WO2024116332A1 - 無人搬送車 - Google Patents

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WO2024116332A1
WO2024116332A1 PCT/JP2022/044203 JP2022044203W WO2024116332A1 WO 2024116332 A1 WO2024116332 A1 WO 2024116332A1 JP 2022044203 W JP2022044203 W JP 2022044203W WO 2024116332 A1 WO2024116332 A1 WO 2024116332A1
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WO
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cart
transport
unit
automated guided
guided vehicle
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/044203
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English (en)
French (fr)
Inventor
寿人 澤浪
浩二 河口
琢也 小田
Original Assignee
株式会社Fuji
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Publication date
Application filed by 株式会社Fuji filed Critical 株式会社Fuji
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Definitions

  • This specification discloses an automated guided vehicle.
  • a transport AGV that slides under a trolley and couples with it by fitting a coupling pin into the coupling groove of the trolley to transport the trolley (see, for example, Patent Document 1).
  • a coupling ring is provided on the front surface of the base of the trolley, and a coupling hook is provided on the rear surface of the base of the trolley, and the trolleys are coupled to each other by engaging the coupling hook of the front trolley with the coupling link of the rear trolley between multiple trolleys arranged in front and behind each other.
  • the transport AGV is equipped with a rod that protrudes outward from the vehicle body, a lever that is fixed integrally so as to be perpendicular to the rod, and a rotational motor that rotates the lever around the rod.
  • Patent Document 1 describes how a transport AGV can be used to separate multiple carts that are connected to each other, but does not mention how a cart to be transported can be transported to a destination from a group of closely packed carts without interfering with the other carts.
  • the main objective of this disclosure is to transport a cart to be transported among multiple closely packed carts to its destination without interfering with the other carts.
  • the automated guided vehicle of the present disclosure includes: An automated guided vehicle that transports a cart, A vehicle body including a drive unit; A connecting portion that is detachably connected to the carriage; a control unit that controls the coupling unit and the drive unit so as to couple the cart to a target cart among a plurality of closely packed carts, move the target cart away from adjacent carts, and then transport the target cart to a destination;
  • the gist of the invention is to provide the following:
  • the automated guided vehicle is coupled to a target cart among a group of closely packed carts, and the target cart is moved away from the adjacent carts before being transported to the destination. This makes it possible to transport the target cart among a group of closely packed carts to the destination without it interfering with the other carts.
  • FIG. 2 is an external perspective view of a plurality of basket carts arranged closely together in a cart storage area and an automated guided vehicle that transports the basket carts.
  • FIG. 2 is an external perspective view of an automatic guided vehicle.
  • FIG. FIG. FIG. 11 is an explanatory diagram showing a state in which the automated guided vehicle has slipped under the cart.
  • FIG. 10 is an explanatory diagram showing a state in which the automated guided vehicle is coupled to a cart.
  • 1 is a block diagram of an automated guided vehicle system including an automated guided vehicle and a management device. 10 is a flowchart showing an example of a transport control routine.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram showing a state in which a target cart is transported from a crowded basket cart.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram showing a state in which a target cart is transported from a crowded basket cart.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram showing a state in which a target cart is transported from a crowded basket cart.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram showing a state in which a target cart is transported from a crowded basket cart.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram showing a state in which a target cart is transported from a crowded basket cart.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram showing a mode in which a transport target cart interferes with an adjacent cart.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram showing a mode in which a transport target cart interferes with an adjacent cart.
  • FIG. 9 is a flowchart showing a modified transport control routine of FIG. 8 .
  • 13 is a flowchart showing a transport control routine according to another embodiment.
  • 18 is a flowchart showing a modified transport control routine of FIG. 17 .
  • FIG. 11 is an explanatory diagram showing another example of the arrangement of the carts.
  • FIG. 1 is an external perspective view of multiple cage carts 100 arranged closely together in a cage storage area L, and an automated guided vehicle 10 that transports the cage carts 100.
  • FIG. 2 is an external perspective view of the automated guided vehicle 10.
  • FIGS. 3 and 4 are side views of the automated guided vehicle 10.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram showing the automated guided vehicle 10 slipping under the cage cart 100.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing the automated guided vehicle 10 coupled to the cage cart 100.
  • FIG. 7 is a block diagram of an automated guided vehicle system 1 including the automated guided vehicle 10 and a management device 60.
  • the automated guided vehicle 10 of this embodiment is used in logistics centers, warehouses, stores, etc., and is an autonomous transport robot (AMR: Autonomous Mobile Robot) that is coupled to a basket trolley 100 for transport as shown in FIG. 1.
  • AMR Autonomous Mobile Robot
  • the automated guided vehicle system 1 includes the automated guided vehicle 10 and a management device 60 that manages the operation of the automated guided vehicle 10 as shown in FIG. 7.
  • the basket cart 100 is a basket cart having a rectangular, mesh-shaped platform 101 capable of carrying luggage, and a plurality of (e.g., four) casters 110 rotatably attached to the underside of the platform 101.
  • the platform 101 of the basket cart 100 is provided with a marker M, such as an AR marker, a two-dimensional code, or a barcode, for identifying the basket cart 100.
  • the automated guided vehicle 10 recognizes the basket cart 100 to be transported (the cart to be transported) by reading the marker M.
  • the marker M may be attached to luggage loaded on the platform 101.
  • the automated guided vehicle 10 may also recognize the external shape of the basket cart 100 instead of the marker M.
  • the automated guided vehicle 10 of this embodiment has a low, flat, rectangular parallelepiped appearance.
  • the automated guided vehicle 10 includes a vehicle body 11, a plurality of (e.g., four) wheels 21 rotatably attached to the bottom surface of the vehicle body 11, and a plurality of (e.g., four) drive motors 22 (see FIG. 7) that rotate and drive the corresponding wheels 21.
  • the wheels 21 are configured as Mecanum wheels having a plurality of rollers on the outer periphery of the wheel that can rotate around an axis inclined at 45 degrees to the rotation axis of the wheel.
  • the automated guided vehicle 10 can move the vehicle body 11 in all directions and turn (such as a super-pivot turn, a pivot turn, or a gentle turn) by independently controlling the rotation direction and rotation speed of the corresponding wheels 21 with the plurality of drive motors 22.
  • the wheels 21 may be configured as omniwheels having a plurality of rollers that can rotate around an axis that crosses the rotation axis of the wheel.
  • the multiple wheels 21 may be any type of wheels that can move and turn the vehicle body 11 in multiple directions.
  • the automated guided vehicle 10 is provided with a connecting part 30 that is provided on the upper surface of the vehicle body part 11 and can be connected to the cart 100 when the vehicle body part 11 is under the cart 100.
