KR20140070027A - 주행 시스템 및 주행 방법 - Google Patents

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KR20140070027A
KR20140070027A KR1020120138009A KR20120138009A KR20140070027A KR 20140070027 A KR20140070027 A KR 20140070027A KR 1020120138009 A KR1020120138009 A KR 1020120138009A KR 20120138009 A KR20120138009 A KR 20120138009A KR 20140070027 A KR20140070027 A KR 20140070027A
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유원조
박재은
김구
김광민
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에버테크노 주식회사
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Abstract

본 발명의 주행 시스템의 호이스트 유닛은 물품을 파지하는 파지부와, 한 쌍의 전방 및 후방 주행휠을 각기 갖는 제1 주행부와 제2 주행부로 이루어진 주행부로 이루어지며, 상기 제1 및 제2 주행부의 상부에는 결정된 방향에 따라 각도 변경하는 제1 및 제2 방향결정 주행부가 각기 설치되고, 상기 제1 및 제2 방향결정 주행부는 교차로 및 곡선로에 설치된 보조레일을 따라 이동하게 구성되므로 교차로 및 곡선로를 용이하게 통과할 수 있고 아울러 호이스트 유닛이 낙하하는 것을 방지할 수 있다.

Description

주행 시스템 및 주행 방법{Driving system and driving method}
본 발명은 주행 시스템 및 주행 방법에 관한 것으로, 특히 호이스트의 교차로 및 곡선 통과시 주행부의 낙하를 방지할 수 있는 주행 시스템 및 주행방법에 관한 것이다.
종래, 호이스트(HOIST)는 물품을 로딩시켜 소정위치로 이동한 후 언로딩시키는 장치로서, 물류 창고, 부두, 철도역 등에서 화물의 운반이나 공장에서의 기계 분해, 조립 및 반도체 물류 이송에 사용된다.
천정 주행용 호이스트는 천정에 호이스트가 주행하게 될 레일이 설치되고, 호이스트의 주행부가 레일을 따라 이동하면서 물품을 이송하게 된다. 상기 호이스트는 구동력을 제공받아 레일을 주행하는 주행부와, 물품을 들어 올리는 파지부로 이루어지게 된다.
호이스트가 방향을 바꾸고자 하면, 분기 레일을 이용하고 분기 휠의 위치를 변경하여 이동하게 된다. 그러나, 분기 레일만을 이용하는 경우 출발지에서 목적지 까지의 이동 경로가 길어져 효율적이지 못하게 된다.
한국공개특허공보 제2011-0005978호(특허문헌 1)는 호이스트 유닛과, 호이스트 유닛이 주행하며, 교차로가 형성되는 주행로를 포함하고, 상기 호이스트 유닛은 교차로 통과시 호이스트 유닛의 낙하를 방지하도록 하는 보조 주행부를 포함하며, 상기 교차로는 보조 주행부가 주행하는 보조 레일을 포함하여 구성되어 있다.
상기 선행기술은 보조 주행부 및 보조 레일을 형성시키므로 교차로 통과시 주행부가 낙하를 방지할 수 있다.
한국공개특허공보 제2011-0005978호(공개일:2011.01.20)
본 발명은 종래 기술의 주행 시스템의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 호이스트 유닛이 교차로 및 곡선을 용이하게 통과할 수 있는 주행 시스템 및 주행방법을 제공하는 점에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 주행 시스템은 물품을 이송하는 호이스트 유닛과, 상기 호이스트 유닛이 주행하며, 교차로 및 곡선로가 형성된 주행로를 포함하고, 상기 호이스트 유닛은 물품을 파지하는 파지부와, 한 쌍의 전방 및 후방 주행휠을 각기 갖는 제1 주행부와 제2 주행부로 이루어진 주행부로 이루어지며, 상기 제1 및 제2 주행부의 상부에는 결정된 방향에 따라 각도 변경하는 제1 및 제2 방향결정 주행부가 각기 설치되고, 상기 제1 및 제2 방향결정 주행부는 교차로 및 곡선로에 설치된 보조레일을 따라 이동하는 점에 있다.
