JP2008036714A - ワーク搬送装置の制御方法および制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ガイドレール6の特定位置においてキャリッジ7を検出する近接スイッチ37,38,39および位置検出板40と、固定側に設けられるコントローラ31と、キャリッジ7の現在位置を検出するエンコーダと、このエンコーダとコントローラ31との間で光通信によりデータの授受を行う通信手段とよりなり、コントローラ31は、キャリッジ7の前記特定位置に対する位置データを記憶する記憶装置と、この記憶装置に記憶されている位置データと、通信手段を介してエンコーダから送信されてくるキャリッジ7の現在位置データとを比較し、その偏差が許容範囲内にあるか否かを判定する。
【選択図】図8
Description
ガイドレールに沿って走行される走行体にワーク把持手段を搭載し、このワーク把持手段にてワークを把持して所定位置に搬送するワーク搬送装置の制御方法であって、
前記走行体が特定位置にあるときに、この走行体の現在位置データを光通信で固定側に設けられるコントローラに送信し、この送信された現在位置データと、前記走行体の前記特定位置に対し予め記憶されている記憶位置データとを比較し、これら現在位置データと記憶位置データとの偏差が許容範囲内にあるときに、前記走行体の制御動作を実行することを特徴とするものである。
ガイドレールに沿って走行される走行体にワーク把持手段を搭載し、このワーク把持手段にてワークを把持して所定位置に搬送するワーク搬送装置の制御装置であって、
前記ガイドレールの特定位置において前記走行体を検出する走行体検出手段と、固定側に設けられるコントローラと、前記走行体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、この現在位置検出手段と前記コントローラとの間で光通信によりデータの授受を行う通信手段とよりなり、
前記コントローラは、前記走行体の前記特定位置に対する位置データを記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶されている記憶位置データと、前記通信手段を介して前記現在位置検出手段から送信されてくる前記走行体の現在位置データとを比較し、その偏差が許容範囲内にあるか否かを判定する判定手段を備えている
ことを特徴とするものである。
S2:キャリッジ7が位置ずれチェックポイントに達していると、近接スイッチ37,38,39からコントローラ31に検出信号が送信される。コントローラ31では、この送信信号に基づき、チェックポイントの位置に対応するキャリッジ7の位置データを記憶装置から読み出す。
S3:次いで、読み出した位置データ(記憶位置データ)と、エンコーダから送信されてくるキャリッジ7の現在位置データとを比較して、両者の偏差を演算により求める。
S4:求められた偏差が予め設定された許容値内にあるか否かを判定し、許容値内にある場合には正常であると判断し、運転を続行する。一方、許容値を超えている場合には、ステップ5へ進む。
S5:偏差が許容値を超えている場合であるので、異常であると判断し、運転を中断して警報を発する等の異常処理を行う。
4 架台
5 加工機
6 ガイドレール
7 キャリッジ(走行体)
9 走行用サーボモータ
10 昇降体
20 ワーク把持装置(ワーク把持手段)
29,30 光通信用送受信部(通信手段)
31 コントローラ(判定手段、異常処理手段)
35 上部制御盤
35a サーボアンプ
37,38,39 近接スイッチ(走行体検出手段)
40 位置検出板(走行体検出手段)
Claims (4)
- ガイドレールに沿って走行される走行体にワーク把持手段を搭載し、このワーク把持手段にてワークを把持して所定位置に搬送するワーク搬送装置の制御方法であって、
前記走行体が特定位置にあるときに、この走行体の現在位置データを光通信で固定側に設けられるコントローラに送信し、この送信された現在位置データと、前記走行体の前記特定位置に対し予め記憶されている記憶位置データとを比較し、これら現在位置データと記憶位置データとの偏差が許容範囲内にあるときに、前記走行体の制御動作を実行することを特徴とするワーク搬送装置の制御方法。 - ガイドレールに沿って走行される走行体にワーク把持手段を搭載し、このワーク把持手段にてワークを把持して所定位置に搬送するワーク搬送装置の制御装置であって、
前記ガイドレールの特定位置において前記走行体を検出する走行体検出手段と、固定側に設けられるコントローラと、前記走行体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、この現在位置検出手段と前記コントローラとの間で光通信によりデータの授受を行う通信手段とよりなり、
前記コントローラは、前記走行体の前記特定位置に対する位置データを記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶されている記憶位置データと、前記通信手段を介して前記現在位置検出手段から送信されてくる前記走行体の現在位置データとを比較し、その偏差が許容範囲内にあるか否かを判定する判定手段を備えている
ことを特徴とするワーク搬送装置の制御装置。 - 前記判定手段により前記偏差が前記許容範囲を超えていると判定されたときに異常処理を行う異常処理手段が設けられる請求項2に記載のワーク搬送装置の制御装置。
- 前記走行体検出手段は、前記走行体に設けられる位置検出板と、前記ガイドレール側に設けられ、前記位置検出板を検出する近接スイッチとにより構成される請求項2または3に記載のワーク搬送装置の制御装置。
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