WO2015011860A1 - 走行車、および、走行車の走行方法 - Google Patents
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- B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B61B13/00—Other railway systems
- B61B13/04—Monorail systems
- B61B13/06—Saddle or like balanced type
Definitions
- the present invention relates to a traveling vehicle that travels along a rail, and more particularly, to a traveling vehicle that includes a main body that holds an article and a so-called bogie that travels along the rail while rotatably holding the main body.
- a traveling vehicle that travels along a rail may include an electrical device that performs various operations based on a relationship with an object provided along the rail.
- an electrical device that performs various operations based on a relationship with an object provided along the rail.
- the traveling vehicle is equipped with a barcode reader that reads the barcode as an electrical device, thereby confirming the position of the traveling vehicle.
- power may be supplied by providing a power receiving core that receives power from the power supply line in a contactless manner as an electrical device.
- a communication device that transmits and receives radio waves to and from the leakage axis cable is used to communicate with a host computer or the like.
- a reflector that reflects light or a light-shielding plate that blocks light
- Patent Document 1 shown below describes a transport vehicle system that includes a reflective tape provided along a rail as an object, and a photoelectric sensor that detects light reflected by the reflective tape as an electrical device.
- the conveyance vehicle system is configured to grasp the accurate position of the conveyance vehicle in the curved portion by providing the reflective tape on the curved portion.
- positions where electric devices are attached to traveling vehicles may be limited.
- electric devices may be mounted on wheels of traveling vehicles. May not be placed on the axle. If such a traveling vehicle bends a sharp curve, the distance between the electrical device and the object will be more than the distance allowed by the electrical device, and the electrical device will not operate or operate incorrectly. Period may occur.
- the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a traveling vehicle capable of miniaturization capable of maintaining the object and distance provided on the rail within a predetermined range even when turning a sharp curve.
- a traveling vehicle is a traveling vehicle that includes a main body, a first carriage that rotatably holds the main body, and a second carriage, and that travels along a rail.
- the first carriage has a first axle at a position not intersecting with a first turning shaft that rotates the main body relative to the first carriage, and the rail is provided with the first axle as an axis.
- the second carriage has a second axle at a position intersecting with a second turning axis where the main body turns relative to the second carriage, and follows the rail with the second axle as an axis.
- the first wheel may include a second wheel that rolls and a drive source that drives the second wheel, and the first carriage may not include a drive source for causing the traveling vehicle to travel.
- the traveling vehicle can be efficiently driven.
- the first truck is not provided with a drive source for running the traveling vehicle, it is easy to secure a space for mounting the electric device, and the electric device is arranged closer to the first rotation shaft. It becomes possible.
- the electric device may be disposed on the opposite side of the second axle with respect to the first axle.
- the electric device since the electric device is disposed outside the region sandwiched between the first axle and the second axle, the electric device can be easily seen from the outside of the traveling vehicle, and the state of the electric device can be confirmed. It can be made easy. In addition, it is possible to easily access the electric equipment, and it is possible to improve the maintainability of the traveling vehicle.
- the first carriage includes a plurality of first guide rollers that roll in a state in which the rail is sandwiched in the left-right direction of the first carriage and regulate a position of the first carriage in the left-right direction with respect to the rail.
- the related axis indicating the direction for performing the related operation on the object passes through the area surrounded by the first guide roller, and the first axle and the first rotation axis are also the It may pass through the area.
- a traveling vehicle that can maintain a distance relationship between an electrical device and an object even when traveling on a sharp curve, and can be reduced in size.
- the degree of freedom in designing the rail laying of the vehicle system can be improved, and a compact traveling vehicle system can be constructed as a whole.
- FIG. 1 is a diagram schematically showing the overall configuration of the traveling vehicle system from above.
- FIG. 2 is a perspective view showing the traveling vehicle attached to the rail with a part of the rail omitted.
- FIG. 3 is a plan view showing the traveling vehicle from above.
- FIG. 1 is a diagram schematically showing the overall configuration of the traveling vehicle system from above.
- FIG. 2 is a perspective view showing the traveling vehicle attached to the rail with a part of the rail omitted.
- FIG. 3 is a plan view showing the traveling vehicle from above.
