JP2017114629A - 移載装置及び移載方法 - Google Patents

Abstract

【課題】部品の移載可能位置に保持されたトレイに対する部品移載作業の効率を向上させること。【解決手段】前記トレイＴを前記トレイの搬送方向の一方側を保持し搬送する第一搬送ユニット２００と、前記トレイを前記トレイの搬送方向の他方側を保持し搬送する第二搬送ユニット４００と、前記第一搬送ユニット又は前記第二搬送ユニットにて保持された前記トレイと前記部品搬入出位置とで前記部品を移載する移載ユニット３００と、前記第一搬送ユニット、前記第二搬送ユニット、及び前記移載ユニットの制御を行う制御ユニット５００と、を備え、前記搬送エリアは、異なる前記トレイを搬送方向に並べて移動可能な水平面を含む移動範囲を有し、前記制御ユニットは、前記移動範囲において前記トレイが並べて移動される並列移動と、前記トレイが両搬送ユニットの間で受け渡される受け渡し移動とを前記第一搬送ユニット及び前記第二搬送ユニットに実行させる。【選択図】図１

Description

本発明は、移載装置及び移載方法に関する。

製品を組み立てる組立装置や、部品に所定の処理を行う処理装置に対しては、作業効率向上等の観点から複数の部品を一つの収容容器に収容させた状態で供給したり、回収したりして部品搬送を行う。また、このような部品の供給や回収を効率よく行う際には、できるだけ連続して部品の供給・回収を行うために、複数の収容容器を連続して準備し、収容容器と収容容器外に設けられた部品載置部との間で部品の移載作業を行うことが一般的に行われている。

収容容器としては、例えば、同一平面上に複数の部品を整然と並べて収容可能な複数の収容部が設けられた平面収容容器（以下、トレイと称す）が採用されている。これらのトレイは、複数積み重ね可能に構成されており、複数のトレイを積み重ねたトレイ群として組立装置や処理装置等に供給されたり、異なる工程間を移送されたりしている。

このようなトレイを用いて部品の供給を行う装置としては、特許文献１または２に記載の装置がある。この装置では、積層されたトレイ群が供給され、トレイ群のトレイが一つずつ分離され、分離されたトレイの収容部と収容部外に設けられた部品移載位置との間で部品の移載が行われ、部品の移載が完了したトレイを再び積み重ねてトレイ群にしている。

特開平０６−１２７６９７号公報 登実３０１２６０６号公報

特許文献１または２に記載の装置は、積層させた容器（トレイ）群を移送させると共に最上部のトレイを分離保持し、分離保持した容器に対して部品の移載を行い、移載処理完了後、分離保持した容器（トレイ）の保持を解除し、排出する。そして、排出完了後、再び積層容器の最上部となっている容器を分離保持し、部品の移載を行うことで部品の移載動作を行っている。そのため、この装置では、容器の入れ替え動作中は、部品の移載を行うことができず、移載効率が低下する虞がある。

従って、本発明の目的は、部品の移載可能位置に保持されたトレイに対する部品移載作業の効率を向上させる技術を提供することにある。

本発明は、複数の部品を所定の間隔で収納するトレイが搬送される搬送エリアと部品搬入出位置との間で前記部品を移載する移載装置であって、前記搬送エリアに設けられ、前記トレイを前記トレイの搬送方向の一方側を保持し、搬送する第一搬送ユニットと、前記搬送エリアに設けられ、前記トレイを前記トレイの搬送方向の他方側を保持し、搬送する第二搬送ユニットと、前記第一搬送ユニット又は前記第二搬送ユニットにて保持された前記トレイと前記部品搬入出位置とで前記部品を移載する移載ユニットと、前記第一搬送ユニット、前記第二搬送ユニット、及び前記移載ユニットの制御を行う制御ユニットと、を備え、前記搬送エリアは、異なる前記トレイを搬送方向に並べて移動可能な水平面を含む移動範囲を有し、前記制御ユニットは、前記移動範囲において前記トレイが並べて移動される並列移動と、前記トレイが両搬送ユニットの間で受け渡される受け渡し移動とを前記第一搬送ユニット及び前記第二搬送ユニットに実行させることを特徴とする。

また本発明は、複数の部品を所定の間隔で収納するトレイが搬送される搬送エリアと部品搬入出位置との間で部品を移載する移載装置の移載方法であって、前記搬送エリアにおいて、前記トレイの搬送方向の一方側が保持された状態で、前記トレイが搬送面上を搬送される第一搬送工程と、前記搬送エリアにおいて、前記トレイの搬送方向の他方側が保持された状態で、前記トレイが前記搬送面上を搬送される第二搬送工程と、前記第一搬送工程又は前記第二搬送工程において保持された前記トレイと前記部品搬入出位置との間で、前記移載装置により前記部品が移載される移載工程と、前記第一搬送工程又は前記第二搬送工程において前記搬送方向へ搬送される前記トレイが、前記第二搬送工程又は前記第一搬送工程に受け渡される受け渡し工程と、前記搬送エリアは、異なる前記トレイを搬送方向に並べて移動可能な前記搬送面を含む移動範囲を有し、前記第一搬送工程および前記第二搬送工程で前記移動範囲に並んでそれぞれ保持された前記トレイが、前記搬送面で同時に移動される同時移動工程と、を備える、ことを特徴とする。

本発明によれば、部品の移載可能位置に保持されたトレイに対する部品移載作業の効率を向上させることができる。

本発明の一実施形態における移載装置を用いたシステムの斜視図。 搬送装置の斜視図。 移載装置の分解斜視図。 移載装置の分解斜視図。 移載ユニット及び搬送ユニットの斜視図。 制御ユニットのブロック図。 システムの動作説明図。 システムの動作説明図。 システムの動作説明図。 システムの動作説明図。 システムの動作説明図。 システムの動作説明図。

以下、本発明の例示的な実施形態について図面を参照して説明する。なお、各図において、同じ参照符号は、同様の要素を示し、紙面に対する上下左右方向を、本実施形態における装置または部材の上下左右方向として、本文中の説明の際に用いることとする。

図１は本発明の一実施形態に係る移載装置Ａを含むシステムＳの斜視図である。図１中、矢印Ｘ及びＹは水平方向であって互いに直交する２方向を示し、矢印Ｚは垂直方向を示す。システムＳは、部品移送ユニット（部品搬入出位置）ＰＴと移載装置Ａと搬送装置Ｃとを備え、これらが図中矢印Ｙに沿った方向に並んで配置される。部品移送ユニットＰＴは、移載装置Ａに隣接して配置される。搬送装置Ｃは、移載装置Ａを間に挟んで部品移送ユニットＰＴの反対側であって、移載装置Ａに隣接して配置される。

システムＳの動作概略を説明すると、搬送装置Ｃが部品Ｐを収納したトレイＴを移載装置Ａへ供給し、移載装置ＡがトレイＴから部品Ｐを部品移送ユニットＰＴへ移載し、空になったトレイＴを搬送装置Ｃが移載装置Ａから回収する。このとき、部品Ｐは、移載装置Ａを挟んだ一方側となる上流側に配置される搬送装置Ｃから、移載装置Ａを挟んだ他方側に配置される下流側の部品移送ユニットＰＴへ移載装置Ａを介して搬送される。部品ＰはトレイＴに収納された状態で搬送装置Ｃにより移載装置Ａに供給され、移載装置ＡによりトレイＴから取り出され、下流側に供給されることからシステムＳは、部品供給システムとも言える。

なお、部品移送ユニットＰＴ及び搬送装置Ｃは、それぞれ移載装置Ａとの間で部品Ｐを移載可能な構成及び移載装置Ａとの間でトレイＴを受け渡し可能な構成であれば、いずれの形態でもよく、以下に説明する実施形態の態様に限定されない。

＜部品移送ユニットＰＴ＞
部品移送ユニットＰＴは、部品Ｐを移載装置Ａから部品Ｐの移載位置となる搬入位置で受け取り、図示しない組立装置や処理装置に対して、部品Ｐを一つずつ搬送し、または移載装置Ａへの搬出位置となる部品Ｐの取出位置へ部品Ｐを一つずつ搬送する移送ユニットであり、部品の搬入出位置が設けられている。部品移送ユニットＰＴは、例えば部品Ｐを載置して移送するベルトコンベア等を例示することができる。

＜トレイＴ＞
本発明で取り扱うトレイＴは、図２に拡大図を示すように、部品Ｐを収容する収容部Ｔｓと、収容部Ｔｓの周囲（上縁部）から外方に突出するフランジ状の突出部Ｔｔとが設けられている。収容部Ｔｓは、例えば、平面視矩形状の有底筒部である。複数のトレイＴを積層することで構成される段積トレイＴ１、Ｔ２は、それぞれの収容部Ｔｓの中心が同じ鉛直線上に位置し、また、それぞれの突出部Ｔｔの角部は、収容部Ｔｓの鉛直線と異なる鉛直線上にそれぞれ位置して積層される。なお、複数のトレイＴを積層した際には、それぞれのトレイＴの突出部Ｔｔ間に鉛直方向に離間した隙間が形成される。