  • the connecting part 30 has a flat lift plate 31, connecting pins 32, 33, and 34 that are provided to extend upward from the lift plate 31, and a lifting device 35 that raises and lowers the lift plate 31.
  • the lift plate 31 has a left-right width that is approximately the same as the left-right width of the vehicle body part 11 so as to cover the upper surface of the vehicle body part 11, and has a front-to-rear width that is slightly shorter than the front-to-rear width of the vehicle body part 11.
  • the connecting pin 32 is provided at the front of the lift plate 31, the connecting pin 33 is provided at the rear of the lift plate 31, and the connecting pin 34 is provided at the intermediate part between the front and rear of the lift plate 31.
  • the lifting device 35 raises the lifting plate 31 of the connecting portion 30, so that at least one of the connecting pins 32, 33, and 34 engages with the back side of the loading platform 101 of the cart 100. This connects the automated guided vehicle 10 and the cart 100, and the automated guided vehicle 10 can transport (tow) the cart 100.
  • contact detection sensors 36 are provided on both the left and right sides of the lift plate 31 to detect when the connecting portion 30 (connecting pins 32, 33, 34) comes into contact with (connects to) the loading platform 101 of the basket cart 100.
  • the contact detection sensor 36 has a plate that is biased upward by a spring and has its upper end at approximately the same height as the connecting pins 32, 33, 34 relative to the lift plate 31.
  • the connecting pins 32, 33, 34 engage with the loading platform 101 of the basket cart 100
  • the plate of the contact detection sensor 36 comes into contact with the loading platform 101 and descends relative to the connecting pins 32, 33, 34 while the spring is compressed.
  • the contact detection sensor 36 detects when the plate has descended relatively, thereby detecting when the connecting portion 30 has come into contact with (connects to) the loading platform 101 of the basket cart 100.
  • the automated guided vehicle 10 includes a control unit 40 that controls the entire system, a memory unit 41 that stores various information including map information, a communication unit 42 for communicating (wireless communication) with the management device 60 and other automated guided vehicles, a camera unit 51 as an imaging device, sensor units 52 and 53, and a light emitting unit 54 that illuminates the front of the vehicle body unit 11.
  • the camera unit 51 is installed on the front of the vehicle body unit 11 so as to recognize the front of the vehicle body unit 11.
  • the sensor units 52 and 53 are installed on the front and rear of the vehicle body unit 11, respectively, so as to detect surrounding interference objects.
  • the sensor units 52 and 53 detect surrounding objects and distances to objects.
  • the sensor units 52 and 53 use LiDAR (Light Detection And Ranging) sensors that scan the surroundings with laser light, receive each reflected light, and measure the time until the reflected light is received, thereby measuring distance data for each scan angle and obtaining surrounding point cloud data.
  • the light-emitting unit 54 is installed on the front of the vehicle body 11 and illuminates the area ahead, making it easier for the camera unit 51 to recognize surrounding objects in dark places.
  • the control unit 40 is configured as a microprocessor with a CPU at its core, and in addition to the CPU, it is equipped with a ROM for storing processing programs, a RAM for temporarily storing data, a timer, etc. As shown in FIG. 7, image signals from the camera unit 51 and detection signals from the sensor units 52, 53 and the contact detection sensor 36 are input to the control unit 40. The control unit 40 outputs control signals to the drive motor 22 and the lifting device 35, etc.
  • the management device 60 includes a processing unit 61, a memory unit 62 that stores various information including map information, and a communication unit 63 for communicating (wireless communication) with each automated guided vehicle 10.
  • the processing unit 61 is configured as a microprocessor centered around a CPU, and includes, in addition to the CPU, a ROM that stores processing programs, a RAM that temporarily stores data, etc.
  • FIG. 8 is a flowchart showing an example of a transport control routine executed by the control unit 40 of the automated guided vehicle 10. This process is executed when an instruction to transport the basket cart 100 (baggage) is issued by the management device 60.
  • the transport control routine will be described below with reference to FIGS. 9 to 13.
  • the control unit 40 When the transport control routine is executed, the control unit 40 first controls the drive motor 22 so that the vehicle body unit 11 approaches the cart storage area L facing forward by forward driving (S100, FIG. 9). Next, the control unit 40 recognizes the basket cart 100 (cart to be transported) to be transported by recognizing the marker M attached to the basket cart 100 or the baggage placed on the loading platform unit 101 with the camera unit 51 provided on the front of the vehicle body unit 11 (S102). Note that the control unit 40 may recognize the cart to be transported based on point cloud data detected by the sensor unit 52 instead of the camera unit 51.
  • the control unit 40 recognizes the casters 110 of the recognized transport target cart (S104). This process is performed by recognizing two objects (casters 110) that are located below the position where the marker M is recognized by the camera unit 51 based on the point cloud data detected by the sensor unit 52.
  • the control unit 40 may recognize the casters 110 by a combination of the camera unit 51 and the sensor unit 52, or may recognize the two objects (casters 110) based only on the point cloud data detected by the sensor unit 52.
  • the control unit 40 then controls the drive motor 22 so that the vehicle body unit 11 moves forward to slip between the casters 110 of the transport target cart and under the transport target cart (S106, FIG. 10).
  • control unit 40 controls the drive motor 22 to move forward to a first position that is shallower than the position directly below the transport target cart and stop there.
  • This control can be performed, for example, by measuring the distance from the vehicle body 11 to the caster 110 using the sensor unit 52, and moving the vehicle body 11 forward a predetermined amount from a state where the measured distance is a predetermined distance.
  • the control unit 40 raises the connecting pins 32, 33, 34 by the lifting device 35 so that they engage with the platform 101 of the cart to be transported, and connects it to the cart to be transported (S108).
  • the connecting pins 32, 33, 34 are provided at the front, rear, and middle parts in the fore-and-aft direction on the upper surface of the car body 11, respectively. Therefore, if a part of the car body 11 is inserted under the cart to be transported, the cart to be transported can be connected to the car body 11.
  • the fore-and-aft width of the car body 11 is greater than the fore-and-aft width of the cart to be transported.
  • the car body 11 when connecting to the cart to be transported, a part of the car body 11 is placed under the cart to be transported (first position), which prevents the car body 11 from interfering with (colliding with) the caster 110 of the basket cart 100 adjacent to the cart to be transported.
  • control unit 40 controls the drive motor 22 so that the connected transport target cart moves backward until a certain clearance C is secured from the adjacent basket cart 100 (S110, FIG. 11). In this embodiment, this process is performed by moving the cart backward a predetermined distance. The control unit 40 then lowers the connecting pins 32, 33, and 34 using the lifting device 35 to temporarily release the connection with the transport target cart (S112).
