CN104878967A

CN104878967A - 停车***

Info

Publication number: CN104878967A
Application number: CN201510085698.6A
Authority: CN
Inventors: 石田学; 藤川刚昌; 中村清太; 三好健太郎; 中松和之; 辻涉; 土桥秀章; 大塚康平; 信藤经雄
Original assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 2014-02-28
Filing date: 2015-02-17
Publication date: 2015-09-02

Abstract

本发明提出无需使用通过多个检测传感器检测的检测结果便可以将保持部顺利地配置在规定的车轮位置上的停车***。停车***具备：使汽车移动的搬运台车；具有保持汽车的各车轮的保持部以及检测是否存在该车轮的至少一个车轮检测传感器，能够从搬运台车在汽车的前后方向上移动的搬出搬入装置；测定随着搬出搬入装置的移动而进行移动的保持部的移动距离的编码器；和获取在搬出搬入装置的移动时得到的车轮检测传感器的检测结果以及编码器的测定结果，求出包含特别指定车轮位置的信息的车辆尺寸信息，基于车辆尺寸信息以使保持部配置在与车轮位置相对应的位置的形式控制搬出搬入装置的移动的搬运器主控制部。

Description

停车***

技术领域

本发明涉及具备将车辆搬运至希望的停车位置的搬运器的停车***（停车装置）。尤其涉及具备能够将车辆搬运至无载车板的容纳空间中的希望的载置区域上的搬运器的停车***。

背景技术

近年来，正在普及有效利用土地的机械式停车装置。作为机械式停车装置，例如利用使入库至载车板上的汽车在建筑物内循环移动的垂直循环方式的停车装置、或将容纳汽车的容纳空间（停车室）、升降装置、和进行从该升降装置向容纳空间的移动的搬运器（搬运装置）进行组合而成的升降机方式的停车装置等。

作为在升降机方式的停车装置中所利用的搬运器，例如提出了配置于升降装置，并且能够将汽车搬运至容纳空间、或者将汽车从容纳空间搬运至升降装置的搬运器（例如专利文献1、2）。在该专利文献1中公开的搬运器具备在搬运汽车时提升并固定该汽车的车台。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开平9-291716号公报；

专利文献2：日本特开平6-2449号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

然而，在专利文献1、2公开的搬运器中，存在在不使用来自于多个检测传感器的检测结果的情况下无法将保持部顺利地配置在规定的车轮位置上的问题。

更具体而言，专利文献1公开的搬运器形成为具备：检测位于车台位置上的车轮的传感器、检测车辆通过车辆入口部的情况的传感器、和能够在前后方向上移动的可动台；并且车台安装于该可动台上的结构。因此，可以使车台根据车辆的轮轴距移动，可以通过该车台固定车轮。

又，专利文献2公开的搬运器（carriage）形成为在搬运台车的前部的旋转臂单元上设置有由检测汽车的前轮胎的光传感器群组成的位置传感器，在后部设置有检测后轮胎的位置的区域传感器（area sensor）的结构。使搬运台车从汽车前部进入其下部，从而在安装于前部的旋转臂单元上的位置传感器检测到汽车的前轮时使搬运台车停止。在该状态下通过安装于搬运台车的区域传感器读取后轮的位置，并且使后部的旋转臂单元移动至读取到的后轮位置。因此，与专利文献1相同地，根据车辆的轮轴距使旋转臂单元移动，从而可以通过该旋转臂单元进行固定。

然而，专利文献1、2公开的搬运器为了将保持汽车的车轮的保持部配置在适当的位置，而不得不使用多个检测传感器的结果来进行，存在无法将各保持部顺利地配置在前后的车轮位置上的问题。

本发明是鉴于上述问题点而形成，其目的是提供在不使用来自于多个检测传感器的检测结果的情况下能够将保持部顺利地配置在规定的车轮位置的停车***。

解决问题的手段：

根据本发明的停车***为了解决上述问题而具备：使车辆移动至规定位置的搬运部；具有分别保持所述车辆的各车轮的保持部、以及检测被该保持部保持的位置上是否存在该车轮的车轮检测传感器，能够从所述搬运部在所述车辆的前后方向上移动而进出该车辆的车身下部的搬出搬入装置；测定所述搬出搬入装置的移动距离的移动距离测定部；设置于所述搬运部的车辆的搬出搬入侧端部上，检测该车辆通过该搬运部的该搬出搬入侧端部的正时的车辆检测传感器；和获取在所述搬出搬入装置的移动时得到的所述车轮检测传感器以及所述车辆检测传感器的检测结果、以及所述移动距离测定部的测定结果，求出与所述车辆相关的车辆尺寸信息，基于该车辆尺寸信息控制所述搬出搬入装置的移动的控制部。

根据上述结构，由于具备搬运部，因此可以将载置于搬运部的车辆移动至规定位置。另外，作为搬运部，例如可以举出在水平方向上移动的搬运台车、或在垂直方向上移动的升降装置的升降台等。此外，还具备搬出搬入装置。因此，可以使搬出搬入装置从搬运部移动而进入车辆的车身下部，并且通过保持部保持车轮。

此外，在通过保持部保持车轮的状态下搬出搬入装置以返回至搬运部侧的形式移动，从而可以将该车辆载置于搬运部上。又，具备移动距离测定部，因此可以掌握这样的搬出搬入装置的移动距离（移动量）。又，具备车轮检测传感器，因此可以掌握在上述搬出搬入装置的移动时检测到车轮的正时。

此外，根据本发明的停车***具备所述车辆检测传感器。因此，在搬出搬入装置将车辆载置于搬运部上时，可以分别掌握车辆的搬运部侧的端部横穿该车辆检测传感器前面的正时、和与该搬运部侧的端部相反的一侧的端部横穿车辆检测传感器前面的正时。