＜搬送装置Ｃ＞
図２に搬送装置Ｃの全体の斜視図を示す。搬送装置Ｃは、本実施形態においてＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）等の無人搬送車を採用することができる。搬送装置Ｃは、後述するトレイＴを搭載する搭載部Ｃ１と、搭載部Ｃ１の下側に走行部Ｃ２とを備える。搬送装置Ｃは、走行部Ｃ２によって例えば工場内を走行可能であり適宜移動して移送装置Ａに隣接して停止することができる。搬送装置Ｃは、トレイＴを複数積み重ねた状態で移載装置Ａに供給される段積トレイＴ１または、トレイＴを複数積み重ねた状態で移載装置Ａから回収される段積トレイＴ２を搭載可能な搭載部Ｃ１に搭載してこれを搬送する。搭載部Ｃ１は、トレイＴを搭載する搭載面と、後述する段積トレイＴ１または、段積トレイＴ２を移送するためのトレイ移送機構Ｃ３（例えば、スライド移動機構）とで構成される。

以上の構成の搬送装置Ｃは、例えば、工場内の所定箇所にて段積トレイＴ１を搭載し、移動して、移載装置Ａの一方側の端部と接続することができる。接続後、搬送装置Ｃは、移載未処理の段積トレイＴ１を搭載面から移載装置Ａ側へ移送する。また、移載装置ＡによってトレイＴと部品移送ユニットＰＴとの間で部品Ｐの移載が行われた後は、移載処理済の段積トレイＴ２は移載装置Ａから搬送装置Ｃの搭載面に移送され、工場内を移動して、所定の場所へ搬送することができる。なお、本実施形態において搬送装置ＣとしてＡＧＶを採用した形態を例示しているが、この形態に限定されることはなく、例えば、作業車が操作する作業台車でもよく、この場合の作業台車と移載装置ＡとのトレイＴの移送は作業者が行ってもよい。

＜移載装置Ａ＞
再び図１を参照して、移載装置Ａについて説明する。移載装置Ａは、部品移送ユニットＰＴに隣接して配置される。また搬送装置Ｃが移載装置Ａに横付けされた場合には、移載装置Ａは、部品移送ユニットＰＴと搬送装置Ｃとの間に配置される。本実施形態において、移載装置Ａの搬送装置Ｃに隣接した一方側を上流側、部品移送ユニットＰＴに隣接した他方側を下流側として以下の説明に用いることとする。

移載装置Ａは、搬送装置Ｃから複数のトレイＴ１が積み重ねられた段積トレイＴ１を受け取り、上流側から下流側へ（段積トレイＴ１の受け取り側から部品移送ユニットＰＴ側へ）搬送する供給ユニットＡ１と、移載処理済のトレイＴが積み重ねられた段積トレイＴ２を下流側から上流側へ（部品移送ユニットＰＴ側から段積トレイＴ２の引き渡し側へ）搬送し、搬送装置Ｃへ引き渡す回収ユニットＡ２とを備える。本実施形態において供給ユニットＡ１は、図１中における移載装置ＡのＸ方向奥側に配置される。また本実施形態において回収ユニットＡ２は、図１中における移載装置ＡのＸ方向手前側に配置される。つまり供給ユニットＡ１と回収ユニットＡ２とは、段積トレイＴ１、Ｔ２の搬送方向（図１中Ｙ方向）に対して並列に配置されている。供給ユニットＡ１と回収ユニットＡ２とは、移載装置Ａにおける供給・回収ブロックＡ３を構成する。

移載装置Ａは、供給・回収ブロックＡ３の下流側（部品移送ユニットＰＴ側）におけるＺ方向の上方に配置された搬送・移載ブロックＡ４をさらに備える。搬送・移載ブロックＡ４は、供給ユニットＡ１から回収ユニットＡ２へトレイＴを搬送すると共に、トレイＴと部品搬送ユニットＰＴとの間で部品の移載を行う。搬送・移載ブロックＡ４は、第１搬送ユニット２００と、移載ユニット３００と、第２搬送ユニット４００とを備える。第１搬送ユニット２００は、供給ユニットＡ１の下流側（部品移送ユニットＰＴ側）におけるＺ方向の上方に配置され、段積トレイＴ１からトレイＴを受け取る。移載ユニット３００は、第１搬送ユニット２００が受け取ったトレイＴ内の部品Ｐの載置部と部品搬送ユニットＰＴとの間で部品Ｐの移載を行う。第２搬送ユニット４００は、回収ユニットＡ２の下流側（部品移送ユニットＰＴ側）におけるＺ方向の上方に配置され、部品の移載処理が済んだトレイＴを回収ユニットＡ２へ引き渡す。なお移載ユニット３００が部品Ｐを連続して移載するとき、第１搬送ユニット２００及び第２搬送ユニット４００は、協働して段積トレイＴ１、Ｔ２の搬送方向に対して直交する方向（図１中Ｘ方向）へトレイＴを搬送する。

＜本体フレーム１００＞
移載装置Ａは本体フレーム１００を備える。本体フレーム１００は、供給ユニットＡ１及び回収ユニットＡ２を含む供給・回収ブロックＡ３と、搬送・移載ブロックＡ４とを支持するベース部材である。

本体フレーム１００は、平面視矩形状に形成されたメインフレーム１０１と、メインフレーム１０１から上方へ延びる二つの門型のサブフレーム１０２、１０３とを少なくとも備える。これらのフレームは適宜、図示しない複数の中間フレームを介して接続されていてもよい。二つの門型のサブフレーム１０２、１０３は、メインフレーム１０１の長手方向（Ｙ方向）における下流側に互いにＹ方向に所定間隔をあけて配置され、それらの上部に搬送・移載ブロックＡ４が配置される。また、サブフレーム１０２、１０３の門型の内方空間とメインフレームの上方空間との間に供給・回収ブロックＡ３が配置される。したがって、本体フレーム１００は、搬送・移載ブロックＡ４が上段に配置され、供給・回収ブロックＡ３が下段に配置された上下二段のフレーム構造体である。

＜供給・回収ブロックＡ３＞
図３は、図１の移載装置Ａにおいて段積トレイＴ１、Ｔ２を搭載せず、かつ、本体フレーム１００から搬送・移載ブロックＡ４を分離した状態の一部分解斜視図を示す。メインフレーム１０１には、その長手方向（矢印Ｙ方向）の略全域に供給ユニットＡ１及び回収ユニットＡ２が配置される。上記したように本実施形態において、供給・回収ブロックＡ３の供給ユニットＡ１及び回収ユニットＡ２は、図中Ｙ方向に沿って並列に配置されている。図３において、供給ユニットＡ１はＸ方向奥側、回収ユニットＡ２はＸ方向手前側に配置されているが、これらに限定されることはなく供給ユニットＡ１がＸ方向手前側、回収ユニットＡ２がＸ方向奥側に配置されてもよい。また図３において同一の参照符号で示す構成部品は、供給ユニットＡ１及び回収ユニットＡ２の構成部品として同様のものを採用していることを示している。そのため、移送ユニット１１０および昇降ユニット１２０は、供給ユニットＡ１に配置された場合、移送ユニット１１０は、供給移動機構となり、トレイ昇降ユニット１２０は、供給昇降機構となる。また、回収ユニットＡ２に配置された場合、移送ユニット１１０は、排出移動機構となり、トレイ昇降ユニット１２０は、回収昇降機構となる。

＜供給ユニットＡ１＞
以下供給ユニットＡ１について、その詳細な構成を説明する。図４に供給ユニットＡ１及び回収ユニットＡ２を構成する構成部品を詳細に分解した分解斜視図を示す。供給ユニットＡ１は、移送ユニット（供給移動機構）１１０と、トレイ昇降ユニット（供給昇降機構）１２０と、積層トレイ受けユニット１３０とを備える。移送ユニット１１０は、供給ユニットＡ１が配置されるメインフレーム１０１の予め定められた位置に取り付けられる。トレイ昇降ユニット１２０及び積層トレイ受けユニット１３０は、供給ユニットＡ１が配置されるメインフレーム１０１の内側であって、後述する移送ユニット１１０の一対の移送レールＲの内側に配置される。また、供給ユニットＡ１は、搬送装置Ｃとの間で段積トレイＴ１を受け取るトレイ供給待機位置ＳＡ（図３参照）がその一方に設定され、搬送・移載ブロックＡ４の下方であって段積みトレイＴ１を準備するトレイ準備位置ＲＡ（図３参照）がその他方に設定される。また、供給ユニットＡ１に配置される移送ユニット１１０は、トレイ供給位置ＳＡとトレイ準備位置ＲＡとで段積みトレイＴ１の移送が可能に配置される。また、供給ユニットＡ１に配置されるトレイ昇降ユニット１２０は、トレイ準備位置ＲＡに配置され、段積みトレイＴ１を載置支持し、トレイ準備位置ＲＡと搬送・移載ブロックＡ４に設けられた供給位置ＦＡ（図３参照）との間で移送可能に配置される。また、供給ユニットＡ１に配置される積層トレイ受けユニット１３０は、トレイ供給待機位置ＳＡに配置される。

