JP6529402B2 - 組立装置及び組立方法 - Google Patents

Description

この発明は、複数の部品から構成される組立品を自動的に組み立てるための組立装置及び組立方法に関する。

複数の部品から構成される組立品を組み立てるために、例えば、エンジン躯体等のワークと、それに組み付けられる種々の部品とをパレット上に配置して、そのパレットを台車等の搬送手段に載せて、作業者による組み付け作業領域へ搬送するワーク搬送装置が知られている（例えば特許文献１を参照）。

また、組立ロボットに部品を自動的に組み立てる組立システムにおいて、被組立体に組み付けるための部品を収容したトレイを、トレイキャリア及び循環機構によって、トレイ載置位置と組立ロボットへの部品供給位置とトレイ排出位置とに、循環させて搬送するようにした部品供給装置も知られている（例えば特許文献２を参照）。
この部品供給装置によれば、部品を収納したトレイの載置や組立ロボットによる部品の取り出し、および空トレイの排出を同時に行うことができる。

特許第４４４１４４３号公報（段落０００５，００１９〜００２１、図１、図２） 特許第３３４４８５０号公報（請求項１、図１、図２）

しかしながら、上述した特許文献１に記載されたワーク搬送装置は、それによって組み付け作業領域へ搬送されるパレット上のワークに、その周囲に配置された部品を作業者が順次組み付けねばならず、ワークに部品を自動的に組み付けるものではない。

また、上述した特許文献２に記載された組立システムでは、部品の組み立てに高価な組立ロボットを使用する必要がある。さらに、組立ロボットによる組み立て作業は、トレイキャリア及び循環機構が配置された領域外に設けられた作業台上でなされ、組み立てられた完成品又は半完成品は、コンベア等で次の組立工程又は保管場所などに搬送される。
そのため、その組立装置（システム）で組み立てた半完成品に、同じ組立装置を用いてさらに他の複数の部品を自動的に組み付ける作業を、１人の作業者の操作によって効率よく繰り返すことができないという問題があった。

この発明はこのような問題を解消するためになされたものであり、高価な組立ロボットを使用せずに自動組立を行なうことができ、それによって組み立てた半完成品に、同じ組立装置を用いてさらに他の複数の部品を自動的に組み付ける作業を、１人の作業者の操作で効率よく繰り返すことができるようにすることを目的とする。

この発明による組立装置は、ベース部品と該ベース部品に組み付けるための複数の部品をそれぞれ所定の位置に載置したパレットを、パレット搬入出位置から組立領域へ移動させる移動手段を設け、上記パレット上から上記各部品を部品ピックアップツールによって順次ピックアップして、上記ベース部品に上記複数の部品を組み付ける組立装置であって
、上記の目的を達成するため、上記パレット上の全部品の組み付けが完了した組立品をピックアップする組立品ピックアップツールと、その組立品ピックアップツールによってピックアップされた上記組立品を受け取って、上記パレット搬入出位置に隣接する組立品取出位置へ搬送するコンベアとを備え、そのコンベアによって上記組立品が上記組立品取出位置まで搬送される前に、上記移動手段が、空になったパレットを上記パレット搬入出位置へ戻すように動作することを特徴とする。

この発明による組立方法は、ベース部品と該ベース部品に組み付けるための複数の部品をそれぞれパレットの所定の位置に載置して、該パレットをパレット搬入出位置へ搬入する準備工程と、
該パレットを移動手段によって上記パレット搬入出位置から組立領域へ移動させ、上記パレット上から上記ベース部品及び上記複数の部品を部品ピックアップツールによって順次ピックアップして、上記ベース部品に上記複数の部品を組み付ける組立工程と、
上記パレット上の全部品の組み付けが完了した組立品を組立品ピックアップツールによってピックアップしてコンベア上に載せる工程と、
該コンベアによって上記組立品を、上記パレット搬入出位置に隣接する組立品取出位置まで搬送する組立品搬送工程と、
該工程によって上記組立品が上記組立品取出位置まで搬送されるより前に、空になったパレットを上記移動手段によって上記パレット搬入出位置へ戻すパレット戻し工程と、を有することを特徴とする。

この発明による組立装置及び組立方法によれば、高価な組立ロボットを使用せずに自動組立を行なうことができ、それによって組み立てた半完成品に、同じ組立装置を用いてさらに他の複数の部品を自動的に組み付ける作業を、１人の作業者の操作によって効率よく繰り返すことができる。