又，根据本发明的停车***还具备控制部，因此可以根据从移动距离测定部得到的移动距离和由车轮检测传感器检测到车轮的正时求出例如车辆的前轮以及后轮各自的位置，从而可以算出轮轴距的尺寸。又，也可以根据从移动距离测定部得到的移动距离和由车辆检测传感器检测到的车辆横穿该车辆检测传感器前面的正时求出例如车辆的全长。此外，控制部也可以根据所求出的轮轴距的尺寸以及车辆的全长求出例如车辆的前悬以及后悬等。

而且，控制部可以基于所求出的车辆尺寸信息控制搬出搬入装置的移动。因此，根据本发明的停车***发挥能够使该车辆移动至与车辆的尺寸相对应的适当的位置的效果。

又，根据本发明的停车***，也可以是在上述结构中所述控制部形成为如下结构：在所述搬出搬入装置从所述搬运部向所述车辆移动时，基于所述移动距离测定部的测定结果得到从规定的第一基准位置至由所述车轮检测传感器分别检测出前后车轮的正时为止的距离，从而求出该车辆的轮轴距的尺寸以作为所述车辆尺寸信息；在所述搬出搬入装置使各车轮由所述保持部保持的所述车辆向所述搬运部移动时，基于所述移动距离测定部的测定结果得到从规定的第二基准位置至所述车辆的前后端部分别被所述车辆检测传感器检测到的正时为止的距离，从而分别求出该车辆全长以及该车辆的前悬以及后悬的尺寸以作为所述车辆尺寸信息。

另外，规定的第一基准位置或第二基准位置是在测定搬出搬入装置的移动量（移动距离）时作为其测定开始位置的基准的位置。例如，在根据通过车轮检测传感器检测的检测结果测定搬出搬入装置的移动距离的情况下，该基准位置是移动开始前的搬出搬入装置上的车轮检测传感器的位置。另一方面，在求出搬运部的从车辆的搬出搬入侧端部至车轮的移动距离时，第一基准位置或第二基准位置是车辆的搬出搬入侧端部位置。这些第一基准位置以及第二基准位置可以根据求出移动距离时所利用的传感器、和应求出的移动距离的区间进行适当变更。

根据本发明的停车***，也可以是在上述结构中所述控制部形成为如下结构：在所述搬出搬入装置从所述搬运部向所述车辆移动时，基于所述移动距离测定部的测定结果求出由所述车轮检测传感器从所述规定的第一基准位置起，最先检测出的车轮的在规定高度位置上的前后端间隔以及其中点位置的尺寸，在该车轮检测传感器检测出随后的车轮时，基于该正时的所述移动距离测定部的测定结果、和所求出的所述最先检测出的车轮的前后端间隔以及其中点位置的尺寸，求出随后检测出的车轮的前后端间隔以及其中点位置的尺寸。

根据上述结构，控制部可以使用由车轮检测传感器最先检测出的车轮的前后端间隔以及其中点位置的尺寸求出随后检测出的车轮的前后端间隔以及其中点位置的尺寸。因此，车轮检测传感器无需通过随后检测出的车轮并移动至能够测定其前后端间隔的位置便可以求出该随后检测出的车轮的规定高度位置上的前后端间隔以及其中点位置的尺寸。因此，控制部可以迅速且容易地求出由车轮检测传感器随后检测出的车轮的前后端间隔以及其中点位置。

根据本发明的停车***，也可以是在上述结构中具有用于使所述搬出搬入装置移动的驱动马达；所述移动距离测定部具有根据所述驱动马达的转速测定所述搬出搬入装置的移动距离的编码器。

根据上述结构，由于所述移动距离测定部具有编码器，因此在使搬出搬入装置借助于驱动马达的旋转移动时，可以根据该驱动马达的转速测定出搬出搬入装置的移动距离。

根据本发明的停车***，也可以是在上述结构中，所述保持部具备：固定于所述搬出搬入装置上，具有作为车轮检测传感器的第一车轮检测传感器的固定保持部；和可动保持部，所述可动保持部具有根据来自于所述控制部的控制指令使可动保持部以在所述搬出搬入装置上相对该固定保持部在所述车辆的前后方向上移动的形式工作的保持部驱动马达、以及作为所述车轮检测传感器的第二车轮检测传感器；所述移动距离测定部还具有根据所述保持部驱动马达的转速测定所述可动保持部的移动距离的保持部编码器。

在这里，可动保持部具有第二车轮检测传感器。因此，在移动距离测定部利用通过第二车轮检测传感器检测出车轮的检测正时求出搬出搬入装置的移动距离的情况下，存在还需要考虑搬出搬入装置上的可动保持部的移动距离的情况。

即使在这样的情况下，由于移动距离测定部具有保持部编码器，因此可以根据通过编码器测定的移动距离和通过该保持部编码器测定的移动距离正确地求出例如车轮的前后端间隔等。

根据本发明的停车***，也可以是在上述结构中，所述固定保持部具有将所述车辆的前轮侧或后轮侧中的任意一侧的左右车轮分别夹入于一对杆状构件之间并在所述搬出搬入装置上保持的第一臂部组；所述可动保持部具有将所述车辆的前轮侧或后轮侧中的另一侧的左右车轮分别夹入于一对杆状构件之间并在所述搬出搬入装置上保持的第二臂部组；所述控制部形成为在通过所述杆状构件保持所述车轮时，分别解除所述驱动马达以及所述保持部驱动马达的停止状态的结构。