＜移送ユニット１１０＞
移送ユニット１１０は、一対の移送レールＲと、移送レールＲを駆動する駆動モータ等を備えた駆動部Ｄを備える。各移送レールＲは、互いにメインフレーム１０１上にＹ方向に沿って間隔をあけて配置され、メインフレーム１０１のＹ方向の略全体にわたって配置される。駆動部Ｄは、一対の移送レールＲの図中Ｙ方向の略中央部に配置されており、駆動モータと両移送レールＲを連結するシャフト等の駆動力伝達機構を備える。これらにより、一つの駆動モータで一対の移送レールＲを同期駆動することができる。

＜移送レールＲ＞
移送レールＲは、トレイを載置する載置部と、例えば載置されたワークを搬送可能な無端ベルトを内蔵したコンベアユニット（移動体）とを備える構成を例示することができる。しかしながら移送レールＲは、上記の形態に限定されず、例えば、トレイを載置した載置部に構成されたナット（移動体）をボールネジに沿って移動させるボールねじ機構や、トレイを載置した載置部に接続された移動体をエアシリンダ等のアクチュエータによって移動させる機構を採用してもよい。

＜トレイ昇降ユニット１２０＞
トレイ昇降ユニット１２０は、トレイＴを載置する載置部１２１と、載置部１２１を昇降移動させる移動機構１２２とを備える。載置部１２１は、板状に形成され、その上面にトレイを載置する。移動機構１２２は、載置部１２１を予め定めた所定の位置で停止可能な移動機構を採用できる。具体的には、トレイ昇降ユニット１２０が供給ユニットＡ１に配置された場合は、載置部１２１を、少なくとも後述するトレイ準備位置ＲＡおよびトレイ供給位置ＦＡの２か所を含み、その間に設定された多数の停止位置で停止できるものであれば特に限定するものではない。例えば、移動機構１２２としては、エアシリンダ、油圧シリンダによる昇降機構や、位置制御可能なモータ等を駆動源とするボールねじ等による昇降機構を例示することができる。

＜積層トレイ受けユニット１３０＞
積層トレイ受けユニット１３０は、段積トレイＴ１または、段積トレイＴ２が載置される載置部１３１と、載置部１３１を移動させる移動機構１３２とを備える。載置部１３１は、一対の断面Ｕ字型の長尺部材で構成され、これらの長尺部材が横倒しに、かつ、背中合わせに所定間隔離間され、一対の移送レールＲの長手方向に沿って配置される。

移動機構１３２は、載置部１３１を予め定めた所定の位置で停止可能なものであればよい。例えば、移動機構１３２は、少なくとも載置部１３１の上面が、移送レールＲの移送面より上方の位置（搬送装置Ｃとの間で積層トレイの受け渡しを行う受渡位置）及び、移送レールＲの移送面より下方の位置で停止できるものを例示することができる。さらに移動機構１３２としては、エアシリンダ、油圧シリンダによる昇降機構や、モータ等を駆動源とするボールねじ等による昇降機構を例示することができる。

＜回収ユニットＡ２＞
回収ユニットＡ２は、移送ユニット（排出移動機構）１１０と、トレイ昇降ユニット（回収昇降機構）１２０と、積層トレイ受けユニット１３０とを備える。回収ユニットＡ２は、メインフレーム１０１の予め定められた位置に配置され、搬送装置Ｃとの間で段積トレイＴ２を受け取るトレイ排出待機位置ＥＳＡ（図３参照）がその一方に設定され、搬送・移載ブロックＡ４の下方であって段積みトレイＴ２の排出準備するトレイ排出位置ＥＡ（図３参照）がその他方に設定される。また、回収ユニットＡ２に配置される移送ユニット１１０は、トレイ排出位置ＥＡとトレイ排出待機位置ＥＳＡとで段積みトレイＴ２の移送が可能に配置される。

また、回収ユニットＡ２に配置されるトレイ昇降ユニット１２０は、トレイ排出位置ＥＡに配置され、段積みトレイＴ２を載置支持し、トレイ排出位置ＥＡと搬送・移載ブロックＡ４に設けられた回収位置ＰＡ（図３参照）との間で移送可能に配置される。回収ユニットＡ２に配置されたトレイ昇降ユニット１２０の移動機構１２２は、載置部１２１を予め定めた所定の位置で停止可能な移動機構を採用できる。具体的には、載置部１２１を、少なくとも後述する回収位置ＰＡおよびトレイ排出位置ＥＡの２か所を含み、その間に設定された多数の停止位置で停止できるものであれば特に限定するものではない。また、回収ユニットＡ２に設定されたトレイ排出待機位置ＥＳＡに配置された積層トレイ受けユニット１３０は、段積トレイＴ２を昇降移送可能に支持する。

回収ユニットＡ２が備える移送ユニット１１０、トレイ昇降ユニット１２０、積層トレイ受けユニット１３０の各構成は、上記した供給ユニットＡ１で採用された構成と同様の構成を採用している。そして、移送ユニット１１０、移送レールＲ、トレイ昇降ユニット１２０、積層トレイ受けユニット１３０の構成は、上記供給ユニットＡ１にて説明した内容と同様であるので、その説明を省略する。

＜ガイド部材＞
また、供給ユニットＡ１は、積層トレイＴ１の水平方向（Ｘ−Ｙ方向）の位置を規制するべく、Ｚ方向へ延びるガイド部材１４０をトレイ供給待機位置ＳＡに備える。ガイド部材１４０は、矩形状の段積トレイＴ１の少なくとも四隅付近に配置されていればよい。また、トレイ準備位置ＲＡおよびトレイ排出位置ＥＡが設定されるサブフレーム１０３の内側に、それぞれに配置されるトレイ昇降ユニット１２０，１２０が昇降動作を行った際に段積トレイＴ１、Ｔ２が傾くことを防止するべく、昇降ガイドユニット１０４がそれぞれ配置されてもよい。本実施の形態においては、ガイド部材１４０を４つ設けた例を挙げて説明を行った。しかし、段積トレイＴ１の水平方向の位置ずれがないようにガイドできるものであれば、これに限定されるものではなく、また、位置ずれが生じない段積トレイＴ１であれば、ガイド部材１４０は省略してもよい。

上記の構成により供給・回収ブロックＡ３では、供給ユニットＡ１と回収ユニットＡ２とが搬送方向（Ｙ方向）に沿って並列に配置されている。供給ユニットＡ１は、搬送装置Ｃから段積トレイＴ１をトレイ供給待機位置ＳＡで受け取り、下流側のトレイ準備位置ＲＡへ搬送する。また回収ユニットＡ２は、トレイ排出位置ＥＡに積層された段積トレイＴ２を上流側のトレイ排出待機位置ＥＳＡへ搬送し、搬送装置Ｃへ引き渡す。

＜搬送・移載ブロックＡ４＞
搬送・移載ブロックＡ４は、第１搬送ユニット２００と、移載ユニット３００と、第２移送ユニット４００とを備える。搬送・移載ブロックＡ４は、メインフレーム１０１の下流側に配置された一対の門型のサブフレーム１０２、１０３の上部に配置される。第１搬送ユニット２００は、供給ユニットＡ１に設定されたトレイ準備位置ＲＡの上方に配置される。第２搬送ユニット４００は、回収ユニットＡ２に設定されたトレイ排出位置ＥＡ上方に配置される。

図３に示すように、サブフレーム１０２、１０３の上部には、第１搬送ユニット２００がトレイＴを受け取る供給位置ＦＡと、第２搬送ユニット４００のトレイＴを回収する回収位置ＰＡが設定される。供給位置ＦＡは、第１搬送ユニット２００の後述する搬送エリアＣＡ内で、トレイ準備位置ＲＡの上方に設定される。回収位置ＰＡは、第２搬送ユニット４００の後述する搬送エリアＣＡ内で、トレイ排出位置ＥＡの上方に位置される。供給位置ＦＡと回収位置ＰＡとは同一平面上に設定され、互いに図中Ｘ方向に並んで設定される。本実施形態において供給位置ＦＡは、Ｘ方向奥側に設定され、回収位置ＰＡはＸ方向手前側に設定される。

サブフレーム１０２、１０３の上部に跨って、矩形枠状のフレーム２００ａ、４００ａが配置される。フレーム２００ａの上面が供給位置ＦＡ、及びフレーム４００ａの上面が回収位置ＰＡとなる。供給位置ＦＡに対応するフレーム２００ａには、第１搬送ユニット２００が載置される。回収位置ＰＡに対応するフレーム４００ａには、第２搬送ユニット４００が載置される。各フレーム２００ａ、４００ａの開口は、トレイＴが通過可能な大きさに設けられる。

