JP6631461B2

JP6631461B2 - フォークリフト

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Publication number: JP6631461B2
Application number: JP2016198269A
Authority: JP
Inventors: 鈴木　克彦; 克彦鈴木
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2016-10-06
Filing date: 2016-10-06
Publication date: 2020-01-15
Anticipated expiration: 2036-10-06
Also published as: JP2018058679A

Description

本発明は、フォークリフトに関する。

荷が積まれたパレットを搬送するフォークリフトとしては、特許文献１に記載されている。特許文献１に記載されたフォークリフトは、撮像した画像から平パレットの位置を検出している。そして、検出された平パレットの位置から、フォークの位置を補正している。

特開２０１０−１８９１３０号公報

ところで、フォークリフトは、ポストパレットを段積みする場合がある。ポストパレットは、荷が置かれる載置台と複数の支柱とを備える。ポストパレットを段積みするときには、既に置かれているポストパレットの支柱に、フォークが支持したポストパレットの支柱を積む。この際、置かれているポストパレットが傾いている場合には、支柱を積むことができず、ポストパレットを段積みできないおそれがある。

本発明の目的は、ポストパレットを段積みすることができるフォークリフトを提供することにある。

上記課題を解決するフォークリフトは、荷が載置される載置台と複数の支柱とを備えたポストパレットを段積みするフォークリフトであって、置かれている第１のポストパレットに段積みされる第２のポストパレットを支持するフォークと、前記フォークの先端部に設けられ、複数の照射角度毎に前記第１のポストパレットとの距離を測定する二次元距離計と、前記第１のポストパレットに前記第２のポストパレットを段積みする際に、前記複数の支柱のうち少なくとも２つの支柱に対する前記二次元距離計までの距離、及び、照射角度からフォークリフトの車幅方向に対する前記第１のポストパレットの傾き、及び、中心位置を算出する制御部と、を備える。

これによれば、二次元距離計によって測定された少なくとも２つの支柱までの距離と照射角度から、フォークリフトの車幅方向に対する第１のポストパレットの傾き、及び、中心位置を算出することができる。第１のポストパレットの傾きに合わせてフォークリフトの車体を傾け、中心位置とフォークリフトの車体の中心とを合わせた状態で第２のポストパレットの段積みを行うことができる。これにより、第１のポストパレットの車幅方向に対する傾きが補正され、第１のポストパレットの支柱に、第２のポストパレットの支柱を積むことができる。したがって、ポストパレットを段積みすることができる。

上記フォークリフトについて、前記第１のポストパレットは、４つの前記支柱を備え、前記制御部は、前記第１のポストパレットに前記第２のポストパレットを段積みする際にフォークリフト側に位置している２つの支柱に対する前記二次元距離計までの距離、及び、照射角度からフォークリフトの車幅方向に対する前記第１のポストパレットの傾き、及び、中心位置を算出してもよい。

これによれば、第１のポストパレットの傾き、及び、中心位置を算出しやすい。
上記フォークリフトについて、前記第２のポストパレットが前記フォークに接しているか否かを検出するセンサを少なくとも２つ備え、前記制御部は、前記第２のポストパレットを支持した前記フォークを下降させたときに、全ての前記センサが前記フォークに前記第２のポストパレットが接していることを検出しなくなると、前記第２のポストパレットの全ての前記支柱が前記第１のポストパレットの支柱に積まれたと判断するようにしてもよい。

第２のポストパレットを第１のポストパレットに段積みする際には、フォークに支持された第２のポストパレットを第１のポストパレットの真上に移動させた後にフォークを下降させる。この際、第２のポストパレットの全ての支柱が第１のポストパレットの全ての支柱に積まれると、フォークから第２のポストパレットが離れるため、全てのセンサは、第２のポストパレットがフォークに接していることを検出しなくなる。第２のポストパレットの少なくとも１つの支柱が積まれていない場合、フォークが下降すると第２のポストパレットも下降する。このため、少なくとも１つのセンサは、第２のポストパレットがフォークに接していることを検出する。これにより、制御部は、センサの検出結果から第２のポストパレットが第１のポストパレットに段積みされたか否かを判断することができる。