- the traveling vehicle 100 is a traveling vehicle that travels along the rail 200, and the main body 109, the first carriage 101 that rotatably holds the main body 109, and the main body 109 are rotated. And a second carriage 102 that is movably held.
- the traveling vehicle 100 is a so-called suspended monorail type that travels in a suspended state on a single rail 200 having an H-shaped cross section that is attached in a suspended state to a ceiling or the like of a building. It is an overhead traveling vehicle.
- the traveling vehicle 100 is a transport vehicle that includes a transfer device (not shown) that can hold and remove an article (not shown) and can move the held article up and down.
- FIG. 1 a portion extending in the horizontal direction at the upper end of the rail 200 is omitted.
- the first carriage 101 is a mechanism that directly engages the rail 200 and holds the main body 109 so as to be rotatable about a first rotation shaft 111 (axis extending in the Z direction in the figure) as a central axis. 113 and an electric device 114.
- the first carriage 101 includes a first base body 110 that is a foundation structure to which each device or member is attached and is pivotally attached in a state where the main body 109 is suspended, and a guide roller 115. ing.
- the first wheel 113 is a member that rotatably engages with the rail 200 and suspends the main body 109 via the first base 110.
- the first wheel 113 is a wheel that rotates about a first axle 112 extending in a direction intersecting (orthogonal to) the traveling direction of the traveling vehicle 100 (X-axis direction in the drawing) on the horizontal plane (XY plane in the drawing) as a central axis. is there.
- the first wheel 113 is attached to the first base 110 so that the first turning shaft 111 and the first axle 112 which are the shafts on which the main body 109 rotates relative to the first carriage 101 do not intersect. It has been.
- the first rotating shaft 111 and the first axle 112 are arranged so as to be orthogonal when viewed from the traveling direction of the traveling vehicle 100, and viewed from the side surface direction of the traveling vehicle 100. , They are arranged away from each other in the traveling direction (X-axis direction in the figure), and exist in a vertical state at the position of twist.
- the distance between the first rotating shaft 111 and the first axle 112 is the same as or substantially the same as the radius of the first wheel 113.
- the first wheel 113 is not connected to a drive source, and the first wheel 113 functions as a driven wheel.
- the electric device 114 is a device that performs an operation related to the object 201 within a predetermined distance range with respect to the object 201 provided between the passage route A (see FIG. 3) of the first wheel 113 and the rail 200. .
- the electric device 114 is disposed on the opposite side of the first axle 112 with respect to the first rotation shaft 111.
- the object 201 is a tape-like member in which a plurality of barcodes are provided at a predetermined interval, and is on the surface on the passing path A side of the portion that extends vertically of the rail 200. It is pasted.
- the electrical device 114 is a barcode reader that reads a barcode provided on the object 201, and the related axis R including the light path for reading the barcode is viewed in plan (as viewed from the Z-axis direction in the drawing).
- the electric device 114 is attached to the first base 110 so as to be disposed on the opposite side of the first axle 112 with respect to the first rotation shaft 111. That is, if the related axis R, which is the axis related to the electric device 114 and the object 201, is arranged on the opposite side of the first axle 112 with respect to the first rotation shaft 111, a part of the electric device 114 is It may be on the same side as the single axle 112.
- the electric device 114 is disposed on the opposite side of the second axle 122 described later with respect to the first axle 112. That is, the first axle 112 is disposed between the first rotation shaft 111 and the second rotation shaft 121.
- the electric device 114 since the electric device 114 is not disposed between the bearing of the first wheel 113 or the drive source 124, the electric device 114 can be easily visually recognized from the outside of the traveling vehicle 100. Become. Further, when the traveling vehicle 100 is maintained, the operator can easily access the electric device 114, and for example, the related axis R can be easily adjusted.
- the related axis R is an axis indicating a direction in which the electric device 114 performs a related operation with respect to the object 201, for example, for exchanging information between the electric device 114 and the object 201.
- This is used in the specification and the claims as a word meaning an axis including a path through which light passes and an axis indicating the shortest distance when transmitting and receiving radio waves.
- the guide roller 115 is a member that regulates the position of the first carriage 101 in the left-right direction (Y-axis direction in the drawing), and is a member that abuts on the end face in the left-right direction of the portion of the rail 200 that extends horizontally and rolls. It is.
