JPH08301596A - 無人フォークリフトによる指定物の搬出方法および無人フォークリフト - Google Patents
無人フォークリフトによる指定物の搬出方法および無人フォークリフトInfo
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- JPH08301596A JPH08301596A JP7107697A JP10769795A JPH08301596A JP H08301596 A JPH08301596 A JP H08301596A JP 7107697 A JP7107697 A JP 7107697A JP 10769795 A JP10769795 A JP 10769795A JP H08301596 A JPH08301596 A JP H08301596A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 25
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Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 無人フォークリフトにより指定物を正確に搬
出することのできる方法およびそのための無人フォーク
リフト。 【構成】 無人フォークリフト20の爪22が挿入される差
込み口28の形成されたパレット26上に載置されて整列配
置された物品10のうちの指定物を無人フォークリフトに
より搬出する方法において、数値化された指定物の配置
位置のデータを無人フォークリフトの制御装置に入力
し、データに基づいて無人フォークリフトを指定物の面
前に走行させると共に、無人フォークリフトが指定物に
近づく前までに、無人フォークリフトの爪をパレットの
差込み口の高さに合わせ、無人フォークリフトの停止
に、無人フォークリフトの爪に設けられた検出センサ30
によるパレットの差込み口の検出を利用し、無人フォー
クリフトの停止後に、その爪を差込み口に挿入し、パレ
ットを持ち上げて指定物を取り出し、搬出する。
出することのできる方法およびそのための無人フォーク
リフト。 【構成】 無人フォークリフト20の爪22が挿入される差
込み口28の形成されたパレット26上に載置されて整列配
置された物品10のうちの指定物を無人フォークリフトに
より搬出する方法において、数値化された指定物の配置
位置のデータを無人フォークリフトの制御装置に入力
し、データに基づいて無人フォークリフトを指定物の面
前に走行させると共に、無人フォークリフトが指定物に
近づく前までに、無人フォークリフトの爪をパレットの
差込み口の高さに合わせ、無人フォークリフトの停止
に、無人フォークリフトの爪に設けられた検出センサ30
によるパレットの差込み口の検出を利用し、無人フォー
クリフトの停止後に、その爪を差込み口に挿入し、パレ
ットを持ち上げて指定物を取り出し、搬出する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、多くの荷物が収容され
た倉庫内等において、指定した荷物を無人フォークリフ
トで取り出し、搬出する方法およびその無人フォークリ
フトに関するもので、特にその作業におけるトラブルの
発生を低減したものである。
た倉庫内等において、指定した荷物を無人フォークリフ
トで取り出し、搬出する方法およびその無人フォークリ
フトに関するもので、特にその作業におけるトラブルの
発生を低減したものである。
【０００２】
【従来の技術】工場などで製造された製品等は、小売店
等に送られる前に一旦倉庫に収容、保管され、その後、
需要のある製品を適宜取り出し、倉庫から運び出して各
地に送られることが広く行われている。広大な倉庫にお
いて、非常に多くの製品（以下、物品と称する）が収容
されている場合、特定の製品（以下、指定物と称する）
を取り出すには、各指定物が置かれている場所を予めコ
ンピュータ等の記憶手段に入力しておいて、そのデータ
に基づいて無人フォークリフトにより指定物を取り出
し、搬出する方法が便利である。特に、指定物が大型若
しくは重量物である場合には、安全で望ましい。
等に送られる前に一旦倉庫に収容、保管され、その後、
需要のある製品を適宜取り出し、倉庫から運び出して各