  • control unit 40 controls the drive motor 22 so that the vehicle body unit 11 travels forward to a second position (a position immediately below the vehicle) that is deeper than the target vehicle (S114, FIG. 12).
  • the control unit 40 can do this by moving the vehicle body unit 11 forward a predetermined distance from the first position described above.
  • the control unit 40 raises the connecting pins 32, 33, and 34 using the lifting device 35 so that they engage with the loading platform unit 101 of the vehicle, reconnecting it to the vehicle (S116).
  • the control unit 40 acquires the transport route and controls the drive motor 22 to rotate (e.g., pivot) the vehicle body 11 so that it faces forward in the transport direction (S118, FIG. 13).
  • the control unit 40 then controls the drive motor 22 to start transport to the destination according to the transport route (S120). If the unmanned transport vehicle 10 turns while the transport target cart connected to the unmanned transport vehicle 10 and the adjacent cart cart 100 are in close proximity to each other, the transport target cart will interfere with (collide with) the adjacent cart cart 100, as shown in FIG. 15. In this embodiment, a certain clearance C is ensured between the transport target cart and the adjacent cart cart 100, so that when the unmanned transport vehicle 10 turns, the transport target cart can be avoided from colliding with the adjacent cart cart 100 and transported smoothly.
  • the transportation route is acquired by grasping the shape of the surroundings based on the point cloud data measured by the sensor units 52 and 53 (LiDAR), comparing (collating) the grasped shape of the surroundings with the map information stored in the memory unit 41 to recognize the current location of the vehicle, and searching for a route based on the map information based on the recognized current location and the specified destination.
  • the transportation route may be acquired by recognizing the current location and transmitting it to the management device, and receiving the transportation route generated by the management device based on the current location.
  • the transportation route may be acquired at any timing between the start of execution of the transportation control routine and the start of processing in S120.
  • control unit 40 When the control unit 40 starts transportation of the transportation target cart, it acquires its own position (S122) and determines whether or not the destination has been reached (S124). When the control unit 40 determines that the destination has not been reached, it returns to S122 and continues traveling. On the other hand, when the control unit 40 determines that the destination has been reached, it stops traveling (S126), releases the connection with the transportation target cart (S128), and ends this routine.
  • the basket cart 100 (cart to be transported) of this embodiment is an example of a cart of the present disclosure
  • the drive motor 22 is an example of a drive unit
  • the car body unit 11 is an example of a car body unit
  • the connecting unit 30 is an example of a connecting unit
  • the control unit 40 corresponds to an example of a control unit.
  • the sensor units 52, 53 are an example of a detection unit.
  • control unit 40 controls the drive motor 22 so that after processing S112 in the transport control routine of FIG. 8, the car body unit 11 moves forward to slide under the cart to be transported to the second position.
  • control unit 40 may retreat to a position where the cart to be transported can be recognized (S130), recognize the casters 110 of the cart to be transported (S132), and control the drive motor 22 so that the car body unit 11 moves forward to slide under the cart to be transported between the casters 110 to the second position (S114).
  • FIG 17 is a flowchart showing a transport control routine according to another embodiment.
  • the same processes as those in the routine of Figure 8 described above are assigned the same step numbers. Also, detailed explanations of the same processes will be omitted to avoid duplication.
  • the control unit 40 controls the drive motor 22 so that the vehicle body unit 11 approaches the cart parking area L backwards by traveling backwards (S100B).
  • the control unit 40 recognizes the marker M of the basket cart 100 (cart to be transported) placed in the cart parking area L and also recognizes the casters 110 of the cart to be transported (S102, S104).
  • the automated guided vehicle 10 may be provided with a camera unit (recognition unit) on the rear surface of the vehicle body unit 11, and the control unit 40 may recognize the marker M by the camera unit.
  • the drive motor 22 is controlled so that the vehicle body unit 11 travels backwards to slip under the cart to be transported between the casters 110 of the cart to be transported to a first position (S106B).
  • control unit 40 couples with the transport target cart (S108) and controls the drive motor 22 so that the coupled transport target cart moves forward until a certain clearance C is secured from the adjacent cart 100 (S110B). Then, the control unit 40 temporarily releases the coupling with the transport target cart (S112) and controls the drive motor 22 so that the car body unit 11 moves backward to move further under the transport target cart to a second position (a position immediately below the transport target cart) (S114B).
  • the control unit 40 reconnects with the cart to be transported (S116).
  • the control unit 40 then controls the drive motor 22 to rotate the car body 11 so that it faces forward in the transport direction of the transport route (S118), and then controls the drive motor 22 to start transporting the cart to the destination along the transport route (S120-S128).
  • the amount of rotation required to face forward for the subsequent transport route can be reduced.
  • control unit 40 controls the drive motor 22 so that, after processing S112, the car body unit 11 moves backward to slide under the cart to be transported to the second position.
  • control unit 40 may move forward to a position where the cart to be transported can be recognized (S130B), recognize the casters 110 of the cart to be transported (S132), and control the drive motor 22 so that the car body unit 11 moves backward to slide under the cart to be transported between the casters 110 to the second position (S114B).
  • control unit 40 may use the sensor units 52, 53 to detect obstacles around the car body unit 11 and move the car body unit 11 to an area free of obstacles, thereby ensuring a certain clearance C between the transport target cart and the adjacent basket cart 100.
  • the cart to be transported is connected and transported from multiple basket carts 100 arranged in a dense state in a corner surrounded by a wall W as a cart storage area L.
  • control unit 40 when the control unit 40 moves the target cart away from the adjacent basket cart 100, the control unit 40 moves part of the car body 11 under the target cart to connect the target cart. However, if the size of the car body 11 fits completely under the loading platform 101 of the target cart, the control unit may move the car body 11 completely under the target cart to connect the target cart. In this case, the control unit 40 may connect the target cart from multiple closely packed basket carts 100 to the car body 11 and move it away from the adjacent basket cart 100, and then transport the target cart to the destination without first releasing the connection with the target cart.
  • the control unit 40 measures the distance from the vehicle body unit 11 to the casters 110 of the transport target cart using the sensor unit 52 provided on the front of the vehicle body unit 11, and controls the position (depth) at which the vehicle body unit 11 slides into the transport target cart based on the measured distance.
  • the automated guided vehicle 10 may also be provided with an object detection sensor on the top of the vehicle body unit 11 with a detection range above, and the control unit 40 may control the position (depth) at which the vehicle body unit 11 slides into the transport target cart based on the detection result of the object detection sensor.