- a plurality of guide rollers 115 are attached to the first base 110.
- the rail 200 is provided with two portions arranged horizontally extending vertically, and two guide rollers 115 are in contact with each of the left and right end faces of each portion.
- Eight guide rollers 115 are provided on one base 110, and the rail 200 is sandwiched between the four guide rollers 115 arranged in the left-right direction.
- the guide roller 115 is attached so that the first rotation shaft 111 passes through the center of the region surrounded by the guide roller 115.
- the guide roller 115 is disposed so that the related axis R, the first rotation shaft 111, and the first axle 112 pass through an area surrounded by the guide roller 115.
- the axis passes through the region means that the one-dimensionally extending axis is arranged so as to be pierced inside the region (the same as the claims).
- the axis that intersects any of the opposing surfaces is an axis that passes through the region (arranged inside the region).
- the first cart 101 can be configured in a compact and well-balanced manner.
- the second carriage 102 is a mechanism that directly engages with the rail 200 and holds the main body 109 so as to be rotatable about a second rotation shaft 121 (axis extending in the Z direction in the figure) as a central axis. 123 and a drive source 124.
- the second carriage 102 includes a second base body 120 that is a basic structure of the second carriage 102 to which each device or member is attached and is pivotally attached in a state where the main body 109 is suspended, and a guide. And a roller 125.
- the second wheel 123 is a member that rotatably engages with the rail 200 and suspends the main body 109 via the second base 120.
- the second wheel 123 is a wheel that rotates about a second axle 122 extending in a direction intersecting (orthogonal to) the traveling direction of the traveling vehicle 100 (X-axis direction in the drawing) on the horizontal plane (XY plane in the drawing) as a central axis. is there.
- the second wheel 123 is attached to the second base body 120 so that the second rotation shaft 121 and the second axle 122, which are shafts on which the main body 109 rotates relative to the second carriage 102, intersect. ing.
- the second rotating shaft 121 and the second axle 122 do not necessarily need to intersect each other.
- the drive source 124 is a device such as a motor that rotationally drives the second wheel 123, and the vehicle 100 can travel along the rail 200 by rotating the second wheel 123 by the drive source 124. It is.
- the guide roller 125 is a member that regulates the position of the second carriage 102 in the left-right direction (Y-axis direction in the drawing), and is a member that contacts and rolls on the end surface in the left-right direction of the portion that extends horizontally of the rail 200. It is.
- a plurality of guide rollers 125 are attached to the second base 120.
- the rail 200 is provided with two portions that are horizontally extended, and two guide rollers 125 are in contact with each of the left and right end surfaces of each portion.
- the two bases 120 are provided with eight guide rollers 125, and the rails 200 are sandwiched in the left-right direction by four guide rollers 125 respectively arranged in the left-right direction.
- the guide roller 125 is attached so that the second rotation shaft 121 passes through the center of the region surrounded by the guide roller 125. Further, the guide roller 125 is disposed so that the second rotating shaft 121 and the second axle 122 pass through an area surrounded by the guide roller 125.
- the positional relationship between the first rotation shaft 111, the first axle 112, and the related shaft R, the related shaft R can be as close to the first rotation shaft 111 as possible. Therefore, even when the traveling vehicle 100 travels along the rail 200 bent with a short radius of curvature, the object 201 and the electric device 114 arranged along the bent portion of the rail 200 The deviation of the distance in the related axis R can be kept within the range allowed by the electric device 114. Therefore, the relation between the object 201 and the electric device 114, in the case of the present embodiment, the bar code readable state can be maintained even in a sharp curve, and the traveling vehicle 100 can be accurately controlled. Become.
- the present invention is not limited to the above embodiment.
- another embodiment realized by arbitrarily combining the components described in this specification and excluding some of the components may be used as an embodiment of the present invention.
- the present invention also includes modifications obtained by making various modifications conceivable by those skilled in the art without departing from the gist of the present invention, that is, the meaning described in the claims. It is.
- the “axis” used in the description and the claims and indicated by a one-dot chain line in the drawings is a virtual straight line and does not actually exist.