根据上述结构，控制部形成为在通过杆状构件保持各车轮时解除保持部驱动马达的停止状态的结构。因此，可动保持部处于能够相对固定保持部在车辆的前后方向上自由移动的状态。因此，可以将可动保持部相对固定保持部的位置自主地进行微调节以使其位于通过一对杆状构件均匀地向车轮施力的位置。

此外，控制部形成为在通过杆状构件保持各车轮时，解除驱动马达的停止状态的结构。因此，搬出搬入装置处于能够自由地在车辆的前后方向上移动的状态。因此，可以将搬出搬入装置相对搬运部的位置自主地进行微调节以使其位于通过一对杆状构件均匀地向车轮施力的位置。

根据本发明的停车***，也可以是在上述结构中具备在所述车辆入库时求出作为与该车辆相关的尺寸信息的入库时车辆尺寸信息的入库时尺寸运算部、和存储通过所述入库时尺寸运算部获取的入库时车辆尺寸信息的存储装置；所述控制部形成为根据所述车辆尺寸信息更新存储于所述存储装置的所述入库时车辆尺寸信息的结构。

根据上述结构，由于具备入库时车辆尺寸运算部以及存储装置，因此可以在入库时获取与车辆相关的所需尺寸信息并保存在存储装置中。又，控制部可以根据车辆尺寸信息更新存储于存储装置的入库时车辆尺寸信息。因此，例如在入库时车辆尺寸信息的数据丢失或者发生错误的情况下，控制部也可以根据车辆尺寸信息重新写入。

根据本发明的停车***，为了解决上述问题而具备：使车辆移动至规定位置的搬运部；具有分别保持所述车辆的各车轮的保持部、以及检测被该保持部保持的位置上是否存在该车轮的至少一个车轮检测传感器，能够从所述搬运部在所述车辆的前后方向上移动而进出该车辆的车身下部的搬出搬入装置；测定随着所述搬出搬入装置的移动而进行移动的保持部的移动距离的移动距离测定部；和获取在所述搬出搬入装置的移动时得到的所述车轮检测传感器的检测结果、以及所述移动距离测定部的测定结果，求出包括特别指定所述车辆的车轮位置的信息的车辆尺寸信息，基于该车辆尺寸信息以使保持部配置在与所述车轮位置相对应的位置上的形式控制所述搬出搬入装置的移动的控制部。

根据上述结构，可以根据在搬出搬入装置的移动时得到的车轮检测传感器的检测结果、以及移动距离测定部的测定结果求出特别指定车辆的车轮位置的信息，因此控制部可以使保持部配置在与车轮位置相对应的位置上。又，在将保持部配置在与车辆的车轮位置相对应的位置时，只要仅利用至少一个车轮检测传感器的检测结果和移动距离测定部的测定结果即可，无需使用多个检测传感器的结果。因此，根据本发明的一种形态的停车***发挥无需使用多个检测传感器的检测结果便可以顺利地使保持部配置在规定的车轮位置上的效果。

此外，根据本发明的一种形态的停车***，也可以是在上述结构中形成为如下结构：所述保持部具有在所述车辆的前轮以及后轮中保持一侧的两轮的第一保持部和保持另一侧的两轮的第二保持部，并且至少任意一个能够以使这些第一保持部与第二保持部之间的位置关系相对变化的形式移动；所述控制部在所述搬出搬入装置从所述搬运部向所述车辆移动时，基于所述移动距离测定部的测定结果，求出由所述车轮检测传感器从规定的第一基准位置起，最先检测出的车轮的规定高度位置上的前后端间隔以及其中点位置的尺寸，在该车轮检测传感器检测出随后的车轮时，基于该正时的所述移动距离测定部的测定结果、和所求出的所述最先检测出的车轮的前后端间隔以及其中点位置的尺寸，求出随后检测出的车轮的前后端间隔以及其中点位置的尺寸，以使所述第一保持部以及所述第二保持部的各自的中点位置到达各车轮的中点位置的形式控制搬出搬入装置的移动以及该第一保持部和该第二保持部的相对位置关系。

此外，根据本发明的一种形态的停车***，也可以是在上述结构中，所述车轮检测传感器至少与所述第一保持部对应设置；所述规定的第一基准位置是与所述搬出搬入装置的移动时配置在前方侧的第一保持部相对应的所述车轮检测传感器的移动前的位置；所述控制部形成为如下结构：保存与表示所述第一保持部的中点位置和设置有所述车轮检测传感器的位置之差的偏离量相关的信息，参照与该偏离量相关的信息以使所述第一保持部以及所述第二保持部的各自的中点位置到达各车轮的中点位置的形式控制搬出搬入装置的移动以及该第一保持部和该第二保持部的相对位置关系。

根据上述结构，可以将该车辆检测传感器和第一保持部的中点位置之间的偏离量反映到通过车辆检测传感器检测的检测结果中，因此可以以使第一保持部以及所述第二保持部的各自的中点位置分别到达车轮的中点位置的形式进行配置。因此，在停车***中，可以将车轮通过第一保持部以及第二保持部适当地进行保持。

此外，根据本发明的一种形态的停车***，也可以是在上述结构中所述车轮检测传感器设置于在车轮被所述第一保持部保持的状态下能够检测到该车轮的范围、以及能够检测到相对该范围的搬出搬入装置移动方向上的前方的任意范围。

此外，根据本发明的一种形态的停车***，也可以是在上述结构中，具备检测作为用于将由所述移动距离测定部测定的移动距离的值进行复位的规定位置的复位位置上是否存在所述保持部的复位用检测传感器；控制部形成为在通过所述复位用检测传感器检测出保持部的存在的情况下，将由所述移动距离测定部测定的移动距离的值进行复位的结构。