  • the position at which the vehicle body unit 11 slides into the transport target cart may be controlled by advancing the vehicle body unit 11 a predetermined amount after the loading platform unit 101 of the transport target cart is detected by the object detection sensor.
  • the automated guided vehicle 10 tows the basket cart 100 by engaging the connecting pin 34 of the connecting portion 30 with the loading platform portion 101 of the basket cart 100.
  • the automated guided vehicle 100 may also be configured to lift the basket cart 100 with the connecting portion 30 and transport it.
  • the automated guided vehicle disclosed herein couples to a target cart among a group of closely packed carts, moves the target cart away from adjacent carts, and then transports the target cart to its destination. This makes it possible to transport the target cart among a group of closely packed carts to its destination without it interfering with the other carts.
  • the coupling unit is provided on the upper part of the vehicle body unit, and the control unit may control the coupling unit and the drive unit to cause the vehicle body unit to slide under the target cart to a position shallower than a predetermined position, couple it to the target cart, move the target cart away from the adjacent carts, and then temporarily release the coupling to the target cart, cause the vehicle body unit to slide under the predetermined position, and recouple it to the target cart to transport the target cart to its destination.
  • the vehicle body unit slides under the target cart to a shallow position from a state in which multiple carts are crowded together to couple the target cart, interference between the vehicle body unit and adjacent carts can be suppressed.
  • the vehicle body unit can be caused to slide under the target cart to a deep position, so that the target cart can be more reliably coupled to the vehicle body unit.
  • a detection unit may be provided that detects the distance between the transport target cart and the vehicle body, and the control unit may control the drive unit so that the vehicle body moves into a target position below the transport cart based on the detection result of the detection unit. In this way, the position at which the vehicle body moves into can be controlled more accurately.
  • control unit may control the drive unit to approach the target cart by moving forward and couple to the target cart, and then move backward to move the target cart away from the adjacent cart, or the control unit may control the drive unit to approach the target cart by moving backward and couple to the target cart, and then move forward to move the target cart away from the adjacent cart. In this way, the target cart can be moved away from the adjacent cart with simple control.
  • control unit may control the drive unit so that after moving the target cart away from the adjacent cart, the cart turns and travels forward to transport the target cart to the destination. In this way, the target cart can be transported more smoothly.
  • This disclosure can be used in the automated guided vehicle manufacturing industry, etc.