またそれぞれのフレーム２００ａ、４００ａの所定箇所（例えば内周縁部の四隅）には、トレイＴと接続され、トレイＴの第１及び第２搬送ユニット２００、４００に対する位置を規定する複数（例えば四つ）の規定部２００ｂ、４００ｂが設置される。規定部２００ｂ、４００ｂとしては、例えば、フレーム２００ａ、４００ａから立設されたロッド部材の他、トレイＴと係合可能に構成されるガイド部材等を例示することができる。また、規定部２００ｂ、４００ｂのフレーム２００ａ、４００ａに対する設置個所や、設置個数はトレイＴの形態に応じて適宜設定可能である。

図５に第１搬送ユニット２００と、移載ユニット３００と、第２搬送ユニット４００の斜視図を示す。第１搬送ユニット２００及び第２搬送ユニット４００は、トレイＴを搬送する領域として搬送エリアＣＡが設定される。移載装置Ａの移載ユニット３００は、搬送エリアＣＡ内の搬送面上の部品Ｐの取出し位置に停止するトレイＴと部品搬送ユニットＰＴとの間で部品Ｐを移載する（図９参照）。

第１搬送ユニット２００は、搬送エリアＣＡのＸ方向奥側に設けられ、トレイＴの搬送方向（図５中Ｘ方向）の一方側（図５中奥側）を保持し、トレイＴを搬送する。また第２搬送ユニット４００は、搬送エリアＣＡのＸ方向手前側に設けられ、トレイＴの搬送方向（図５中Ｘ方向）の他方側（図５中手前側）を保持し、トレイＴを搬送する。移載ユニット３００は、第１搬送ユニット２００または第２搬送ユニット４００のいずれか一方にて保持されたトレイＴと部品搬送ユニットＰＴとの間で部品を移載する。

搬送エリアＣＡは、異なるトレイＴを搬送方向に並べて移動可能な水平面（搬送面）を含み、例えば図５中Ｘ方向において第１搬送ユニット２００から第２搬送ユニット４００の全長にわたる移動範囲ＭＲを有する。後述する制御ユニット５００は、移動範囲ＭＲにおいてトレイＴが並べて移動される並列移動と、トレイＴが両搬送ユニット２００、４００の間で受け渡される受け渡し移動とを第１搬送ユニット２００及び第２搬送ユニット４００に実行させる。

移動範囲ＭＲは、第１搬送経路ＭＲ１と第２搬送経路ＭＲ２とを含む。第１搬送経路ＭＲ１は、移動範囲ＭＲにおいて図中Ｘ方向の奥側の半分の経路となる一方経路を含み、後述する第１保持機構２１０の移動範囲を含む。一方第２搬送経路ＭＲ２は、移動範囲ＭＲにおいて図中Ｘ方向の手前側の半分の経路となる他方経路を含み、後述する第２保持機構４１０の移動範囲を含む。そして後述する搬送機構により、トレイＴは、第１搬送経路ＭＲ１から第２搬送経路ＭＲ２へ搬送される。以下の説明において、第１搬送経路ＭＲ１を上流側、第２搬送経路ＭＲ２を下流側という場合もある。

＜第１搬送ユニット２００＞
第１搬送ユニット２００は、第１搬送経路ＭＲ１に設けられ、トレイＴの一方側を保持する第１保持機構２１０と、第１保持機構２１０を移送する第１移送機構２２０とを備え、搬送エリアＣＡにおいて上流側に位置している。第１搬送ユニット２００は、一対の第１保持機構２１０、２１０及び一対の第１移送機構２２０、２２０を備える。第１移送機構２２０、２２０は、それぞれフレーム２００ａにおけるＹ方向に延びる部材上に配置される。一対の第１保持機構２１０は、第１移送機構２２０、２２０上に対向して設けられ、第１移送機構２２０の延長方向に沿って移送される。

第１保持機構２１０は、第１移送機構２２０に対してＸ方向へ移動可能な移動部２１１と、搬送面と平行で移動部２１１の移動方向と交差する方向（図５中Ｙ方向）に移動可能に移動部２１１に設けられた保持部２１２とを備える。言い換えると、移動部２１１は、図５中に第１移送機構２２０として示される箱状部材の内部に配置された図示しない駆動機構によって、第１移送機構２２０に沿って、Ｘ方向に移動可能である。また保持部２１２，２１２は、移動部２１１に搭載された図示しない駆動機構によって、互いに近接する方向（Ｙ方向）へ小ストロークで進退自在に移動可能である。

一対の第１保持機構２１０，２１０は一対の保持部２１２，２１２がそれぞれ互いに接近する方向（Ｙ方向の一対のサブフレーム１０２、１０３の内方）へ移動することで、トレイＴを保持することができる。具体的には、保持部２１２は、Ｙ方向へ移動すると、その一部が段積トレイＴ１の重なり合う二つのトレイＴ、Ｔの間（具体的には、それぞれの突出部Ｔｔ、Ｔｔの間）に挿入され、保持部２１２と保持部２１２の上方側のトレイＴの突出部Ｔｔとが係合可能となり保持が可能となる。本実施形態の場合、供給ユニットＡ１のトレイ昇降ユニット１２０に載置された段積トレイＴ１を下降させることで保持部２１２に段積トレイＴ１の最上段のトレイＴが係合され、段積トレイＴ１が保持部２１２により保持される。なお、保持部２１２によるトレイＴの保持を解除する際には、一対の保持部２１２，２１２をそれぞれ互いに離間する方向（Ｙ方向の一対のサブフレーム１０２、１０３の外方）へ移動させる。

一対の第１保持機構２１０の間は、空間が形成されおり、直下に位置するトレイ昇降ユニット１２０の載置部１２１に載置されたトレイＴを含む段積トレイＴ１が上昇してきた際の収容空間となる。この空間（供給位置ＦＡ）に配置されたトレイＴに対して、第１保持機構２１０は、一対の保持部２１２、２１２でトレイＴを保持し、移動部２１１が第２搬送ユニット４００側へ移動する。こうすることで第１搬送ユニット２００は、第２搬送ユニット４００側へトレイＴを搬送することができる。

＜検出ユニット２３０＞
図５中において二点鎖線で示すように、検出ユニット２３０を、第１搬送ユニット２００のＹ方向外側の位置に、かつ、移載ユニット３００付近に設けてもよい。一対の検出ユニット２３０は、サブフレーム１０２、１０３のＸ方向の任意の位置に配置され、搬送エリアＣＡ上であって、第１搬送経路ＭＲ１内に存在するトレイＴの在席有無状態を検出する。本実施形態では、移載ユニット３００の第１搬送ユニット２００側に隣接して配置される。

具体的には、検出ユニット２３０は、第１搬送経路ＭＲ１に在席するトレイＴが第１搬送ユニット２００または後述する第２搬送ユニット４００によって搬送される際、搬送中のトレイＴを検出する。例えば、検出ユニット２３０として一対の光センサを採用した場合、サブフレーム１０２に配置された一方の検出ユニット２３０から発せられた光を、サブフレーム１０３に配置された他方の検出ユニット２３０が受光することで、トレイＴの有無を検知することができる。

また、検出ユニット２３０は、搬送中のトレイＴが、第１搬送経路ＭＲ１から排出されたことを検出することができる。この検出により供給位置ＦＡの直下に位置するトレイＴを上昇させるタイミングを判断することができる。なお、検出ユニット２３０として、例えば、可視光線、赤外線、紫外線等を非接触で検出できる光学センサを採用でき、また、接触して検出できる接触式センサとして例えば、リミットスイッチ等を採用してもよい。

＜第２搬送ユニット４００＞
第２搬送ユニット４００は、第２搬送経路ＭＲ２に設けられ、トレイＴの他方側を保持する第２保持機構４１０と、第２保持機構４１０を移送する第２移送機構４２０とを備える。第２搬送ユニット４００は搬送エリアＣＡにおいて下流側に位置している。第２搬送ユニット４００は一対の第２保持機構４１０、４１０及び一対の第２移送機構４２０、４２０を備える。第２移送機構４２０、４２０は、それぞれフレーム４００ａにおけるＹ方向に延びる部材上に配置される。一対の第２保持機構４１０は、に、互いに間隔を空けて対向するように配置される。第１移送機構２２０、２２０は、それぞれフレーム２００ａにおけるＹ方向に延びる部材上に配置される。一対の第１保持機構２１０は、第２移送機構４２０、４２０上に対向して設けられ、第２移送機構４２０の延長方向に沿って移送される。