根据上述结构，由于具备复位用检测传感器，因此即使发生由移动距离测定部测定的移动距离的值缺损或变成不正确的值的情况，也可以在规定位置上复位。因此，可以更正由移动距离测定部测定的移动距离的值。

此外，根据本发明的停车***具备：使车辆移动至规定位置的搬运部；具有分别保持所述车辆的各车轮的保持部、以及检测被该保持部保持的位置上是否存在该车轮的车轮检测传感器，能够从所述搬运部在所述车辆的前后方向上移动而进出该车辆的车身下部的搬出搬入装置；测定所述保持部的移动距离的移动距离测定部；设置于所述搬运部的车辆的搬出搬入侧端部上，检测该车辆通过该搬运部的该搬出搬入侧端部的正时的车辆检测传感器；和获取在所述搬出搬入装置的移动时得到的所述车轮检测传感器以及所述车辆检测传感器的检测结果、以及所述移动距离测定部的测定结果，求出与所述车辆相关的车辆尺寸信息，基于该车辆尺寸信息控制所述搬出搬入装置的移动的控制部；所述控制部在所述搬出搬入装置从所述搬运部向所述车辆移动时，基于所述移动距离测定部的测定结果得到从规定的第一基准位置至由所述车轮检测传感器分别检测出前后车轮的正时为止的距离，从而求出该车辆的轮轴距的尺寸以作为所述车辆尺寸信息；在所述搬出搬入装置使各车轮由所述保持部保持的所述车辆向所述搬运部移动时，基于所述移动距离测定部的测定结果得到从规定的第二基准位置至所述车辆的前后端部分别被所述车辆检测传感器检测到的正时为止的距离，从而分别求出该车辆的全长以及该车辆的前悬以及后悬的尺寸以作为所述车辆尺寸信息；此外，所述控制部在所述搬出搬入装置从所述搬运部向所述车辆移动时，基于所述移动距离测定部的测定结果求出由所述车轮检测传感器从所述规定的第一基准位置起，最先检测出的车轮的规定高度位置上的前后端间隔以及其中点位置的尺寸，在该车轮检测传感器检测出随后的车轮时，基于该正时的所述移动距离测定部的测定结果、和所求出的所述最先检测出的车轮的前后端间隔以及其中点位置的尺寸，求出随后检测出的车轮的前后端间隔以及其中点位置的尺寸。

根据上述结构，由于具备搬运部，因此可以使载置于搬运部的车辆移动至规定位置。另外，作为搬运部，例如举出在水平方向上移动的搬运台车或者在垂直方向上移动的升降装置的升降台等。此外，还具备搬出搬入装置。因此，可以使搬出搬入装置从搬运部移动而进入车辆的车身下部，并且可以通过保持部保持车轮。

此外，在通过保持部保持车轮的状态下搬出搬入装置以返回至搬运部侧的形式移动，以此可以将该车辆载置于搬运部上。又，具备移动距离测定部，因此可以掌握这样的保持部的移动距离（移动量）。又，具备车轮检测传感器，因此可以掌握在上述保持部的移动时检测出车轮的正时。

此外，在根据本发明的停车***中，具备所述车辆检测传感器。因此，在搬出搬入装置将车辆载置于搬运部时，可以分别掌握车辆的搬运部侧的端部横穿该车辆检测传感器前面的正时、和与该搬运部侧的端部相反的一侧的端部横穿车辆检测传感器前面的正时。

又，在根据本发明的停车***中，控制部可以使用由车轮检测传感器最先检测出的车轮的前后端间隔以及其中点位置的尺寸，求出随后检测出的车轮的前后端间隔以及其中点位置的尺寸。因此，车轮检测传感器无需通过随后检测出的车轮并移动至能够测定其前后端间隔的位置便可以求出该随后检测出的车轮的规定高度位置上的前后端间隔以及其中点位置的尺寸。因此，控制部可以迅速且容易地求出由车轮检测传感器随后检测出的车轮的前后端间隔以及其中点位置。