- the electric device 114 is disposed on the opposite side of the first axle 112 with respect to the first rotation shaft 111 as long as at least a part of the electric device 114 is disposed, and the related shaft R is rotated in the first rotation. It does not deny crossing the axis 111.
- the object 201 is attached between the vertically extending portion of the rail 200 and the passage route A of the first wheel 113 and as close to the first rotation shaft 111 as possible.
- the present invention can be used for a traveling vehicle that travels along a rail.
- the present invention can be used for an overhead traveling vehicle that travels along a rail suspended from a ceiling and can transfer an article underneath. is there.
- traveling vehicle 101 first carriage 102 second carriage 109 main body 110 first base 111 first turning shaft 112 first axle 113 first wheel 114 electric equipment 115 guide roller 120 second base 121 second turning shaft 122 second Axle 123 Second wheel 124 Drive source 125 Guide roller 200 Rail 201 Object
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本体（１０９）と、本体（１０９）を回動可能に保持する第一台車（１０１）、および、第二台車（１０２）とを備え、レール（２００）に沿って走行する走行車（１００）であって、第一台車（１０１）は、本体（１０９）が回動する第一回動軸（１１１）と交わらない位置に第一車軸（１１２）を有し、第一車軸（１１２）を軸としてレール（２００）に沿って転がる第一車輪（１１３）と、第一車輪（１１３）の通過経路（Ａ）とレール（２００）との間にレールに沿って設けられる対象物（２０１）に対し所定の距離範囲内で対象物（２０１）と関連した動作を行う電気機器（１１４）であって、第一回動軸（１１１）に対し第一車軸（１１２）と反対側に配置される電気機器（１１４）とを備える。
Description
本願発明は、レールに沿って走行する走行車に関し、特に、物品を保持する本体と、当該本体を回動可能に保持しつつレールに沿って走行するいわゆるボギー台車を備えた走行車に関する。
レールに沿って走行する走行車は、レールに沿って設けられた対象物との関係に基づき種々の動作を行う電気機器を備えることがある。具体的に例えば、バーコードが所定の間隔で印刷されたテープが対象物の場合、当該バーコードを読み取るバーコードリーダーを電気機器として走行車が備えることにより、走行中の自車の位置を確認する場合がある。また、リッツ線などの給電線が対象物の場合、当該給電線から非接触で電力を受電する受電コアを電気機器として備えることにより電力の供給を受ける場合がある。また、レールに沿って配線される漏軸ケーブル（漏洩同軸ケーブル）が対象物の場合、当該漏軸ケーブルとの間で電波を授受する通信装置を備えることにより、ホストコンピュータなどと通信を行う場合がある。また、光を反射する反射板や光を遮る遮光板が対象物の場合、反射板や遮光板との関係に基づき信号を発生させる光電センサを備えることにより、走行範囲の限界などを認識する場合がある。
以下に示す特許文献１には、レールに沿って設けられる反射テープを対象物とし、反射テープに反射された光を検出する光電センサを電気機器として備える搬送車システムが記載されている。特に、当該搬送車システムは、反射テープを曲線部分に設けることで、曲線部分における搬送車の正確な位置を把握するものである。
