JP4145859B2 - トラバーサの停止制御方法および停止制御システム - Google Patents
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Description
トラバーサ103を停止場所で位置決めする場合は、走行ブレーキの作動によって停止した後、スタッカクレーン101をトラバーサ103に正確且つスムーズに移載させるため、上下部走行レール109,110の芯出しが行われる。
また、本発明に係るトラバーサの停止制御方法は、前記エンコーダからのパルス信号によって算出する走行位置を、前記トラバーサの停止位置に設けられた番地特定データを持った磁気誘導体を検出するセンサからの情報に基づいてエンコーダのカウントに補正をかけるようにしたことを特徴とする。
また、本発明に係るトラバーサの停止制御システムは、前記振分けレールに対応して番地特定データをもった磁気誘導式情報チップと、その磁気誘導式情報チップを検出する磁気センサとを有し、前記制御装置は、磁気センサで検出した磁気誘導式情報チップの番地特定データに基づいて、前記回転計測器からの計測信号に基づいて算出する走行位置の計測に補正をかけるようにしたものであることを特徴とする。
本実施形態では鉄道車両を工場内のステーションへ移動させるための車体トラバーサについて説明する。図1は、2台のトラバーサ30が移動し、複数のステーションに鉄道車両を振り分ける振り分け場所を示した図である。ここには中央に、2機のトラバーサ30が図面横方向に移動する走行領域Sがあり、そこから各ステーションに入るための振分けレール1〜20が延びている。走行領域Sにはトラバーサ30が走行するための走行レール21a,21bが敷設され、20カ所のステーションへの振分けレール1〜20が走行レール21a,21bに直行して縦方向に敷設されている。本実施形態では、振分けレール1〜16が一方に敷設され、トラバーサ30の走行領域Sをまたいだ反対側に振分けレール17〜20が敷設されている。
走行レール21(21a,21b)を転動するトラバーサ30の走行車輪31(31a,31b)は、ギヤ31gが一体に形成され、そのギヤ31gに対して駆動モータ32(32a,32b)から出力される回転を伝達するピニオンギヤ33が噛み合っている。駆動モータ32には、回転を計測するエンコーダ34が一体に設けられ、そのエンコーダ34から送信されるパルス信号によって制御可能なサーボモータやベクトル制御インバータモータが使用される。こうした構成によってシステムが簡素化されコストが低下し、かつ制御が容易となるからである。
プログラマブルコントローラ38は、走行車輪31の回転によってトラバーサ30を位置決め制御するものであり、直接は駆動モータ32の回転を制御する手段として設けられたものである。そのため、プログラマブルコントローラ38には、送信されてくる各種信号に基づいて駆動モータ32の回転を制御するプログラムがメモリに記憶されている。
トラバーサ30は、振分けレール6へ到達する手前から減速して低速走行に移っている。その状態で走行車輪31a側のレーザセンサ40によってトラバーサ30を停止させるための反射体42が検出され、その検出信号がプログラマブルコントローラ38によって読み取られる。そして、レーザセンサ40からの検出信号を受けたプログラマブルコントローラ38は、停止信号をドライバ37に送り、そのドライバ37によって駆動モータ32が止められ、同時に走行車輪31a,31bの回転が止められてトラバーサ30が停止する。
そして、鉄道車両25を搭載した大重量のトラバーサ30の停止を、従来は機械的に行うため強固で大型の停止手段を用いていたが、走行車輪31の回転を制御するようにした停止制御システムは簡便な構成によって実現可能になった。
特に本実施形態では、エンコーダ34からのパルス信号のカウントによって走行位置を確認しているが、磁気センサ39によって検出した位置情報によって常に補正をかけているので、トラバーサ30の走行位置を正確に制御することができる。
21(21a,21b) 走行レール
25 鉄道車両
30 トラバーサ
31(31a,31b) 走行車輪
32 駆動モータ
34 エンコーダ
38 プログラマブルコントローラ
39 磁気センサ
40 レーザセンサ