  • Automated guided vehicle system 10. Automated guided vehicle, 11. Vehicle body, 21. Wheels, 22. Driving motor, 30. Connection, 31. Lifting plate, 32, 33, 34. Connection pins, 35. Lifting device, 36. Contact detection sensor, 40. Control unit, 41. Memory unit, 42. Communication unit, 51. Camera unit, 52, 53. Sensor unit, 54. Light-emitting unit, 60. Management device, 61. Processing unit, 62. Memory unit, 63. Communication unit, 100. Basket cart, 101. Cargo platform, 110. Casters, L. Cart storage area, M. Marker, S. Shelf, W. Wall.

Landscapes

  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

無人搬送車は、駆動部を含む車体部と、台車に着脱可能に連結する連結部と、密集した複数の台車のうち搬送対象台車に連結して当該搬送対象台車を隣接する台車から離間するように移動させてから搬送対象台車を目的地まで搬送するように連結部と駆動部とを制御する制御部と、を備える。

Description

無人搬送車
　本明細書は、無人搬送車について開示する。
　従来、この種の無人搬送車としては、台車の下に潜り込んだ状態で、合体用ピンが台車の合体用溝に内嵌されることで、台車と合体して台車を搬送する搬送用ＡＧＶが提案されている（例えば、特許文献１参照）。台車の基体部の前面には、連結リングが設けられ、台車の基体部の後面には、連結フックが設けられ、互いに前後に配置された複数の台車同士の間で前側の台車の連結フックが後側の台車の連結リンクと係合されることで、台車同士が互いに連結される。搬送用ＡＧＶは、車体から外方に突出するロッドと、ロッドと直交するように一体固定されたレバーと、レバーをロッドの回りに回転させる回転作動用のモータと、を備える。搬送用ＡＧＶは、互いに連結された２台の台車同士を切り離す場合には、前側の台車の下に潜り込んで前側の台車と合体した後に、レバーにより前側の台車の連結フックを上方に押し上げ、その状態で前側の台車を前進させてこれらの台車同士を引き離した後に停止する。
特開平１０－１０１２２２号公報
　特許文献１には、搬送用ＡＧＶによって互いに連結されている複数の台車同士を引き離すことについては記載されているものの、密集した複数の台車から搬送対象の台車を他の台車と干渉させることなく、目的地まで搬送させることについてまでは言及されていない。
　本開示は、密集した複数の台車のうち搬送対象台車を他の台車と干渉させることなく、目的地まで搬送させることを主目的とする。
　本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
　本開示の無人搬送車は、
　台車を搬送する無人搬送車であって、
　駆動部を含む車体部と、
　前記台車に着脱可能に連結する連結部と、
　密集した複数の台車のうち搬送対象台車に連結して当該搬送対象台車を隣接する台車から離間するように移動させてから前記搬送対象台車を目的地まで搬送するように前記連結部と前記駆動部とを制御する制御部と、
　を備えることを要旨とする。
　この本開示の無人搬送車では、密集した複数の台車のうち搬送対象台車に連結して当該搬送対象台車を隣接する台車から離間するように移動させてから搬送対象台車を目的地まで搬送することとしている。これにより、密集した複数の台車のうち搬送対象台車を他の台車と干渉させることなく、目的地まで搬送させることが可能となる。
台車置き場に密集して配置された複数のカゴ台車とカゴ台車を搬送する無人搬送車の外観斜視図である。 無人搬送車の外観斜視図である。 無人搬送車の側面図である。 無人搬送車の側面図である。 無人搬送車がカゴ台車の下に潜り込んだ状態を示す説明図である。 無人搬送車がカゴ台車に連結した状態を示す説明図である。 無人搬送車と管理装置とを含む無人搬送車システムのブロック図である。 搬送制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。 密集したカゴ台車から搬送対象台車を搬送する様子を示す説明図である。 密集したカゴ台車から搬送対象台車を搬送する様子を示す説明図である。 密集したカゴ台車から搬送対象台車を搬送する様子を示す説明図である。 密集したカゴ台車から搬送対象台車を搬送する様子を示す説明図である。 密集したカゴ台車から搬送対象台車を搬送する様子を示す説明図である。 搬送対象台車が隣接するカゴ台車と干渉する態様を示す説明図である。 搬送対象台車が隣接するカゴ台車と干渉する態様を示す説明図である。 図８の変形例の搬送制御ルーチンを示すフローチャートである。 他の実施形態に係る搬送制御ルーチンを示すフローチャートである。 図１７の変形例の搬送制御ルーチンを示すフローチャートである。 カゴ台車の他の配置例を示す説明図である。
　次に、本開示を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
　図１は、台車置き場Ｌに密集して配置された複数のカゴ台車１００とカゴ台車１００を搬送する無人搬送車１０の外観斜視図である。図２は、無人搬送車１０の外観斜視図である。図３および図４は、無人搬送車１０の側面図である。図５は、無人搬送車１０がカゴ台車１００の下に潜り込んだ状態を示す説明図である。図６は、無人搬送車１０がカゴ台車１００に連結した状態を示す説明図である。図７は、無人搬送車１０と管理装置６０とを含む無人搬送車システム１のブロック図である。
　本実施形態の無人搬送車１０は、物流センタや倉庫、店舗等で用いられ、図１に示すように、カゴ台車１００に連結して搬送する自律走行可能な搬送ロボット（ＡＭＲ：Autonomous Mobile Robot）である。無人搬送車システム１は、図７に示すように、無人搬送車１０と、当該無人搬送車１０の運行を管理する管理装置６０と、を備える。
　カゴ台車１００は、例えば、図１に示すように、荷物を積載可能な矩形かつ網状の荷台部１０１と、荷台部１０１の下面に旋回自在に取り付けられた複数（例えば、４つ）のキャスタ１１０と、を有するカゴ台車である。カゴ台車１００の荷台部１０１には、当該カゴ台車１００を識別するためのＡＲマーカや二次元コード、バーコードといったマーカＭが設けられている。無人搬送車１０は、マーカＭを読み取ることにより搬送すべきカゴ台車１００（搬送対象台車）を認識する。なお、マーカＭは、荷台部１０１に積載された荷物に付されてもよい。また、無人搬送車１０は、マーカＭに代えて、カゴ台車１００の外形を認識するようにしてもよい。
　本実施形態の無人搬送車１０は、図２に示すように、高さの低い偏平な直方体状の外観を有する。この無人搬送車１０は、車体部１１と、車体部１１の底面に回転可能に取り付けられた複数（例えば４つ）の車輪２１と、それぞれ対応する車輪２１を回転駆動する複数（例えば４つ）の駆動モータ２２（図７参照）と、を備える。複数の車輪２１は、本実施形態では、ホイールの外周に当該ホイールの回転軸に対して４５度傾斜した軸周りに回転可能な複数のローラを有するメカナムホイールとして構成される。無人搬送車１０は、複数の駆動モータ２２で対応する車輪２１の回転方向および回転速度を独立して制御することにより、車体部１１を全方向へ移動させたり旋回（超信地旋回や信地旋回、緩旋回など）させたりすることができる。なお、複数の車輪２１は、ホイールの回転軸に対して立体交差する軸周りに回転可能な複数のローラを有するオムニホイールにより構成されてもよい。すなわち、複数の車輪２１は、車体部１１を複数の方向に移動させたり旋回させたりすることができるものであれば、如何なるタイプの車輪であってもよい。