第２保持機構４１０は、第２移送機構４２０に対してＸ方向へ移動可能な移動部４１１と、搬送面と平行で移動部４１１の移動方向と交差する方向（図５中Ｙ方向）に移動可能に移動部４１１に設けられた保持部４１２とを備える。言い換えると、移動部４１１は、図５中に第２移送機構４２０として示される箱状部材の内部に配置された図示しない駆動機構によって、第２移送機構４２０に沿って、Ｘ方向に移動可能である。また保持部４１２，４１２は、移動部４１１に搭載された図示しない駆動機構によって、互いに近接する方向（Ｙ方向）へ小ストロークで進退自在に移動可能である。

一対の第２保持機構４１０，４１０は、一対の保持部４１２，４１２がそれぞれ互いに接近する方向（Ｙ方向の一対のサブフレーム１０２、１０３の内方）へ移動することで、トレイＴを保持することができる。具体的には、保持部４１２を、トレイＴに接近する方向（Ｙ方向）へ移動させると、第１搬送ユニット２００が保持するトレイＴの突出部Ｔｔに保持部４１２の一部が係合され、トレイＴが保持部４１２により保持される。なお、保持部４１２によるトレイＴの保持を解除する際には、移動部４１２をトレイＴから離間する方向（Ｙ方向外方）へ移動させる。

一対の第２保持機構４１０の間は、空間が形成されおり、直下に位置するトレイ昇降ユニット１２０の載置部１２１に載置されるトレイＴを含む段積トレイＴ２の移動時の収容空間となる。第２保持機構４１０は、この空間（回収位置ＰＡ）で、一対の保持部４１２、４１２によるトレイＴの保持を解除することで、トレイＴをトレイ昇降ユニット１２０の載置部１２１で載置する。

＜部品移載ユニット３００＞
部品移載ユニット３００は、サブフレーム１０２、１０３におけるＸ方向の中央部分であって、サブフレーム１０２、１０３をＹ方向に跨ぐように第１搬送ユニット２００と第２搬送ユニット４００との間に配置される。つまり部品移載ユニット３００は、図５中Ｘ方向（サブフレーム１０２、１０３）の中央部分からＺ方向へ延びる一対の支柱３０１、３０１と、一対の支柱３０１、３０１間にＹ方向へ延びるＹ方向レール３０２（部品移載レール）を備える。Ｙ方向レール３０２の側面に保持ユニット３０３が取付けられる。これにより、保持ユニット３０３は、Ｙ方向レール３０２に沿って、かつ、第１、第２保持機構２１０、４１０よりもＺ方向で高い位置（搬送エリアＣＡの上方の位置）で部品Ｐの移載動作を行うことができる。Ｙ方向レール３０２は、保持ユニット３０３が搬送エリアＣＡに配置されたトレイの少なくともＹ方向全域の部品収納位置および部品移送ユニットＰＴの部品受け渡し位置を含み、部品Ｐの移載が可能な程度にＹ方向に延びる長尺部材である。

保持ユニット３０３は、不図示の駆動機構によりＹ方向に往復移動可能とされ、図示しない負圧発生源に接続され内部に負圧を発生させ、部品Ｐを吸着保持させる保持ノズル３０４を備える。保持ノズル３０４は、不図示の駆動機構により上下方向（Ｚ方向）に移動可能に保持ユニット３０３に構成される。したがって、保持ノズル３０４は、搬送エリアＣＡを搬送されるトレイＴのＹ方向における一方端（図５中の左端）から他方端（図５中の右端）を越えて、部品移送ユニットＰＴの部品受け渡し位置の上方で部品Ｐを把持して移動可能である。

なお、保持ユニット３０３、保持ノズル３０４を駆動するそれぞれの不図示の駆動機構は、例えばボールねじ機構、モータ等の駆動源とラック−ピニオン機構等の機構との組み合わせを挙げることができる。保持ノズル３０４は図示しない駆動源によって駆動され、部品Ｐを吸着する構成を採用している。しかしながら、保持ノズル３０４は上記構成に限定されず、例えば図示しない駆動源によって部品Ｐを把持するハンド部を採用する形態や、粘着部材による粘着力によって部品Ｐを保持する形態を採用してもよい。

また移載ユニット３００の下方には、搬送エリアＣＡを搬送されるトレイを下方から支持するトレイ支持ユニット３０５が配置される。トレイ支持ユニット３０５は一対の支柱３０１、３０１の根元間に設けられ、例えばＹ方向に延びる回転可能な軸部材３０６と、軸部材３０６に挿通させ、離間して配置された少なくとも二つのリング部３０７、３０７とで構成される。トレイ支持ユニット３０５は、遊転可能に構成され、これにより、第１搬送ユニット２００から第２搬送ユニット４００へ搬送されるトレイＴの下面を支持することができる。したがって、第１搬送ユニット２００から第２搬送ユニット４００へのトレイＴの搬送及び後述するそれぞれの第１、第２保持機構２１０、４１０によるトレイＴの持ち替え動作を円滑に行うことができる。また、トレイ支持ユニット３０５は、第１、第２保持機構２１０、４１０によりトレイＴを保持する部分と反対側の部分を支持可能である。すなわち、第１、第２保持機構２１０、４１０及びトレイ支持ユニット３０５の協働により、部品取出し位置においてトレイＴを安定して保持することが可能となる。

＜制御ユニット５００＞
図６は本実施形態のシステムＳの制御を行う制御ユニット５００のブロック図である。制御ユニット５００は、処理部５１０と、記憶部５２０と、インターフェース部５３０とを備え、これらは互いに不図示のバスにより接続されている。処理部５１０は、記憶部５２０に記憶されたプログラムを実行する。処理部５１０は、例えばＣＰＵである。記憶部５２０は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等である。インターフェース部５３０は、処理部５１０と、外部デバイス（ホストコンピュータ５４０、入力機器（例えば、センサ）５５０、出力機器（例えば、各駆動機構のアクチュエータ）５６０）との間に設けられ、例えば、通信インターフェースや、Ｉ／Ｏインターフェース等である。

入力機器５５０には、例えば、検知ユニット２３０の光センサ、移載ノズル３０４の圧力センサ等が含まれる。出力機器５６０には、移送レールＲ、トレイ昇降ユニット１２０、第１、第２保持機構２１０、４１０、第１、第２移送機構２２０、４２０、移載ユニット３００等の駆動機構の駆動源が含まれる。駆動制御ユニット５００はホストコンピュータ５４０と通信を行うと共に、移載装置Ａの少なくとも第１搬送ユニット２００と、移載ユニット３００と、第２移送ユニット４００とを制御する。以下、制御例について説明する。

＜移載工程＞
図７から図１２を参照して、移載装置Ａを含むシステムＳ（部品供給システム）の動作について説明する。図７のＳＴ１に示す状態は、部品Ｐを収納したトレイＴを複数積み重ねた段積トレイ（トレイ群）Ｔ１を搭載した搬送装置Ｃが供給ユニットＡ１と接続した状態を示している。また、本実施形態の段積トレイＴ１においては、最上段のトレイＴを第一トレイＴＵとし、第一トレイＴＵの下側のトレイＴを第二トレイＴＬとし、段積トレイＴ１の最下段のトレイＴを最終トレイＴＦとして説明を行う。搬送装置Ｃの搭載部Ｃ１に構成される移送機構Ｃ３を駆動させ、積層トレイ受けユニット１３０の載置部１３１，１３１の間に進入させることで、段積トレイＴ１が載置部１３１上に載置される。したがって、搬送装置Ｃから供給ユニットＡ１のトレイ供給待機位置ＳＡへ段積トレイＴ１が、供給される（図中右方向の矢印Ｄ１で示す方向）。

図７のＳＴ２に示す状態は、段積トレイＴ１が、トレイ供給待機位置ＳＡ上に移動され、供給ユニットＡ１に収容された状態を示す。この後、供給ユニットＡ１の移送ユニット（供給移動機構）１１０の移送レールＲに載置された段積トレイＴ１は、移送レールＲの移送機構によってトレイ供給待機位置ＳＡからトレイ準備位置ＲＡへと移送される（図中右方向の矢印Ｄ２で示す方向）。また、図中二点鎖線で示す搬送装置Ｃは、移送装置Ａから離れ、次に供給する部品Ｐを収納した段積トレイＴ１を搭載すべく、工場の所定の場所へ移動される。

図７のＳＴ３に示す状態は、段積トレイＴ１がトレイ供給待機位置ＳＡからトレイ準備位置ＲＡへ移動された様子を示す。段積トレイＴ１がトレイ準備位置ＲＡへ移送された直後は、段積トレイＴ１の底面は一対の移送レールＲの上面で支持されている。また、供給ユニットＡ１におけるトレイ昇降ユニット１２０の載置部１２１の高さは、移送レールＲの上面（移送面）の高さよりも下方の待機位置に位置している。その後トレイ昇降ユニット１２０の載置部１２１が、移動機構１２２によって上昇される（図中上方向の矢印Ｄ３で示す方向）。