41 磁気誘導体
42 反射体
Claims (6)
- 複数の振分けレールに対して直交する2本の走行レール毎に車輪を回転させる一対の駆動モータを備えた鉄道車両用のトラバーサを、所定の振分けレールに対応した停止位置に停止させるための停止制御方法において、
前記振分けレールに対応する番地情報に基づいて前記トラバーサの現在位置から移動先の振分けレールに対する走行条件を特定して走行を開始した後、
通常走行時には前記一対の駆動モータによる車輪の回転を連動させる一方、
前記一対の駆動モータの回転を計測して走行位置を算出し、停止位置手前では、設定された減速領域に到達したことを確認して前記駆動モータ毎に回転数を落として走行速度を減速させ、
前記振分けレールに対応する停止位置に設けられたターゲットをセンサによって検出することにより、前記駆動モータ毎に回転を止めて前記トラバーサを所定位置に停止させるようにしたことを特徴とするトラバーサの停止制御方法。 - 請求項1に記載するトラバーサの停止制御方法において、
前記駆動モータであるサーボモータまたはベクトル制御インバータモータの回転をエンコーダから送信されるパルス信号に基づいて前記トラバーサの走行位置を算出し、前記ターゲットである反射体の位置をレーザセンサで検出して停止位置を確認することにより、前記駆動モータの回転および回転停止を制御するようにしたことを特徴とするトラバーサの停止制御方法。 - 請求項2に記載するトラバーサの停止制御方法において、
前記エンコーダのからのパルス信号によって算出する走行位置を、前記トラバーサの停止位置に設けられた番地特定データを持った磁気誘導体を検出するセンサからの情報に基づいてエンコーダのカウントに補正をかけるようにしたことを特徴とするトラバーサの停止制御方法。 - 搭載した鉄道車両を横向きに移動させ、複数敷設された振分けレールの一つに対して当該鉄道車両を移し替えるためのトラバーサであって、振分けレールに直交して敷設された走行レール上を移動し所定の振分けレールに対応した停止位置に当該トラバーサを停止させるための停止制御システムにおいて、
前記トラバーサの長手方向両端部の車輪を転動させる各走行レール毎に設けられた一対の駆動モータと、当該一対の駆動モータの各々の回転を計測する回転計測器と、前記振分けレールに対応して停止位置に設けられたターゲットを検出する停止位置検出器と、前記振分けレールに対応する番地情報を備え、入力手段からの番地指定により前記トラバーサの現在位置からの走行条件を特定して前記一対の駆動モータの各々を回転させてトラバーサを走行させる制御装置とを有し、
前記制御装置は、前記回転計測器からの計測信号を受けてトラバーサの走行位置を算出し、通常走行時には前記一対の駆動モータによる車輪の回転を連動させる一方、停止位置手前に設定された減速領域に到達したことを確認することにより、前記駆動モータ毎に回転数を落として走行速度を減速させ、ターゲットを検出した前記停止位置検出器からの検出信号を受けて前記駆動モータ毎に回転を止めるようにしたものであること特徴とするトラバーサの停止制御システム。 - 請求項4に記載するトラバーサの停止制御システムにおいて、
前記駆動モータは、サーボモータまたはベクトル制御インバータモータであり、前記回転計測器は、その駆動モータの回転をパルス信号にして送信するエンコーダであり、前記停止位置検出器は、ターゲットである反射体を検出するレーザセンサであって、プログラマブルコントローラである前記制御装置が、そのエンコーダから送信されるパルス信号および、レーザセンサから送信される検出信号を受けて、駆動モータの回転及び回転停止を制御するものであることを特徴とするトラバーサの停止制御システム。 - 請求項4又は請求項5に記載するトラバーサの停止制御方法において、
前記振分けレールに対応して番地特定データをもった磁気誘導式情報チップと、その磁気誘導式情報チップを検出する磁気センサとを有し、前記制御装置は、磁気センサで検出した磁気誘導式情報チップの番地特定データに基づいて、前記回転計測器からの計測信号に基づいて算出する走行位置の計測に補正をかけるようにしたものであることを特徴とするトラバーサの停止制御システム。
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