この発明による組立装置の一実施形態のパレットをパレット搬入出位置へ搬入する準備工程を説明するための平面図である。 同じくその組立工程を説明するための平面図である。 同じくその組立品をピックアップしてコンベア上に載せる工程を説明するための平面図である。 同じくそのパレット戻し工程を説明するための平面図である。 同じくその組立工程における各ピックアップツールの配置及び支持構造の一例を示す正面図である。 同じくその各ピックアップツールの配置例のみを示す平面図である。

以下、この発明を実施するための形態を図面に基づいて具体的に説明する。
図１〜図４は、この発明による組立装置の一実施形態の各工程を説明するための平面図であるが、部品ピックアップツール及び組立品ピックアップツールとその支持枠等は、図示の都合上省略して示している。
図１はパレットをパレット搬入出位置へ搬入する準備工程、図２は組立工程、図３は組立品をピックアップしてコンベア上に載せる工程、図４はパレット戻し工程、をそれぞれ説明するための図である。

図５は、その組立装置の組立工程における部品ピックアップツール及び組立品ピックアップツールの配置及び支持構造の一例を示す正面図であり、図６は、その部品ピックアップツール及び組立品ピックアップツールの配置例のみを示す平面図である。
これらの図によって、まずこの実施形態の組立装置の構造について説明する。
これらの図において、１は組立装置、２はパレット、３は作業者、５はベース部品、６は組み付け用の部品、７は組立品（半完成品を含む）である。

組立装置１は、基台（ベース）１０上に、移動手段であるＸ−Ｙテーブル機構２０と、組立品（半完成品を含む）を搬送するコンベア３０とを備えている。
Ｘ−Ｙテーブル機構２０は、基台１０の一方辺に平行に配置されたＸ軸ユニット２１０と、それに直交する方向に沿って配置されたＹ軸ユニット２２０と、そのＹ軸ユニット２２０上でその長手方向（矢示Ｙ方向）に沿って移動するテーブル２３０とを備えている。

Ｘ軸ユニット２１０は、Ｘ軸基体２１１とそれに設けられた一対のＸ軸レール２１２と、その間に平行に且つ回転可能に設けられたＸ軸ボールねじ２１３、及びそのＸ軸ボールねじ２１３を回転駆動するＸ軸モータ２１４を備えている。
Ｙ軸ユニット２２０は、Ｙ軸基体２２１とそれに設けられた一対のＹ軸レール２２２と、その間に平行に且つ回転可能に設けられたＹ軸ボールねじ２２３、及びそのＹ軸ボールねじ２２３を回転駆動するＹ軸モータ２２４を備えている。

Ｙ軸基体２２１はＸ軸レール２１２にスライド可能に嵌合しており、その下部側には、Ｘ軸ボールねじ２１３がねじ込まれて貫通する雌ねじブロック（図示していない）が設けられている。そのため、Ｘ軸ユニット２１０のＸ軸モータ２１４がＸ軸ボールねじ２１３を正又は逆回転させると、Ｙ軸基体２２１と共にＹ軸ユニット２２０全体が矢示Ｘ方向に移動する。
Ｙ軸ユニット２２０上には、テーブル２３０がＹ軸レール２２２にスライド可能に嵌合して搭載されており、その下部側には、Ｙ軸ボールねじ２２３がねじ込まれて貫通する雌ねじブロック（図示していない）が設けられている。そのため、Ｙ軸ユニット２２０のＹ軸モータ２２４がＹ軸ボールねじ２２３を正又は逆回転させると、テーブル２３０が矢示Ｙ方向に移動する。
このＸ−Ｙテーブル機構２０によれば、図示していない制御部によってＸ軸モータ２１４とＹ軸モータ２２４の回転を制御することによって、テーブル２３０をＸ−Ｙ平面の所定範囲内において任意の位置へ移動させることができる。

そのテーブル２３０の上面には、パレット２を載置して保持するために凹陥し、図１で左辺を除く３辺に高段部が形成されたパレット載置部２３１が設けられ、図１で右辺側には組み立てを実施するための作業台２３２を一体に張り出して設けている。その作業台２３２の上面に、ベース部品を嵌め込み載置するベース部品載置部２３３を形成している。
コンベア３０は、Ｘ−Ｙテーブル機構２０のＹ軸ユニット２２０より下側に、Ｘ軸ユニット２１０と平行に設けられており、コンベア基体３１の両端部のローラ間に張り渡たされたベルト３２が、コンベアモータ３３によって周回駆動され、矢示Ｃ方向に移動する。