上記フォークリフトについて、前記制御部は、前記フォークを上昇させる際に、前記二次元距離計によって前記支柱までの距離が測定できるか否かによって前記支柱の高さを検出するようにしてもよい。

これによれば、フォークを上昇させるときに、第１のポストパレットの支柱の高さを検出することができる。制御部は、第１のポストパレットにおける支柱の高さに合わせて、第２のポストパレットを支持したフォークを上昇させることができる。したがって、過剰にフォークが上昇したり、フォークの上昇が不足することが抑制される。

上記フォークリフトについて、前記制御部は、前記第２のポストパレットを前記フォークに支持させる荷すくい時に、前記複数の支柱のうち少なくとも２つの支柱に対する前記二次元距離計までの距離、及び、照射角度からフォークリフトの車幅方向に対する前記第１のポストパレットの傾き、及び、中心位置を算出してもよい。

これによれば、第２のポストパレットが傾いた状態で荷すくいされることが抑制される。

本発明によれば、ポストパレットを段積みすることができる。

フォークリフトの概略側面図。（ａ）はフォークの断面図、（ｂ）はフォークの平面図。（ａ）〜（ｃ）はポストパレットを段積みするときのフォークの動きを示す概略図。第１のポストパレットの傾きを算出する方法を説明するための図。フォークリフトの作用を示す図。（ａ）は第２のポストパレットの一部の支柱が第１のポストパレットの支柱に積まれていない場合のセンサと第２のポストパレットの関係を示す斜視図、（ｂ）は第２のポストパレットの一部の支柱が第１のポストパレットの支柱に積まれていない場合のセンサと第２のポストパレットの関係を示す平面図、（ｃ）は（ｂ）のｃ−ｃ線断面図、（ｄ）は（ｂ）のｄ−ｄ線断面図。

以下、フォークリフトの一実施形態について説明する。
図１に示すように、フォークリフト１０は、車体１１と、車体１１に備えられた荷役装置１２とを備える。フォークリフト１０は、車体１１から離間する方向へ延出している一対のリーチレグ１３を備える。各リーチレグ１３にはそれぞれ前輪１４が設けられている。車体１１には、後輪１５が設けられている。本実施形態では、後輪１５が、操舵輪及び駆動輪となる。

荷役装置１２は、２段式のマスト１７を備える。マスト１７は、アウタマスト１８と、インナマスト１９とを備える。荷役装置１２は、インナマスト１９に連結されたリフトシリンダ２０を備える。荷役装置１２は、マスト１７に連結されたリーチシリンダ２２を備える。リフトシリンダ２０、及び、リーチシリンダ２２は油圧シリンダである。インナマスト１９は、リフトシリンダ２０への作動油の給排によって昇降する。マスト１７は、リーチシリンダ２２への作動油の給排によって車体１１に対して接近、及び、離間するようにリーチレグ１３に沿って移動する。

フォークリフト１０は、一対のフォーク２３と、フォーク２３をマスト１７に固定するリフトブラケット２４とを備える。フォーク２３及びリフトブラケット２４は、インナマスト１９の昇降とともに昇降する。

フォークリフト１０は、各シリンダ２０，２２に作動油を供給する油圧ポンプ２５と、油圧ポンプ２５を駆動させる荷役用モータ２６とを備える。フォークリフト１０は、後輪１５を駆動させる走行用モータ２７を備える。フォークリフト１０は、車体１１に搭載された制御装置２８を備える。制御部としての制御装置２８は、フォークリフト１０を制御するためのプログラムなどが記憶された記憶部２９を備える。本実施形態のフォークリフト１０は、図示しない上位制御装置からの指令や記憶部２９に記憶されたプログラムに基づき走行動作及び荷役動作を行う無人フォークリフトである。

図２（ａ）に示すように、フォークリフト１０は、二次元距離計３１を備える。本実施形態の二次元距離計３１は、レーザーレンジファインダである。二次元距離計３１は、水平方向への照射角度を変更しつつ、レーザ光を照射する。二次元距離計３１は、照射されるレーザ光に対する反射波から、対象物との距離を検出する。詳細には、対象物のうちレーザ光が当たる部分である測定点までの距離を測定する。二次元距離計３１は、測定した距離を照射角度に対応付けて制御装置２８に出力する。