发明效果：

本发明形成为如上所述的结构，从而发挥无需使用通过多个检测传感器检测的检测结果便可以将保持部顺利地配置在规定的车轮位置上的效果。

附图说明

图1是示意性地示出根据本发明的实施形态1的停车***的要部结构的图；

图2是示出图1所示的停车***所具备的搬运器的使用形态的一个示例的图；

图3是示意性地示出图2所示的搬运器的要部结构的图；

图4是示出图2所示的搬运器的第一叉部分的结构的俯视图；

图5是示出根据本发明的实施形态1的停车***中的与尺寸信息获取处理相关的要部结构的框图；

图6是示出汽车与搬出搬入装置之间的位置关系和第二车轮检测传感器的检测结果之间的对应关系的图；

图7是示出保持在搬出搬入装置上的车辆与车辆检测传感器之间的位置关系的图；

图8是示出根据比较例的保持部的结构的一个示例的图；

图9是示出根据本发明的实施形态2的停车***所具备的搬运器的第一叉部分的结构的俯视图；

图10是示出根据本发明的实施形态2的停车***中的与保持部位置决定处理相关的要部结构的框图；

图11是示出设置于图9所示的搬运器的第一叉上的固定保持部的移动的迁移状态的示意图；

图12是示出根据实施形态2的第一车轮检测传感器在固定保持部上的设置范围的一个示例的示意图；

符号说明：

1 出入库室；

2 升降装置；

3 搬运器；

4 行驶车道；

5 容纳空间；

6 存储装置；

7 载置区域；

10 入库时尺寸运算部；

11 侧位置传感器；

12 车轮位置检测传感器；

20 车辆检测传感器；

31 搬运台车；

32 搬出搬入装置；

33 第一叉；

34 第二叉；

35 固定保持部；

36 可动保持部；

37 叉驱动部；

38 驱动马达；

39 编码器；

40 保持部驱动部；

41 保持部驱动马达；

42 保持部编码器；

43 第一车轮检测传感器；

44 第二车轮检测传感器；

50 复位用检测传感器；

52 第一臂部；

53 第二臂部；

54 杆状构件；

55 臂部用车轮；

56 接合部；

61 入库时车辆尺寸信息；

70 搬运器主控制部；

71 尺寸运算部；

72 车辆尺寸信息；

73 检测传感器信息；

100 停车***；

V 汽车；

TF 前轮；

TR 后轮；

O 原点；

O₁ 中点位置；

O₂ 中点位置。

具体实施方式

（实施形态1）

以下，参照附图说明根据作为本发明的优选的实施形态的实施形态1的停车***100。另外，以下在所有附图中对于相同或相应的结构构件标以相同的参考符号并省略其说明。另外，在本实施形态1中，作为载置于容纳空间的希望的载置区域上的车辆，以汽车为例进行举例说明，但是车辆不限于汽车，也可以是装卸车辆、轻型车辆或带有原动机的自行车等。

停车***100是能够将汽车V（车辆）搬运至无载车板的容纳空间5中的希望的载置区域7上的机械式停车装置。特别地，停车***100是所谓的平面往复式的机械式停车装置。以下，参照图1说明根据本实施形态1的停车***100的概略结构。图1是示意性地示出根据本发明的实施形态1的停车***100的要部结构的图。

（停车***的概略结构）

如图1所示，停车***100通过升降装置2使入库至出入库室1的汽车V下降至地下的规定层。然后，可以将该下降的汽车V通过搬运器3移动至形成于地下的容纳空间5中的希望的载置区域7上。地下各层中形成有作为用于使汽车V停车的空间的容纳空间5，容纳空间5之间夹着用于使搬运器3移动的行驶车道4。又，搬运器3在停止在行驶车道4的规定位置上时，在与载置区域7之间进行汽车V的搬出以及搬入。关于与该汽车的搬出搬入相关的搬运器3的详细结构在后文叙述。另外，在图1中仅示出了一层，但是在地下可以设置有多层，每个层分别形成有容纳空间5。

又，出入库室1内设置有用于测定入库的汽车V的位置的侧位置传感器11以及车轮位置检测传感器12。在停车***100中，可以基于来自于这些侧位置传感器11以及车轮位置检测传感器12的测定结果掌握出入库室1内的汽车V的停车位置。

（搬运器的结构）

接着，参照图2～图4详细说明停车***100所具备的搬运器3的结构。另外，在本实施形态中，作为搬运器3，以在水平方向上移动的装置为例进行说明。

如图2所示，搬运器3是具备作为搬运部的搬运台车31、和搬出搬入装置32而构成的结构。搬运台车31以及搬出搬入装置32形成为根据来自于搬运器主控制部（控制部）70的控制指令进行工作的结构。图2是示出图1所示的停车***100所具备的搬运器3的使用形态的一个示例的图。在图2中，示出搬出搬入装置32从搬运台车31延伸至载置于载置区域7上的汽车V的状态的一个示例。

搬运台车31是在设置于地下的行驶车道4上移动，并且使汽车V移动至规定位置的装置。另外，在图2中，关于搬运台车31的驱动***省略图示。在行驶车道4上，在搬运台车31能够停止的规定位置上分别设置有未图示的挡块（dog），搭载于搬运台车31上的未图示的传感器检测到指定的挡块，以此可以使搬运台车31停止在该指定的位置上。另外，挡块可以由设置于行驶车道4的侧部的突起物实现，例如可以将金属板弯曲为矩形形状而形成。

又，在搬运台车31上的汽车V的搬出搬入侧端部（汽车V的行进方向侧的端部）上分别设置有用于检测汽车V是否从搬运器3伸出的车辆检测传感器20。该车辆检测传感器20如图1所示由发射出激光的发光部20a、和配置在与该发光部20a相对的位置上且接受由该发光部20a发射的激光的受光部20b构成。而且，在车辆检测传感器20中，可以根据受光部20b应受到的激光是否被遮挡来判定汽车V是否从搬运器3伸出。又，也可以通过该车辆检测传感器20得知汽车V通过搬运台车31的一侧的搬出搬入端部的正时。另外，车辆检测传感器20形成为在由发光部20a发射的激光未被汽车V遮挡的情况下为关闭（OFF）状态，在激光被遮挡时状态转变至开启（ON）状态的结构。又，车辆检测传感器20由发射激光的发光部20a、和接受该激光的受光部20b构成，但是不限于此，检测方式是任意的。例如，发光部20a也可以形成为发射红外线以代替激光，并且通过受光部20b接受该红外线的结构。或者，也可以形成为设置摄像部以取代发光部20a以及受光部20b，并且根据由摄像部拍摄的影像通过图像处理检测是否有车辆的结构。

搬出搬入装置32使汽车V在搬运台车31和升降装置2之间或搬运台车31和容纳空间5中的载置区域7之间移动。搬出搬入装置32设置于搬运台车31上，并且从该搬运台车31上向汽车V的行进方向的前后移动，例如能够进出载置于升降装置2或载置区域7的汽车V的车身下部。如图2所示，搬出搬入装置32具备第一叉33、第二叉34、固定保持部（保持部）35以及可动保持部（保持部）36。