ところが、走行車の小型化や、走行車システム全体としてのコンパクト化が求められる昨今においては、走行車において電気機器を取り付ける位置が制限されることがあり、例えば、電気機器を走行車の車輪の車軸上に配置できない場合がある。この様な走行車が急なカーブを曲がると、電気機器と対象物との間隔が電気機器が許容する距離以上に離れてしまい、電気機器が動作しない期間や、不正確な動作をしてしまう期間が発生する場合がある。
本願発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、急なカーブを曲がる場合でもレールに設けられる対象物と距離を所定の範囲に維持することのできる小型化が可能な走行車の提供を目的とする。
上記目的を達成するために、本願発明にかかる走行車は、本体と、前記本体を回動可能に保持する第一台車、および、第二台車とを備え、レールに沿って走行する走行車であって、前記第一台車は、前記第一台車に対し前記本体が相対的に回動する第一回動軸と交わらない位置に第一車軸を有し、前記第一車軸を軸として前記レールに沿って転がる第一車輪と、前記第一車輪の通過経路と前記レールとの間に前記レールに沿って設けられる対象物に対し所定の距離範囲内で前記対象物と関連した動作を行う電気機器であって、前記第一回動軸に対し前記第一車軸と反対側に配置される電気機器とを備えることを特徴とする。
これにより、第一車輪によるスペース的な影響を抑制して、電気機器を対象物との距離を維持することができ、かつ、第一回動軸に近い位置に配置することが可能となる。従って、走行車が急なカーブを曲がった場合でも、対象物と電気機器との距離を所定範囲に維持することが可能となる。
また、前記第二台車は、当該第二台車に対し前記本体が相対的に回動する第二回動軸と交わる位置に第二車軸を有し、前記第二車軸を軸として前記レールに沿って転がる第二車輪と、前記第二車輪を駆動する駆動源とを備え、前記第一台車は、当該走行車を走行させるための駆動源を備えないものであってもよい。
これによれば、第二車輪（いわゆる駆動輪）の第二車軸は第二回動軸と交差するため、走行車がカーブを曲がる際においても、レールと第二車輪との摩擦を可及的に抑制することができ、効率よく走行車を走行させることが可能となる。一方、第一台車には走行車を走行させるための駆動源が設けられていないため、電気機器を取り付けるためのスペースを確保しやすくなり、電気機器をより第一回動軸の近傍に配置することが可能となる。
また、前記電気機器は、前記第一車軸に対し前記第二車軸の反対側に配置されてもよい。
これによれば、電気機器は第一車軸と第二車軸とで挟まれる領域の外に配置されるため、走行車の外方からでも電気機器を視認しやすくなり、電気機器の状態の確認を容易にすることが可能となる。また、電気機器に対し容易にアクセスすることができ、走行車のメンテナンス性を向上させることが可能となる。
前記第一台車は、当該第一台車の左右方向において、前記レールを挟持した状態で転がり、前記レールに対する当該第一台車の左右方向の位置を規制する第一ガイドローラーを複数備え、前記電気機器が前記対象物に対し関連した動作を行うための方向を示す関連軸は、前記第一ガイドローラーに囲われた領域内を通過し、前記第一車軸、および、前記第一回動軸も前記領域内を通過するものでもよい。
これによれば、走行車、特に第一台車を小型化することが可能となる。
本願発明によれば、急カーブを走行しても電気機器と対象物との距離的関係を維持することのできる走行車であって、小型化が可能であるから、当該走行車を用いた走行車システムのレール敷設の設計の自由度を向上させることができ、全体としてコンパクトな走行車システムを構築することが可能となる。
次に、本願発明に係る走行車の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本願発明に係る走行車の一例を示したものに過ぎない。従って本願発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
図１は、走行車システムの全体構成を上方から模式的に示す図である。
図２は、レールに取り付けられた走行車をレールの一部を省略して示す斜視図である。
図３は、走行車を上方から示す平面図である。
これらの図に示すように、走行車１００は、レール２００に沿って走行する走行車であって、本体１０９と、本体１０９を回動可能に保持する第一台車１０１、および、本体１０９を回動可能に保持する第二台車１０２とを備えている。
本実施の形態の場合、走行車１００は、建屋の天井などに吊り下げ状態で取り付けられている断面Ｈ型形状の１本のレール２００に、ぶら下がった状態で走行するいわゆる懸架式のモノレールタイプの天井走行車である。また、走行車１００は、図示しない物品を保持し、また、外すことができると共に、保持した物品を昇降させることが可能な図示しない移載装置を備える搬送車である。