２つのフォーク２３のうち一方は、二次元距離計３１が収容される収容部３３を備える。収容部３３は、フォーク２３の先端部２３ａに設けられている。収容部３３は、フォーク２３の先端に開口している。収容部３３は、レーザ光が透過する材料で製造された閉塞部材３４で閉塞されている。これにより、二次元距離計３１は、フォーク２３の先端部２３ａに位置している。

図２（ｂ）に示すように、フォークリフト１０は、フォーク２３の上面に４つのセンサ４０を備える。センサ４０は、各フォーク２３に２つずつ設けられている。本実施形態のセンサ４０は、接触によりオンとなり、接触解除によりオフとなるリミットセンサである。センサ４０は、検出結果を制御装置２８に出力する。

図１に示すように、フォークリフト１０は、荷置場Ｆにポストパレット５０を段積みする。ポストパレット５０は長辺と短辺とを備える矩形板状の載置台５１と、４つの支柱５２とを備える。載置台５１には、荷５５が載置される。

４つの支柱５２は、それぞれ、載置台５１の角付近に設けられている。支柱５２は、柱部５３と柱部５３よりも軸線方向に直交する方向の断面積が大きい台座５４を備える。台座５４は、柱部５３の一方の端部に設けられている。支柱５２は、載置台５１の両面から突出するように設けられている。ポストパレット５０は、台座５４が下方に位置するように配置される。ポストパレット５０を段積みするときには、支柱５２同士が重なり合うように段積みされる。

以下、荷置場Ｆに既に置かれているポストパレット５０を第１のポストパレット５０Ａ、第１のポストパレット５０Ａに段積みされるポストパレット５０を第２のポストパレット５０Ｂとして説明を行う。また、図３〜図６においてフォークリフト１０を模式的に示す。

図３（ａ）に示すように、第１のポストパレット５０Ａに第２のポストパレット５０Ｂを段積みする際、制御装置２８は、第２のポストパレット５０Ｂの支柱５２同士の間であり、かつ、載置台５１よりも下の領域にフォーク２３が挿入されるように後輪１５を制御する。なお、本実施形態では、複数の支柱５２同士のうち、間隔が長い支柱５２同士の間、すなわち、載置台５１の長辺に沿って並んだ支柱５２同士の間にフォーク２３が挿入される。

支柱５２同士の間にフォーク２３が挿入されると、フォーク２３の先端部２３ａは平面視において第２のポストパレット５０Ｂ外に突出する。また、フォーク２３に設けられた各センサ４０は、第２のポストパレット５０Ｂにおける各支柱５２の近傍（例えば、各支柱５２の真横）に位置する。すなわち、４つのセンサ４０は、４つの支柱５２それぞれに対応して設けられている。

制御装置２８は、リフトシリンダ２０への作動油の給排を制御することで、フォーク２３を上昇させる。すると、フォーク２３の上面が載置台５１の下面を支持する。これにより、フォーク２３は第２のポストパレット５０Ｂを支持する。

制御装置２８は、後輪１５を制御して、フォークリフト１０を第１のポストパレット５０Ａの近傍まで移動させる。
図３（ｂ）に示すように、制御装置２８は、リフトシリンダ２０への作動油の給排を制御することで、第２のポストパレット５０Ｂを第１のポストパレット５０Ａよりも高く上昇させる。制御装置２８は、リーチシリンダ２２への作動油の給排を制御することで第２のポストパレット５０Ｂを第１のポストパレット５０Ａの真上まで移動させる。

図３（ｃ）に示すように、制御装置２８は、リフトシリンダ２０への作動油の給排を制御することで、第１のポストパレット５０Ａの支柱５２に、第２のポストパレット５０Ｂの支柱５２が接する位置よりも下方までフォーク２３を下降させる。制御装置２８は、リーチシリンダ２２への作動油の給排によってフォーク２３を第２のポストパレット５０Ｂの支柱５２同士の間から引き抜き、段積みを終了する。