第一叉33以及第二叉34是平面形状为矩形的板状构件，并且以各自的长度方向与汽车V的行进方向一致的形式配置于搬运台车31上。在搬运台车31上从下方依次配置有第二叉34、第一叉33。搬运器3形成为根据来自于后述的搬运器主控制部70的控制指令使叉驱动部37工作、使第一叉33以及第二叉子34从搬运台车31伸展、或者使伸展的第一叉33以及第二叉34收缩的、所谓的伸缩结构。

具体而言，如图3所示，在搬运台车31、第二叉34以及第一叉33之间分别架设有链条。而且，通过叉驱动部37所具有的驱动马达38的旋转速度以及旋转方向的变化，改变拉动链条的速度以及方向，从而可以使第一叉33以及第二叉34从搬运台车31上伸展，或者使伸展的第一叉33以及第二叉34收缩。又，也可以改变第一叉33以及第二叉34的伸缩速度。图3是示意性地示出图2所示的搬运器3的要部结构的图。在图2中示意性地示出搬运台车31、第一叉33以及第二叉34的连接结构。

如图3所示，首先，带状的第一链条92的各端部固定于第二叉34的长度方向的两端部（纸面的左右端部）上，并且以交叉地挂在设置于搬运台车31的长度方向的两端部上的第一旋转体90以及驱动马达38上的形式配置。此外，在搬运台车31、第二叉34以及第一叉33之间架设有左右对称的带状的第二链条93以及第三链条94。第二链条93或第三链条94以一端固定于搬运台车31的长度方向上的一侧端部附近，并且另一端通过设置于第二叉34的长度方向上的另一侧端部附近的第二旋转体91a或91b固定于第一叉33的长度方向的一侧端部附近的形式配置。

在像这样配置第一链条92～第三链条94的状态下，驱动马达38在图3中顺时针旋转时，第二叉34从搬运台车3上向纸面右手侧突出，此外，第一叉33从该第二叉34上向纸面右手侧突出，以此可以使搬出搬入装置32如图2所示向容纳空间5侧延伸。又，在驱动马达38从该伸展的状态逆旋转时，第二叉34以及第一叉33分别返回并配置在搬运台车31上。此外，在维持驱动马达38的逆旋转动作时，可以使搬出搬入装置32向隔着行驶车道4位于相反侧的容纳空间5的载置区域7伸展。

又，如上所述在为了使搬出搬入装置32从搬运台车31向载置区域7延伸、或者从载置区域7向搬运台车31侧缩短而进行旋转的驱动马达38上具备编码器（移动距离测定部）39（参照后述的图5）。

驱动马达38的转速与搬出搬入装置32的移动距离之间具有比例关系。因此，该编码器39测定驱动马达38的转速，可以从该转速求出搬出搬入装置32的移动距离。另外，也可以形成为代替该编码器39而具备测定第一叉33与第二叉34之间相对移动距离的编码器（线性编码器）、或者测定第二叉34与搬运台车31之间的相对移动距离的编码器（线性编码器），并且求出搬出搬入装置32的移动距离的结构。即，搬出搬入装置32中存在第一叉33与第二叉34之间的相对移动距离为第二叉34与搬运台车31之间的相对移动距离的两倍这样的关系。因此，如果能够求出第一叉33与第二叉34之间的相对移动距离、或者第二叉34与搬运台车31之间的相对移动距离中的任意一个，则可以求出另一个移动距离，并且可以求出搬出搬入装置32整体的移动距离。另外，编码器39或线性编码器可以通过一般的光学式编码器实现，因此省略其测定机理的说明。

又，在第一叉33上搭载有分别保持汽车V的前后方向上的一侧端部侧的左右的车轮的固定保持部35、和分别保持另一侧端部侧的左右的车轮的可动保持部36。固定保持部35固定于第一叉33，与该第一叉33一体地移动。另一方面，可动保持部36形成为在第一叉33上相对固定保持部35相对移动的结构。另外，在本说明书中，为了便于说明而设置为通过固定保持部35保持汽车V的左右的后轮TR，通过可动保持部36保持左右的前轮TF。然而，也可以形成为通过固定保持部35保持前轮TF，通过可动保持部36保持后轮TR的结构。即，因搬出搬入装置32的移动方向与汽车V在载置区域7上的载置方向的组合不同而分别由固定保持部35以及可动保持部36保持的车轮的组合发生变化是不言而喻的。

具体而言，如图4所示，第一叉33具备用于保持汽车V的左右的后轮TR的固定保持部35、和用于保持左右的前轮TF的可动保持部36。另外，图4是示出图2所示的搬运器3的第一叉33的部分结构的俯视图。

固定保持部35具有以与第一车轮检测传感器43以及左右后轮TR分别对应的形式设置的一对第一臂部52。另一方面，可动保持部36具有以与第二车轮检测传感器44以及左右前轮TF分别对应的形式设置的一对第二臂部53。在本实施形态中，第一车轮检测传感器43设置于固定保持部35中的汽车V的右侧车轮附近，第二车轮检测传感器44设置于可动保持部36中的汽车V的左侧车轮附近。这些第一车轮检测传感器43以及第二车轮检测传感器44可以分别设置于汽车V的两侧，也可以分别设置于相同的一侧。

第一车轮检测传感器43以及第二车轮检测传感器44设置于固定保持部35以及可动保持部36的规定高度位置（例如距离固定保持部35以及可动保持部36的底面约5cm的高度位置）上。而且，第一车轮检测传感器43以及第二车轮检测传感器44形成为能够根据照射出的激光是否有反射来检测是否有车轮的结构。