載置部１２１が、トレイ準備位置ＲＡの移送レールＲの移送面の高さを越えて上昇されると、段積トレイＴ１が移送レールＲから載置部１２１に受け渡される。なお、載置部１２１に段積トレイＴ１を載置する際に、載置部１２１に配置された図示しない規定部が最終トレイＴＦの下面に設けられた不図示の被嵌合部に嵌合して、段積トレイＴ１が載置部１２１上の所定の載置位置に位置決めされ、載置されるように構成されてもよい。

図８のＳＴ４に示す状態は、第一トレイＴＵが供給位置ＦＡに配置された様子を示す。図７のＳＴ３に示す状態から供給ユニットＡ１のトレイ昇降ユニット１２０の移動機構１２２をさらに駆動させ載置部１２１を上昇させる（図中上方向の矢印Ｄ４で示す方向）。第一トレイＴＵが供給位置ＦＡに達すると、載置部１２１の上昇動作が停止される。第一トレイＴＵが供給位置ＦＡに達したか否かは、例えば不図示の検出ユニット２３０が供給位置ＦＡに第一トレイＴＵの在席を検出することで判断される。

図８のＳＴ５に示す状態は、一対の第１保持機構２１０の保持部２１２が動作し、保持部２１２を第一トレイＴＵの突出部Ｔｔと第二トレイＴＬの突出部Ｔｔとの間に移動させた状態を示す。なお、図８は説明のための概略図であり、便宜上例えば、トレイＴに対して第１保持機構２１０の保持部２１２が保持状態にあることをトレイＴの外周縁より内側に第１保持機構２１０を描くことで表現している。制御ユニット５００は、上記した検出ユニット２３０からの検出信号に基づき一対の保持部２１２を作動させ（図中内向き方向の矢印Ｄ６で示す方向）、一対の保持部２１２によって第一トレイＴＵを保持させる。なお、本実施の形態においては、検出ユニット２３０が第一トレイＴＵの検出を行う場合を例に挙げて説明を行ったが、これに限定されるものではなく、例えば、第一トレイＴＵを検出する専用の検出ユニットを別に設けてもよい。また、予め第一トレイＴＵを保持する保持位置を記憶させ、記憶させた停止位置に供給ユニットＡ１の載置部１２１が停止するように移動機構１２２を駆動制御させてもよい。

図８のＳＴ６に示す状態は、一対の第１保持機構２１０の保持部２１２が第一トレイＴＵを保持した後、供給ユニットＡ１の駆動機構１２２を駆動して、載置部１２１を僅かに下降させた状態を示す（図中下方向の矢印Ｄ７で示す方向）。第一トレイＴＵを移載ユニット３００による部品の移載が可能な位置へ移動させるために一対の保持部２１２に第一トレイＴＵの突出部Ｔｔを係合させ、待機させる。更に、供給ユニットＡ１の駆動機構１２２を下降駆動することで載置部１２１が下降して第二トレイＴＬを含む段積トレイＴ１が下降され、第一トレイＴＵと第二トレイＴＬとを含む段積トレイＴ１とが分離される。また、供給ユニットＡ１の駆動機構１２２の下降駆動は、段積トレイＴ１に含まれる第二トレイＴＬの位置が予め定められた位置（第二トレイＴＬ待機位置）に到達することで停止され、載置部１２１の下降動作が停止される。

図９及び図１０は、図８のＳＴ６に示す矢印Ａ方向（上下方向下向き）からみた搬送・移載ブロックＡ４の平面図を示す。なお、図９及び図１０は、部品移送ユニットＰＴ側を下に表記した概略図であり、便宜上例えば、トレイＴに対して保持部２１２、４１２が保持状態にあることをトレイＴの外周縁より内側に保持部２１２、４１２を描くことで表現している。またトレイＴに対して保持部２１２、４１２が保持解除の状態にあることをトレイＴの外周縁より外側に保持部２１２、４１２を描くことで表現している。

図９のＳＴ７に示す状態は、図８のＳＴ６に示す状態と同じである。第一トレイＴＵは、搬送方向（図９中左右方向、図５の移動範囲ＭＲ方向）の一方側（図中９右側）が第１保持機構２１０に保持された状態で供給位置ＦＡに待機される。詳細には、第一トレイＴＵの搬送方向と平行な二辺における一方側の部分が保持部２１２によりそれぞれ保持される。また、移載ユニット３００の保持ユニット３０３はＹ方向レール３０２の一方端部（図９中の上部）で待機している。また第２搬送ユニット４００の第２保持機構４１０は第一移送ユニット２００寄りの位置に待機している。

図９のＳＴ８に示す状態は、移載ユニット３００が第一トレイＴＵと部品移送ユニットＰＴとの間で部品の移載を行っている状態を示す。このとき制御ユニット５００は、第一搬送ユニット２００に第一トレイＴＵにおける部品Ｐの配置間隔に応じて移動（図中左方向の矢印Ｄ８で示す方向）又は停止の動作を交互に繰り返す間欠制御（間欠動作）を行わせる。

具体的には、第１保持機構２１０が第一トレイＴＵを保持した状態で、第一搬送ユニット２００の第１移送機構２２０を駆動させ、第１保持機構２１０を矢印Ｄ８の方向に移動させる。この時、第一トレイＴＵに載置された部品Ｐ（の最初の列）が移載ユニット３００の下方の部品取出し位置に位置するまで第１保持機構２１０を移動させる。第一トレイＴＵに載置された部品Ｐが移載ユニット３００による取り出しが可能な位置に位置されると、駆動制御ユニット５００は、保持ユニット３０３をＹ方向レール３０２に沿って移動させる（図中上下方向の矢印Ｄ９で示す方向）と共に、保持ノズル３０４を下方向（図５中Ｚ方向）へ移動させる。そして保持ノズル３０４を所定の部品Ｐに吸着させて所定の部品Ｐを保持ノズル３０４で保持した後、保持ノズル３０４を上昇させると共に保持ユニット３０３をＹ方向レール３０２に沿って第一トレイＴＵから部品移送ユニットＰＴ側へ移動させる。その後、保持ノズル３０４による部品Ｐの吸着を解除し、部品Ｐが保持ノズル３０４から部品移送ユニットＰＴへ移載される。その後再び駆動制御ユニット５００は、保持ユニット３０３をＹ方向レール３０２に沿って、部品移送ユニットＰＴから第一トレイＴＵ側へ移動させ、次の部品Ｐの吸着と移載とが行われる。これを繰り返すことで第一トレイＴＵ内の一列（Ｙ方向レール３０２と平行に配置された列）の部品Ｐの移載が完了する。

続いて、第一トレイＴＵの次の列の部品Ｐの移載を実行するために、第１保持機構２１０が第一トレイＴＵを図中左方向の矢印Ｄ８で示す方向へ部品の配置間隔分移動され、移載ユニット３００によって次の列の部品Ｐの移載が行われる。

図９のＳＴ９に示す状態は、例えば、図中左から２列目までの部品Ｐの移載が完了して、左から３列目の部品Ｐの移載を行っている状態を示す。このとき、第１及び第２搬送ユニット２００、４００の間で第一トレイＴＵの受け渡しが行われる。具体的には制御ユニット５００は、第一トレイＴＵの受け渡し動作において、第１搬送ユニット２００の保持部２１２に第一トレイＴＵの一方側（図中右側）を保持させたまま、第２搬送ユニット４００の保持部４１２に第一トレイＴＵの他方側（図中左側）を保持させる。その後、第１搬送ユニット２００の保持部２１２による第一トレイＴＵの一方側（図中右側）の保持を解除させる（ＳＴ９の状態）ことで、第一トレイＴＵの第１搬送ユニット２００から第２搬送ユニット４００への受け渡しが完了する。

具体的には、ＳＴ８に示す状態から継続して制御ユニット５００は、第１搬送ユニット２００によって移載ユニット３００の下方で停止保持される一方の第一トレイＴＵと、部品移送ユニットＰＴとの間で部品Ｐの移載を移載ユニット３００に行わせる移載動作の制御を行う。そして制御ユニット５００は、移載ユニット３００の移載動作中に、第２搬送ユニット４００に第一トレイＴＵの他方側を保持させる保持動作と、第１搬送ユニット２００に第一トレイＴＵの一方側の保持を解除させる解除動作と、を行わせる、第一トレイＴＵの持ち替え動作の制御を行う。

第一トレイＴＵにおける部品Ｐの移載動作が進むことで、第一トレイＴＵは順次図中左側へ移送される。このとき第一トレイＴＵの他方側（図中左側）端部が、待機している第２搬送ユニット４００の第２保持機構４１０による保持可能な位置まで到達し、第２保持機構４１０の保持部４１２が内側へ移動して第一トレイＴＵの他方側と係合される。また、第１保持機構２１０の保持部２１２は、第一トレイＴＵの一方側との係合を解除するため外側へ移動される。こうすることで第一トレイＴＵは、第１搬送ユニット２００から第２搬送ユニット４００へ持ち替えられる。そして、第１搬送ユニット２００の保持部２１２は、第一トレイＴＵの保持解除後、第１移送機構２２０における図中右側（図中右方向の矢印Ｄ１０で示す方向）の待機位置へと戻され、次の第二トレイＴＬの保持に備えさせられる。

