CN102616703B - 货架仓库的无轨智能化搬运装置 - Google Patents

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本发明涉及一种货架仓库的无轨智能化搬运装置，具体地说是用于货架仓库内货物的搬运工作，属于物流技术领域。其包括车体和门架，门架安装在车体的前方。所述车体内安装蓄电池、液压动力包和主控器。所述车体下端四个角依次连接驱动车轮、转向轮和两个随动轮。所述门架包括前移架、外门架、内门架和滑架。所述车体上连接推出油缸，推出油缸的活塞杆连接前移架；车体前方还设有导轨，前移架由推出油缸推动，通过下端安装的滚轮在导轨内滑动。本发明结构简单、紧凑，合理；实现了货架仓库的智能化存取，成本低，工作效率大幅提升；减轻了工作人员的工作负担；实现了货架仓库的持续运转。

Description

货架仓库的无轨智能化搬运装置
技术领域
本发明涉及一种货架仓库的无轨智能化搬运装置，具体地说是用于货架仓库内货物的搬运工作，属于物流技术领域。
背景技术
在物流***中，目前面广量大的仓储设备依旧是普通货架式仓库，即依靠人力拣选并半机械化搬运托盘货物的仓库。
近年来自动化物流仓库的应用日益广泛。其自动化仓库的配套及管理形式绝大多数采用了认址片和以光电脉冲信号计数识别为基础的自动拣选技术和驶入式巷道堆垛机货架。据2010年的统计，全国自动化仓库的保有量约为1000座，2010年新建大型自动化仓库90座，95%以上是驶入式巷道堆垛机货架，其特点是在两边高层货架的中间设置堆垛机通道，由轨道式的巷道堆垛机和光电计数式认址识别***构成驶入式存取***。但这一***的建设要求很高：货架本身的行与列的水平度、直线度和垂直度要求都是毫米级的，堆垛机的通道宽度一般在1.0-2m之间，通道内设置地轨和天轨，通道的中心线和货架之间的距离要求误差不大于5mm。而普通货架仓库一般没有精度要求，货架的搭建粗放，一般的通道宽度为2-4m之间，由人工操作的拣选车或叉车完成存取货任务。两者的差别巨大，因此很难把普通货架仓库直接改造为巷道堆垛机***的自动仓库的。
撤除原有货架，重新布局有轨式仓储***也将耗费大量人力、物力、财力和时间。
发明内容
本发明的目的在于克服上述不足之处，从而提供一种货架仓库的无轨智能化搬运装置，在原有货架仓库的基础上实现普通无轨智能化搬运货物，改造的成本低，并能实现货架仓库的持续运转，工作效率大幅提升。
按照本发明提供的技术方案，货架仓库的无轨智能化搬运装置主要包括车体和门架，门架安装在车体的前方。所述车体内安装蓄电池、液压动力包和主控器。所述车体下端四个角依次连接驱动车轮、转向轮和两个随动轮。
所述车体下方的安装板上连接机座，机座内通过第一轴承连接行走电机，行走电机下端连接第一减速器，第一减速器上连接驱动车轮。所述行走电机上安装第一从动齿轮。所述安装板上安装转向支架，转向支架上连接转向电机，转向电机上连接第二减速器，第二减速器上连接第一主动齿轮，第一主动齿轮与行走电机上的第一从动齿轮啮合。所述转向电机带动第一主动齿轮转动，第一主动齿轮带动啮合的第一从动齿轮转动，第一从动齿轮带动行走电机以及下端的驱动车轮转动。
所述门架包括前移架、外门架、内门架和滑架。所述车体上连接推出油缸，推出油缸的活塞杆连接前移架；车体前方还设有导轨，前移架由推出油缸推动，通过下端安装的滚轮在导轨内滑动。
所述前移架上安装外门架、内门架和滑架。所述内门架外侧连接第一导轮，第一导轮安装在外门架的内侧，内门架通过第一导轮在外门架上滑动。所述外门架两侧安装提升油缸，提升油缸的活塞杆连接在内门架的上梁上，通过活塞杆推动内门架升降。所述滑架两侧连接第二导轮，第二导轮安装在内门架的内侧。所述滑架一端连接起重链，起重链另一端绕过换向轮固定在内门架上梁上。所述滑架的上梁上连接两个货叉，两个货叉之间的距离能够调整。
所述滑架上连接传感器安装框架，传感器安装框架内设第一伺服电机。所述第一伺服电机上端通过提升丝杆连接传感器安装框架。所述传感器安装框架内还设有能够识别射频识别标签的激光测距仪和成像仪，激光测距仪上连接第二从动齿轮。安装在有激光测距仪旁边的第二伺服电机一端连接第二主动齿轮，第二主动齿轮与第二从动齿轮啮合。所述激光测距仪旁还设有通讯天线。
本发明与已有技术相比具有以下优点：
本发明结构简单、紧凑，合理；实现了货架仓库的智能化存取，成本低，工作效率大幅提升；减轻了工作人员的工作负担；实现了货架仓库的持续运转。
附图说明
图1为本发明的主视图。
图2为本发明的俯视图。
图3为驱动车轮的结构示意图。
图4为门架的主视图。
