JP4683143B2 - 搬送車 - Google Patents
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Description
この搬送車では、第1モータがPID制御されているときに、第2制御部が第2モータを微分要素を含まないフィードバック制御することができる。このときに、第2モータおよび第2走行車輪において外乱に対する応答性能が低下する。これにより、第1モータおよび第1走行車輪側で外乱に対する応答性能が高いままでも第2走行車輪がそれに追従し、搬送車全体の走行に悪影響を与えにくい。このようにして、搬送車の走行挙動が安定化する。
この搬送車では、第1モータがPID制御されているときに、第2制御部が第2モータを微分要素を含まないフィードバック制御することができる。このときに、第2モータおよび第2走行車輪において外乱に対する応答性能が低下する。これにより、第1走行車輪側で外乱に対する応答性能が高いままでも第2走行車輪がそれに追従し、搬送車全体の走行に悪影響を与えにくい。このようにして、搬送車の走行挙動が安定化する。
さらに、搬送車はガイドレールによって支持されているので、第2モータおよび第2走行車輪側において外乱によって生じる不安定な動作が生じにくい。
この搬送車では、例えば、減速制御後の位置決め動作時に、第1制御部はPID制御を実行し第2制御部は微分要素を含まないフィードバック制御を実行するようにできる。これにより、搬送車の通常走行時には両方のモータをPID制御することで搬送車全体における外乱に対する応答性能を良くしつつ、しかも搬送車の低速走行時には搬送車の走行挙動を安定化させることができる。
この搬送車では、曲線走行時に内外輪速度差が一定の領域では、第1制御部はPID制御し第2制御部は微分要素を含まないフィードバック制御するようにできる。これにより、搬送車の通常走行時には両方のモータをPID制御することで搬送車全体における外乱に対する応答性能を良くしつつ、しかも搬送車の曲線走行時には搬送車の走行挙動を安定化させることができる。
図1を用いて本発明の一実施形態が採用された搬送車システム1について説明する。図1は、本発明の一実施形態が採用された搬送車システムの模式図である。
第2部分7aにおいて、第2ガイドレール6bは連続して形成されているが、第1ガイドレール6aは一部が途切れている。
反射テープ11は、曲線部8において搬送車3の位置を検出するための部材であり、図においては曲線部8に配置されている。
バーコード13は、走行レール4の原点マークおよび複数の基準マークとして機能している。
磁気マーク14は、搬送車3の停止位置を示す部材である。磁気マーク14は、鋼などの磁性体や、銅やアルミなどの反磁性体で構成されている。この実施形態では、磁気マーク14は、直線部7に配置されており、磁気マーク14の中間が停止位置80になっている。
搬送車3は、搬送車本体15と、駆動走行部18と、従動走行部19を有している。搬送車本体15の構造は従来と同じであるので説明を省略する。駆動走行部18および従動走行部19は、搬送車本体15に対してそれぞれ回動自在に取り付けられるボギー台車である。
第1従動輪36は、走行レール4の第1走行レール4aの上に載っている。第2従動輪37は、走行レール4の第2走行レール4bの上に載っている。
(3)センサおよび被検出部
駆動走行部18および従動走行部19には、さらに、図3に示すように、光電センサ47と、リニアスケール49と、バーコードリーダ50とが設けられている。光電センサ47は、反射テープ11を検出するためのものである。リニアスケール49は、磁気マーク14を検出するためのものである。リニアスケール49は、磁気マーク14に対する搬送車3の絶対位置、言い換えれば磁気マーク14を基準とする位置を求める。バーコードリーダ50は、バーコード13を検出するためのものである。
図3を用いて、搬送車システム1の制御構成を説明する。図3は、搬送車システムの制御構成を示すブロック構成図である。
図4を用いて、走行制御部59を説明する。図4は、搬送車の走行制御部を示すブロック構成図である。
走行制御部59は、CPU、RAM、ROM等からなりプログラムを実行するコンピュータであり、ルートマップ61と、速度パターン発生部62と、第1モータ制御部63と、第2モータ制御部64とを有している。