本実施形態の制御装置２８は、第２のポストパレット５０Ｂを第１のポストパレット５０Ａに段積みするときに、第１のポストパレット５０Ａの車幅方向に対する傾き、及び、車幅方向に対する中心位置を算出する。同様に、制御装置２８は、第２のポストパレット５０Ｂをフォーク２３で支持する荷すくい時に第２のポストパレット５０Ｂの車幅方向に対する傾き、及び、車幅方向に対する中心位置を算出する。すなわち、制御装置２８は、置かれているポストパレット５０の車幅方向に対する傾き、及び、車幅方向に対する中心位置を算出する。なお、第１のポストパレット５０Ａの車幅方向に対する傾きとは、平面上（水平面上）での傾きである。

第１のポストパレット５０Ａの傾き及び中心位置の算出と、第２のポストパレット５０Ｂの傾き及び中心位置の算出は同様な制御によって行われる。このため、第１のポストパレット５０Ａ及び第２のポストパレット５０Ｂをポストパレット５０と総称して、ポストパレット５０の傾き及び中心位置の検出について説明する。

なお、以下の説明において、「前」「後」「左」「右」は、フォークリフト１０を基準とした「前」「後」「左」「右」である。すなわち、フォークリフト１０が前進する方向が「前」であり、フォークリフト１０が後進する方向が「後」である。

図４に示すように、フォークリフト１０がポストパレット５０の近傍まで移動したときに、後方に位置している２つの支柱５２のうち、一方を第１の支柱５２Ａ、他方を第２の支柱５２Ｂとする。本実施形態では、説明の便宜上、ポストパレット５０が傾いている状態で、後方に位置している支柱５２を第１の支柱５２Ａ、第１の支柱５２Ａよりも前方に位置している支柱５２を第２の支柱５２Ｂとする。なお、第１の支柱５２Ａと第２の支柱５２Ｂは、４つの支柱５２のうち、フォークリフト１０側に位置している２つの支柱となる。

二次元距離計３１は、水平方向への照射角度を変更しながらレーザ光を照射する。複数の照射角度のうち、レーザ光が各支柱５２に当たる照射角度と、レーザ光が各支柱５２に当たらない照射角度が存在する。レーザ光が支柱５２に当たらない場合、二次元距離計３１は距離を測定することができない。あるいは、レーザ光が各支柱５２に当たる場合に比べて、著しく長い距離を測定する。このため、制御装置２８は、二次元距離計３１によって測定される距離から、支柱５２までの距離と、支柱５２との角度（照射角度）を把握することができる。

二次元距離計３１から照射されたレーザ光は、４つの支柱５２に当たる。制御装置２８は、４つの支柱５２からの反射波によって支柱５２が４つあることを認識する。本実施形態の制御装置２８は、４つの支柱５２のうち、後方に位置する２つの支柱５２、すなわち、第１の支柱５２Ａと第２の支柱５２Ｂまでの距離、及び、照射角度から、ポストパレット５０の傾きを算出する。

なお、本実施形態では、レーザ光が右方に照射されている状態が照射角度０度（基準）である。以下、ポストパレット５０の傾きを算出する一例について説明する。
各支柱５２Ａ，５２Ｂには、レーザ光が当たる部分が複数存在する。第１の支柱５２Ａにレーザ光が当たる照射角度のうち、最も照射角度が大きいときにレーザ光が当たる部分を測定点Ａとする。第２の支柱５２Ｂにレーザ光が当たる照射角度のうち、最も照射角度が小さいときにレーザ光が当たる部分を測定点Ｂとする。測定点Ａから左右方向（車幅方向）に延びる補助線と、測定点Ｂから前後方向に延びる補助線が交差する点を交点Ｃとする。測定点Ａと測定点Ｂとを繋ぐ線分を線分ＡＢとし、測定点Ｂと交点Ｃとを繋ぐ線分を線分ＢＣとし、交点Ｃと測定点Ａとを繋ぐ線分を線分ＣＡとする。

