JP2010247685A - 搬送車システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】搬送車システム1は、軌道2と、搬送車3と、反射テープ104と、第1光電センサ75および第2光電センサ76と、第1エンコーダ96および第2エンコーダ97とを備えている。軌道2は、直線部7および曲線部8を有する。搬送車3は、軌道2を走行する。反射テープ104は、曲線部8に設けられている。第1光電センサ75および第2光電センサ76は、搬送車3に設けられ反射テープ104を検出する。第1エンコーダ96および第2エンコーダ97は、搬送車3に設けられ走行距離を測定する。
【選択図】図7
Description
この搬送車システムでは、曲線部に被検出部を設けて、それをセンサによって検出することで搬送車の走行位置を把握できる。その結果、精度の高い走行位置の把握が必要な曲線部において、正確な走行位置を把握できる。曲線部以外での走行位置は、エンコーダからの検出結果に基づいて把握できる。
この搬送車システムでは、曲線部において制御装置がモータを制御して左右の駆動輪の速度差を変更しながら搬送車を走行させる。したがって、ガイドローラからガイドレールに作用する荷重を小さくでき、そのためガイドレールの強度を下げることができる。このように曲線部における作用速度差方式が有効になるのは、曲線部に設けられた被検出部をセンサによって検出することで、搬送車の正確な走行位置を把握できるからである。
この搬送車システムでは、右曲線部においては、右曲線部用センサが右曲線部用被検出部を検出する。左曲線部においては、左曲線部用センサが左曲線部用被検出部を検出する。したがって、右曲線部と左曲線部にそれぞれ対応して、搬送車の正確な走行位置を把握できる。
この搬送車システムでは、第2センサが第2被検出部を検出することで、搬送車は搬送車停止位置に正確に停止できる。
図1〜図4を用いて、本発明の一実施形態としての搬送車システムについて説明する。図1は、本発明の一実施形態における搬送車3の概略平面図である。図2は、搬送車3の概略平面図である。図3は、搬送車3の概略平面図である。図4は、搬送車3の概略側面図である。
走行レール4は、左右一対の第1走行レール4aおよび第2走行レール4bから構成されている。第1走行レール4aおよび第2走行レール4bは、平坦な走行面を有している。
載置部11は、物品17を載置するための構造である。載置部11は、走行方向前後両端において左右両側に延びる一対の載置部材13と、一対の支持部材を連結するために走行方向前後に延びる複数の連結部材14とを有している。載置部材13は、左右方向に延び載置部13aと、載置部の左右方向両端から下方に延びる柱部13bと、柱部13bの下端同士を連結するために左右方向に延びる連結部13cとを有している。連結部材14は、載置部材13の連結部13c同士を連結している。連結部材14は、4本の部材からなり、それらは一対の左右方向外側部材14aと一対の左右方向内側部材14bとからなる。左右方向内側部材14bの前後両端間には、走行部12が取り付けられる第1取り付け部15および第2取り付け部16が設けられている。載置部11において、第1取り付け部15は走行方向前側に配置され、第2取り付け部16は走行方向後側に配置されている。
図5を用いて、駆動走行部18を説明する。図5は、駆動走行部18の平面図である。
本体フレーム20は、各部材を支持するための薄板状の部材である。本体フレーム20は左右方向に長く延びており、第1取り付け部15からの延びるシャフト(図示せず)を支持する軸受35が中心部分に設けられている。
第1駆動輪ユニット21は、本体フレーム20の右側端部に装着されており、第1駆動輪25と、第1モータ26と、第1減速機27と、第1エンコーダ96とを有している。第1駆動輪25は、第1走行レール4aの走行面の上に載っている。第1モータ26は、第1減速機27を介して第1駆動輪25に連結されている。第1エンコーダ96は、第1モータ26の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第1モータ26の回転速度や回転回数を得ることができる。
第2駆動輪ユニット22は、本体フレーム20の左側端部に装着されており、第2駆動輪28と、第2モータ29と、第2減速機30と、第2エンコーダ97とを有している。第2駆動輪28は、第2走行レール4bの走行面の上に載っている。第2モータ29は、第2減速機30を介して第2駆動輪28に連結されている。第2エンコーダ97は、第2モータ29の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第2モータ29の回転速度や回転回数を得ることができる。
固定ガイドローラ機構23は、第1固定ガイドローラ31と、第2固定ガイドローラ32と、第3固定ガイドローラ33と、第4固定ガイドローラ34とを有している。
分岐ガイドローラ機構24は、分岐部9において分岐動作を行うための機構であり、第1分岐ガイドローラ36と、第2分岐ガイドローラ37と、第3分岐ガイドローラ38と、第4分岐ガイドローラ39と、分岐ガイドローラ駆動機構40とを有している。