パレット２は、その一方の面（上面）に、ベース部品とそのベース部品に組み付けるための複数の部品を、それぞれ所定の位置に載置し得るように、各部品載置用凹部を形成している。
また、パレット２の他方の面（下面）にも、前回の一連の工程で組み立てられた組立品（この場合は半完成品）と、その組立品（半完成品）にさらに組み付けるための複数の部品をそれぞれ定の位置に載置し得るように、各部品載置用凹部を形成しておいてもよい。このようなパレットを両面パレットと称す。
図１におけるＰ１はパレット搬入出位置、Ｐ４は組立品取出位置であり、パレット搬入出位置Ｐ１に隣接している。

次に、部品ピックアップツールと組立品ピックアップツールについて説明する。
図５に示すように、基台１０には垂直枠４１が立設しており、その各上端部間を連結するように複数本の水平枠４２が設けられ、その平行な水平枠間にも水平枠４２が設けられている。これらによって支持用の枠体（フレーム）を構成している。
基台１０の下面には、固定用足を兼ねたストッパ１２が設けられている。
水平枠４２に部品ピックアップツール上下動用シリンダ５１が固着され、そのピストンロッド５１ａに共通移動枠５２が固着されている。その共通移動枠５２に複数（この例では図６に示すように５個）の部品ピックアップツール５３が設けられ、それぞれ垂直に支持されている。

各部品ピックアップツール５３の水平方向の位置は固定されているが、部品ピックアップツール上下動用シリンダ５１によって全体に上下動される。また、各部品ピックアップツール５３の部品吸着ピン５３ａは、それぞれエアシリンダ機構によって所定ストロークだけ上下動でき、負圧の供給が制御されることによって部品を吸着及び離脱する。

いずれかの水平枠４２には、支持ガイド体６２が垂下され、その支持ガイド体６２に組立品ピックアップツール上下動用シリンダ６１が固着され、そのピストンロッド６１ａに、組立品ピックアップツール６３を垂直に支持する支持ブロック６４を固着している。その支持ブロック６４は、組立品ピックアップツール上下動用シリンダ６１の駆動によって、支持ガイド体６２にガイドされて組立品ピックアップツール６３と共に上下動する。
組立品ピックアップツール６３の組立品吸着ピン６３ａも、エアシリンダ機構によって所定ストロークだけ上下動でき、負圧の供給が制御されることによって組立品を吸着及び離脱する。

部品ピックアップツール上下動用シリンダ５１と組立品ピックアップツール上下動用シリンダ６１は、エアシリンダ又は油圧シリンダで構成することができる。
各部品ピックアップツール５３と組立品ピックアップツール６３の水平配置位置は、例えば図６に示すようになっている。各部品ピックアップツール５３は、図２に示す組立領域Ｐ２におけるテーブル２３０に上下方向に対向して配置され、組立品ピックアップツール６３はコンベア３０の上流端側のベルト３２に上下方向に対向して配置されている。

複数個の各部品ピックアップツール５３は、それぞれピックアップする部品６の種類や大きさに適した大きさや形状、吸引力等を有しているのが望ましい。組立品ピックアップツール６３は、組立品７をピックアップするのに適した大きさや形状、吸引力等を有している。複数個の部品ピックアップツール５３のうちの１個を、組立品ピックアップツールとして使用するようにしてもよい。

この組立装置１は、図１に示すように、作業者３が、ベース部品５とそのベース部品５に組み付けるための複数の部品６をそれぞれ所定の位置に載置したパレット２を、白抜き矢印Ａで示すように、パレット搬入出位置Ｐ１にあるテーブル２３０上に載置した後起動される。
起動後、移動手段（この例ではＸ−Ｙテーブル機構２０）によって、そのパレット２をパレット搬入出位置Ｐ１から図２に示す組立領域Ｐ２へ移動させる。そして、その組立領域Ｐ２で、パレット２上からベース部品５及び各部品６を図５に示す部品ピックアップツール５３によって順次ピックアップして、ベース部品５に複数の部品６を組み付ける。