ここで、線分ＣＡは、左右方向に延びる線分であり、線分ＡＢは支柱５２Ａと支柱５２Ｂを繋ぐ線分である。ポストパレット５０が車幅方向に対して傾いていない場合、すなわち、ポストパレット５０とフォークリフト１０との間に傾きが生じていない場合、支柱５２同士は左右方向に並ぶため、線分ＡＢは左右方向に延びる線分となる。すなわち、線分ＡＢと線分ＣＡは重なり合う（同一の線分となる）。一方、ポストパレット５０とフォークリフト１０との間に傾きが生じている場合、線分ＡＢはポストパレット５０の傾きに応じて傾く。結果として、線分ＣＡと線分ＡＢとのなす角が第１のポストパレット５０Ａの車幅方向に対する傾きθとなる。

制御装置２８は、二次元距離計３１によって測定される距離から、測定点Ａまでの距離Ｌ１と、測定点Ａにレーザ光が当たるときの照射角度θ１を得る。また、制御装置２８は、測定点Ｂまでの距離Ｌ２と、測定点Ｂにレーザ光が当たるときの照射角度θ２を得る。

制御装置２８は、線分ＢＣの長さｂを算出する。長さｂは以下の（１）式から求めることができる。

ｄ１は、二次元距離計３１と第１の支柱５２Ａとの間の前後方向の寸法である。ｄ２は、二次元距離計３１と第２の支柱５２Ｂとの間の前後方向の寸法である。ｄ１は以下の（２）式から求めることができる。ｄ２は以下の（３）式から求めることができる。

次に、制御装置２８は、線分ＡＢの長さａを算出する。長さａは以下の（４）式から求めることができる。

次に、制御装置２８は、以下の（５）式から傾きθを算出する。

制御装置２８は、（５）式から求められた傾きθの角度だけ、ポストパレット５０は車幅方向に対して傾いていると判断する。また、制御装置２８は、長さａを二分する位置をポストパレット５０の車幅方向に対する中心位置Ｐと判断する。

また、制御装置２８は、第２のポストパレット５０Ｂを支持したフォーク２３を上昇させる際に、二次元距離計３１によって測定される距離から第１のポストパレット５０Ａの支柱５２の高さを検出している。フォーク２３が第１のポストパレット５０Ａの支柱５２における上面よりも下方に位置している場合、二次元距離計３１から照射されるレーザ光は支柱５２に当たる。フォーク２３が第１のポストパレット５０Ａの支柱５２における上面よりも上方まで上昇すると、レーザ光は支柱５２に当たらなくなる。レーザ光が支柱５２に当たらなくなると、二次元距離計３１によって距離が測定されなくなる。あるいは、レーザ光が支柱５２に当たっている場合に比べて、著しく長い距離が測定される。制御装置２８は、フォーク２３を上昇させていき、二次元距離計３１によって距離が測定されなくなった場合や、二次元距離計３１によって測定される距離が予め定められた閾値を超えた場合、そのときのフォーク２３の高さを第１のポストパレット５０Ａの支柱５２の高さとする。なお、閾値としては、レーザ光が支柱５２に当たるときに二次元距離計３１によって測定される距離よりも大きい値が設定される。したがって、制御装置２８は、二次元距離計３１によって支柱５２までの距離が測定できるか否かに応じて、第１のポストパレット５０Ａの支柱５２の高さを検出することができる。制御装置２８は、検出された高さから、第２のポストパレット５０Ｂの支柱５２の下面が第１のポストパレット５０Ａの支柱５２の上面よりも若干高い位置に達するまでフォーク２３を上昇させる。

また、制御装置２８は、フォーク２３を下降させて、第２のポストパレット５０Ｂを第１のポストパレット５０Ａに段積みする際に、第２のポストパレット５０Ｂが正常に段積みされたか否かを確認する。

フォーク２３が第２のポストパレット５０Ｂを支持している状態では、フォーク２３の上面に載置台５１の下面が接触している。各センサ４０は、載置台５１の下面の接触によりオンとなっている。各センサ４０は、載置台５１の下面とフォーク２３の上面との接触解除によりオフとなる。したがって、センサ４０は、フォーク２３に第２のポストパレット５０Ｂが接しているか否かを検出している。

