的目标货格，然后对选定的目标货格进行临时锁定，以避免当前AGV小车在执行取料的过程中有其他AGV小车执行相同物料的取料而发生误分配；当前AGV小车可以移动至选定目标货格的位置，并基于目标货格的坐标信息执行取料操作，并在取料后途径出口坐标离开。

需说明的是，基于当前AGV小车在进口坐标发送的车编号，在出口坐标中由识别模块识别到相同的车编号且当前AGV小车的载物状态为非空后，即可确认当前AGV小车已经成功完成取料执行任务，这也是保证货位管理***中货架和货格的存取统计准确的重要原因。

在一实施例中，如图10所示，步骤S803包括：

S1001、通过目标货架上的识别模块识别途径出口坐标离开的AGV小车的车编号和载物状态；

S1002、当识别到完成取料执行任务的AGV小车的车编号且载物状态为非空时，生成取料完成的确认信息并发送至在货位管理***；

S1003、通过货位管理***基于确认信息将临时锁定的对应目标货格更新为闲置货格。

本实施例中，货位管理***基于AGV小车的取料请求返回取料执行任务时，同步将AGV小车的车编号和发放取料执行任务的信息发送至识别模块；由识别模块对识别途径出口坐标离开的AGV小车的车编号和载物状态，若识别到货位管理***发送的执行取料执行任务的车编号时，通过识别模块采用图像处理的方式识别AGV小车的载物状态，当载物状态为非空时说明AGV小车已经取下待存物料，而后生成取料完成的确认信息并发送至在货位管理***，最后即可通过货位管理***基于确认信息将临时锁定的对应目标货格更新为闲置货格。

本发明的一些其他实施例中，下达存/取料指令当然也可以包含后台人员指定的目标货架和目标货格，AGV小车基于存/取料指令同样需要在目标货架的进口坐标位置与目标货架所属的货位管理***进行通讯连接，并发送存/取料请求至货位管理***，由货位管理***核对存/取料指令的存/取料信息，并在核对到指定的目标货格符合存/取料操作时判定请求通过，并返回存/取料执行任务，再由AGV小车执行，最后由识别模块执行存/取料是否成功的检测，从而保证货位管理***中货架和货格的存取统计的准确性。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的设备、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种AGV小车，其特征在于，包括：移动车体、驱动机构和叉取机构；所述驱动机构设置于所述移动车体内部，所述叉取机构旋转连接于所述移动车体的顶部，所述驱动机构与所述叉取机构连接且用于驱动所述叉取机构前移下降至移动车体的前侧或后移上升至移动车体的顶部；

其中，所述移动车体上设置有控制器、视觉模块和货架连接器；所述控制器用于控制所述移动车体移动和控制所述驱动机构驱动叉取机构运动；所述视觉模块用于识别定位待叉取的待存物料；所述货架连接器用于与货架上的通讯感应器通讯连接以使AGV小车与货架所属的货位管理***通讯连接。

2.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述叉取机构包括两个摆臂和前叉；两个所述摆臂对称设置在移动车体顶部两侧，所述驱动机构与两个所述摆臂的一端连接且用于驱动两个所述摆臂摆动；所述前叉的两侧分别与两个所述摆臂的另一端连接；

其中，当所述驱动机构驱动所述两个所述摆臂摆动时，连动所述前叉前移下降或后移上升，且所述前叉移动时与水平面保持平行。

3.根据权利要求2所述的AGV小车，其特征在于，所述摆臂的一端固定设置有第一齿轮轴，所述摆臂的另一端转动设置有第二齿轮轴，所述第一齿轮轴和第二齿轮轴上套设有传动链条，所述前叉的两侧边分别与两个所述第二齿轮轴固定连接；所述驱动机构与所述第一齿轮轴啮合连接。

4.根据权利要求3所述的AGV小车，其特征在于，所述驱动机构包括电机、丝杆、滑动板和两个齿条；所述电机固定安装于所述移动车体上，所述丝杆与所述电机的输出轴同轴固定连接，所述滑动板螺纹连接于所述丝杆上，所述滑动板滑动安装于所述移动车体上且可沿前后侧滑动，两个所述齿条分别固定安装于所述滑动板的两端，两个所述齿条分别与两个所述第一齿轮轴啮合连接。

5.一种如权利要求1~4任一项所述的AGV小车的物料存取方法，其特征在于，包括：

当接收到携带物料信息的存料指令时控制AGV小车移动至物料叉取坐标，并通过所述视觉模块定位待存物料的叉取位置；

根据所述叉取位置控制所述叉取机构前移下降并进行叉取，并在叉取后后移上升至移动车体的顶部；

基于所述物料信息在预设的物料存放标准表格中匹配出待存物料应存放的目标货架和所需的存放规格；

获取所述目标货架的进口坐标和出口坐标，并控制所述移动车体移动至所述进口坐标；

通过所述货架连接器在进口坐标处触发连接请求，使AGV小车与所述目标货架所属的货位管理***进行通讯连接，并在连接后向所述货位管理***发送存料请求，并在请求通过后接收所述货位管理***返回的存放执行任务，并控制AGV小车执行移动至所述存放执行任务中提供的满足存放要求的闲置货格的位置，并控制所述叉取机构将待存物料存放于所述闲置货格中，并在完成存放后控制AGV小车途径所述出口坐标离开；