さらに、この組立装置１は、組立領域Ｐ２においてパレット２上の全部品の組み付けが完了すると、移動手段によってテーブル２３０を図３に示す組立品ピックアップ位置Ｐ３へ移動させる。そして、テーブル２３０上の組立品（半完成品を含む）７を、図５に示す組立品ピックアップツール６３によってピックアップさせ、その組立品７をコンベア３０が受け取って、パレット搬入出位置Ｐ１に隣接する組立品取出位置Ｐ４へ搬送する。
そして、図４に示すように、コンベア３０によって組立品７が組立品取出位置Ｐ４まで搬送される前に、移動手段が、空になったパレット２をパレット搬入出位置Ｐ１へ戻すように動作することを特徴とする。

この実施形態では上記移動手段が、Ｘ軸ユニット２１０及びＹ軸ユニット２２０と、パレット搭載部２３１にパレット２を搭載するテーブル２３０とを有するＸ−Ｙテーブル機構２０である。そのＸ−Ｙテーブル機構２０は、Ｘ軸ユニット２１０とＹ軸ユニット２２０によって、テーブル２３０をパレット搬入出位置Ｐ１と組立領域Ｐ２と組立品ピックアップ位置Ｐ３とを含む平面領域内で、Ｘ方向とＹ方向に自在に移動させることができる。

そして、図２に示す組立領域Ｐ２で、図５に示した部品ピックアップツール５３が、Ｘ−Ｙテーブル機構２０と連動して上下動し、パレット２上のベース部品５をピックアップして、テーブル２３０に設けた作業台２３２上の所定位置に形成されたベース部品載置部２３３にセットする。その後、部品ピックアップツール５３がパレット２上の複数の部品を順次ピックアップして、作業台２３２上でベース部品５に組み付けていく。
パレット２上の全部品の組み付けが完了すると、Ｘ−Ｙテーブル機構２０がテーブル２３０を図３に示す組立品ピックアップ位置Ｐ３へ搬送する。

そこで、図５に示した組立品ピックアップツール６３が、Ｘ−Ｙテーブル機構２０と連動して上下動し、組立品７をテーブル２３０の作業台２３２上からピックアップして、テーブル２３０が図３で左方へ少し移動した後、コンベア３０のベルト３２上で解放する。それによって、組立品７はベルト３２上に落下し、図１の矢示Ｃ方向に移動するベルト３２によって、図４に白抜矢印Ｄで示すように組立品取出位置Ｐ４へ搬送される。

その際、組立品ピックアップツール６３が組立品７をテーブル２３０の作業台２３２上からピックアップした後、その組立品７をコンベア３０のベルト３２上で解放し、その組立品７をコンベア３０が組立品取出位置Ｐ４へ搬送するまでの時間より短い時間で、空になったパレット２を搭載したテーブル２３０を、Ｘ−Ｙテーブル機構２０が図４に示すパレット搬入出位置Ｐ１まで戻すように動作する。
このとき、Ｘ−Ｙテーブル機構２０は、組立品ピックアップツール６３が組立品７をテーブル２３０上から組立品ピックアップ位置Ｐ３から、そのテーブル２３０をパレット搬入出位置Ｐ１まで、図４に太矢印Ｅで示すように、最短の直線経路で移動させるようにするとよい。

したがって、この組立装置１を使用するこの発明による組立方法は、次の各工程を有する。
（１）ベース部品とそのベース部品に組み付けるための複数の部品をそれぞれパレット２の所定の位置に載置して、そのパレット２をパレット搬入出位置Ｐ１へ搬入する準備工程、
（２）そのパレット２を移動手段によってパレット搬入出位置Ｐ１から組立領域Ｐ２へ移動させ、そのパレット２上からベース部品５及び複数の部品６を部品ピックアップツール５３によって順次ピックアップして、ベース部品５に複数の部品６を組み付ける組立工程、

（３）パレット２上の全部品の組み付けが完了した組立品７を組立品ピックアップツール６３によって組立品ピックアップ位置Ｐ３でピックアップしコンベア３０上に載せる工程、
（４）そのコンベア３０によって組立品７を、パレット搬入出位置Ｐ１に隣接する組立品取出位置Ｐ４まで搬送する組立品搬送工程、
（５）その工程によって組立品７が組立品取出位置Ｐ４まで搬送されるより前に、空にな
ったパレット２を移動手段によってパレット搬入出位置Ｐ１へ戻すパレット戻し工程。