图5为门架的侧视图。
图6为门架的俯视图。
图7为传感器安装框架主视图。
图8为传感器安装框架侧视图。
图9为传感器安装框架立体图。
附图标记说明：1-车体、2-门架、3-驱动车轮、4-转向轮、5-随动轮、6-蓄电池、7-液压动力包、8-主控器、9-导轨、10-安装板、11-行走电机、12-第一减速器、13-转向支架、14-第一轴承、15-机座、16-第二减速器、17-转向电机、18-第一主动齿轮、19-第一从动齿轮、20-外门架、21-内门架、22-提升油缸、23-滑架、24-前移架、25-第一导轮、26-第二导轮、27-起重链、28-换向轮、29-货叉、30-滚轮、31-推出油缸、32-传感器安装框架、33-提升丝杆、34-第一伺服电机、35-激光测距仪、36-成像仪、37-第二伺服电机、38-第二主动齿轮、39-第二从动齿轮、40-通讯天线。
具体实施方式
下面本发明将结合附图中的实施例作进一步描述：
如图1~2所示，本发明主要包括车体1和门架2，门架2安装在车体1的前方。所述车体1内安装蓄电池6、液压动力包7和主控器8。所述车体1下端四个角依次连接驱动车轮3、转向轮4和两个随动轮5。所述蓄电池6采用三组锂动力电池或四组免维护铅酸电池提供全部工作和控制用电力。
如图3所示，所述车体1下方的安装板10上连接机座15，机座15内通过第一轴承14连接行走电机11，行走电机11下端连接第一减速器12，第一减速器12上连接驱动车轮3。所述行走电机11上安装第一从动齿轮19。所述安装板10上安装转向支架13，转向支架13上连接转向电机17，转向电机17上连接第二减速器16，第二减速器16上连接第一主动齿轮18，第一主动齿轮18与行走电机11上的第一从动齿轮19啮合。所述转向电机17带动第一主动齿轮18转动，第一主动齿轮18带动啮合的第一从动齿轮19转动，第一从动齿轮19带动行走电机11以及下端的驱动车轮3转动。
如图4~6所示，所述门架2包括前移架24、外门架20、内门架21和滑架23。所述车体1上连接推出油缸31，推出油缸31的活塞杆连接前移架24；车体1前方还设有导轨9，前移架24由推出油缸31推动，通过下端安装的滚轮30在导轨9内滑动。所述门架2依靠车体1侧面下方的推出油缸31能够推出1.2米，从而使门架2前方的货叉29能叉入指定库位上的托盘孔内。
所述前移架24上安装外门架20、内门架21和滑架23。所述内门架21外侧连接第一导轮25，第一导轮25安装在外门架20的内侧，内门架21通过第一导轮25在外门架20上滑动。所述外门架20两侧安装提升油缸22，提升油缸22的活塞杆连接在内门架21的上梁上，通过活塞杆推动内门架21升降。所述滑架23两侧连接第二导轮26，第二导轮26安装在内门架21的内侧，滑架23通过第二导轮26在内门架21内实现滑动。所述滑架23一端连接起重链27，起重链27另一端绕过换向轮28固定在内门架21上梁上。所述滑架23的上梁上连接两个货叉29，两个货叉29之间的距离能够调整。提升油缸22的活塞杆每推动内门架21提升一米，滑架23相对地面提升两米。
如图7~9所示，所述滑架23上连接传感器安装框架32，传感器安装框架32内设第一伺服电机34。所述第一伺服电机34上端通过提升丝杆33连接传感器安装框架32，通过提升丝杆33带动传感器安装框架32实现上下运动来调整位置。所述传感器安装框架32内还设有能够识别射频识别标签的激光测距仪35和成像仪36，激光测距仪35上连接第二从动齿轮39。安装在有激光测距仪35旁边的第二伺服电机37一端连接第二主动齿轮38，第二主动齿轮38与第二从动齿轮39啮合。所述第二伺服电机37通过第二从动齿轮39带动激光测距仪35做摆动运动。所述激光测距仪35旁还设有通讯天线40，传感信号通过通讯天线40发到主控器8和上位机。由于激光测距仪35本身具有不间断横向扫描的功能，加上机械式的上下摆动，达到全方位扫描测距的能力。
在货架仓库上设置射频识别标签，在货架仓库通道内布置激光反射片。门架2上设置了激光测距仪35和成像仪36，通过实时数据采集和主控器8的的信息处理部件链接，从而确定自身相对于外部环境的位置和姿态。在主控器8内存储货架仓库现场的地图信息和目标物的参考模型特征。在工作时，上位机将工作任务输送给主控器8。主控器8按照内部安装的地图信息和外部的激光导引信号沿着货架内的通道到达指定位置。读取射频识别标签上的信息实现精确定位，然后由主控器8控制货叉搬运货物。
在搬运货物时，推出油缸31推动前移架24来控制货叉向货架上存取货物。提升油缸22推动内门架21在外门架20内上下滑动实现货物的升降操作。