ルートマップ61は、走行制御部59内のメモリに保存されている。速度パターン発生部62は、搬送車コントローラ52と交信可能である。
以上に述べた構成によって、搬送車3は、ルートマップ61に記載の座標と自機の内部座標(エンコーダによって求めた座標)とを比較しながら走行を続ける。
搬送車3は、軌道2に沿って、ルートマップ61から求めた所要走行距離と、第1エンコーダ27および第2エンコーダ30から求めた現在位置ならびに現在速度により走行制御を行う。
このとき、第1PID制御部66Aと第2PID制御部66Bによって第1モータ26と第2モータ29をそれぞれPID制御することで、好ましい走行動作を実現している。
次に、図5を用いて、搬送車3が停止位置80に到達する際の動作を説明する。図5は、搬送車3の停止動作距離と速度の関係を示すグラフである。搬送車3が停止する際には、一般的に、微速状態になることに起因して、ボギー台車が揺動するなど挙動が不安定になる問題が考えられる。本発明はその問題を解決するための以下のような手段を用いている。
リニアスケール49が磁気マーク14を検出すると、以下の2種類の制御動作が実行される。なお、これら制御動作は同時に開始されなくてもよい。
1)速度パターン発生部62は、速度を目標とする速度指令の代わりに位置を目標とする位置指令を、第1誤差増幅部65Aおよび第2誤差増幅部65Bに送信するようになる。
2)第2モータ制御部64では、第2PID制御部66Bが制御動作を停止して、代わりにPI制御部68がフィードバック制御を開始する。一方、第1モータ制御部63では、第1モータ26に対しては第1PID制御部66Aがフィードバック制御を行っている。つまり、低速走行時には、第1モータ26はPID制御され、第2モータ29はPI制御される。
特に、駆動走行部18および従動走行部19がボギー台車であるにもかかわらず、ボギー台車の揺動が生じにくくなっている。
搬送車3が曲線部8を走行する際の制御動作について説明する。曲線部8を走行する際には、一般的に、左右のモータが完全な同期を取れないことに起因して、走行軌跡が実際のカーブレールとは一致せず、走行車輪がガイドレールに衝突するなどの挙動不安定になる問題が考えられる。本発明はその問題を解決するための以下のような手段を用いている。
なお、PID制御とPI制御の組合せは、内外輪で入れ替わってもよい。
搬送車3は、搬送車本体15と、左右の第1駆動輪25および第2駆動輪28と、第1モータ26および第2モータ29と、第1モータ制御部63と、第2モータ制御部64とを備えている。第1駆動輪25および第2駆動輪28は、搬送車本体15に設けられている。第1モータ26および第2モータ29は、第1駆動輪25および第2駆動輪28にそれぞれ接続されている。第1モータ制御部63は、第1モータ26をPID制御する。第2モータ制御部64は、第2モータ29を制御するのに、PID制御と微分要素を含まないフィードバック制御とを切換可能である。
この搬送車3では、第1モータ26がPID制御されているときに、第2モータ制御部64が第2モータ29を微分要素を含まないフィードバック制御することができる。このときに、第2モータ29および第2駆動輪28において外乱に対する応答性能が低下する。これにより、第1駆動輪25側で外乱に対する応答性能が高いままでも第2駆動輪28がそれに追従し、搬送車3全体の走行に悪影響を与えにくい。このようにして、搬送車3の走行挙動が安定化する。
この搬送車3では、第1モータ26がPID制御されているときに、第2モータ制御部64が第2モータ29を微分要素を含まないフィードバック制御することができる。このときに、第2モータ29および第2駆動輪28において外乱に対する応答性能が低下する。これにより、第1モータ26および第1駆動輪25側で外乱に対する応答性能が高いままでも第2駆動輪28がそれに追従し、搬送車3全体の走行に悪影響を与えにくい。このようにして、搬送車3の走行挙動が安定化する。
さらに、搬送車3は第1ガイドレール6aおよび第2ガイドレール6bによって支持されているので、第2モータ29および第2駆動輪28側において外乱によって生じる不安定な動作を減らすことができる。