上記移動手段として、前述した実施形態で説明したようにＸ−Ｙテーブル機構を使用するとよい。
上記の各工程のうち、（１）の準備工程は作業者３が行うが、（２）〜（５）の各工程は、前述した組立装置１が自動的に行う。
この組立方法によれば、前述した各工程を複数回実行して所要の組立品を完成することも容易にできる。
その場合、２回目以降の準備工程では、上記パレット２とは別のパレットに、上記ベース部品５として、予め組立装置１によって組み立てられ、上記組立品搬送工程で組立品取出位置Ｐ４へ搬送された組立品（この場合は半完成品）７を、作業者３が取り出して載置し、そのパレットを組立装置１のパレット搬入出位置Ｐ１へ搬入する。

さらに詳細には、前回の組立工程が完了して空になり、パレット搬入出位置Ｐ１へ戻されたパレット２を、作業者３がテーブル２３０上から図４に白抜矢印Ｆで示すように取り出す。その後に、コンベア３０によって組立品取出位置Ｐ４に搬送された前回の組立品７を、作業者３が取り出して、次回さらに組み付けるための複数の部品を所定の位置に載置した別のパレット上に、ベース部品５としてその組立品７を載置する。そのパレットを、組立装置１のパレット搬入出位置Ｐ１に搬入する。

組立装置１のパレット搬入出位置Ｐ１と組立品取出位置Ｐ４とは隣接しており、組立品７が組立品取出位置Ｐ４まで搬送されるより前に、空になったパレット２がパレット搬入出位置Ｐ１へ戻される。そのため、このような２回目以降の準備工程の作業を、１人の作業者３によって容易に効率よく行うことができる。
したがって、狭いスペースで１台の組立装置１を一人の作業者が操作して、多くの組立工程を必要とする製品の組立を容易に行うことができる。

なお、上述した別のパレットとは、前回に組立工程に使用したパレットとは異なるパレットという意味であり、例えば２回の組立工程によって製品を組み立てる場合に、前述した両面トレイを使用して、一方の面に１回目の組立工程で組み立てるベース部品と他の部品を載置して使用し、以前に使用した同じトレイの他方の面に、２回目の組立工程で組み立てるベース部品（半完成品）と他の部品を載置して、使用してもよいことは勿論である。
なお、上述の実施形態では、移動手段としてＸ−Ｙテーブル機構を使用したが、他の移動手段、例えば任意の位置に移動可能な台車などを使用してもよい。

以上、この発明の実施形態について説明してきたが、その実施形態の各部の具体的な構成や処理の内容等は、そこに記載したものに限るものではない。
また、この発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に記載された技術的特徴を有する以外は、何ら限定されるものではない。
さらに、以上説明してきた実施形態の構成例、動作例及び変形例等は、適宜変更又は追加したり、一部を削除してもよく、相互に矛盾しない限り任意に組み合わせて実施することも可能であることは勿論である。

この発明による組立装置及び組立方法は、時計ムーブメント等の小型の機構部品アッセンブリを組み立てるのに適しているが、パレットやテーブルの大きさ及び形状等を変更することによって、種々の製品あるいは半完成品の組み立てに利用することができる。

１：組立装置 ２：パレット ３：作業者 ５：ベース部品
６：組み付け用の部品 ７：組立品（半完成品を含む）
１０：基台（ベース） １２：ストッパ（固定用足）
２０：Ｘ−Ｙテーブル機構２０ ３０：コンベア ３１：コンベア基体
３２：ベルト ３３：コンベアモータ
４０：枠体（フレーム） ４１：垂直枠 ４２：水平枠
５１：部品ピックアップツール上下動用シリンダ ５１ａ：ピストンロッド
５２：共通移動枠 ５３：部品ピックアップツール ５３ａ：部品吸着ピン
６１：組立品ピックアップツール上下動用シリンダ ６１ａ：ピストンロッド
６２：支持ガイド体 ６３：組立品ピックアップツール ６３ａ：組立品吸着ピン
６４：支持ブロック
２１０：Ｘ軸ユニット ２１１：Ｘ軸基体 ２１２：Ｘ軸レール
２１３：Ｘ軸ボールねじ ２１４：Ｘ軸モータ
２２０：Ｙ軸ユニット ２２１：Ｙ軸基体 ２２２：Ｘ軸レール
２２３：Ｙ軸ボールねじ ２２４：Ｙ軸モータ
２３０：テーブル ２３１：パレット載置部 ２３２：作業台
２３３：ベース部品載置部

Claims (9)