図１０のＳＴ１０に示す状態は、第２搬送ユニット４００によって搬送される第一トレイＴＵの最後の列（図中右側端の列）に対して移載ユニット３００（図中鎖線で示す）が移載動作を行っている状態である。このとき検知ユニット２３０は、搬送中の第一トレイＴＵが、第１搬送経路ＭＲ１から排出されたことを検出する。次いで状態ＳＴ３−ＳＴ６で説明したように、供給ユニットＡ１のトレイ昇降ユニット１２０が載置部１２１を上昇させ、第二トレイＴＬを供給位置ＲＡまで上昇させる。

図１０のＳＴ１１に示す状態は、第１搬送ユニット２００の保持部２１２が第二トレイＴＬ（の一方側）を保持した状態を示す。制御ユニット５００は、第１搬送ユニット２００の保持部２１２を、供給位置ＲＡに配置された第二トレイＴＬの係合位置（図中上下方向の矢印Ｄ１１で示す方向）へ向けて移動させると共に載置部１２１を下降させて、保持部２１２により第二トレイＴＬを保持させる。この第１搬送ユニット２００による第二トレイＴＬの保持動作中にも、第一トレイＴＵに収納されている最終列の部品Ｐの移載動作が移載ユニット３００により継続して行われる。

図１０のＳＴ１２に示す状態は、移載ユニット３００が、第２搬送ユニット４００が保持する第一トレイＴＵに対する移載動作が完了（第一トレイＴＵの最終列の部品Ｐの移載が完了）して、第１搬送ユニット２００が保持する第二トレイＴＬに対して移載動作を行う様子を示している。具体的には、制御ユニット５００は、移動範囲ＭＲにおいて二つの第一トレイＴＵおよび第二トレイＴＬがトレイの移動方向に並んで移動される並列移動時において、第１搬送ユニット２００が第二トレイＴＵを保持し、第２搬送ユニット４００が第一トレイＴＵを保持することで第一トレイＴＵおよび第二トレイＴＬが並んだ状態でそれぞれ移動させる（図中左方向の矢印Ｄ１２で示す方向）。制御ユニット５００は、移動範囲ＭＲの一方側における第二トレイＴＬの一方側（図中右側）を第１保持機構２１０に保持させ、移動範囲ＭＲの他方側における第一トレイＴＵの他方側（図中左側）を第２保持機構４１０に保持させる。そして制御ユニット５００は、第一トレイＴＵおよび第二トレイＴＬが並んだ状態で搬送させるために、第１移送機構２２０及び第２移送機構４２０を同時に同じ方向（図中左方向の矢印Ｄ１２で示す方向）に移動させる制御を行う。

言い換えると、制御ユニット５００は、移載ユニット３００の下方で第２搬送ユニット４００によって停止保持される第一トレイＴＵと、部品移送ユニットＰＴとの間で部品Ｐの移載を移載ユニット３００に行わせる移載動作の制御を行う。また、制御ユニット５００は、第２搬送ユニット４００により保持される第一トレイＴＵとは別の第二トレイＴＬを、第１搬送ユニット２００に保持させ、第二トレイＴＬを第一トレイＴＵと並べて配置準備する準備動作の制御と、移載ユニット３００の移載動作中に第１搬送ユニット２００及び第２搬送ユニット４００を動作させ、第一トレイＴＵと第二トレイＴＬとを同時に移動させる同時移動の制御とを行う。

移載ユニット３００による移載が完了した第一トレイＴＵは、第２搬送ユニット４００によって回収位置ＰＡに搬送される。その後、回収ユニットＡ２に配置されているトレイ昇降ユニット１２０の載置部１２１が第一トレイＴＵの受け取り位置へ移動され、第一トレイＴＵの底部に当接される。その後、第一トレイＴＵの保持を解除すべく、第２保持機構４１０の保持部４１２が外側（第一トレイＴＵから離脱する方向）へ移動される。これの動作により、下方に待機しているトレイ昇降ユニット１２０の載置部１２１上に第一トレイＴＵが受け渡され、載置される。以上のＳＴ７からＳＴ１２に示す動作を繰り返すことで、供給位置ＦＡに順次供給されるトレイＴに対して移載動作が行われ、空のトレイＴが回収位置ＰＡから排出される。なお、回収ユニットＡ２に配置されているトレイ昇降ユニット１２０の載置部１２１上に第一トレイＴＵが載置された後は、その後のトレイＴ（第二トレイＴＬ…最終トレイＴＦ）については、既に載置部１２１に載置されているトレイＴに積み重ねるように載置され、この動作により段積トレイＴ２が形成される。そのため、回収ユニットＡ２のトレイ昇降ユニット１２０は、第２保持機構４１０からトレイＴを受け取るごとに、段階的にトレイＴの高さ分だけ低い受取位置で停止され、トレイＴの載置が行われる。

図１１のＳＴ１３からＳＴ１５及び図１２のＳＴ１６からＳＴ１８に示す状態は、回収ユニットＡ２において空のトレイＴを回収位置ＰＡから複数回収して段積トレイＴ２とし、トレイ排出待機位置ＥＳＡから搬送装置Ｃへ段積トレイＴ２を排出する過程を示す。この過程は、供給ユニットＡ１における図７のＳＴ１からＳＴ３及び図８のＳＴ４からＳＴ６に示す状態の逆過程をたどっているのでその詳細な説明は省略する。

概略説明すると、図１１のＳＴ１３に示す状態は、図１０のＳＴ１２に示す状態を回収ユニットＡ２の側面視で示した状態である。図１１のＳＴ１４に示す状態は、回収ユニットＡ２のトレイ昇降ユニット１２０が載置部１２１を上昇（図中上方向の矢印Ｄ１３で示す方向）させ、既に積層された空の段積トレイＴ２を回収位置ＰＡまで上昇させた状態である。図１１のＳＴ１５に示す状態では、第２保持機構４１０の保持部４１２が外側（図中左右方向の矢印Ｄ１４で示す方向）へ移動して、トレイＴとの係合を解除した保持解除状態である。図１２のＳＴ１６に示す状態では、回収ユニットＡ２のトレイ昇降ユニット１２０が載置部１２１を降下（図中下方向の矢印Ｄ１５で示す方向）させて次の空のトレイＴが回収位置にくるまで待機する状態である。このとき、段積トレイＴ２が所定数の空のトレイＴを積層させた場合、図１２のＳＴ１７に示すように、移送レールＲによって段積トレイＴ２は、トレイ排出位置ＥＡからトレイ排出待機位置ＥＳＡまで移動される（図中左方向の矢印Ｄ１６で示す方向）。その後、図１２のＳＴ１８に示す状態では、排出待機位置ＥＳＡから移載装置Ａに隣接して待機していた搬送装置Ｃへ段積トレイＴ２を移動させる（図中左方向の矢印Ｄ１６で示す方向）。この後、搬送装置Ｃは、段積トレイＴ２を工場内の所定箇所へ搬送するため移載装置Ａから移動して離れる。

以上のような工程によって、新たな段積トレイＴ１が補充された移載装置Ａは、供給ユニットＡ１、第１搬送ユニット２００、第２搬送ユニット４００、回収ユニットＡ２へとトレイを搬送する。このとき移載装置Ａの移載ユニット３００は、第１搬送ユニット２００と第２搬送ユニット４００との間でトレイＴを移送させる間に部品Ｐの移載動作を行う。したがって本実施形態の移載ユニット３００は、移載処理済のトレイＴの排出中に移載未処理のトレイＴの供給が準備されるまで移載動作を中断せずに、常にトレイＴに対して移載動作を継続して行うことができる。したがって移載装置Ａは、部品Ｐの移載作業効率を向上させることができる。

また、移載処理済のトレイＴが複数積み重ねて形成された段積トレイＴ２の排出と移載未処理のトレイＴが複数積み重ねて形成された段積トレイＴ１の供給とをＡＧＶ等の無人搬送車を用いて行うことで、トレイの供給とトレイの回収とを自動で行うことができ、その結果、部品Ｐの移載動作を自動で連続して行うことができる。

以上、移載装置Ａを含むシステムＳの動作について、部品を供給する部品供給動作となる部品供給システムとして説明したが、搬送装置Ｃが空のトレイＴを移載装置Ａへ供給し、移載装置Ａが部品Ｐを部品移送ユニットＰＴからトレイＴへ移載収納し、部品Ｐが収納されたトレイＴを搬送装置Ｃが移載装置Ａから回収する部品回収システムとして使用してもよい。