地に送られることが広く行われている。広大な倉庫にお
いて、非常に多くの製品（以下、物品と称する）が収容
されている場合、特定の製品（以下、指定物と称する）
を取り出すには、各指定物が置かれている場所を予めコ
ンピュータ等の記憶手段に入力しておいて、そのデータ
に基づいて無人フォークリフトにより指定物を取り出
し、搬出する方法が便利である。特に、指定物が大型若
しくは重量物である場合には、安全で望ましい。
【０００３】無人フォークリフトによる指定物の搬出方
法としては、例えば、図２に示すように、まず、所定の
位置に、物品１０（１０(1-1)、１０(1-2)、・・・１０
(1-n)、１０(2-1)、１０(2-2)、・・・、１０(3-1)、・・・、
１０(m-n)）が整列して配置（ｍ，ｎは任意の整数、以
下、ｍを行番号、ｎを列番号とする）してある倉庫にお
いて、主通路１６の床に、各行（１〜ｍ）の先頭の物品
の近傍の所定位置に帯状の行ラベル１２(1,2,・・・,m)を
貼っておく。また、各側通路１８(1,2,・・・,m)の床に、
各物品毎の近傍の所定位置に帯状の列ラベル１４
(1,2,・・・,n)を貼っておく。
法としては、例えば、図２に示すように、まず、所定の
位置に、物品１０（１０(1-1)、１０(1-2)、・・・１０
(1-n)、１０(2-1)、１０(2-2)、・・・、１０(3-1)、・・・、
１０(m-n)）が整列して配置（ｍ，ｎは任意の整数、以
下、ｍを行番号、ｎを列番号とする）してある倉庫にお
いて、主通路１６の床に、各行（１〜ｍ）の先頭の物品
の近傍の所定位置に帯状の行ラベル１２(1,2,・・・,m)を
貼っておく。また、各側通路１８(1,2,・・・,m)の床に、
各物品毎の近傍の所定位置に帯状の列ラベル１４
(1,2,・・・,n)を貼っておく。
【０００４】例えば、数値化された配置位置データが
（２−２）の指定物を取り出す場合、無人フォークリフ
トの制御装置に、配置番号（２−２）を入力し、指定物
を取り出してくるように指令する。すると、無人フォー
クリフトは、倉庫内の所定位置の駐車場から主通路１６
上を爪を上昇した状態で走行し、底面に設けられている
誘導センサにより、行ラベル１２を数える。そして、行
ラベル１２(2)を数えた後、進路方向を変換し、側通路
１８(2)上を走行する。そして、列ラベル１４(2)を数え
た後、所定の距離だけ進み速やかに停止する。こうし
て、上記走行をする走行手段を備えた無人フォークリフ
トは指定物の面前に到達する。また、図３に示すよう
に、指定物の面前において、フォークリフト２０の爪２
２に設けられた物品確認センサ２４でも物品１０の存在
を確認する。その後、上昇させていた爪２２を物品確認
センサ２４が差込み口２８を検出するまで下降して、そ
の後、差込み口２８の中心位置になるよう所定量下降さ
せ、図４に示すように、爪２２，２２を差込み口２８に
挿入し、パレット２６ごと指定物の物品１０を持ち上
げ、同じ若しくは所定の経路を辿って所定の出庫位置に
向かう。こうして、無人フォークリフトによる指定物の
搬出が終了する。
（２−２）の指定物を取り出す場合、無人フォークリフ
トの制御装置に、配置番号（２−２）を入力し、指定物
を取り出してくるように指令する。すると、無人フォー
クリフトは、倉庫内の所定位置の駐車場から主通路１６
上を爪を上昇した状態で走行し、底面に設けられている
誘導センサにより、行ラベル１２を数える。そして、行
ラベル１２(2)を数えた後、進路方向を変換し、側通路
１８(2)上を走行する。そして、列ラベル１４(2)を数え
た後、所定の距離だけ進み速やかに停止する。こうし
て、上記走行をする走行手段を備えた無人フォークリフ
トは指定物の面前に到達する。また、図３に示すよう
に、指定物の面前において、フォークリフト２０の爪２
２に設けられた物品確認センサ２４でも物品１０の存在
を確認する。その後、上昇させていた爪２２を物品確認
センサ２４が差込み口２８を検出するまで下降して、そ
の後、差込み口２８の中心位置になるよう所定量下降さ
せ、図４に示すように、爪２２，２２を差込み口２８に
挿入し、パレット２６ごと指定物の物品１０を持ち上
げ、同じ若しくは所定の経路を辿って所定の出庫位置に
向かう。こうして、無人フォークリフトによる指定物の
搬出が終了する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記搬