또한, 본 발명의 주행 방법은 호이스트를 구비한 주행 시스템의 주행 방법으로서, 주행로에 호이스트를 설치하는 단계(S1)와, 상기 호이스트의 파지부를 이용하여 물품을 로딩하는 단계(S2)와, 상기 호이스트의 제1 주행부의 전면에 설치된 센서에 의해 주행로가 교차로인지 곡선로인지를 판단하는 단계(S3)와, 상기 주행로가 교차로라면, 호이스트의 제1 및 제2 휠 브라켓을 직진 방향과 동일한 방향으로 위치시키고 진행하는 단계(S4)와, 상기 주행로가 곡선로라면, 호이스트의 제1 및 제2 휠 브라켓을 곡선로의 방향에 따라 우측 또는 좌측으로 90도 회전시켜 진행시키는 단계(S5)와, 상기 주행로를 호이스트가 통과하여 예정된 위치에 도달하면 호이스트의 파지부를 이용하여 물품을 언로딩하는 단계(S6)로 이루어지는 점에 있다.
본 발명의 주행 시스템은 교차로는 물론 곡선로에도 동시에 적용할 수 있으므로 호이스트의 전체적인 부품 수를 줄여 원가절감을 시킬 수 있는 이점이 있다.
또한, 본 발명의 주행 방법은 교차로 및 곡선로를 센서에 의해 감지하고 제어부에 의해 판단한 후 호이스트가 교차로나 곡선로를 진행하게 되므로 안정된 주행을 수행할 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 시스템의 호이스트의 사시도,
도 2는 본 발명의 요부인 호이스트가 교차로에 적용된 상태를 나타낸 사시도,
도 3은 본 발명의 요부인 호이스트가 곡선로에 적용된 상태를 나타낸 사시도,
도 4는 호이스트가 직선레일에서 직진하는 경우를 나타낸 사시도,
도 5는 호이스트가 우측 분기를 하는 경우를 나타낸 사시도,
도 6은 호이스트가 좌측 분기를 하는 경우를 나타낸 사시도,
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 방법의 일예를 나타낸 흐름도이다.
이하, 본 발명의 주행 시스템 및 주행방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
본 발명의 주행 시스템은 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 물품을 이송하는 호이스트 유닛(100)과, 상기 호이스트 유닛(100)이 주행하며, 교차로(610) 및 곡선로(620)가 형성된 주행로(600)를 포함한다.
상기 호이스트 유닛(100)은 물품을 파지하는 파지부(150)와, 한 쌍의 전방 및 후방 주행휠(212,212; 222,222)를 각기 갖는 제1 주행부(210)와 제2 주행부(220)로 이루어진 주행부(200)로 이루어지게 된다.
상기 주행부(200)의 제1 및 제2 주행부(210,220)의 상부에는 도 1에 도시된 바와 같이, 결정된 방향에 따라 각도 변경하는 제1 및 제2 방향결정 주행부(310,320)가 각기 설치된다. 상기 제1 및 제2 방향결정 주행부(310,320)는 교차로(610) 및 곡선로(620)에 설치된 보조레일(500)을 따라 이동하게 된다.
상기 보조레일(500)은 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 교차로 부분과 곡선로 형성 부분에만 설치하게 된다. 그리고, 보조레일(500)은 주로 상부 부분 즉, 물류 저장소의 천장부(도시되지 않음)에 설치된다.
상기 주행부(200)의 후방 일측에 제1 및 제2 주행부(210,220)의 한 쌍의 전방 및 후방 주행휠(212,212; 222,222)을 구동시키기 위한 전방 및 후방 주행모터(214,224)가 각기 설치된다. 그리고, 상기 전방 및 후방 주행모터(214,224)는 서로 엇갈리게(교차되게) 설치되어 제1 및 제2 주행부(210,220)의 크기를 줄일 수 있게 구성되어 있다. 상기 제1 및 제2 주행부(210,220)의 하부에 설치된 미설명 부호 270은 복수개의 주행 가이드휠이다.
상기 제1 주행부(210)의 전면에는 주행부(200)간의 충돌을 방지하기 위한 댐퍼(235)를 갖는 안내부(230)가 설치되고, 상기 안내부(230)의 일측에는 보조레일(500)의 위치를 인식하기 위한 센서(240)가 설치된다. 상기 댐퍼(235)는 서로 다른 주행부(200)간의 충돌을 방지하기 위한 것으로, 충격 완충재를 적용하게 된다.
