JP2017178567A - フォークリフト - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 フォーク差込み用の開口部を有するパレットに載置された荷物を運搬可能なフォークリフト。フォークリフトは、フォークと、フォークの前方に設定された設定空間に向けてレーザ光を照射すると共に、レーザ光の反射光から設定空間に位置する物体との距離を計測する測域センサと、測域センサで計測される距離データに基づいて、荷取り対象となるパレットの2つの開口部の側壁の位置を特定する演算装置とを備えている。演算装置は、2つの開口部の側壁の位置に基づいて、パレットの前面の中心位置及び方向を特定する。
【選択図】図4
Description
12:車体
20:マスト
22:フォーク
22a,22b:ツメ
24:リフトチェーン
26:測域センサ
28:前輪
29:後輪
30:制御装置
32:座標変換部
34:演算部
36:センサ位置検出部
38:センサ移動制御部
40:フォーク昇降装置
42:距離データ
44:観測点群
46:パレットデータ
60:観測対象領域
100:パレット
110:開口部
Claims (4)
- フォーク差込み用の開口部を有するパレットに載置された荷物を運搬可能なフォークリフトであり、
フォークと、
前記フォークの前方に設定された設定空間に向けてレーザ光を照射すると共に、前記レーザ光の反射光から前記設定空間に位置する物体との距離を計測する測域センサと、
前記測域センサで計測される距離データに基づいて、荷取り対象となるパレットの2つの開口部の側壁の位置を特定する演算装置と、を備えており、
前記演算装置は、前記2つの開口部の前記側壁の位置に基づいて、前記パレットの前面の中心位置を特定する、フォークリフト。 - 前記演算装置は、前記測域センサで計測される前記距離データから、前記パレットの前面の距離データのみを抽出し、その抽出された距離データから特定される前記2つの開口部の前記側壁の位置に基づいて、前記パレットの前面の中心位置及び方向を特定する、請求項1に記載のフォークリフト。
- 前記フォークリフトは、前記フォークを第1の方向に移動させる移動機構、をさらに備えており、
前記測域センサは、前記第1の方向に直交する第2の方向にレーザ光を走査すると共に、前記フォークに取付けられており、前記移動機構により前記フォークとともに移動する、請求項1又は2に記載のフォークリフト。 - 前記演算装置は、
(1)前記フォークを予め設定された位置でレーザ光を前記第2の方向に走査して距離データを計測し、
(2)計測された距離データから前記パレットの前記開口部の前記側壁の位置を特定できない場合は、前記フォークを前記第1の方向に予め設定された距離だけ移動させて、その位置においてレーザ光を前記第2の方向に走査して距離データを計測し、
(3)前記パレットの前記開口部の前記側壁の位置を特定できるまで、前記(2)のステップを実行する、請求項3に記載のフォークリフト。
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