この搬送車3では、例えば、減速制御後の位置決め動作時に、第1モータ制御部63はPID制御を実行し第2モータ制御部64は微分要素を含まないフィードバック制御を実行するようにできる。これにより、搬送車3の通常走行時には第1モータ26および第2モータ29の両方をPID制御することで搬送車3全体における外乱に対する応答性能を良くしつつ、しかも低速走行時には搬送車3の走行挙動を安定化させることができる。
この搬送車3では、曲線走行時に内外輪速度差が一定の領域では、第1モータ制御部63はPID制御し第2モータ制御部64は微分要素を含まないフィードバック制御するようにできる。これにより、搬送車3の通常走行時には第1モータ26および第2モータ29をPID制御することで搬送車3全体における外乱に対する応答性能を良くしつつ、しかも搬送車3の曲線走行時には搬送車3の走行挙動を安定化させることができる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
第1モータ制御部がPID制御と他のフィードバック制御を切換可能であってもよい。
前記実施形態では搬送車は天井から吊り下げられた軌道上を走行していたが、本発明はこれに限定されない。軌道は地上に設けられていてもよいし、搬送車が軌道から吊り下げられていてもよい。
なお、微分要素を含むフィードバック制御としては、PID制御の代わりにPD制御も可能である。
被検出部の設置位置や数は、前記実施形態に限定されない。
2 軌道
3 搬送車
4 走行レール
4a 第1走行レール
4b 走行レール
6 ガイドレール
6a 第1ガイドレール
6b 第2ガイドレール
7 直線部
7a 第2部分
8 曲線部
9 分岐部
9a 分岐地点
11 反射テープ
13 バーコード
14 磁気マーク
15 搬送車本体
18 駆動走行部
19 従動走行部
21 第1駆動輪ユニット
22 第2駆動輪ユニット
25 第1駆動輪(第1走行車輪)
26 第1モータ
27 第1エンコーダ
28 第2駆動輪(第2走行車輪)
29 第2モータ
30 第2エンコーダ
31 第1固定ガイドローラ
32 第2固定ガイドローラ
33 第1分岐ガイドローラ
34 第2分岐ガイドローラ
35 第1分岐ガイドローラ駆動部
36 第1従動輪
37 第2従動輪
40 第3固定ガイドローラ
41 第4固定ガイドローラ
42 第3分岐ガイドローラ
43 第4分岐ガイドローラ
44 第2分岐ガイドローラ駆動部
47 光電センサ
49 リニアスケール
50 バーコードリーダ
52 コントローラ
54 コントローラ本体
55 第1メモリ
59 走行制御部
60 分岐制御部
61 ルートマップ
62 速度パターン発生部
63 第1モータ制御部(第1制御部)
64 第2モータ制御部(第2制御部)
65A 第1誤差増幅部
65B 第2誤差増幅部
66A 第1PID制御部
66B 第2PID制御部
67A 第1アンプ
67B 第2アンプ
68 PI制御部
80 停止位置
Claims (4)
- 車体と、
前記車体に設けられた左右の第1走行車輪および第2走行車輪と、
第1走行車輪および第2走行車輪にそれぞれ接続された第1モータおよび第2モータと、
前記第1モータをPID制御する第1制御部と、
前記第2モータを制御するのに、PID制御と微分要素を含まないフィードバック制御とを切換可能な第2制御部と、
を備えた搬送車。 - 走行面とガイドレールに沿って走行する搬送車であって、
車体と、
前記車体の前後に設けられ、前記走行面に載った左右の第1走行車輪および第2走行車輪と、前記ガイドレールに支持されたガイドローラと、を有する一対のボギー台車と、
前記一対のボギー台車のうち少なくとも一方に設けられた第1走行車輪および第2走行車輪にそれぞれ接続された第1モータおよび第2モータと、
前記第1モータをPID制御する第1制御部と、
前記第2モータを制御するのに、PID制御と微分要素を含まないフィードバック制御とを切換可能な第2制御部と、
を備えた搬送車。 - 前記第2制御部は、前記搬送車の走行速度が所定速度以上ではPID制御を行い、所定速度未満では微分要素を含まないフィードバック制御を行う、請求項1または2に記載の搬送車。
- 前記第2制御部は、前記搬送車が曲線走行する場合は、内外輪速度差が変化する領域ではPID制御を行い、内外輪速度差が一定の領域では微分要素を含まないフィードバック制御を実行する、請求項1〜3のいずれかに記載の搬送車。
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