上記システムＳを部品回収システムとして用いる場合は、部品Ｐの流れは、移載装置Ａの他方側に配置される部品移送ユニットＰＴを上流側、移載装置Ａの一方側に配置される搬送装置Ｃを下流側とし、部品移送ユニットＰＴから移載装置Ａを介して搬送装置Ｃへと搬送される。部品Ｐを下流側から移載装置ＡによりトレイＴに移載収納し、部品Ｐが収納されたトレイＴを搬送装置Ｃが移載装置Ａから回収することからシステムＳは、部品回収システムとなる。本システムＳによる部品回収の動作については、図９のＳＴ７から図１０のＳＴ１２までの動作において、部品が収納されていない空のトレイＴ（移載未処理のトレイＴ）を供給すると共に部品収納位置に移送する部分と、部品収納位置に移送された空のトレイＴに移載ユニット３００が部品搬送ユニットＰＴの所定の位置に供給された部品Ｐを取出し、トレイＴに移載すると共に収納位置に収納する動作部分で異なる。その他の動作については、部品供給システムと全て同じ動作となる。

２００ 第１搬送ユニット、３００ 移載ユニット、 ４００ 第２搬送ユニット、５００ 制御ユニット、Ａ 移載装置、Ｐ 部品、Ｔ トレイ、Ｔ１ 段積トレイ、Ｔ２ 段積トレイ

Claims (16)

1. 複数の部品を所定の間隔で収納するトレイが搬送される搬送エリアと部品搬入出位置との間で前記部品を移載する移載装置であって、
   前記搬送エリアに設けられ、前記トレイを前記トレイの搬送方向の一方側を保持し、搬送する第一搬送ユニットと、
   前記搬送エリアに設けられ、前記トレイを前記トレイの搬送方向の他方側を保持し、搬送する第二搬送ユニットと、
   前記第一搬送ユニット又は前記第二搬送ユニットにて保持された前記トレイと前記部品搬入出位置とで前記部品を移載する移載ユニットと、
   前記第一搬送ユニット、前記第二搬送ユニット、及び前記移載ユニットの制御を行う制御ユニットと、
   を備え、
   前記搬送エリアは、異なる前記トレイを搬送方向に並べて移動可能な水平面を含む移動範囲を有し、
   前記制御ユニットは、前記移動範囲において前記トレイが並べて移動される並列移動と、前記トレイが両搬送ユニットの間で受け渡される受け渡し移動とを前記第一搬送ユニット及び前記第二搬送ユニットに実行させることを特徴とする移載装置。
2. 前記制御ユニットは、前記並列移動において、前記第一搬送ユニット及び前記第二搬送ユニットのそれぞれが、並んだ前記トレイの一方のトレイ及び他方のトレイを保持して移動させることを特徴とする請求項１に記載の移載装置。
3. 前記制御ユニットは、前記受け渡し移動において、前記第一搬送ユニットに前記トレイの一方側を保持させ、前記第二搬送ユニットに前記トレイの他方側を保持させることを特徴とする請求項１に記載の移載装置。
4. 前記移動範囲は、第一搬送経路と第二搬送経路とを含み、
   前記第一搬送ユニットは、前記第一搬送経路に設けられ、前記トレイの一方側を保持する第一保持機構と、該第一保持機構を移送する第一移送機構と、を備え、
   前記第二搬送ユニットは、前記第一搬送経路と連続した前記第二搬送経路に設けられ、前記トレイの他方側を保持する第二保持機構と、該第二保持機構を移送する第二移送機構と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の移載装置。
5. 前記制御ユニットは、
   前記移動範囲に並んだ一方の前記トレイの一方側を前記第一保持機構に保持させ、
   前記移動範囲に並んだ他方の前記トレイの他方側を前記第二保持機構に保持させ、
   前記第一移送機構および前記第二移送機構を同時に同じ方向に移動させて異なる前記トレイを並んで搬送する制御を行うことを特徴とする請求項４に記載の移載装置。
6. 前記制御ユニットは、
   前記第一搬送ユニットおよび前記第二搬送ユニットに前記トレイの部品収納間隔に応じて移動および停止の動作を交互に繰り返す間欠制御を行わせることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の移載装置。
7. 前記制御ユニットは、
   前記移載ユニットの下方で前記第一搬送ユニットによって停止保持される一方の前記トレイと、前記部品搬入出位置との間で前記部品の移載を前記移載ユニットに行わせる移載動作の制御と、
   前記移載ユニットの前記移載動作中に、前記第二搬送ユニットに前記一方のトレイを保持させる保持動作と、前記第一搬送ユニットに該トレイの保持を解除させる解除動作と、を行わせる前記トレイの持ち替え動作の制御と、を行うことを特徴とする請求項６に記載の移載装置。
8. 前記制御ユニットは、
   前記移載ユニットの下方で前記第二搬送ユニットによって停止保持される他方の前記トレイと、前記部品搬入出位置との間で前記部品の移載を前記移載ユニットに行わせる移載動作の制御と、
   前記第二搬送ユニットにより保持される前記他方のトレイとは別の前記トレイを、前記第一搬送ユニットに保持させ、該別のトレイを前記他方のトレイと並べて配置準備する準備動作の制御と、
   前記移載ユニットの前記移載動作中に前記第一搬送ユニット及び前記第二搬送ユニットを動作させ、前記他方のトレイと前記別のトレイとを同時に移動させる同時移動の制御と、
   を行うことを特徴とする請求項６に記載の移載装置。
9. 前記搬送エリアに配置され、前記トレイを下方から支持するトレイ支持ユニットをさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の移載装置。
10. 前記第一搬送ユニットが前記トレイを受け取る供給位置へ前記トレイを供給する供給ユニットと、
    前記第二搬送ユニットの前記トレイを回収する回収位置で前記トレイを受け取り回収する回収ユニットと、を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の移載装置。
11. 前記供給ユニットは、前記供給位置の下方に設けられた準備位置と、前記供給位置との間で前記トレイを昇降移動可能な供給昇降機構を備え、
    前記回収ユニットは、前記回収位置の下方に設けられた排出位置と、前記回収位置との間で前記トレイを昇降移動可能な回収昇降機構を備える
    ことを特徴とする請求項１０に記載の移載装置。
12. 前記供給ユニットは、
    前記トレイを載置する載置部と、
    該載置部を備える移動体と、
    該移動体を前記準備位置と、前記準備位置と離間して設けられた供給待機位置と、の間で移動させる供給移動機構を備え、
    前記回収ユニットは、
    前記トレイを載置する載置部と、
    該載置部を備える移動体と
    該移動体を前記排出位置と、前記排出位置と離間して設けられた排出待機位置と、の間で移動させる排出移動機構と、
    を備える、ことを特徴とする請求項１１に記載の移載装置。
13. 複数の部品を所定の間隔で収納するトレイが搬送される搬送エリアと部品搬入出位置との間で部品を移載する移載装置の移載方法であって、
    前記搬送エリアにおいて、前記トレイの搬送方向の一方側が保持された状態で、前記トレイが搬送面上を搬送される第一搬送工程と、
    前記搬送エリアにおいて、前記トレイの搬送方向の他方側が保持された状態で、前記トレイが前記搬送面上を搬送される第二搬送工程と、
    前記第一搬送工程又は前記第二搬送工程において保持された前記トレイと前記部品搬入出位置との間で、前記移載装置により前記部品が移載される移載工程と、
    前記第一搬送工程又は前記第二搬送工程において前記搬送方向へ搬送される前記トレイが、前記第二搬送工程又は前記第一搬送工程に受け渡される受け渡し工程と、
    前記搬送エリアは、異なる前記トレイを搬送方向に並べて移動可能な前記搬送面を含む移動範囲を有し、
    前記第一搬送工程および前記第二搬送工程で前記移動範囲に並んでそれぞれ保持された前記トレイが、前記搬送面で同時に移動される同時移動工程と、
    を備える、
    ことを特徴とする移載方法。
14. 前記第一搬送工程および前記第二搬送工程は、前記トレイの部品収納間隔に応じて移動および停止の動作を交互に繰り返す間欠動作工程をそれぞれ含むことを特徴とする請求項１３に記載の移載方法。
15. 前記第一搬送工程は、前記トレイを保持する第一保持工程と、前記トレイの保持を解除する第一保持解除工程と、を含み、
    前記第二搬送工程は、前記トレイを保持する第二保持工程と、前記トレイの保持を解除する第二保持解除工程と、を含み、
    前記受け渡し工程は、前記部品の移載中に、前記第一保持解除工程および前記第二保持工程を行うか、または第二保持解除工程および前記第一保持工程を行うことを特徴とする請求項１３に記載の移載方法。
16. 前記移載装置は、
    前記搬送エリアに前記トレイを供給する供給工程と、前記搬送エリアから前記トレイを回収する回収工程と、を更に含み、
    前記部品の移載中に、前記供給工程または前記回収工程のいずれか一方を行うことを特徴とする請求項１４または１５に記載の移載方法。

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