상기 센서(240)는 주행로(600)상에 설치된 표시 마크(도시되지 않음)를 인식하여 교차로(610)인지 곡선로(620)인 지를 판단하고 다른 표시 마크(도시되지 않음)를 인식하여 우측분기 인지 좌측분기인지를 판단하게 된다. 상기 센서(240)은 도시되지 않은 제어부와 무선 통신 또는 라인으로 통신할 수 있게 구성되어 있다. 상기 표시 마크 인식방법은 도시되지는 않았지만 카메라와 제어부를 이용하여 교차로(610)인지 곡선로(620)인 지를 판단할 수도 있다.
상기 제1 및 제2 방향결정 주행부(310,320)는 도 2에 도시된 바와 같이, 직선 및 교차로 구간에서는 0도를 유지하고, 곡선 구간에서는 도 3에 도시된 바와 같이, 방향에 따라 좌,우로 90도 회전되도록 구성되어 있다.
상기 제1 및 제2 방향결정 주행부(310,320)는 도 1에 도시된 바와 같이, 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)과, 상기 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)에 설치되는 2 쌍의 휠(412a,412a,412b,412b; 422a,422a,422b,422b)과, 상기 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)을 회전 동작시키는 제1 및 제2 회전모터(430,440)로 이루어지게 된다.
상기 제1 및 제2 회전모터(430,440)는 모터축(도시되지 않음)이 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)에 연결되어, 상기 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)을 좌,우로 90도 이동시킬 수 있게 구성되어 있다. 여기서, 좌측을 90도 라면 우측은 -90도 라고 이해하기 바란다.
한편, 주행로(600)는 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 호이스트 유닛(100)이 직선 주행하는 복수개의 직선 레일(650)과, 직선 레일(650)과 다른 직선 레일(650)이 상호 만나게 되는 교차로(610)로 이루어지게 되거나 상기 복수개의 직선 레일(650)과, 직선 레일(650)과 다른 직선 레일(650)의 사이에 상호 만나게 되는 곡선로(620)로 이루어지게 된다.
그리고, 상기 교차로(610)의 상부나 곡선로(620)의 상부에는 직선 보조레일(510)과 곡선 보조레일(520)이 형성된다. 여기서, 교차로(610)의 상부나 곡선로(620)의 상부는 천정에 해당되게 된다. 상기 직선 보조레일(510)과 곡선 보조레일(520)은 전체 구간에 설치되는 것이 아니고, 교차로(610)의 교차부분에 해당되는 부분과 곡선로(620)의 곡선부분에 해당되는 부분에 부분적으로 설치되게 된다.
상기 직선 보조레일(510)에는 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)에 각기 설치된 2 쌍의 휠(412a,412a, 412b,412b; 422a,422a, 422b,422b)이 끼워져서 직선 주행을 하거나 곡선 구간을 주행하게 된다.
도 4는 호이스트(100)가 교차로(610)나 곡선로(620)의 직선레일(650)에서 직진하는 경우를 나타낸 것으로, 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)이 0도 상태를 유지하게 되고, 도 5는 호이스트(100)가 교차로(610)나 곡선로(620)에서 우측으로 분기하는 경우를 나타낸 것으로, 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)이 -90도 상태를 유지하게 되며, 도 6은 교차로(610)나 곡선로(620)에서 좌측으로 분기하는 경우를 나타낸 것으로, 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)이 +90도 상태를 유지한 것을 나타낸 것이다.
본 발명의 주행방법은 호이스트 유닛(100)을 구비한 주행 시스템의 주행 방법으로서, 주행로(600)에 호이스트 유닛(100)을 설치하는 단계(S1)와, 상기 호이스트 유닛(100)의 파지부(150)를 이용하여 물품을 로딩하는 단계(S2)와, 상기 호이스트 유닛(100)의 제1 주행부(210)의 전면에 설치된 센서(240)에 의해 주행로가 교차로인지 곡선로인 지를 판단하는 단계(S3)와, 상기 주행로가 교차로라면, 호이스트 유닛(100)의 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)을 직진 방향과 동일한 방향으로 위치시키고 진행하는 단계(S4)와, 상기 주행로가 곡선로라면, 호이스트 유닛(100)의 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)을 곡선로의 방향에 따라 우측 또는 좌측으로 90도 회전시켜 진행시키는 단계(S5)와, 상기 주행로를 호이스트 유닛(100)이 통과하여 예정된 위치에 도달하면 호이스트 유닛(100)의 파지부(150)를 이용하여 물품을 언로딩하는 단계(S6)로 이루어지게 된다.