出方法によると、無人フォークリフトは行ラベル１２や
列ラベル１４を検知した後、所定の距離の位置におい
て、旋回、停止するように制御されているが、この誘導
センサの感度が変化することがある。もしくは、複数の
無人フォークリフトを稼働させている場合、個々の無人
フォークリフトによって感度が異なることがある。その
結果、無人フォークリフトの停止位置にばらつきが生じ
ることがあった。停止位置が正確でないと、爪をパレッ
トの差込み口に挿入できなくなり、指定物を搬出できな
い。実際上、同一倉庫内で多種類のパレットを用いるこ
とがあり、その場合、図５に示すように、パレット２６
の規格が完全には一致していないこともあり、全てのパ
レット（図５においては、ＡパレットとＢパレット）へ
の適応を考慮すると、爪２２の幅に対する差込み口２８
の余裕Ｓ(1-4)を広く確保することは困難で、小さい箇
所（Ｓ2）では４０mm程度になることがあり、無人フォ
ークリフトの走行にとっては僅かな停止位置ずれによっ
ても爪の挿入ができなくなるのが現状である。また、フ
ォークリフトは、走行中は整列配置された物品の存在を
爪に設けられた物品確認センサが確認できるように、爪
は所定の高さまで爪は上昇させたままにしておいて、指
定物の前に停止した後に、爪に設けた物品確認センサが
物品を確認後、爪を所定量下降させるようにしている
が、差込み口は横長であるので、高さ方向の幅は狭く、
僅かな誤差でも爪の挿入ができなくなる。また、物品確
認センサに差込み口の検出を行わせようとしても、差込
み口の高さ方向の幅が狭いことから、検出が困難で、検
出を正確に行うためには爪の下降速度を遅くしなければ
ならないが、遅くすると、作業時間が長くなってしまい
好ましくない。さらに、フォークリフトの停止位置のず
れなどにより、爪が正確に差込み口に挿入できなかった
場合、爪が差込み口以外のパレットや物品等を押してし
まうことがあり、その結果、物品の配置位置がずれ、そ
の後の無人フォークリフトによる物品の搬出作業のやり
直しすら行えなくなることがあった。
出方法によると、無人フォークリフトは行ラベル１２や
列ラベル１４を検知した後、所定の距離の位置におい
て、旋回、停止するように制御されているが、この誘導
センサの感度が変化することがある。もしくは、複数の
無人フォークリフトを稼働させている場合、個々の無人
フォークリフトによって感度が異なることがある。その
結果、無人フォークリフトの停止位置にばらつきが生じ
ることがあった。停止位置が正確でないと、爪をパレッ
トの差込み口に挿入できなくなり、指定物を搬出できな
い。実際上、同一倉庫内で多種類のパレットを用いるこ
とがあり、その場合、図５に示すように、パレット２６
の規格が完全には一致していないこともあり、全てのパ
レット（図５においては、ＡパレットとＢパレット）へ
の適応を考慮すると、爪２２の幅に対する差込み口２８
の余裕Ｓ(1-4)を広く確保することは困難で、小さい箇
所（Ｓ2）では４０mm程度になることがあり、無人フォ
ークリフトの走行にとっては僅かな停止位置ずれによっ
ても爪の挿入ができなくなるのが現状である。また、フ
ォークリフトは、走行中は整列配置された物品の存在を
爪に設けられた物品確認センサが確認できるように、爪
は所定の高さまで爪は上昇させたままにしておいて、指
定物の前に停止した後に、爪に設けた物品確認センサが
物品を確認後、爪を所定量下降させるようにしている
が、差込み口は横長であるので、高さ方向の幅は狭く、
僅かな誤差でも爪の挿入ができなくなる。また、物品確
認センサに差込み口の検出を行わせようとしても、差込
み口の高さ方向の幅が狭いことから、検出が困難で、検
出を正確に行うためには爪の下降速度を遅くしなければ
ならないが、遅くすると、作業時間が長くなってしまい
好ましくない。さらに、フォークリフトの停止位置のず
れなどにより、爪が正確に差込み口に挿入できなかった
場合、爪が差込み口以外のパレットや物品等を押してし
まうことがあり、その結果、物品の配置位置がずれ、そ
の後の無人フォークリフトによる物品の搬出作業のやり
直しすら行えなくなることがあった。
【０００６】本発明は前記課題を解決するためになされ
たもので、無人フォークリフトにより指定物を正確に搬
