CN207827780U - 叉车后向托盘插孔定位检测*** - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种叉车后向托盘插孔定位检测***,包括定位托盘,和与所述的定位托盘配合的叉部;所述的叉部设置于平衡重叉车动力总成上,所述的叉部上仅设置有一个传感器,所述的叉部包括货叉、纵轴和横轴,所述的货叉延伸于横轴的前方,横轴的后方与纵轴固连,所述的纵轴与平衡重叉车动力总成连接,且纵轴沿平衡重叉车动力总成竖向来回可移;所述的横轴上设置有侧移器,所述的侧移器沿横轴轴向来回可移。结构简单,精准定位检测的可靠性强,速度快,实时性好,安全性能高,解决了现有技术无法精确定位托盘插孔的问题,使用较为方便,更好的提高效率和降低人工成本。
Description
技术领域
本实用新型属于AGV自动化物流运输设备技术领域,具体涉及一种叉车后向托盘插孔定位检测***。
背景技术
AGV又叫自动导引运输车,是指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车。近年来,随着物流***的迅速发展,AGV叉车的应用范围也在不断扩展,AGV小车应用最广泛的领域变为了生产加工领域,包括汽车、化工、造纸、冶金、烟草、装配等行业,具体是仓库、码头等替代人工卸载、搬运、装载等工作,像移动机器人一样不知疲倦不停的工作,具有良好的环境适应能力,很强的抗干扰能力和目标识别能力。
AGV叉车后向托盘插孔定位检测主要是用于堆栈托盘类货物的物流周转、智能化的交通管理、车间物料配送、工厂仓库码垛、生产线上的原材料配送及半成品、成品的运输等应用领域。相比于传统的叉车定位,其在工业生产中能代替人做某些单调、频繁、劳动强度大且重复长时间作业或是危险、恶劣环境下的作业,AGV叉车后向托盘插孔定位检测可以自动及时避让障碍物,准确定位到托盘插孔位置,遇到障碍物会紧急制动,使运行更加安全可靠,提高效率,甚至可以在实现无人化运输的情况下,应用于仓储物流会更加规范有序,充分提高空间利用率及运输效率。但是现有的AGV叉车后向托盘插孔定位检测存在结构复杂、可靠性差,存在无法精确定位托盘插孔的问题。
发明内容
本实用新型目的是提供一种叉车后向托盘插孔定位检测***,结构简单,精准定位检测的可靠性强,速度快,实时性好,安全性能高,解决了现有技术无法精确定位托盘插孔的问题,使用较为方便,更好的提高效率和降低人工成本。
为了实现以上目的,本实用新型采用的技术方案为:一种叉车后向托盘插孔定位检测***,包括定位托盘,和与所述的定位托盘配合的叉部;所述的叉部设置于平衡重叉车动力总成上,所述的叉部上仅设置有一个传感器,所述的叉部包括货叉、纵轴和横轴,所述的货叉延伸于横轴的前方,横轴的后方与纵轴固连,所述的纵轴与平衡重叉车动力总成连接,且纵轴沿平衡重叉车动力总成竖向来回可移;所述的横轴上设置有侧移器,所述的侧移器沿横轴轴向来回可移。
进一步的,所述的传感器为设置于货叉中间位置的一个TIM561系列SICK传感器。
再进一步的,所述的定位托盘截面呈“川”字型或者“田”字型。
再进一步的,所述的侧移器与横轴之间设置有导向轴承,所述导向轴承沿横轴轴向对称设置有两组。
本实用新型的技术效果在于:本实用新型的横轴连接货叉的纵轴,货叉延伸至横轴的前方,这样,货叉用于插取货物。纵轴带动货叉与横轴、侧移器的一体结构竖向调整。侧移器安装在叉车上用来使定位托盘上的货物左右来回横向侧移,方便货物到位后货叉在小范围内左右移动,使货叉更好的插取货物。传感器利用扫描信号的光源感测定位托盘的两边插孔的边界区域,精确托盘位置。平衡重叉车动力总成提供原动力,控制整体的工作状态。通过实现对叉车后向托盘插孔定位检测,结构简单,精准定位检测的可靠性增强,速度快,实时性好,安全性能高,解决了现有技术无法精确定位托盘插孔的问题,使用较为方便。
附图说明
图1为本实用新型的结构简图。
具体实施方式
参照附图,一种叉车后向托盘插孔定位检测***,包括定位托盘1,和与所述的定位托盘1配合的叉部2;所述的叉部2设置于平衡重叉车动力总成5上,所述的叉部2上仅设置有一个传感器4,所述的叉部2包括货叉2a、纵轴2b和横轴2c,所述的货叉2a延伸于横轴2c的前方,横轴2c的后方与纵轴2b固连,所述的纵轴2b与平衡重叉车动力总成5连接,且纵轴2b沿平衡重叉车动力总成5竖向来回可移;所述的横轴2c上设置有侧移器3,所述的侧移器3沿横轴2c轴向来回可移。