상기 호이스트 유닛(100)을 설치하는 단계(S1)에서, 사용자는 호이스트 유닛(100)을 설치하고 전방 및 후방 주행모터(214,224)를 구동하게 되면 제1 및 제2 구동부(210,220)가 동작하게 되어 주행부(200)가 동작할 수 있는 상태로 되게 된다. 아울러, 제1 및 제2 회전모터(430,440)를 구동하게 되면 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)이 동작할 수 있는 상태로 된다.
상기 호이스트 유닛(100)의 파지부(150)를 이용하여 물품을 로딩하는 단계(S2)와 언로딩하는 단계(S6)은 일반적으로 공지된 기술을 사용하게 된다.
센서(240)에 의해 주행로(600)가 교차로(610)인지 곡선로(620)인 지를 판단하는 단계(S3), 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)을 0도로 진행시키는 단계(S4)나 좌,우측으로 90도 회전시키는 단계(S5) 등은 후술하는 동작 과정 설명에서 설명하기로 한다.
상기 호이스트 유닛(100)의 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)을 직진 방향과 동일한 방향으로 진행시키는 단계(S4)에서, 상기 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)이 직진 방향과 동일한 방향으로 진행되면, 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)에 설치되는 2 쌍의 휠(412a,412a, 412b,412b; 422a,422a, 422b,422b)이 직선 보조레일(510)을 따라 이동하는 단계를 포함하게 된다.
상기 호이스트 유닛(100)의 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)을 곡선로의 방향에 따라 우측 또는 좌측으로 90도 회전시켜 진행시키는 단계(S5)에서, 상기 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)이 우측 또는 좌측으로 90도 회전되면, 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)에 설치되는 2 쌍의 휠(412a,412a, 412b,412b; 422a,422a, 422b,422b)이 곡선 보조레일(520)을 따라 이동하는 단계를 포함하게 된다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 시스템 및 주행 방법에 대한 동작 과정 및 방법에 대하여 설명하기로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주행 시스템에 대하여 설명하기로 한다.
호이스트 유닛(100)이 도 2에 도시된 바와 같이, 직선 레일(650)을 진행하면서 교차로(610)를 만나게 되면, 센서(240)는 주행로(600)상에 설치된 표시 마크(도시되지 않음)를 인식하여 교차로(610)인지 곡선로(620)인 지를 판단하게 된다.
센서(240)가 교차로(610)라고 판단하게 되면, 제1 및 제2 방향 결정 주행부(310,320)의 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)을 직진 방향으로 그대로 유지하고 진행하게 된다. 즉, 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)이 도 4에 도시된 바와 같이 0도를 유지한 상태로 유지하고, 2 쌍의 휠(412a,412a, 412b,412b; 422a,422a, 422b,422b)이 직선 보조레일(510)을 따라 이동하게 된다.
이와 같이, 전방 주행휠(212,212) 및 후방 주행휠(222,222)이 직선 레일(650)을 따라 이동하다가 교차로(610)를 만나게 되면 2 쌍의 휠(412a,412a, 412b,412b; 422a,422a, 422b,422b)이 직선 보조레일(510)을 따라 안내 이동하면서 교차로를 통과하게 된다.
한편, 호이스트 유닛(100)이 도 3에 도시된 바와 같이, 직선 레일(650)을 진행하면서 곡선로(620)를 만나게 되면, 센서(240)는 주행로(600)상에 설치된 표시 마크(도시되지 않음)를 인식하여 교차로(610)인지 곡선로(620)인 지를 판단하게 된다.
센서(240)가 곡선로(620)라고 판정하게 되면, 제1 및 제2 방향 결정 주행부(310,320)의 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)을 어느 방향으로 회전시킬지를 결정하게 된다. 즉, 센서(240)가 다른 표시 마크(도시되지 않음)를 인식하여 우측분기 인지 좌측 분기인지를 판단하게 된다.