通过所述目标货架上的识别模块识别途径所述出口坐标离开的AGV小车，当识别到执行存放执行任务的AGV小车且载物状态为空时，确认存放完成并更新所述货位管理***中的货格状态。

6.根据权利要求5所述的AGV小车的物料存取方法，其特征在于，所述通过所述货架连接器在进口坐标处触发连接请求，使AGV小车与所述目标货架所属的货位管理***进行通讯连接，并在连接后向所述货位管理***发送存料请求，并在请求通过后接收所述货位管理***返回的存放执行任务，并控制AGV小车执行移动至所述存放执行任务中提供的满足存放要求的闲置货格的位置，并控制所述叉取机构将待存物料存放于所述闲置货格中，并在完成存放后控制AGV小车途径所述出口坐标离开，包括：

当所述AGV小车到达所述进口坐标处时，通过所述货架连接器广播携带目标货架信息的连接请求并接入目标货架所属的货位管理***，并在接入后发送携带所述AGV小车的车编号和存料指令的存料请求至所述货架管理***；

通过所述货位管理***分析所述存料请求中的物料信息，并在所述目标货架上选定符合待存物料的存放要求的闲置货格；

将选定的闲置货格进行临时锁定，并返回携带所述闲置货格的坐标信息的存放执行任务至所述AGV小车；

控制所述AGV小车执行移动至所述闲置货格的位置，并通过所述叉取机构将待存物料存放于所述闲置货格中，并在存放后途径所述出口坐标离开。

7.根据权利要求6所述的AGV小车的物料存取方法，其特征在于，通过所述目标货架上的识别模块识别途径所述出口坐标离开的AGV小车，当识别到执行存放执行任务的AGV小车且载物状态为空时，确认存放完成并更新所述货位管理***中的货格状态，包括：

通过所述目标货架上的识别模块识别途径所述出口坐标离开的AGV小车的车编号和载物状态；

当识别到执行所述存放执行任务的所述AGV小车的车编号且载物状态为空时，生成存放完成的确认信息并发送至在所述货位管理***；

通过所述货位管理***基于确认信息将临时锁定的对应闲置货格更新为有料货格。

8.根据权利要求5所述的AGV小车的物料存取方法，其特征在于，还包括：

当接收到携带有物料信息的取料指令时，基于物料信息在预设的物料存放标准表格中匹配出待取物料应存放的目标货架；

通过所述货架连接器在进口坐标处触发连接请求，使AGV小车与所述目标货架所属的货位管理***进行通讯连接，并在连接后向所述货位管理***发送取料请求，并在请求通过后接收到取料执行任务，并执行移动至所述取料执行任务中提供的目标货格的位置，并从目标货格中取下物料，并在完成取料后途径所述出口坐标离开；

通过所述目标货架上的识别模块识别途径所述出口坐标离开的AGV小车，当识别到完成取料执行任务的AGV小车且载物状态为非空时，确认取料完成并更新所述货位管理***中的货格状态。

9.根据权利要求8所述的AGV小车的物料存取方法，其特征在于，所述通过所述货架连接器在进口坐标处触发连接请求，使AGV小车与所述目标货架所属的货位管理***进行通讯连接，并在连接后向所述货位管理***发送取料请求，并在请求通过后接收到取料执行任务，并执行移动至所述取料执行任务中提供的目标货格的位置，并从目标货格中取下物料，并在完成取料后途径所述出口坐标离开，包括：

当所述AGV小车到达所述进口坐标处时，通过所述货架连接器广播携带目标货架信息的连接请求并接入目标货架所属的货位管理***，并在接入后发送携带所述AGV小车的车编号和取料指令的取料请求至所述货架管理***；

通过所述货位管理***分析所述取料请求中的物料信息，并在所述目标货架上选定存放有待取物料的目标货格，其中选定的规则为同种物料中的生产日期为最早；

将选定的所述目标货格进行临时锁定，并发送携带所述目标货格的坐标信息的取料执行任务至所述AGV小车；

控制所述AGV小车执行移动至所述目标货格的位置，并通过所述叉取机构执行对待取物料的取料操作，并在取料后途径所述出口坐标离开。

10.根据权利要求8所述的AGV小车的物料存取方法，其特征在于，所述通过所述目标货架上的识别模块识别途径所述出口坐标离开的AGV小车，当识别到完成取料执行任务的AGV小车且载物状态为非空时，确认取料完成并更新所述货位管理***中的货格状态，包括：

通过所述目标货架上的识别模块识别途径所述出口坐标离开的AGV小车的车编号和载物状态；

当识别到完成取料执行任务的所述AGV小车的车编号且载物状态为非空时，生成取料完成的确认信息并发送至在所述货位管理***；

通过所述货位管理***基于确认信息将临时锁定的对应目标货格更新为闲置货格。