结合图1,横轴2c连接货叉2a的纵轴2b,货叉2a延伸至横轴2c的前方,这样,货叉2a用于插取货物。纵轴2b带动货叉2a与横轴2c、侧移器3的一体结构竖向调整。侧移器3安装在叉车上用来使定位托盘1上的货物左右来回横向侧移,方便货物到位后货叉2a在小范围内左右移动,使货叉2a更好的插取货物。传感器4利用扫描信号的光源感测定位托盘1的两边插孔的边界区域,具体是通过定时扫描货叉2a的侧面同一平面的轮廓范围,感应定位托盘1两边插孔的边界,获取边界坐标,分析扫描轮廓形成的数据,根据边界坐标确定两边插孔的中心位置,检测距离达到10m,角度检测分辨率大大提升,能够检测更细小的物体,更好的分析出托盘的插孔位置,精确托盘位置。此外,针对现有的缺点和问题,为了更好的提高效率和降低人工成本。本实用新型采取的叉车后向托盘插孔定位检测***包括定位托盘1、侧移器3、传感器4、平衡重叉车动力总成5。其中,平衡重叉车动力总成5提供原动力,控制整体的工作状态。通过实现对叉车后向托盘插孔定位检测,结构简单,精准定位检测的可靠性增强,速度快,实时性好,安全性能高,解决了现有技术无法精确定位托盘插孔的问题,使用较为方便。
进一步的,所述的传感器4为设置于货叉2a中间位置的一个TIM561系列SICK传感器。
传感器4采用SICK传感器,扫描范围是270°,在正面范围内扫描到定位托盘1,为后面叉车上控制器的信息处理和分析提供基础。本实用新型借助SICK传感器的二维激光扫描仪提供用于AGV叉车机器人导航的原始数据。所述的SICK传感器为TIM561系列SICK传感器。能够防撞、导航以及周边环境的检测、区域监控。TIM561系列SICK传感器的优点:只需使用一个传感器就可以监控大平面区域;能够确保环境的高光抗扰度;防护等级高,确保耐用性;低消耗功率;最高可达25m的扫描范围。具体的实际装配中,使用这个传感器可以把开启角度扩展到270度的扫描面积。伴随着扫描角度的分辨率从1度提升到了0.33度,使测量点更密,可检测更细小的物体。同时,本实用新型的传感器4采用红外线光源,使工作区域的检测距离达到10米,对人眼也安全。
再进一步的,所述的定位托盘1截面呈“川”字型或者“田”字型。
定位托盘1起到货物载体的作用,作为物流运作过程中的装卸、储存和运输装置。而对于仓储货物来说,考虑到强度高、运动负载大,且这种托盘由于要反复使用并且要配合AGV叉车使用,用叉车或者堆垛机存放在货架上,需要设计用于运输、搬运、装卸强度的托盘,本实用新型采用定位托盘1的结构设计为截面呈“田”字型或者是“川”字型的托盘,这样定位托盘1不仅增加竖向支撑,同时横向平行位置具有两个插孔,方便货叉2a平稳叉取。
再进一步的,所述的侧移器3与横轴2c之间设置有导向轴承,所述导向轴承沿横轴2c轴向对称设置有两组。这样保证侧移器3平稳平移。
Claims (4)
1.一种叉车后向托盘插孔定位检测***,其特征在于:包括定位托盘(1),和与所述的定位托盘(1)配合的叉部(2);所述的叉部(2)设置于平衡重叉车动力总成(5)上,所述的叉部(2)上仅设置有一个传感器(4),所述的叉部(2)包括货叉(2a)、纵轴(2b)和横轴(2c),所述的货叉(2a)延伸于横轴(2c)的前方,横轴(2c)的后方与纵轴(2b)固连,所述的纵轴(2b)与平衡重叉车动力总成(5)连接,且纵轴(2b)沿平衡重叉车动力总成(5)竖向来回可移;所述的横轴(2c)上设置有侧移器(3),所述的侧移器(3)沿横轴(2c)轴向来回可移。
2.根据权利要求1所述的叉车后向托盘插孔定位检测***,其特征在于:所述的传感器(4)为设置于货叉(2a)中间位置的一个TIM561系列SICK传感器。
3.根据权利要求1所述的叉车后向托盘插孔定位检测***,其特征在于:所述的定位托盘(1)截面呈“川”字型或者“田”字型。
4.根据权利要求1所述的叉车后向托盘插孔定位检测***,其特征在于:所述的侧移器(3)与横轴(2c)之间设置有导向轴承,所述导向轴承沿横轴(2c)轴向对称设置有两组。
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