出することのできる方法およびそのための無人フォーク
リフトを提供することを目的とするものである。
たもので、無人フォークリフトにより指定物を正確に搬
出することのできる方法およびそのための無人フォーク
リフトを提供することを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の無人フォークリ
フトによる指定物の搬出方法は、無人フォークリフトの
爪が挿入される差込み口の形成されたパレット上に載置
されて整列配置された物品のうちの指定物を無人フォー
クリフトにより搬出する方法において、数値化された指
定物の配置位置のデータを無人フォークリフトの制御装
置に入力し、該データに基づいて無人フォークリフトを
指定物の面前に走行させると共に、無人フォークリフト
が指定物に近づく前までに、無人フォークリフトの爪を
パレットの差込み口の高さに合わせ、無人フォークリフ
トの停止に、無人フォークリフトの爪に設けられた検出
センサによるパレットの差込み口の検出を利用し、無人
フォークリフトの停止後に、その爪を差込み口に挿入
し、パレットを持ち上げて指定物を取り出し、搬出する
ことを特徴とするものである。
フトによる指定物の搬出方法は、無人フォークリフトの
爪が挿入される差込み口の形成されたパレット上に載置
されて整列配置された物品のうちの指定物を無人フォー
クリフトにより搬出する方法において、数値化された指
定物の配置位置のデータを無人フォークリフトの制御装
置に入力し、該データに基づいて無人フォークリフトを
指定物の面前に走行させると共に、無人フォークリフト
が指定物に近づく前までに、無人フォークリフトの爪を
パレットの差込み口の高さに合わせ、無人フォークリフ
トの停止に、無人フォークリフトの爪に設けられた検出
センサによるパレットの差込み口の検出を利用し、無人
フォークリフトの停止後に、その爪を差込み口に挿入
し、パレットを持ち上げて指定物を取り出し、搬出する
ことを特徴とするものである。
【０００８】本発明の無人フォークリフトは、入力され
たデータに基づいて、指定物の面前に走行させる走行手
段機構と、爪に設けられ、パレットに形成された差込み
口を水平方向に走査する検出センサとを有し、該検出セ
ンサで得られた情報を利用して停止するものである。
たデータに基づいて、指定物の面前に走行させる走行手
段機構と、爪に設けられ、パレットに形成された差込み
口を水平方向に走査する検出センサとを有し、該検出セ
ンサで得られた情報を利用して停止するものである。
【０００９】
【作用】本発明の無人フォークリフト及びその無人フォ
ークリフトを用いた搬出方法によれば、パレットの差込
み口を爪に設けられた検出センサにより直接検出するの
で、無人フォークリフトを指定物の面前に誘導するセン
サ等の感度が低下し、停止位置にずれが生じる可能性が
ある際でも、爪を差込み口に挿入することのできる位置
に無人フォークリフトを確実に停止させることができ
る。また、爪に設けられている検出センサは、差込み口
を横方向に相対移動することにより検出するものである
ので、横長な形状の差込み口の検出ミスが起こりにく
い。したがって、本発明によれば、確実に差込み口を検
出し、指定物の搬出が行えるようになる。
ークリフトを用いた搬出方法によれば、パレットの差込
み口を爪に設けられた検出センサにより直接検出するの
で、無人フォークリフトを指定物の面前に誘導するセン
サ等の感度が低下し、停止位置にずれが生じる可能性が
ある際でも、爪を差込み口に挿入することのできる位置
に無人フォークリフトを確実に停止させることができ
る。また、爪に設けられている検出センサは、差込み口
を横方向に相対移動することにより検出するものである
ので、横長な形状の差込み口の検出ミスが起こりにく
い。したがって、本発明によれば、確実に差込み口を検
出し、指定物の搬出が行えるようになる。
【００１０】
【実施例】本発明の実施例において、無人フォークリフ
トを整列配置された多数の物品のうちの指定物の近傍に
走行させる手段としては、従来一般に行われているもの
が適用でき、上記従来例で説明した手段が適用できる。
但し、本発明においては、無人フォークリフトが指定物
の近づく前迄に、その爪をパレットに形成されている差
込み口の高さにしておくことが必要である。パレットの
差込み口の位置は予め判明しているので、そのデータに