第２のポストパレット５０Ｂの全ての支柱５２が第１のポストパレット５０Ａの支柱５２に積まれていると、フォーク２３の上面は載置台５１の下面から離間していく。一方で、図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、第２のポストパレット５０Ｂの支柱５２のうち、一部の支柱５２のみが第１のポストパレット５０Ａの支柱５２に積まれていると、フォーク２３の下降とともに載置台５１も下降する。詳細にいえば、図６（ｃ）及び図６（ｄ）に示すように、第２のポストパレット５０Ｂの載置台５１のうち、第１のポストパレット５０Ａの支柱５２に積まれている支柱５２に近い部分はフォーク２３から離れ、第１のポストパレット５０Ａの支柱５２に積まれている支柱５２から離れた部分はフォーク２３とともに下降する。このため、第２のポストパレット５０Ｂの一部の支柱５２のみが第１のポストパレット５０Ａの支柱５２に積まれている場合、一部のセンサ４０はオンとなり、一部のセンサ４０はオフとなる。

第２のポストパレット５０Ｂの全ての支柱５２が第１のポストパレット５０Ａの全ての支柱５２に積まれていない場合、フォーク２３を下降させたときに全てのセンサ４０がオンのまま維持される。したがって、制御装置２８は、フォーク２３を下降させたときに、全てのセンサ４０がオフになったことを検出すると、第２のポストパレット５０Ｂが正常に第１のポストパレット５０Ａに段積みされたと判断する。

制御装置２８は、フォーク２３を下降させたときに、少なくとも１つのセンサ４０がオンに維持されている場合、第２のポストパレット５０Ｂの少なくとも１つの支柱５２が第１のポストパレット５０Ａの支柱５２に積まれていないと判断し、フォーク２３の下降を停止させる。

次に、フォークリフト１０の作用について説明する。
第２のポストパレット５０Ｂを段積みする際に、制御装置２８は、第１のポストパレット５０Ａの傾きθを検出する。図５に示すように、制御装置２８は、車体１１が車幅方向に対して傾きθと同一角度傾くように後輪１５を制御する。制御装置２８は、車体１１の車幅方向での中心位置と第１のポストパレット５０Ａの中心位置Ｐとが一致するように後輪１５を制御する。この状態から第１のポストパレット５０Ａに対して第２のポストパレット５０Ｂを段積みすることで、第１のポストパレット５０Ａの支柱５２に第２のポストパレット５０Ｂの支柱５２が積まれる。

また、第２のポストパレット５０Ｂを荷すくいする際に、制御装置２８は、第２のポストパレット５０Ｂの傾きθを検出する。制御装置２８は、車体１１が車幅方向に対して傾きθと同一角度傾くように後輪１５を制御する。制御装置２８は、車体１１の車幅方向での中心位置と第２のポストパレット５０Ｂの中心位置Ｐとが一致するように後輪１５を制御する。この状態から第２のポストパレット５０Ｂを荷すくいすることで、第２のポストパレット５０Ｂが車幅方向に対して傾いた状態でフォーク２３に支持されることが抑制される。

したがって、上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることが出来る。
（１）制御装置２８は、二次元距離計３１から各支柱５２Ａ，５２Ｂまでの距離、及び、照射角度から第１のポストパレット５０Ａの車幅方向に対する傾きθと中心位置Ｐを算出している。第２のポストパレット５０Ｂを段積みするときには、第１のポストパレット５０Ａの傾きθと中心位置Ｐに合わせて後輪１５を制御する。また、車体１１の中心と第１のポストパレット５０Ａの中心位置Ｐを合わせる。この状態で第１のポストパレット５０Ａに対して第２のポストパレット５０Ｂを段積みすることで、第１のポストパレット５０Ａの支柱５２に第２のポストパレット５０Ｂの支柱５２を積むことができる。すなわち、ポストパレット５０を段積みすることができる。

（２）フォーク２３の先端部２３ａに二次元距離計３１を設けている。フォーク２３の先端部２３ａは、支柱５２同士の間に挿入されたときに、ポストパレット５０外に突出する。このため、フォーク２３の先端部２３ａに二次元距離計３１を設けることで、第２のポストパレット５０Ｂの支柱５２などにレーザ光が当たることを抑制することができる。このため、第１のポストパレット５０Ａとの距離を検出しやすい。