又，具备能够使可动保持部36相对固定保持部35相对移动的保持部驱动部40（参照图3）。保持部驱动部40具有保持部驱动马达41，可以使可动保持部36随着该保持部驱动马达41的旋转而相对固定保持部35进行相对移动。因此，通过使可动保持部36移动，以此可以根据汽车V的轮轴距（WB）的尺寸配置第一臂部52和第二臂部53。另外，保持部驱动马达41的旋转动作是根据来自于搬运器主控制部70的指令进行控制（参照后述的图5）。

在这里，固定保持部35所具有的第一臂部52以及可动保持部36所具有的第二臂部53形成为相同的结构，因此以下以第一臂部52为例说明其结构。

第一臂部52具有一对圆柱形状的杆状构件54、和使各杆状构件54以在水平方向上转动自如的形式与固定保持部35接合的一对接合部56。在各杆状构件54的梢端部上具备能够以接合部56为中心旋转的臂部用车轮55。

更具体而言，在固定保持部35中不通过第一臂部52保持车轮的状态下，一对杆状构件54以沿着第一叉33的长度方向相互反向延伸的形式配置（打开状态）。另一方面，在保持车轮的情况下，一对杆状构件54以相对该第一叉33的长度方向垂直，且相互平行的形式配置（闭合状态）。即，一对杆状构件54可以在沿着第一叉33的长度方向的位置、和相对该长度方向垂直的位置之间以各接合部56为中心旋转。

又，具有圆柱形状的杆状构件54本身也设置为以其中心轴为中心转动自如。因此，在使车轮夹入于一对杆状构件54之间时，借助于与该车轮之间产生的摩擦力，车轮右侧的杆状构件顺时针旋转，车轮左侧的杆状构件逆时针旋转。借助于此，使一对杆状构件54从在第一叉的长度方向上延伸的状态移动至相对该长度方向大致垂直的位置，以此可以夹入车轮，并且使车轮爬上至一对杆状构件54上并支持车轮。

又，可动保持部36形成为能够如上所述随着保持部驱动部40所具有的保持部驱动马达41的旋转而相对固定保持部35向第一叉33的长度方向的前后移动的结构。在该保持部驱动马达41上具备保持部编码器42（参照后述的图5），通过该保持部编码器42测定保持部驱动马达41的转速，可以根据该转速求出可动保持部36的移动距离。

另外，在本实施形态中形成为固定保持部35固定在第一叉33上且仅可动保持部36在第一叉33上相对固定保持部35相对移动的结构，但是不限于此。也可以形成为具备可动保持部以代替固定保持部35，从而在第一叉33上设置两个可动保持部36的结构。又，形成为可动保持部36的移动距离（移动量）通过由保持部编码器42测定保持部驱动马达41的转速以此求出的结构。然而，也可以形成为与上述编码器39相同地具备线性编码器以代替保持部编码器42，并且测定可动保持部36在第一叉上的移动距离（移动量）的结构。

（通过搬运器进行的汽车的搬运）

接着，再次参照图2对通过具有上述结构的搬运器3进行的汽车V的搬运进行说明。

搬运器3形成为能够沿着行驶车道4移动，并且在行驶车道4中的规定位置上停止的结构。而且，在搬运器3的停止状态时，通过搬出搬入装置32使汽车V在搬运台车31与载置区域7之间搬出搬入。

例如，在搬出搬入装置32使载置于载置区域7的汽车V移动（引入）至搬运台车31侧的情况下，搬运器3在行驶车道4上移动，并且停止在汽车V的前方。此时，固定保持部35的第一臂52以及可动保持部36的第二臂部53各自的一对杆状构件54处于打开状态，沿着第一叉33的长度方向排列在一条直线上。

接着，如图2所示，使搬出搬入装置32从搬运台车31向容纳空间5侧移动。搬出搬入装置32进入至汽车V的下方，第一臂部52配置在左右的后轮TR的内侧，第二臂部53配置在左右的前轮TF的内侧。在该状态下，一对杆状构件54在水平方向上旋转而进行移动直至变成相互平行排列的闭合状态。借助于此，第一臂部52以及第二臂部53分别通过一对杆状构件54从前后夹入对应的后轮TR、前轮TF，从而可以从载置区域7提升后轮TR、前轮TF。

当像这样通过第一臂部52以及第二臂部53提升并支持汽车V时，此次是使搬出搬入装置32从载置区域7移动至搬运台车31。借助于此，汽车V变成载置于搬运器3上的状态。然后，在保持在搬运器3上后轮TR、前轮TF分别由第一臂部52、第二臂部53夹持的状态下，搬运器3在行驶车道4上移动。然后，当搬运器3停止在新的停止位置上时，此次是通过与上述步骤相反的步骤使汽车V从搬运器3移动至新的载置区域7。

另外，停车***100如上所述具备在出入库室1和容纳层之间搬运汽车V的升降装置2。在出入库室1中，入库的汽车V搭载到在此处待机的升降装置2上。之后，升降装置2在载置有汽车V的状态下移动至容纳层。然后，搬运器3移动至已到达容纳层的升降装置2的位置，在与升降装置2之间进行汽车V的搬出搬入。即，搬运器3不仅在将汽车V送出至载置区域7、或者从载置区域7引入的情况下使用，而且也可以在从升降装置2内引入汽车V或者向升降装置2内送出汽车V时使用。

（尺寸信息获取处理）

接着，说明通过具有上述结构的搬运器3载置到容纳空间5的载置区域7中的汽车V的尺寸信息的获取处理。首先，参照图5说明与尺寸信息获取处理相关的结构。图5是示出根据本发明的实施形态1的停车***100中的与尺寸信息获取处理相关的要部结构的框图。另外，该框图中的各部的配置是一个示例，不限于此。例如，也可以形成为将搬运器主控制部70另外设置在搬运器3外，并使搬运器主控制部70与搬运器3之间可通信地相连接的结构。