第2状態では、図12に示すように、第1分岐ガイドローラ36および第2分岐ガイドローラ37が第1ガイドレール6aに当接または近接しており(ガイド位置にあり)、第3分岐ガイドローラ38および第4分岐ガイドローラ39が第2ガイドレール6bから離れている(第2非ガイド位置にある)。
第3状態では、図13に示すように、第1分岐ガイドローラ36および第2分岐ガイドローラ37が第1ガイドレール6aから離れており(第2非ガイド位置にあり)、第3分岐ガイドローラ38および第4分岐ガイドローラ39が第2ガイドレール6bに当接または近接している(ガイド位置にある)。
(3)従動走行部
図6を用いて、従動走行部19を説明する。図6は、従動走行部19の平面図である。
本体フレーム57は、各部材を支持するための薄板状の部材である。本体フレーム57は左右方向に長く延びており、第2取り付け部16からの延びるシャフト(図示せず)を支持する軸受74が中間部分に設けられている。
第1従動輪ユニット58は、本体フレーム57の右側端部に装着されており、第1従動輪62を有している。第1従動輪62は、走行レール4の走行面の上に載っている。第1従動輪62は、本体フレーム57に固定されたシャフト98に回転自在に支持されている。
第2従動輪ユニット59は、本体フレーム57の左側端部に装着されており、第2従動輪63を有している。第2従動輪63は、走行レール4の走行面の上に載っている。第2従動輪63は、本体フレーム57に固定されたシャフト99に回転自在に支持されている。
固定ガイドローラ機構60は、第1固定ガイドローラ65と、第2固定ガイドローラ66と、第3固定ガイドローラ67と、第4固定ガイドローラ68とを有している。
なお、固定ガイドローラ機構60は固定ガイドローラ機構23と同様であるので、以下説明を省略する。
分岐ガイドローラ機構61は、分岐部9において分岐動作を行うための機構であり、第1分岐ガイドローラ69と、第2分岐ガイドローラ70と、第3分岐ガイドローラ71と、第4分岐ガイドローラ72と、分岐ガイドローラ駆動機構73とを有している。
なお、分岐ガイドローラ機構61は、分岐ガイドローラ機構24と同様であるので、以下説明を省略する。
図7を用いて、分岐部9について説明する。図7は、本発明の一実施形態としての搬送車システム1の分岐部9および曲線部8の概略平面図である。
第2部分7aにおいて、第2ガイドレール6bは連続して形成されているが、第1ガイドレール6aは一部が途切れている。
駆動走行部18は、さらに、第1光電センサ75と、第2光電センサ76とを有している。第1光電センサ75は、第1走行レール4aに張られた反射テープ104を検出するためのものであり、特に、右曲線部を走行中に反射テープ104を検出するためのものである。第2光電センサ76は、第2走行レール4bに張られた反射テープ(図示せず)を検出するためのものであり、特に、左曲線部を走行中に反射テープ(図示せず)を検出するためのものである。
図8は、本発明の一実施形態としての搬送車システム1の制御構成を示すブロック図である。
ルートマップとは、走行ルートの配置、原点の位置、原点を基準とする基準位置や移載位置の座標を記載したマップである。座標は、原点からの走行距離を搬送車のエンコーダの出力パルス数などに換算したものである。
搬送車3は、ルートマップに記載の座標と自機の内部座標(エンコーダによって求めた座標)とを比較しながら走行を続ける。
図9は、分岐部9における搬送車3の制御動作を示すフローチャートである。ここでは、主に、搬送車コントローラ80による制御動作を説明する。
分岐先が曲線部の場合は、ステップS10に移行して、曲線制御を実行する。
図10は、曲線部における搬送車の制御動作を示すフローチャートである。ここでは、主に、搬送車コントローラ80による制御動作を説明する。
第1駆動輪ユニット21および第2駆動輪ユニット22の着脱構造および着脱動作を説明する。図14は、第1駆動輪ユニット21の概略平面図である。図15は、第1駆動輪ユニット21の概略縦断面図である。第1駆動輪ユニット21および第2駆動輪ユニット22の構造は同じであるので、以下、第1駆動輪ユニット21のみを説明する。
搬送車システム1は、軌道2と、搬送車3と、複数の反射テープ104と、第1光電センサ75および第2光電センサ76と、第1エンコーダ96および第2エンコーダ97とを備えている。軌道2は、直線部7および曲線部8を有する。搬送車3は、軌道2を走行する。複数の反射テープ104は、曲線部8に設けられている。第1光電センサ75および第2光電センサ76は、搬送車3に設けられ複数の反射テープ104を検出する。第1エンコーダ96および第2エンコーダ97は、搬送車3に設けられ走行距離を測定する。
この搬送車システム1では、曲線部8に反射テープ104を設けて、それを第1光電センサ75および第2光電センサ76によって検出することで搬送車3の走行位置を把握できる。その結果、精度の高い走行位置の把握が必要な曲線部8において正確な走行位置を把握できる。曲線部8以外での走行位置は、第1エンコーダ96および第2エンコーダ97からの検出結果に基づいて把握できる。