　また、無人搬送車１０は、図３，図４に示すように、車体部１１の上面に設けられ、車体部１１がカゴ台車１００の下に潜り込んだ状態でカゴ台車１００と連結可能な連結部３０を備える。連結部３０は、平板状の昇降プレート３１と、昇降プレート３１に対して上方に延出するように設けられた連結ピン３２，３３，３４と、昇降プレート３１を昇降させる昇降装置３５と、を有する。昇降プレート３１は、車体部１１の上面を覆うように、車体部１１の左右幅と略同じ左右幅を有すると共に、車体部１１の前後幅よりも若干短い前後幅を有する。連結ピン３２は、昇降プレート３１の前部に設けられ、連結ピン３３は、昇降プレート３１の後部に設けられ、連結ピン３４は、昇降プレート３１の前部と後部との間の中間部に設けられている。連結部３０は、図５，図６に示すように、車体部１１がカゴ台車１００の下に潜り込んだ状態で昇降装置３５により昇降プレート３１を上昇させることにより、連結ピン３２，３３，３４の少なくとも１つがカゴ台車１００の荷台部１０１の裏側に係合する。これにより、無人搬送車１０とカゴ台車１００とが連結され、無人搬送車１０は、カゴ台車１００を搬送（牽引）することができる。
　図２～４に示すように、昇降プレート３１の左右両側には、連結部３０（連結ピン３２，３３，３４）がカゴ台車１００の荷台部１０１に接触（連結）したことを検知するための接触検知センサ３６（スプリングセンサ）が設けられている。接触検知センサ３６は、昇降プレート３１に対して連結ピン３２，３３，３４と略同じ高さを上端としてスプリングにより上方に付勢されたプレートを有する。連結ピン３２，３３，３４がカゴ台車１００の荷台部１０１に係合する際に、接触検知センサ３６のプレートは、荷台部１０１に接触し、スプリングが圧縮されつつ連結ピン３２，３３，３４に対して相対的に下降する。接触検知センサ３６は、プレートが相対的に下降した状態を検知することにより、連結部３０がカゴ台車１００の荷台部１０１に接触（連結）したことを検知する。
　更に、無人搬送車１０は、図７に示すように、全体の制御を司る制御部４０と、マップ情報を含む各種情報を記憶する記憶部４１と、管理装置６０や他の無人搬送車との通信（無線通信）を行なうための通信部４２と、撮像装置としてのカメラ部５１と、センサ部５２，５３と、車体部１１の前方を照らす発光部５４と、を備える。カメラ部５１は、車体部１１の前方を認識するように、車体部１１の前面に設置されている。センサ部５２，５３は、周囲の干渉物を検出するように、車体部１１の前面および後面にそれぞれ設置される。センサ部５２，５３は、周囲の物体や物体との距離を検出するものである。本実施形態では、センサ部５２，５３は、レーザ光を周囲に走査して各々の反射光を受光し、反射光を受光するまでの時間を計測することにより、走査角ごとに距離データを測定して周囲の点群データを得るＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）センサが用いられる。発光部５４は、車体部１１の前面に設置されており、前方を照らすことで、暗所でカメラ部５１により周囲の物体を認識し易くする。
　制御部４０は、ＣＰＵを中心としたマイクロプロセッサとして構成され、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭやデータを一時的に記憶するＲＡＭ、計時部等を備える。制御部４０には、図７に示すように、カメラ部５１からの画像信号やセンサ部５２，５３、接触検知センサ３６からの検出信号などが入力されている。制御部４０からは、駆動モータ２２や昇降装置３５への制御信号などが出力されている。
　管理装置６０は、図７に示すように、処理部６１と、マップ情報を含む各種情報を記憶する記憶部６２と、各無人搬送車１０と通信（無線通信）を行なうための通信部６３と、を備える。処理部６１は、ＣＰＵを中心としたマイクロプロセッサとして構成され、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭやデータを一時的に記憶するＲＡＭ等を備える。
　次に、こうして構成された本実施形態の無人搬送車１０の動作について説明する。特に、図１に示すように、台車置き場Ｌの壁Ｗに寄せて密集した状態で配置された複数のカゴ台車１００から１つのカゴ台車１００（搬送対象台車）に連結し、当該搬送対象台車を目的地まで搬送（牽引）する際の動作について説明する。図８は、無人搬送車１０の制御部４０により実行される搬送制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。この処理は、管理装置６０からカゴ台車１００（荷物）の搬送が指示されたときに実行される。以下、搬送制御ルーチンについて、図９～図１３を参照しながら説明する。
　搬送制御ルーチンが実行されると、制御部４０は、まず、台車置き場Ｌに対して車体部１１が前進走行により前向きで近づくように駆動モータ２２を制御する（Ｓ１００、図９）。続いて、制御部４０は、車体部１１の前面に設けられたカメラ部５１でカゴ台車１００または荷台部１０１に載せられた荷物に付されたマーカＭを認識することで搬送すべきカゴ台車１００（搬送対象台車）を認識する（Ｓ１０２）。なお、制御部４０は、カメラ部５１に代えて、センサ部５２により検出される点群データに基づいて搬送対象台車を認識するようにしてもよい。
　次に、制御部４０は、認識した搬送対象台車のキャスタ１１０を認識する（Ｓ１０４）。この処理は、センサ部５２により検出される点群データに基づいて、カメラ部５１によりマーカＭを認識した位置よりも下にある２つの物体（キャスタ１１０）を認識することにより行なわれる。なお、制御部４０は、カメラ部５１とセンサ部５２との組み合わせによりキャスタ１１０を認識する他、センサ部５２により検出される点群データのみに基づいて２つの物体（キャスタ１１０）を認識するようにしてもよい。そして、制御部４０は、車体部１１が前進走行により搬送対象台車のキャスタ１１０同士の間から搬送対象台車の下に潜り込むように駆動モータ２２を制御する（Ｓ１０６、図１０）。本実施形態では、制御部４０は、搬送対象台車の真下の位置よりも浅い第１位置まで前進して停止するように駆動モータ２２を制御する。この制御は、例えば、センサ部５２により車体部１１からキャスタ１１０までの距離を計測し、計測した距離が所定距離である状態から予め定められた前進量だけ車体部１１を前進させることにより行なうことができる。
　次に、制御部４０は、搬送対象台車の荷台部１０１に係合するように昇降装置３５により連結ピン３２，３３，３４を上昇させて、搬送対象台車と連結する（Ｓ１０８）。連結ピン３２，３３，３４は、車体部１１の上面において前後方向における前部、後部、中間部にそれぞれ設けられているため、車体部１１の一部を搬送対象台車の下に潜り込ませていれば、搬送対象台車を車体部１１に連結させることができる。本実施形態では、車体部１１の前後幅は、搬送対象台車の前後幅よりも大きい。このため、車体部１１を搬送対象台車の深い位置（後述する第２位置）まで潜り込ませると、図１４に示すように、車体部１１が搬送対象台車からはみ出して、隣接するカゴ台車１００のキャスタ１１０と干渉（衝突）するおそれがある。本実施形態では、搬送対象台車と連結する際に、車体部１１の一部を搬送対象台車の下（第１位置）に潜り込ませることとしたから、車体部１１が搬送対象台車に隣接したカゴ台車１００のキャスタ１１０と干渉（衝突）するのを抑制することができる。
