JP6469506B2 - フォークリフト - Google Patents
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Description
20:レーザセンサ
22:フォーク
22a、22b:ツメ
24:マスト
26:リフトチェーン
28F:前輪
28R:後輪
30:車体
36:パレット認識部
38:軌道・速度計画部
40:駆動・操舵指令部
42:駆動輪・操舵制御部
44:センサ移動制御部
46:センサ位置検出部
48:フォーク昇降装置
60:観測対象領域
62:パレット高さデータ
70:制御装置
80:距離データ
84:パレット位置・方向データ
86:軌道データ
88:駆動・操舵データ
90:駆動輪モータ
94:操舵装置
100:パレット
110:開口部
120:台座
130:荷物
Claims (6)
- 車体と、
前記車体に取付けられているフォークと、
前記車体の位置及び向きを調整する制御部と、
前記フォークの前方に設定された空間内に存在する物体までの距離データを計測するレーザセンサと、
前記レーザセンサで計測された距離データに荷取り対象となる荷又はパレットが含まれる場合に、当該距離データから前記車体を当該荷又はパレットの荷取り位置まで移動させる軌道データを生成し、その生成した軌道データを用いて前記制御部に指令を与える制御指令部と、を備え、
前記レーザセンサは、レーザ光を第1の方向に走査することで走査平面内の物体との距離を計測するレーザセンサであり、
前記レーザセンサは、前記フォークに取付けられており、前記フォークを前記第1の方向とは異なる方向に移動させることで、前記フォークの前方に設定された空間内に存在する物体までの3次元距離データを計測し、
前記制御指令部は、前記3次元距離データに荷取り対象となる荷又はパレットが含まれる場合に、前記3次元距離データから当該荷又はパレットの位置及び向きを特定し、それら特定した荷又はパレットの位置及び向きに基づいて算出される荷取り位置まで前記車体を移動させるための前記軌道データを生成する、フォークリフト。 - 前記フォークを前記車体に対して昇降させる昇降機構をさらに備えており、
前記レーザセンサは、前記フォークが昇降運動することで、前記フォークの前方に設定された空間内に存在する物体までの3次元距離データを計測する、請求項1に記載のフォークリフト。 - 前記フォークを前記車体に対して傾斜させるティルト機構をさらに備えており、
前記レーザセンサは、前記フォークが傾斜運動することで、前記フォークの前方に設定された空間内に存在する物体までの3次元距離データを計測する、請求項1に記載のフォークリフト。 - 前記レーザセンサは、前記フォークの下面よりも上方に配置されている、請求項1〜3のいずれか一項に記載のフォークリフト。
- 前記レーザセンサは、当該レーザセンサから照射されるレーザ光が斜め下方に照射されるように、水平方向に対して俯角を付けて前記フォークに取付けられている、請求項4に記載のフォークリフト。
- 前記制御指令部は、前記レーザセンサで計測された3次元距離データに荷取り対象となる荷又はパレットが含まれる場合であって、当該3次元距離データから前記車体を当該荷又はパレットの荷取り位置まで移動させる間、前記レーザセンサから照射されるレーザ光が当該荷又はパレットの前面の高さの中央に照射されるように前記フォークの運動を制御する、請求項1〜5のいずれかに記載のフォークリフト。
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