なお、図１において、レール２００の上端に水平方向に広がる部分は省略されている。
第一台車１０１は、レール２００と直接係合するとともに、第一回動軸１１１（図中Ｚ方向に延びる軸）を中心軸として回動可能に本体１０９を保持する機構であり、第一車輪１１３と、電気機器１１４とを備えている。
本実施の形態の場合、第一台車１０１は、各機器や部材などが取り付けられ、本体１０９を吊り下げた状態で軸着する基礎構造体である第一基体１１０と、ガイドローラー１１５とを備えている。
第一車輪１１３は、レール２００と回転可能に係合し、第一基体１１０を介して本体１０９を吊り下げる部材である。第一車輪１１３は、水平面（図中ＸＹ平面）において、走行車１００の進行方向（図中Ｘ軸方向）と交差する（直交する）方向に延びる第一車軸１１２を中心軸として回転する車輪である。
第一車輪１１３は、第一台車１０１に対し本体１０９が相対的に回動する軸である第一回動軸１１１と第一車軸１１２とが交わらない位置となるように第一基体１１０に取り付けられている。具体的には、第一回動軸１１１と第一車軸１１２とは、走行車１００の進行方向から見た場合、直交するように見える状態に配置され、走行車１００の側面方向から見た場合、進行方向（図中Ｘ軸方向）に離れて配置されており、ねじれの位置に垂直状態で存在している。
本実施の形態の場合、第一回動軸１１１と第一車軸１１２との距離は、第一車輪１１３の半径と、同じ、または、ほぼ同じとなっている。また、第一車輪１１３には駆動源が接続されておらず、第一車輪１１３は従動輪として機能している。
電気機器１１４は、第一車輪１１３の通過経路Ａ（図３参照）とレール２００との間に設けられる対象物２０１に対し所定の距離範囲内で対象物２０１と関連した動作を行う機器である。電気機器１１４は、第一回動軸１１１に対し第一車軸１１２と反対側に配置されている。
本実施の形態の場合、対象物２０１は、複数のバーコードが所定の間隔で設けられたテープ状の部材であり、レール２００の垂直に延びて配置される部分の通過経路Ａ側の面に貼り付けられている。
電気機器１１４は、対象物２０１に設けられたバーコードを読み取るバーコードリーダーであり、バーコードを読み取るための光の通り道を含む関連軸Ｒが平面視（図中Ｚ軸方向から見た状態）において第一回動軸１１１に対し第一車軸１１２と反対側に配置される様に電気機器１１４が第一基体１１０に取り付けられている。つまり、電気機器１１４と対象物２０１とが関連する軸である関連軸Ｒが第一回動軸１１１に対し第一車軸１１２と反対側に配置されれば、電気機器１１４の一部が、第一車軸１１２と同じ側に存在していてもかまわない。
また電気機器１１４は、第一車軸１１２に対し後述する第二車軸１２２の反対側に配置されている。つまり、第一車軸１１２は、第一回動軸１１１と第二回動軸１２１との間に配置されることになる。
これによれば、電気機器１１４は、第一車輪１１３の軸受けや駆動源１２４の間に配置されることがないため、電気機器１１４を走行車１００の外方から容易に視認することが可能となる。また、走行車１００をメンテナンスする際においても、作業者が電気機器１１４に容易にアクセスすることができ、例えば関連軸Ｒの調整を容易に行うことができるようになる。
ここで、関連軸Ｒとは、電気機器１１４が対象物２０１に対し関連した動作を行うための方向を示す軸であり、例えば、電気機器１１４と対象物２０１との間で情報を授受するための光が通る経路を含む軸や、電波を授受する際の最短距離を示す軸を意味する文言として、明細書、および、請求の範囲において用いている。
ガイドローラー１１５は、第一台車１０１の左右方向（図中Ｙ軸方向）の位置を規制する部材であり、レール２００の水平に延びて配置される部分の左右方向の端面に当接して転がる部材である。
本実施の形態の場合、ガイドローラー１１５は、第一基体１１０に複数個取り付けられている。具体的には、レール２００の水平に延びて配置される部分を上下に二箇所備えており、それぞれの部分の左右方向の両端面にそれぞれ２個ずつガイドローラー１１５が当接しているため、第一基体１１０には、８個のガイドローラー１１５が設けられ、左右方向にそれぞれ配置される４個のガイドローラー１１５でレール２００を左右方向に挟持するものとなっている。
さらに、ガイドローラー１１５は、第一回動軸１１１がガイドローラー１１５で囲む領域の中心を通過するように取り付けられている。また、ガイドローラー１１５は、ガイドローラー１１５で囲む領域に関連軸Ｒと、第一回動軸１１１と、第一車軸１１２とが共に通過するように配置されている。
ここで、軸が領域を通過するとは、一次元的に仮想的に延在する軸が領域の内側に刺し通されるように配置されることを意味する（請求の範囲に同じ）。例えば領域が矩形の場合、対向する面のいずれにも交差する軸は領域を通過する（領域の内側に配置される）軸である。