　続いて、制御部４０は、連結した搬送対象台車が隣接するカゴ台車１００から一定のクリアランスＣが確保されるまで後退するように駆動モータ２２を制御する（Ｓ１１０、図１１）。この処理は、本実施形態では、予め定められた後退量だけ後退させることにより行なわれる。そして、制御部４０は、昇降装置３５により連結ピン３２，３３，３４を下降させて、搬送対象台車との連結を一旦解除する（Ｓ１１２）。
　次に、制御部４０は、車体部１１が前進走行により搬送対象台車の更に深い第２位置（搬送対象台車の真下付近の位置）まで潜り込むように駆動モータ２２を制御する（Ｓ１１４、図１２）。本実施形態では、制御部４０は、上述した第１位置から予め定められた所定量だけ前進させることにより行なうことができる。続いて、制御部４０は、搬送対象台車の荷台部１０１に係合するように昇降装置３５により連結ピン３２，３３，３４を上昇させて、搬送対象台車と再連結する（Ｓ１１６）。
　次に、制御部４０は、搬送ルートを取得し、搬送方向に対して前を向くように駆動モータ２２を制御して車体部１１を旋回（例えば超信地旋回）する（Ｓ１１８、図１３）。そして、制御部４０は、搬送ルートに従って目的地まで搬送を開始するよう駆動モータ２２を制御する（Ｓ１２０）。無人搬送車１０と連結されている搬送対象台車とこれと隣接するカゴ台車１００とが近接している状態で無人搬送車１０が旋回すると、図１５に示すように、搬送対象台車は、隣接するカゴ台車１００と干渉（衝突）してしまう。本実施形態では、搬送対象台車とこれと隣接するカゴ台車１００とに一定のクリアランスＣが確保されているため、無人搬送車１０の旋回に際して、搬送対象台車と隣接するカゴ台車１００とが衝突するのを回避し、搬送対象台車をスムーズに搬送させることができる。
　なお、搬送ルートの取得は、センサ部５２，５３（ＬｉＤＡＲ）により測定された点群データに基づいて周囲の形状を把握し、把握した周囲の形状と記憶部４１に記憶されたマップ情報とを比較（照合）することにより自車の現在地を認識し、認識した現在地と指定された目的地とに基づいてマップ情報を基にルート検索することにより行なわれる。なお、搬送ルートの取得は、現在地を認識して管理装置に送信し、現在地に基づいて当該管理装置により生成された搬送ルートを受信してもよい。また、搬送ルートの取得は、搬送制御ルーチンの実行が開始されてからＳ１２０の処理を開始するまでの間であれば、如何なるタイミングで行なわれてもよい。制御部４０は、搬送対象台車の搬送を開始すると、自己位置を取得して（Ｓ１２２）、目的地に到着したか否かを判定する（Ｓ１２４）。制御部４０は、目的地に到着していないと判定すると、Ｓ１２２に戻って走行を継続する。一方、制御部４０は、目的地に到着したと判定すると、走行を停止すると共に（Ｓ１２６）、搬送対象台車との連結を解除して（Ｓ１２８）、本ルーチンを終了する。
　ここで、実施形態の主要な要素と請求の範囲に記載した本開示の主要な要素との対応関係について説明する。即ち、本実施形態のカゴ台車１００（搬送対象台車）が本開示の台車の一例であり、駆動モータ２２が駆動部の一例であり、車体部１１が車体部の一例であり、連結部３０（連結ピン３２，３３，３４）が連結部であり、制御部４０が制御部の一例に相当する。また、センサ部５２，５３が検出部の一例である。
　なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
　例えば、上述した実施形態では、制御部４０は、図８の搬送制御ルーチンにおいて、Ｓ１１２の処理の後、車体部１１が前進走行により搬送対象台車下の第２位置まで潜り込むように駆動モータ２２を制御するものとした。しかし、図１６の変形例の搬送制御ルーチンに示すように、制御部４０は、Ｓ１１２の処理の後、搬送対象台車を認識できる位置まで後退し（Ｓ１３０）、当該搬送対象台車のキャスタ１１０を認識して（Ｓ１３２）、キャスタ１１０同士の間から車体部１１が前進走行により搬送対象台車下の第２位置まで潜り込むように駆動モータ２２を制御する（Ｓ１１４）、ようにしてもよい。
　また、上述した実施形態では、制御部４０は、搬送対象台車に対して前進走行により近づいて連結し、後退することにより搬送対象台車と隣接するカゴ台車１００との間に一定のクリアランスＣを確保するものとした。しかし、制御部４０は、搬送対象台車に対して後退走行により近づいて連結し、前進することにより搬送対象台車と隣接するカゴ台車１００との間に一定のクリアランスＣを確保してもよい。図１７は、他の実施形態に係る搬送制御ルーチンを示すフローチャートである。図１７のルーチンの各処理のうち上述した図８のルーチンと同一の処理については同一のステップ番号を付した。また、同一の処理についての詳細な説明は、重複するから省略する。
　他の実施形態に係る搬送制御ルーチンでは、制御部４０は、台車置き場Ｌに対して車体部１１が後退走行により後ろ向きで近づくように駆動モータ２２を制御する（Ｓ１００Ｂ）。続いて、制御部４０は、台車置き場Ｌに置かれたカゴ台車１００（搬送対象台車）のマーカＭを認識すると共に搬送対象台車のキャスタ１１０を認識する（Ｓ１０２，Ｓ１０４）。無人搬送車１０は、車体部１１の後面にカメラ部（認識部）を備え、制御部４０は、当該カメラ部によってマーカＭを認識するようにしてもよい。車体部１１が後退走行により搬送対象台車のキャスタ１１０同士の間から車体部１１が搬送対象台車の下に第１位置まで潜り込むように駆動モータ２２を制御する（Ｓ１０６Ｂ）。次に、制御部４０は、搬送対象台車と連結し（Ｓ１０８）、連結した搬送対象台車が隣接するカゴ台車１００から一定のクリアランスＣが確保されるまで前進するように駆動モータ２２を制御する（Ｓ１１０Ｂ）。そして、制御部４０は、搬送対象台車との連結を一旦解除し（Ｓ１１２）、車体部１１が後退走行により搬送対象台車の更に深い第２位置（搬送対象台車の真下付近の位置）まで潜り込むように駆動モータ２２を制御する（Ｓ１１４Ｂ）。
　次に、制御部４０は、搬送対象台車と再連結する（Ｓ１１６）。続いて、制御部４０は、搬送ルートの搬送方向に対して前を向くように駆動モータ２２を制御して車体部１１を旋回した後（Ｓ１１８）、搬送ルートに従って目的地まで搬送を開始するよう駆動モータ２２を制御する（Ｓ１２０～Ｓ１２８）。このように、搬送対象台車に対して後退走行により近づいて連結し、前進により搬送対象台車と隣接するカゴ台車１００との間に一定のクリアランスＣを確保することで、その後の搬送ルートに対して前を向くための旋回量を少なくすることができる。
　この他の実施形態では、制御部４０は、Ｓ１１２の処理の後、車体部１１が後退走行により搬送対象台車下の第２位置まで潜り込むように駆動モータ２２を制御するものとした。しかし、図１８の変形例の搬送制御ルーチンに示すように、制御部４０は、Ｓ１１２の処理の後、搬送対象台車を認識できる位置まで前進し（Ｓ１３０Ｂ）、当該搬送対象台車のキャスタ１１０を認識して（Ｓ１３２）、キャスタ１１０同士の間から車体部１１が後退走行により搬送対象台車下の第２位置まで潜り込むように駆動モータ２２を制御する（Ｓ１１４Ｂ）、ようにしてもよい。
　なお、制御部４０は、車体部１１に搬送対象台車を連結した後、センサ部５２，５３により車体部１１周囲の障害物を検知し、車体部１１を障害物のない領域に移動させることで、搬送対象台車と隣接するカゴ台車１００との間に一定のクリアランスＣを確保するようにしてもよい。
　上述した実施形態では、台車置き場Ｌとして壁Ｗに囲まれた隅に密集した状態で配置された複数のカゴ台車１００から搬送対象台車を連結して搬送するものとした。しかし、図１９に示すように、平行に延在する複数の棚Ｓの間のスペースに密集して配列された複数のカゴ台車１００から搬送対象台車を連結して搬送するものなど、密集した状態で配置された複数のカゴ台車１００（台車）から１つのカゴ台車１００に連結して搬送するものであればよい。