（３）フォークリフト１０は、フォーク２３の上面にセンサ４０を備える。制御装置２８は、第２のポストパレット５０Ｂを支持したフォーク２３を下降させたときに、全てのセンサ４０がオフになると第２のポストパレット５０Ｂが第１のポストパレット５０Ａに正常に段積みされたと判断する。このため、センサ４０によって、ポストパレット５０同士が段積みされたか否かを検出することができる。

（４）制御装置２８は、フォーク２３を上昇させるときに第１のポストパレット５０Ａの支柱５２の高さを検出している。制御装置２８は、第１のポストパレット５０Ａの支柱５２の高さに合わせてフォーク２３を上昇させることができる。したがって、フォーク２３が過剰に上昇したり、フォーク２３の上昇が不足することが抑制される。

（５）制御装置２８は、荷すくい時に、第２のポストパレット５０Ｂの車幅方向に対する傾きθと中心位置Ｐを算出している。このため、第２のポストパレット５０Ｂが車幅方向に対して傾いた状態のままフォーク２３に支持されることが抑制される。

（６）４つの支柱５２のうち、フォークリフト１０側に位置している２つの支柱５２から第１のポストパレット５０Ａの車幅方向に対する傾きθと中心位置Ｐを算出している。このため、第１のポストパレット５０Ａの車幅方向に対する傾きθと中心位置Ｐを算出しやすい。

なお、実施形態は、以下のように変更してもよい。
○制御装置２８は、第１のポストパレット５０Ａの傾きθと中心位置Ｐを検出すればよく、荷すくい時に、第２のポストパレット５０Ｂの傾きθと中心位置Ｐを検出しなくてもよい。

○制御装置２８は、第１のポストパレット５０Ａの支柱５２の高さを検出しなくてもよい。この場合、制御装置２８は、例えば、予め決められた高さまでフォーク２３を上昇させてもよいし、荷置場Ｆに置かれたポストパレット５０の数を記憶し、この数に合わせてフォーク２３を上昇させる高さを決めてもよい。

○センサ４０は、少なくとも２つ設けられていればよい。
○センサ４０は設けられていなくてもよい。この場合、第２のポストパレット５０Ｂが第１のポストパレット５０Ａに正常に段積みされたことをセンサ４０以外の部材によって検出してもよい。また、第２のポストパレット５０Ｂが正常に第１のポストパレット５０Ａに段積みされたことを検出しなくてもよい。

○二次元距離計３１は、少なくとも一方のフォーク２３に設けられていればよく、両方のフォーク２３に設けられていてもよい。
○二次元距離計３１としては、照射角度毎に対象物との距離を測定することができれば、超音波を用いたものを用いてもよい。

○フォークリフトは、乗員によって操作されるフォークリフト（有人フォークリフト）であってもよい。
○ポストパレット５０は、支柱５２の数が３つ以上のものであればよい。そして、複数の支柱のうち２つの支柱からポストパレットの傾き及び中心位置を検出すればよい。その際、フォークリフト１０側に位置する２つの支柱からポストパレットの傾き及び中心位置を検出することが好ましい。

なお、支柱の数が８つの場合、すなわち、実施形態のポストパレット５０の４つの支柱５２同士の間に１つずつ支柱を加えたポストパレットの場合、フォークリフト１０側に位置する３つの支柱のうち任意の２つの支柱からポストパレットの傾き及び中心位置を検出することができる。ポストパレットの傾きは、実施形態と同様の算出方法で、任意の２本の支柱の傾きから算出することができる。３つの支柱のうち、中央の支柱と、この支柱に隣り合う支柱のうちの１つからポストパレットの中心位置を算出する場合、傾きを用いて中心位置を算出する。記憶部２９には、予め、ポストパレットの中心位置と、支柱との関係性などが記憶されている。制御装置２８は、ポストパレットの傾きを算出し、算出した傾きからポストパレットの中心位置を算出する。すなわち、ポストパレットの中心位置と、支柱同士の中心位置とが一致しない支柱を用いて中心位置を算出する場合、傾きを利用して中心位置を算出することができる。なお、支柱の数が８つ以外のポストパレットについても同様に算出を行うことができる。