基づいて爪の高さを調整すればよい。また、この爪の移
動は、無人フォークリフトの走行中に行ってもよいが、
無人フォークリフトが駐車場に停止しているときから爪
の高さを差込み口の高さにしておいてもよい。本発明で
使用する無人フォークリフトには、その爪に、パレット
の差込み口を検出する検出センサが設けられている必要
がある。検出センサには、例えば光センサ等が適用で
き、望ましくは爪の先端近傍であって、物品の搬出動作
の妨げとならない位置に設けられる。
トを整列配置された多数の物品のうちの指定物の近傍に
走行させる手段としては、従来一般に行われているもの
が適用でき、上記従来例で説明した手段が適用できる。
但し、本発明においては、無人フォークリフトが指定物
の近づく前迄に、その爪をパレットに形成されている差
込み口の高さにしておくことが必要である。パレットの
差込み口の位置は予め判明しているので、そのデータに
基づいて爪の高さを調整すればよい。また、この爪の移
動は、無人フォークリフトの走行中に行ってもよいが、
無人フォークリフトが駐車場に停止しているときから爪
の高さを差込み口の高さにしておいてもよい。本発明で
使用する無人フォークリフトには、その爪に、パレット
の差込み口を検出する検出センサが設けられている必要
がある。検出センサには、例えば光センサ等が適用で
き、望ましくは爪の先端近傍であって、物品の搬出動作
の妨げとならない位置に設けられる。
【００１１】そして、無人フォークリフトが指定物の面
前に到達するときには、図１に示すように、検出センサ
３０が差込み口２８の前を水平方向に移動するように
し、センサ３０に差込み口２８を走査、検出させる。そ
して、検出センサ３０が差込み口２８を検出したなら
ば、無人フォークリフト２０を停止させる。この際、検
出センサ３０で得られたデータのみを基に無人フォーク
リフトを停止させても良いが、通常の走行プログラムに
よる停止位置の制御を併用させることが望ましい。無人
フォークリフトの停止後、爪を差込み口に挿入し、パレ
ットごと指定物を持ち上げ、所定の出庫位置に運ぶ。
前に到達するときには、図１に示すように、検出センサ
３０が差込み口２８の前を水平方向に移動するように
し、センサ３０に差込み口２８を走査、検出させる。そ
して、検出センサ３０が差込み口２８を検出したなら
ば、無人フォークリフト２０を停止させる。この際、検
出センサ３０で得られたデータのみを基に無人フォーク
リフトを停止させても良いが、通常の走行プログラムに
よる停止位置の制御を併用させることが望ましい。無人
フォークリフトの停止後、爪を差込み口に挿入し、パレ
ットごと指定物を持ち上げ、所定の出庫位置に運ぶ。
【００１２】なお、爪を差込み口に挿入する前に、以下
に記すような口位置確認作動を行なわせることが望まし
い。すなわち、図１に示される差込み口の検出の場合、
検出センサ３０はまず、図６に示すように指定物の前面
において、差込み口２８の側方の縁部３２を検出するこ
とにより、差込み口２８の存在を検出し、爪が差込み口
２８の横方向中央に位置するようにセンターデータＨ1
だけ進み、無人フォークリフト２０は停止する。その
後、図７に示すように、爪２２をゆっくりと上昇させ
て、検出センサ３０にて差込み口２８の上縁３４を検出
させた後、爪２２を高さ方向センターデータＨ2下降さ
せ、差込み口２８の横方向および高さ方向の中央に位置
させてから、爪２２を差込み口２８内に挿入する。こう
することにより、差込み口２８の位置をより確実に把握
できると共に、爪２２を差込み口２８の中央により確実
に位置させることができる。
に記すような口位置確認作動を行なわせることが望まし
い。すなわち、図１に示される差込み口の検出の場合、
検出センサ３０はまず、図６に示すように指定物の前面
において、差込み口２８の側方の縁部３２を検出するこ
とにより、差込み口２８の存在を検出し、爪が差込み口
２８の横方向中央に位置するようにセンターデータＨ1
だけ進み、無人フォークリフト２０は停止する。その
後、図７に示すように、爪２２をゆっくりと上昇させ
て、検出センサ３０にて差込み口２８の上縁３４を検出
させた後、爪２２を高さ方向センターデータＨ2下降さ
せ、差込み口２８の横方向および高さ方向の中央に位置
させてから、爪２２を差込み口２８内に挿入する。こう