これにより、第一台車１０１をコンパクト、かつ、バランスよく構成することが可能となる。
第二台車１０２は、レール２００と直接係合するとともに、第二回動軸１２１（図中Ｚ方向に延びる軸）を中心軸として回動可能に本体１０９を保持する機構であり、第二車輪１２３と、駆動源１２４とを備えている。
本実施の形態の場合、第二台車１０２は、各機器や部材などが取り付けられ、本体１０９を吊り下げた状態で軸着する第二台車１０２の基礎構造体である第二基体１２０と、ガイドローラー１２５とを備えている。
第二車輪１２３は、レール２００と回転可能に係合し、第二基体１２０を介して本体１０９を吊り下げる部材である。第二車輪１２３は、水平面（図中ＸＹ平面）において、走行車１００の進行方向（図中Ｘ軸方向）と交差する（直交する）方向に延びる第二車軸１２２を中心軸として回転する車輪である。
第二車輪１２３は、第二台車１０２に対し本体１０９が相対的に回動する軸である第二回動軸１２１と第二車軸１２２とが交わる位置となるように第二基体１２０に取り付けられている。なお、第二回動軸１２１と第二車軸１２２とは必ずしも交差する必要はない。
駆動源１２４は、第二車輪１２３を回転駆動させる例えばモーターなどの装置であり、駆動源１２４によって第二車輪１２３を回転させることにより、走行車１００をレール２００に沿って走行させることができるものである。
ガイドローラー１２５は、第二台車１０２の左右方向（図中Ｙ軸方向）の位置を規制する部材であり、レール２００の水平に延びて配置される部分の左右方向の端面に当接して転がる部材である。
本実施の形態の場合、ガイドローラー１２５は、第二基体１２０に複数個取り付けられている。具体的には、レール２００の水平に延びて配置される部分を上下に二箇所備えており、それぞれの部分の左右方向の両端面にそれぞれ２個ずつガイドローラー１２５が当接しているため、第二基体１２０には、８個のガイドローラー１２５が設けられ、左右方向にそれぞれ配置される４個のガイドローラー１２５でレール２００を左右方向に挟持するものとなっている。
さらに、ガイドローラー１２５は、第二回動軸１２１がガイドローラー１２５で囲む領域の中心を通過するように取り付けられている。また、ガイドローラー１２５は、ガイドローラー１２５で囲む領域に第二回動軸１２１と、第二車軸１２２とが共に通過するように配置されている。
これにより、第二台車１０２をコンパクト、かつ、バランスよく構成することが可能となる。
以上の走行車１００の構成、特に、第一回動軸１１１と第一車軸１１２と関連軸Ｒとの位置関係によれば、関連軸Ｒをできる限り第一回動軸１１１に近づけることができるため、走行車１００が、曲率半径が短い状態で曲げられたレール２００に沿って走行する場合であっても、レール２００の曲げられた部分に沿って配置される対象物２０１と電気機器１１４との関連軸Ｒにおける距離のずれを電気機器１１４が許容する範囲内に納めることができるようになる。従って、対象物２０１と電気機器１１４との関連、本実施の形態の場合はバーコードの読み取り可能な状態を急カーブにおいても維持することができ、走行車１００を正確に制御することが可能となる。
また、急カーブにおいて対象物２０１と電気機器１１４との関連を維持することができるため、レール２００を設ける際の設計の自由度が広がり、コンパクトなレール２００の配置を実現することが可能となる。
なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本願発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本願発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本願発明に含まれる。
例えば、明細書、および、請求の範囲に用いられ、図面において１点鎖線で示す「軸」とは、仮想的な直線であって、実際に存在するものではない。
また、電気機器１１４が第一回動軸１１１に対し第一車軸１１２の反対側に配置されるとは、電気機器１１４の少なくとも一部が配置されればよく、関連軸Ｒが第一回動軸１１１と交差することを否定するものではない。
また、対象物２０１は、レール２００の垂直に延びる部分と第一車輪１１３の通過経路Ａとの間であって、できる限り第一回動軸１１１に近い位置に取り付けられることが好ましい。
本願発明はレールに沿って走行する走行車に利用可能であり、例えば天井に吊り下げられたレールに沿って走行し、下方にある物品を移載することのできる天井走行車などに利用可能である。
１００ 走行車
１０１ 第一台車
１０２ 第二台車
１０９ 本体
１１０ 第一基体
１１１ 第一回動軸
１１２ 第一車軸
１１３ 第一車輪
１１４ 電気機器
１１５ ガイドローラー
１２０ 第二基体
１２１ 第二回動軸
１２２ 第二車軸