○４つの支柱５２のうち、前方に位置する２つの支柱５２から、ポストパレット５０の傾き及び中心位置を算出してもよい。
○複数の支柱５２のうち、３つ以上の支柱５２から、ポストパレット５０の傾き及び中心位置を算出してもよい。

○センサ４０は、リミットセンサ以外のセンサでもよい。例えば、第２のポストパレット５０Ｂとの距離を測定することで、第２のポストパレット５０Ｂがフォークに接しているか否かを検出するセンサを用いてもよい。

○実施形態では、各支柱５２Ａ，５２Ｂまでの距離と照射角度からポストパレット５０の傾きを算出する態様の一例を示したが、いずれの方向を照射角度の基準（０度）とするか、どのように補助線を想定するかにより、種々の態様で傾きを算出することができる。このため、実施形態とは異なる態様で傾きを算出してもよい。

○測定点Ａは、第１の支柱５２Ａにレーザ光が当たる照射角度であれば、いずれの照射角度のときにレーザ光が当たる部分でもよい。例えば、測定点Ａは、第１の支柱５２Ａのレーザ光が当たる照射角度のうち、最も照射角度が小さいときにレーザ光が当たる部分としてもよい。測定点Ｂは、第２の支柱５２Ｂにレーザ光が当たる照射角度であれば、いずれの照射角度のときにレーザ光が当たる部分でもよい。例えば、測定点Ｂは、第２の支柱５２Ｂにレーザ光が当たる照射角度のうち、最も照射角度が大きいときにレーザ光が当たる部分としてもよい。

１０…フォークリフト、２３…フォーク、２３ａ…先端部、２８…制御装置（制御部）、３１…二次元距離計、４０…センサ、５０…ポストパレット、５０Ａ…第１のポストパレット、５０Ｂ…第２のポストパレット、５２…支柱、５２Ａ…第１の支柱、５２Ｂ…第２の支柱。

Claims

荷が載置される載置台と複数の支柱とを備えたポストパレットを段積みするフォークリフトであって、
置かれている第１のポストパレットに段積みされる第２のポストパレットを支持するフォークと、
前記フォークの先端部に設けられ、複数の照射角度毎に前記第１のポストパレットとの距離を測定する二次元距離計と、
前記第１のポストパレットに前記第２のポストパレットを段積みする際に、前記複数の支柱のうち少なくとも２つの支柱に対する前記二次元距離計までの距離、及び、照射角度からフォークリフトの車幅方向に対する前記第１のポストパレットの傾き、及び、中心位置を算出する制御部と、を備えるフォークリフト。
前記第１のポストパレットは、４つの前記支柱を備え、
前記制御部は、前記第１のポストパレットに前記第２のポストパレットを段積みする際にフォークリフト側に位置している２つの支柱に対する前記二次元距離計までの距離、及び、照射角度からフォークリフトの車幅方向に対する前記第１のポストパレットの傾き、及び、中心位置を算出する請求項１に記載のフォークリフト。
前記第２のポストパレットが前記フォークに接しているか否かを検出するセンサを少なくとも２つ備え、
前記制御部は、前記第２のポストパレットを支持した前記フォークを下降させたときに、全ての前記センサが前記フォークに前記第２のポストパレットが接していることを検出しなくなると、前記第２のポストパレットの全ての前記支柱が前記第１のポストパレットの支柱に積まれたと判断する請求項１又は請求項２に記載のフォークリフト。
前記制御部は、前記フォークを上昇させる際に、前記二次元距離計によって前記支柱までの距離が測定できるか否かによって前記支柱の高さを検出する請求項１〜請求項３のうちいずれか一項に記載のフォークリフト。
前記制御部は、前記第２のポストパレットを前記フォークに支持させる荷すくい時に、前記複数の支柱のうち少なくとも２つの支柱に対する前記二次元距離計までの距離、及び、照射角度からフォークリフトの車幅方向に対する前記第１のポストパレットの傾き、及び、中心位置を算出する請求項１〜請求項４のうちいずれか一項に記載のフォークリフト。