この搬送車システム1では、曲線部8において走行制御部88が第1駆動輪25および第2駆動輪28の速度差を変更しながら搬送車3を走行させる。したがって、ガイドローラからガイドレールに作用する荷重を小さくでき、そのためガイドレールの強度を下げることができる。このように曲線部8における作用速度差方式が有効になるのは、曲線部8に設けられた反射テープ104を第1光電センサ75および第2光電センサ76によって検出することで、搬送車3の正確な走行位置を把握できるからである。
この搬送車システムでは、右曲線部においては、第1光電センサ75が右曲線部用反射テープ104を検出する。左曲線部においては、第1光電センサ75が左曲線部用反射テープ104を検出する。したがって、右曲線部と左曲線部にそれぞれ対応して、搬送車3の正確な走行位置を把握できる。
この搬送車システム1では、リニアスケール77が鉄板105を検出することで、搬送車3は搬送車停止位置118に正確に停止できる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
被検出部の設置位置や数は、前記実施形態に限定されない。
2 軌道
3 搬送車
4 走行レール
4a 第1走行レール
4b 第2走行レール
6 ガイドレール
6a 第1ガイドレール
6b 第2ガイドレール
7 直線部
7a 第2部分
8 曲線部
9 分岐部
9a 分岐地点
10a 第1給電線
10b 第2給電線
11 載置部
12 走行部
13 載置部材
13a 載置部
13b 柱部
13c 連結部
14 連結部材
14a 左右方向外側部材
14b 左右方向内側部材
15 第1取り付け部
16 第2取り付け部
17 物品
18 駆動走行部
19 従動走行部
20 本体フレーム
20a ねじ孔
21 第1駆動輪ユニット
22 第2駆動輪ユニット
23 固定ガイドローラ機構
24 分岐ガイドローラ機構
25 第1駆動輪
26 第1モータ
27 第1減速機
28 第2駆動輪
29 第2モータ
30 第2減速機
31 第1固定ガイドローラ
32 第2固定ガイドローラ
33 第3固定ガイドローラ
34 第4固定ガイドローラ
35 軸受
36 第1分岐ガイドローラ
37 第2分岐ガイドローラ
38 第3分岐ガイドローラ
39 第4分岐ガイドローラ
40 分岐ガイドローラ駆動機構
42 第1シリンダ
43 第1シャフト
44 第2シャフト
45 連結シャフト
47 第1部分
48 第2部分
49 第3部分
51 回動中心部
52 第4部分
53 第5部分
54 第6部分
55 回動中心部
57 本体フレーム
58 第1従動輪ユニット
59 第2従動輪ユニット
60 固定ガイドローラ機構
61 分岐ガイドローラ機構
62 第1従動輪
63 第2従動輪
65 第1固定ガイドローラ
66 第2固定ガイドローラ
67 第3固定ガイドローラ
68 第4固定ガイドローラ
69 第1分岐ガイドローラ
70 第2分岐ガイドローラ
71 第3分岐ガイドローラ
72 第4分岐ガイドローラ
73 分岐ガイドローラ駆動機構
74 軸受
75 第1光電センサ(センサ、右曲線部用センサ)
76 第2光電センサ(センサ、左曲線部用センサ)
77 リニアスケール(第2センサ)
78 バーコードリーダ
79a 第1ピックアップユニット
79b 第2ピックアップユニット
80 搬送車コントローラ
81 CADシステム
82 コントローラ本体
83 第1メモリ
84 システム本体
85 第2メモリ
87 制御部
88 走行制御部(駆動機構)
89 分岐制御部
90 メモリ
91 第2シリンダ
92 第3シャフト
93 第4シャフト
94 第2連結シャフト
96 第1エンコーダ
97 第2エンコーダ
98 シャフト
99 シャフト
101 第1部材
103 第2部材
104 反射テープ(被検出部)
105 鉄板(第2被検出部)
106 バーコード
110 第1取付プレート
111 第1部分
111a 固定部
111b 連結部
111c ボルト貫通孔
111d 端部
112 第2部分
115 第2取付プレート
116 第3部分
117 第4部分
118 搬送車停止位置
119 ボルト
Claims (4)
- 直線部および曲線部を有する軌道と、
前記軌道を走行する搬送車と、
前記曲線部に設けられた被検出部と、
前記搬送車に設けられ前記被検出部を検出するためのセンサと、
前記搬送車に設けられ走行距離を測定するためのエンコーダと、
を備えた搬送車システム。 - 前記搬送車は、左右の駆動輪を有しており、
前記左右の駆動輪にそれぞれ接続されたモータと、
前記センサの検出結果に基づいて、前記左右の駆動輪に速度差を生じさせるように前記モータを制御する制御装置とをさらに備えている、請求項1に記載の搬送車システム。 - 前記被検出部は、異なる位置に配置された右曲線部用被検出部および左曲線部用被検出部を有しており、
前記センサは、前記右曲線部用被検出部に対応する右曲線部用センサと、前記左曲線部用被検出部に対応する左曲線部用センサとを有する、請求項1または2に記載の搬送車システム。 - 前記軌道は搬送車停止位置をさらに有しており、
前記搬送車停止位置に設けられた第2被検出部と、
前記搬送車に設けられ前記第2被検出部を検出するための前記第2センサとをさらに備えている、請求項1〜3のいずれかに記載の搬送車システム。
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