することにより、差込み口２８の位置をより確実に把握
できると共に、爪２２を差込み口２８の中央により確実
に位置させることができる。
【００１３】本実施例の無人フォークリフト及びその無
人フォークリフトを用いた搬出方法によれば、パレット
の差込み口を爪に設けられた検出センサにより直接検出
するものであるので、無人フォークリフトを指定物の面
前に誘導するセンサ等の感度が低下し、停止位置にずれ
が生じる可能性がある際でも、爪を差込み口に挿入する
ことのできる位置に確実に停止させることができる。ま
た、爪に設けられている検出センサは、差込み口を横方
向に相対移動することにより検出するものであるので、
横長な形状の差込み口の検出ミスが起こりにくい。した
がって、本実施例の方法によれば、確実に差込み口を検
出し、指定物の搬出が行えるようになる。
人フォークリフトを用いた搬出方法によれば、パレット
の差込み口を爪に設けられた検出センサにより直接検出
するものであるので、無人フォークリフトを指定物の面
前に誘導するセンサ等の感度が低下し、停止位置にずれ
が生じる可能性がある際でも、爪を差込み口に挿入する
ことのできる位置に確実に停止させることができる。ま
た、爪に設けられている検出センサは、差込み口を横方
向に相対移動することにより検出するものであるので、
横長な形状の差込み口の検出ミスが起こりにくい。した
がって、本実施例の方法によれば、確実に差込み口を検
出し、指定物の搬出が行えるようになる。
【００１４】（試験例）上記本実施例の方法による無人
フォークリフトと、上記従来例として説明した方法のそ
れぞれにより、物品を１３０個配置した倉庫内で、指定
物を搬出する作業を３００回繰り返して、エラーが何回
生じるかを試してみた。その結果、爪を上昇させておい
て最後に爪を下降させて差込み口を検出する従来例の手
段によると、エラーが８回生じたが、本実施例による手
段であると、０回であった。
フォークリフトと、上記従来例として説明した方法のそ
れぞれにより、物品を１３０個配置した倉庫内で、指定
物を搬出する作業を３００回繰り返して、エラーが何回
生じるかを試してみた。その結果、爪を上昇させておい
て最後に爪を下降させて差込み口を検出する従来例の手
段によると、エラーが８回生じたが、本実施例による手
段であると、０回であった。
【００１５】
【発明の効果】本発明によれば、パレットの差込み口を
爪に設けられた検出センサにより直接検出するものであ
るので、無人フォークリフトを正確な位置に停止させる
ことができる。また、爪に設けられている検出センサ
は、差込み口を横方向に相対移動することにより検出す
るものであるので、横長な形状の差込み口の検出ミスが
起こりにくい。したがって、本発明によれば、確実に差
込み口を検出し、指定物の搬出が行えるようになる。
爪に設けられた検出センサにより直接検出するものであ
るので、無人フォークリフトを正確な位置に停止させる
ことができる。また、爪に設けられている検出センサ
は、差込み口を横方向に相対移動することにより検出す
るものであるので、横長な形状の差込み口の検出ミスが
起こりにくい。したがって、本発明によれば、確実に差
込み口を検出し、指定物の搬出が行えるようになる。
【図１】本実施例の搬出方法を示す斜視図である。
【図２】無人フォークリフトの走行を説明するための模
式的平面図である。
式的平面図である。
【図３】従来例の無人フォークリフトによる搬出方法を
示す斜視図である。
示す斜視図である。
【図４】従来例の無人フォークリフトによる搬出方法を
示す斜視図である。
示す斜視図である。
【図５】差込み口を示す正面図である。
【図６】横方向センター出しを示す正面図である。
【図７】縦方向センター出しを示す側面図である。
１０ 物品 １２ 行ラベル １４ 列ラベル １６ 主通路 １８ 側通路 ２０ 無人フォークリフト ２２ 爪 ２６ パレット ２８ 差込み口 ３０ 検出センサ ３２ 横方向縁部 ３４ 縦方向縁部
Claims (2)
- 【請求項１】 無人フォークリフトの爪が挿入される差
込み口の形成されたパレット上に載置されて整列配置さ
れた物品のうちの指定物を無人フォークリフトにより搬
出する方法において、 数値化された指定物の配置位置のデータを無人フォーク
リフトの制御装置に入力し、 該データに基づいて無人フォークリフトを指定物の面前