１２３ 第二車輪
１２４ 駆動源
１２５ ガイドローラー
２００ レール
２０１ 対象物
１０１ 第一台車
１０２ 第二台車
１０９ 本体
１１０ 第一基体
１１１ 第一回動軸
１１２ 第一車軸
１１３ 第一車輪
１１４ 電気機器
１１５ ガイドローラー
１２０ 第二基体
１２１ 第二回動軸
１２２ 第二車軸
１２３ 第二車輪
１２４ 駆動源
１２５ ガイドローラー
２００ レール
２０１ 対象物
Claims (5)
- 本体と、前記本体を回動可能に保持する第一台車、および、第二台車とを備え、レールに沿って走行する走行車であって、
前記第一台車は、
前記第一台車に対し前記本体が相対的に回動する第一回動軸と交わらない位置に第一車軸を有し、前記第一車軸を軸として前記レールに沿って転がる第一車輪と、
前記第一車輪の通過経路と前記レールとの間に前記レールに沿って設けられる対象物に対し所定の距離範囲内で前記対象物と関連した動作を行う電気機器であって、前記第一回動軸に対し前記第一車軸と反対側に配置される電気機器と
を備える走行車。 - 前記第二台車は、
当該第二台車に対し前記本体が相対的に回動する第二回動軸と交わる位置に第二車軸を有し、前記第二車軸を軸として前記レールに沿って転がる第二車輪と、
前記第二車輪を駆動する駆動源とを備え、
前記第一台車は、当該走行車を走行させるための駆動源を備えない
請求項１に記載の走行車。 - 前記電気機器は、前記第一車軸に対し前記第二車軸の反対側に配置される
請求項２に記載の走行車。 - 前記第一台車は、当該第一台車の左右方向において、前記レールを挟持した状態で転がり、前記レールに対する当該第一台車の左右方向の位置を規制する第一ガイドローラーを複数備え、
前記電気機器が前記対象物に対し関連した動作を行うための方向を示す関連軸は、前記第一ガイドローラーに囲われた領域内を通過し、
前記第一車軸、および、前記第一回動軸も前記領域内を通過する
請求項１から３のいずれか１項に記載の走行車。 - 本体と、前記本体を回動可能に保持する第一台車、および、第二台車とを備え、レールに沿って走行する走行車の走行方法であって、
前記第一台車は、前記第一台車に対し前記本体が相対的に回動する第一回動軸と交わらない位置に第一車軸を有し、前記第一車軸を軸として前記レールに沿って転がる第一車輪と、前記第一車輪の通過経路と前記レールとの間に前記レールに沿って設けられる対象物に対し所定の距離範囲内で前記対象物と関連した動作を行う電気機器であって、前記第一回動軸に対し前記第一車軸と反対側に配置される電気機器とを備え、
前記電気機器が前記対象物から得た情報に基づき前記走行車を走行させる
走行車の走行方法。
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| JP2013-152843 | 2013-07-23 |
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|---|---|
| WO2015011860A1 true WO2015011860A1 (ja) | 2015-01-29 |
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ID=52392930
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2014/002466 WO2015011860A1 (ja) | 2013-07-23 | 2014-05-09 | 走行車、および、走行車の走行方法 |
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| WO (1) | WO2015011860A1 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017165155A (ja) * | 2016-03-14 | 2017-09-21 | 株式会社イクシスリサーチ | 吊下型走行装置 |
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- 2014-05-09 WO PCT/JP2014/002466 patent/WO2015011860A1/ja active Application Filing
- 2014-07-17 TW TW103124522A patent/TW201509787A/zh unknown
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| JP6052416B2 (ja) | 2016-12-27 |
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