1. ベース部品と該ベース部品に組み付けるための複数の部品をそれぞれ所定の位置に載置したパレットを、パレット搬入出位置から組立領域へ移動させる移動手段を設け、前記パレット上から前記各部品を部品ピックアップツールによって順次ピックアップして、前記ベース部品に前記複数の部品を組み付ける組立装置であって、
   前記パレット上の全部品の組み付けが完了した組立品をピックアップする組立品ピックアップツールと、該組立品ピックアップツールによってピックアップされた前記組立品を受け取って、前記パレット搬入出位置に隣接する組立品取出位置へ搬送するコンベアとを備え、
   該コンベアによって前記組立品が前記組立品取出位置まで搬送される前に、前記移動手段が、空になったパレットを前記パレット搬入出位置へ戻すように動作することを特徴とする組立装置。
2. 前記移動手段が、前記パレットを搭載するテーブルを有し、該テーブルを前記パレット搬入出位置と前記組立領域と組立品ピックアップ位置とを含む平面領域内で、直交する２方向に自在に移動させるＸ−Ｙテーブル機構であり、
   前記部品ピックアップツールが、前記Ｘ−Ｙテーブル機構と連動して上下動し、前記パレット上の前記ベース部品をピックアップして前記テーブル上の所定位置にセットし、前記複数の部品をそれぞれピックアップして前記ベース部品に組み付けるピックアップツールであり、
   前記組立品ピックアップツールが、前記Ｘ−Ｙテーブル機構と連動して上下動し、前記組立品を前記テーブル上からピックアップして前記コンベア上で解放するピックアップツールであり、
   該組立品ピックアップツールが前記組立品を前記テーブル上からピックアップした後、該組立品を前記コンベア上で解放し、該組立品を前記コンベアが前記組立品取出位置へ搬送するまでの時間より短い時間で、前記Ｘ−Ｙテーブル機構が前記空になったパレットを搭載した前記テーブルを前記パレット搬入出位置まで戻すように動作することを特徴とする請求項１に記載の組立装置。
3. 前記部品ピックアップツールを、ピックアップする部品の種類に応じて複数個備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の組立装置。
4. 前記複数個の部品ピックアップツールのうちの１個が、前記組立品ピックアップツールであることを特徴とする請求項３に記載の組立装置。
5. 前記パレットは、一方の面が前記ベース部品と該ベース部品に組み付けるための前記複数の部品をそれぞれ所定の位置に載置し得る形状に形成され、他方の面が前記組立品と、該組立品にさらに組み付けるための複数の部品をそれぞれ所定の位置に載置し得る形状に形成されていることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の組立装置。
6. 前記Ｘ−Ｙテーブル機構は、前記組立品ピックアップツールが前記組立品を前記テーブル上からピックアップした位置から、該テーブルを前記パレット搬入出位置まで最短の直線経路で移動させることを特徴とする請求項２に記載の組立装置。
7. ベース部品と該ベース部品に組み付けるための複数の部品をそれぞれパレットの所定の位置に載置して、該パレットをパレット搬入出位置へ搬入する準備工程と、
   該パレットを移動手段によって前記パレット搬入出位置から組立領域へ移動させ、前記パレット上から前記ベース部品及び前記複数の部品を部品ピックアップツールによって順次ピックアップして、前記ベース部品に前記複数の部品を組み付ける組立工程と、
   前記パレット上の全部品の組み付けが完了した組立品を組立品ピックアップツールによってピックアップしてコンベア上に載せる工程と、
   該コンベアによって前記組立品を、前記パレット搬入出位置に隣接する組立品取出位置まで搬送する組立品搬送工程と、
   該工程によって前記組立品が前記組立品取出位置まで搬送されるより前に、空になったパレットを前記移動手段によって前記パレット搬入出位置へ戻すパレット戻し工程と、
   を有することを特徴とする組立方法。
8. 前記移動手段としてＸ−Ｙテーブル機構を使用することを特徴とする請求項７に記載の組立方法。
9. 請求項７又は８に記載の組立方法の前記各工程を複数回実行して所要の組立品を完成する組立方法であって、
   ２回目以降の前記準備工程では、前記パレットとは別のパレットに、前記ベース部品として、予め前記組立品搬送工程で前記組立品取出位置へ搬送された組立品を取り出して載置し、該パレットを前記パレット搬入出位置へ搬入することを特徴とする組立方法。
   

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