　上述した実施形態では、制御部４０は、搬送対象台車を隣接するカゴ台車１００から離間させる場合には、車体部１１の一部を搬送対象台車の下に潜り込ませて当該搬送対象台車を連結するものとした。しかし、車体部１１のサイズが搬送対象台車の荷台部１０１の下に完全に収まる場合には、制御部は、車体部１１を搬送対象台車の下に完全に潜り込ませて当該搬送対象台車を連結するようにしてもよい。この場合、制御部４０は、密集した複数のカゴ台車１００から搬送対象台車を車体部１１に連結して隣接するカゴ台車１００から離間させた後、搬送対象台車との連結を一旦解除することなく、そのまま搬送対象台車を目的地まで搬送するようにしてもよい。
　上述した実施形態では、制御部４０は、車体部１１の前面に設けられたセンサ部５２により車体部１１から搬送対象台車のキャスタ１１０までの距離を計測し、計測した距離に基づいて車体部１１が搬送対象台車に潜り込む位置（深さ）を制御するものとした。しかし、無人搬送車１０は、車体部１１の上部に上方を検知範囲とする物体検知センサを備え、制御部４０は、物体検知センサによる検知結果に基づいて車体部１１が搬送対象台車に潜り込む位置（深さ）を制御するようにしてもよい。例えば、物体検知センサにより搬送対象台車の荷台部１０１が検知されてから所定量だけ車体部１１を進ませることで、車体部１１が搬送対象台車に潜り込む位置を制御してもよい。
　上述した実施形態では、無人搬送車１０は、連結部３０の連結ピン３４をカゴ台車１００の荷台部１０１に係合させて当該カゴ台車１００を牽引するものとした。しかし、無人搬送車１００は、連結部３０でカゴ台車１００を持ち上げて搬送するようにしてもよい。
　以上説明したように、本開示の無人搬送車では、密集した複数の台車のうち搬送対象台車に連結して当該搬送対象台車を隣接する台車から離間するように移動させてから搬送対象台車を目的地まで搬送することとしている。これにより、密集した複数の台車のうち搬送対象台車を他の台車と干渉させることなく、目的地まで搬送させることが可能となる。
　こうした本開示の無人搬送車において、前記連結部は、前記車体部の上部に設けられ、前記制御部は、前記搬送対象台車の下の所定位置よりも浅い位置まで前記車体部を潜り込ませ、前記搬送対象台車に連結して当該搬送対象台車を隣接する台車から離間するように移動させた後、前記搬送対象台車との連結を一旦解除し、前記所定位置まで前記車体部を潜り込ませ、前記搬送対象台車に再連結して当該搬送対象台車を目的地まで搬送するように前記連結部と前記駆動部とを制御してもよい。こうすれば、複数の台車が密集した状態から搬送対象台車の下の浅い位置まで車体部を潜り込ませて搬送対象台車を連結する際に車体部が隣接する他の台車と干渉するのを抑制することができる。また、搬送対象台車を隣接する他の台車から離間させた後は、搬送対象台車の下の深い位置まで車体部を潜り込ませることで、車体部に搬送対象台車をより確実に連結させることができる。
　この場合、前記搬送対象台車と前記車体部との間の距離を検出する検出部を備え、前記制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて前記搬送台車の下の目標位置に前記車体部が潜り込むように前記駆動部を制御してもよい。こうすれば、車体部が潜り込む位置をより正確に制御することができる。
　また、本開示の無人搬送車において、前記制御部は、前記搬送対象台車に対して前進走行により近づいて当該搬送対象台車に連結した後、後退走行することで、前記搬送対象台車を隣接する台車から離間するように前記駆動部を制御してもよいし、前記制御部は、前記搬送対象台車に対して後退走行により近づいて当該搬送対象台車に連結した後、前進走行することで、前記搬送対象台車を隣接する台車から離間するように前記駆動部を制御してもよい。こうすれば、簡易な制御により、搬送対象台車を隣接する台車から離間させることができる。
　また、本開示の無人搬送車において、前記制御部は、前記搬送対象台車を隣接する台車から離間させた後、旋回し、前進走行により前記搬送対象台車を目的地まで搬送するように前記駆動部を制御してもよい。こうすれば、搬送対象台車をより円滑に搬送させることができる。
　本明細書では、出願当初の請求項６において「請求項１ないし３いずれか１項に記載の無人搬送車」を「請求項１ないし５いずれか１項に記載の無人搬送車」に変更した技術思想も開示されている。
　本開示は、無人搬送車の製造産業などに利用可能である。
　１　無人搬送車システム、１０　無人搬送車、１１　車体部、２１　車輪、２２　駆動モータ、３０　連結部、３１　昇降プレート、３２，３３，３４　連結ピン、３５　昇降装置、３６　接触検知センサ、４０　制御部、４１　記憶部、４２　通信部、５１　カメラ部、５２，５３　センサ部、５４　発光部、６０　管理装置、６１　処理部、６２　記憶部、６３　通信部、１００　カゴ台車、１０１　荷台部、１１０　キャスタ、Ｌ　台車置き場、Ｍ　マーカ、Ｓ　棚、Ｗ　壁。

Claims (6)

  1. 　台車を搬送する無人搬送車であって、
    　駆動部を含む車体部と、
    　前記台車に着脱可能に連結する連結部と、
    　密集した複数の台車のうち搬送対象台車に連結して当該搬送対象台車を隣接する台車から離間するように移動させてから前記搬送対象台車を目的地まで搬送するように前記連結部と前記駆動部とを制御する制御部と、
    　を備える無人搬送車。
  2. 　請求項１に記載の無人搬送車であって、
    　前記連結部は、前記車体部の上部に設けられ、
    　前記制御部は、前記搬送対象台車の下の所定位置よりも浅い位置まで前記車体部を潜り込ませ、前記搬送対象台車に連結して当該搬送対象台車を隣接する台車から離間するように移動させた後、前記搬送対象台車との連結を一旦解除し、前記所定位置まで前記車体部を潜り込ませ、前記搬送対象台車に再連結して当該搬送対象台車を目的地まで搬送するように前記連結部と前記駆動部とを制御する、
    　無人搬送車。
  3. 　請求項２に記載の無人搬送車であって、
    　前記搬送対象台車と前記車体部との間の距離を検出する検出部を備え、
    　前記制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて前記搬送台車の下の目標位置に前記車体部が潜り込むように前記駆動部を制御する、
    　無人搬送車。
  4. 　請求項１ないし３いずれか１項に記載の無人搬送車であって、
    　前記制御部は、前記搬送対象台車に対して前進走行により近づいて当該搬送対象台車に連結した後、後退走行することで、前記搬送対象台車を隣接する台車から離間するように前記駆動部を制御する、
    　無人搬送車。
  5. 　請求項１ないし３いずれか１項に記載の無人搬送車であって、
    　前記制御部は、前記搬送対象台車に対して後退走行により近づいて当該搬送対象台車に連結した後、前進走行することで、前記搬送対象台車を隣接する台車から離間するように前記駆動部を制御する、
    　無人搬送車。
  6. 　請求項１ないし３いずれか１項に記載の無人搬送車であって、
    　前記制御部は、前記搬送対象台車を隣接する台車から離間させた後、旋回し、前進走行により前記搬送対象台車を目的地まで搬送するように前記駆動部を制御する、
    　無人搬送車。
PCT/JP2022/044203 2022-11-30 2022-11-30 無人搬送車 WO2024116332A1 (ja)

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