に走行させると共に、無人フォークリフトが指定物に近
づく前までに、無人フォークリフトの爪をパレットの差
込み口の高さに合わせ、 無人フォークリフトの停止に、無人フォークリフトの爪
に設けられた検出センサによるパレットの差込み口の検
出を利用し、 無人フォークリフトの停止後に、その爪を差込み口に挿
入し、パレットを持ち上げて指定物を取り出し、搬出す
ることを特徴とする無人フォークリフトによる指定物の
搬出方法。 - 【請求項２】 入力されたデータに基づいて、指定物の
面前に走行させる走行手段と、爪に設けられ、パレット
に形成された差込み口を水平方向に走査する検出センサ
とを有し、該検出センサで得られた情報を利用して停止
することを特徴とする無人フォークリフト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7107697A JPH08301596A (ja) | 1995-05-01 | 1995-05-01 | 無人フォークリフトによる指定物の搬出方法および無人フォークリフト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7107697A JPH08301596A (ja) | 1995-05-01 | 1995-05-01 | 無人フォークリフトによる指定物の搬出方法および無人フォークリフト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08301596A true JPH08301596A (ja) | 1996-11-19 |
Family
ID=14465667
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7107697A Withdrawn JPH08301596A (ja) | 1995-05-01 | 1995-05-01 | 無人フォークリフトによる指定物の搬出方法および無人フォークリフト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08301596A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014092284A1 (ko) * | 2012-12-12 | 2014-06-19 | (주)아티스 | 측면 이중 포크 캐리지형 무인운반차 |
| JP2020055684A (ja) * | 2018-10-04 | 2020-04-09 | トヨタ自動車株式会社 | 搬送装置 |
| JP2021059425A (ja) * | 2019-10-07 | 2021-04-15 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | フォークリフト |
| JP2022009953A (ja) * | 2017-03-22 | 2022-01-14 | 日本電気株式会社 | 荷役機、車載装置、方法、及びプログラム |
| US11667503B2 (en) | 2017-03-22 | 2023-06-06 | Nec Corporation | Vehicle-mounted device, cargo handling machine, control circuit, control method, and program thereof |
| WO2024021941A1 (zh) * | 2022-07-27 | 2024-02-01 | 广州达宝文汽车设备集团有限公司 | 一种基于无人叉车的冲压车间调度***及方法 |
-
1995
- 1995-05-01 JP JP7107697A patent/JPH08301596A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014092284A1 (ko) * | 2012-12-12 | 2014-06-19 | (주)아티스 | 측면 이중 포크 캐리지형 무인운반차 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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