예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이, 좌측 분기라면 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)을 + 90도 방향으로 회전시키고, 2 쌍의 휠(412a,412a, 412b,412b; 422a,422a, 422b,422b)이 곡선 보조레일(520)을 따라 이동시키게 된다. 그러나, 우측 분기라면 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)을 - 90도 방향으로 회전시키고, 2 쌍의 휠(412a,412a, 412b,412b; 422a,422a, 422b,422b)이 곡선 보조레일(520)을 따라 이동시키게 된다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주행 방법에 대하여 설명하기로 한다.
사용자가 주행로(600)에 호이스트 유닛(100)을 설치하게 된다(S1). 그리고, 호이스트 유닛(100)의 파지부(150)를 이용하여 물품(도시되지 않음)을 로딩하게 된다(S2). 물품이 로딩되면, 호이스트 유닛(100)이 주행로(600)의 직선 레일(650)을 주행하게 된다. 이때, 상기 호이스트 유닛(100)의 제1 주행부(210)의 전면에 설치된 센서(240)는 주행로(600)가 교차로(610)인지 곡선로(620) 인지를 판단하게 된다(S3).
센서(240)는 주행로(600)가 교차로(610)인지 곡선로(620)인 지를 판단하는 방법은 전술한 바와 같이, 주행로(600)상에 설치된 표시 마크(도시되지 않음)를 인식하여 교차로(610)인지 곡선로(620)인 지를 판단하게 된다.
상기 주행로(600)가 교차로(610)라면, 호이스트 유닛(100)의 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)을 직진 방향과 동일한 방향으로 위치시키고 진행하게 된다(S4). 여기서, 제1 및 제2 방향 결정 주행부(310,320)의 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)을 수직 상태로 유지하여 도 4에 도시된 바와 같이 0 도 상태를 유지하게 된다. 이와 같은 상태에서, 전방 및 후방 주행휠(212,222)은 직선 레일(650)을 따라 이동하게 되고 교차로(610)에서 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)에 설치된 2 쌍의 휠(412a,412a, 412b,412b; 422a,422a, 422b,422b)이 직선 보조레일(510)을 따라 이동하게 된다.
상기 주행로(600)가 곡선로(620)라면, 호이스트 유닛(100)의 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)을 곡선로(620)의 방향에 따라 우측 또는 좌측으로 90도 회전시켜 진행하게 된다(S5). 센서(240)가 곡선로(620)라고 판정하게 되면, 제1 및 제2 방향 결정 주행부(310,320)의 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)을 어느 방향으로 회전시킬지를 결정하게 된다. 즉, 센서(240)가 다른 표시 마크(도시되지 않음)를 인식하여 우측분기 인지 좌측 분기인지를 판단하게 되는 단계를 수행하게 된다.
이와 같은 상태에서, 전방 및 후방 주행휠(212,222)은 직선 레일(650)을 따라 이동하고 곡선로(620)에서 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)에 설치된 2 쌍의 휠(412a,412a, 412b,412b; 422a,422a, 422b,422b)이 곡선 보조레일(520)을 따라 이동하게 된다. 그러면, 상기 전방 및 후방 주행휠(212,222)은 약간 부상된 상태에서 2 쌍의 휠(412a,412a, 412b,412b; 422a,422a, 422b,422b)이 곡선 보조레일(520)을 따라 이동하게 되므로 방향 전환을 하게 된다. 방향 전환이 완료되면, 다시 전방 및 후방 주행휠(212,222)은 직선 레일(650)을 따라 이동하게 된다.
상기와 같은 이동 작업이 완료되어 예정된 위치에 도달하게 되면, 호이스트 유닛(100)의 파지부(150)를 이용하여 물품을 언로딩하는 단계(S6)를 수행하게 된다.
본 발명의 주행 시스템 및 주행 방법은 물품을 이송하는 호이스트 장치 분야에 적용할 수 있고 아울러, 다양한 종류의 물품을 로딩/언로딩하는 물류 및 자동차 분야 등에 널리 적용할 수 있다.