Claims (7)

1.一种货架仓库的无轨智能化搬运装置，其特征是：包括车体（1）和门架(2)，门架(2)安装在车体(1)的前方，所述车体(1)内安装蓄电池(6)、液压动力包(7)和主控器(8)，车体(1)下端四个角依次连接驱动车轮(3)、转向轮(4)和两个随动轮(5)；所述车体（1）下方的安装板（10）上连接机座（15），机座（15）内通过第一轴承（14）连接行走电机（11），行走电机（11）下端连接第一减速器（12），第一减速器（12）上连接驱动车轮（3）；所述行走电机（11）上安装第一从动齿轮（19）；所述安装板（10）上安装转向支架（13），转向支架（13）上连接转向电机（17），转向电机（17）上连接第二减速器（16），第二减速器（16）上连接第一主动齿轮（18）；所述门架（2）包括前移架（24）、外门架（20）、内门架（21）和滑架（23）；所述车体（1）上连接推出油缸（31），推出油缸（31）的活塞杆连接前移架（24）；所述前移架(24)上安装外门架(20)、内门架(21)和滑架(23)，内门架(21)外侧连接第一导轮(25)；所述外门架(20)两侧安装提升油缸(22)，提升油缸(22)的活塞杆连接在内门架(21)的上梁上；所述滑架(23)两侧连接第二导轮(26)，滑架(23)一端连接起重链(27)，起重链(27)另一端绕过换向轮(28)固定在内门架(21)上梁上；所述滑架(23)上连接传感器安装框架(32)，传感器安装框架(32)内设第一伺服电机(34)，第一伺服电机(34)上端通过提升丝杆(33)连接传感器安装框架(32)；所述传感器安装框架(32)内设有能够识别射频识别标签的激光测距仪（35）和成像仪（36），安装在激光测距仪(35)旁边的第二伺服电机(37)一端连接第二主动齿轮(38)；
所述车体（1）前方设有导轨（9），前移架(24)由推出油缸(31)推动，通过下端安装的滚轮（30）在导轨(9)内滑动。
2.如权利要求1所述的货架仓库的无轨智能化搬运装置，其特征是：所述第一主动齿轮（18）与第一从动齿轮（19）啮合连接。
3.如权利要求1所述的货架仓库的无轨智能化搬运装置，其特征是：所述第二导轮(26)安装在内门架(21)的内侧。
4.如权利要求1所述的货架仓库的无轨智能化搬运装置，其特征是：所述第一导轮(25)安装在外门架(20)的内侧。
5.如权利要求1所述的货架仓库的无轨智能化搬运装置，其特征是：所述激光测距仪（35）上连接第二从动齿轮(39)，第二从动齿轮(39)与第二主动齿轮(38)啮合连接。
6.如权利要求1所述的货架仓库的无轨智能化搬运装置，其特征是：所述滑架(23)的上梁上连接两个货叉(29)，两个货叉(29)之间的距离能够调整。
7.如权利要求1所述的货架仓库的无轨智能化搬运装置，其特征是：所述激光测距仪(35)旁还设有通讯天线(40)。
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