100: 호이스트 유닛 150: 파지부
200: 주행부 210: 제1 주행부
220: 제2 주행부 240: 센서
310; 제1 방향 결정 주행부 320: 제2 방향 결정 주행부
410: 제1 휠 브라켓 420; 제2 휠 브라켓
430: 제1 회전모터 440: 제2 회전모터
500: 보조 레일 510: 직선 보조레일
520: 곡선 보조레일

Claims (9)

  1. 물품을 이송하는 호이스트 유닛(100)과,
    상기 호이스트 유닛(100)이 주행하며, 교차로 및 곡선로가 형성된 주행로를 포함하고,
    상기 호이스트 유닛(100)은 물품을 파지하는 파지부(150)와, 한 쌍의 전방 및 후방 주행휠(212,212; 222,222)을 각기 갖는 제1 주행부(210)와 제2 주행부(220)로 이루어진 주행부(200)로 이루어지며,
    상기 제1 및 제2 주행부(210,220)의 상부에는 결정된 방향에 따라 각도 변경하는 제1 및 제2 방향결정 주행부(310,320)가 각기 설치되고, 상기 제1 및 제2 방향결정 주행부(310,320)는 교차로 및 곡선로에 설치된 보조레일(500)을 따라 이동하는 것을 특징으로 하는 주행 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주행부(200)는 일측에 제1 및 제2 주행부(210,220)의 한 쌍의 전방 및 후방 주행휠(212,212; 222,222)을 구동시키기 위한 전방 및 후방 주행모터(214,224)가 각기 설치되는 것을 특징으로 하는 주행 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 주행부(210)의 전면에는 주행부(200)간의 충돌을 방지하기 위한 댐퍼(235)를 갖는 안내부(230)가 설치되고, 상기 안내부(230)의 일측에는 보조레일(500)의 위치를 인식하기 위한 센서(240)가 설치되는 것을 특징으로 하는 주행 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 방향결정 주행부(310,320)는 직선 및 교차로 구간에서는 0도를 유지하고, 곡선 구간에서는 방향에 따라 좌,우로 90도 회전되는 것을 특징으로 주행 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 방향결정 주행부(310,320)는 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)과, 상기 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)에 설치되는 2 쌍의 휠(412a,412a,412b,412b; 422a,422a,422b,422b)과, 상기 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)을 좌,우로 90도 회전 동작시키는 제1 및 제2 회전모터(430,440)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 주행 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 보조레일(500)은 직선 보조레일(510)과 곡선 보조레일(520)이며, 상기 직선 보조레일은 교차로 및 곡선로의 상부에 설치되고, 곡선 보조레일은 곡선로의 상부에 설치되는 것을 특징으로 하는 주행 시스템.
  7. 호이스트 유닛을 구비한 주행 시스템의 주행 방법으로서,
    주행로에 호이스트 유닛을 설치하는 단계(S1)와,
    상기 호이스트 유닛의 파지부(150)를 이용하여 물품을 로딩하는 단계(S2)와,
    상기 호이스트 유닛의 제1 주행부(210)의 전면에 설치된 센서(240)에 의해 주행로가 교차로인지 곡선로인 지를 판단하는 단계(S3)와,
    상기 주행로가 교차로라면, 호이스트 유닛의 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)을 직진 방향과 동일한 방향으로 위치시키고 진행하는 단계(S4)와,
    상기 주행로가 곡선로라면, 호이스트 유닛의 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)을 곡선로의 방향에 따라 우측 또는 좌측으로 90도 회전시켜 진행시키는 단계(S5)와,
    상기 주행로를 호이스트 유닛(100)이 통과하여 예정된 위치에 도달하면 호이스트 유닛(100)의 파지부(150)를 이용하여 물품을 언로딩하는 단계(S6)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 주행방법.
  8. 제7항에 있어서,
    호이스트 유닛의 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)을 직진 방향과 동일한 방향으로 진행시키는 단계(S4)에서,
    상기 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)이 직진 방향과 동일한 방향으로 진행되면, 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)에 설치되는 2 쌍의 휠(412a,412a,412b,412b; 422a,422a,422b,422b)이 직선 보조레일(510)을 따라 이동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행방법.
  9. 제7항에 있어서,
    호이스트 유닛의 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)을 곡선로의 방향에 따라 우측 또는 좌측으로 90도 회전시켜 진행시키는 단계(S5)에서,
    상기 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)이 우측 또는 좌측으로 90도 회전되면, 제1 및 제2 휠 브라켓(410,420)에 설치되는 2 쌍의 휠(412a,412a,412b,412b; 422a,422a,422b,422b)이 곡선 보조레일(520)을 따라 이동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20210016832A (ko) * 2019-08-05 2021-02-17 세메스 주식회사 비히클의 주행 휠 제어 방법

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