停车***100如图5所示，除了上述搬运器3以外，还具备存储装置6以及出入库室1内的入库时尺寸运算部10。在停车***100中，在汽车V入库时，通过入库时尺寸运算部10求出作为与汽车V的尺寸相关的信息的入库时车辆尺寸信息61。即，如上所述在出入库室1中具备侧位置传感器11以及车轮位置检测传感器12，入库时尺寸运算部10根据这些传感器的检测结果求出入库时车辆尺寸信息61。通过入库时尺寸运算部10求出的入库时车辆尺寸信息61存储于存储装置6，并且利用于通过搬运器3进行的汽车V的搬运中。另外，作为入库时车辆尺寸信息61，例如可以举出汽车V的全长、轮轴距（WB）的长度、前悬（FOH）、后悬（ROH）的长度、规定高度位置上的车轮的前后端间隔以及车轮的中心位置（前后端间隔的中点）等。

通常，搬出搬入装置32参照存储于该存储装置6中的入库时车辆尺寸信息61在搬运台车31与升降装置2之间、或者在搬运台车31与载置区域7之间执行汽车V的搬出搬入。然而，存在存储于该存储装置6中的入库时车辆尺寸信息61的数据缺损或者损坏的情况。像这样在入库时车辆尺寸信息61的数据缺损或损坏的情况下，停车***100形成为能够在搬出搬入装置32将汽车V从升降装置2引入至搬运台车31、或者从载置区域7引入至搬运台车31时另行求出车辆尺寸信息72的结构。作为车辆尺寸信息72，与入库时车辆尺寸信息61相同地例如可以举出汽车V的全长、轮轴距（WB）的长度、前悬（FOH）、后悬（ROH）的长度、规定高度位置上的车轮的前后端间隔以及车轮的中心位置（前后端间隔的中点）等。

即，搬运器3除了上述结构以外，还具有如下结构：搬运器主控制部70具有尺寸运算部71，该尺寸运算部71基于从编码器39、车辆检测传感器20以及第二车轮检测传感器44获取的检测结果求出车辆尺寸信息72。然后，搬运器主控制部70将该求出的车辆尺寸信息72存储于自身具备的存储器等中。

另外，通过车辆检测传感器20检测到的检测结果在汽车V通过车辆检测传感器20的前方的期间为开启（ON）状态，在不存在汽车的情况下为关闭（OFF）状态。另一方面，第二车轮检测传感器44的检测结果在车轮存在于第二车轮检测传感器44的前方的期间为开启（ON）状态，在不存在车轮的情况下为关闭（OFF）状态。

具体而言，如下那样求出车辆尺寸信息72。另外，在这里，如图4所示，对于第一车轮检测传感器43以及第二车轮检测传感器44，假定为其每一个分别配置在各第一臂部52以及第二臂部53上的一对杆状构件54之间的中点位置来进行说明。

即，如图6所示，搬出搬入装置32从搬运台车31向汽车V伸展，第二车轮检测传感器44在到达后轮TR的车辆后方侧端部时变成开启（ON）状态。尺寸运算部71可以根据从基准位置（第一基准位置）至检测到该开启（ON）状态的期间的编码器39的测定结果求出从基准位置至达到该开启（ON）状态时为止的搬出搬入装置32（即，第二车轮检测传感器44）的移动距离。另外，在图6中，将此时的搬出搬入装置32的移动距离表示为移动量a。图6是示出汽车与搬出搬入装置32之间的位置关系和第二车轮检测传感器44的检测结果之间的对应关系的图。

另外，在图6中，为了便于说明，将第二车轮检测传感器44经过车辆检测传感器20的位置表示为基准位置（第一基准位置），但是基准位置不限于此。即，该基准位置是在测定搬出搬入装置32的移动距离时作为其测定开始位置的基准的位置。例如，在根据通过第二车轮检测传感器44检测的检测结果测定搬出搬入装置32的移动距离时，该基准位置为移动开始前的搬出搬入装置32上的第二车轮检测传感器44的位置。另一方面，在求出从搬运台车31的搬出搬入侧端部至车轮的距离时，第一基准位置为搬运台车31的搬出搬入侧端部位置。基准位置可以根据在求出移动距离时所利用的传感器、和应求出的移动距离的区间进行适当变更。

此外，搬出搬入装置32从搬运台车31向汽车V的方向延伸，第二车轮检测传感器44在经过后轮TR的车辆前方侧端部时变成关闭（OFF）状态。尺寸运算部71可以根据从基准位置至检测到变成该关闭（OFF）状态的正时的期间的编码器39的测定结果求出刚变成该关闭（OFF）状态之前的搬出搬入装置32的移动距离。另外，将此时的搬出搬入装置32的移动距离表示为移动量b。

像这样，尺寸运算部71可以得到从基准位置至后轮TR的车辆后方侧端部的移动量a和从基准位置至后轮TR的车辆前方侧端部的移动量b，因此可以根据两者的差值求出后轮TR的前后端间隔（b－a）以及其中点（（b－a）/2）。

此外，在搬出搬入装置32从搬运台车31向汽车V的方向延伸，第二位置检测传感器44到达前轮TF的车辆后方侧端部时，检测结果再次从关闭（OFF）状态变为开启（ON）状态。尺寸运算部71可以根据从基准位置至检测到向该再次开启（ON）状态变化的状态变化的期间的编码器39的测定结果求出状态转变为该再次开启（ON）状态时的搬出搬入装置32的移动距离。另外，在图6中，将此时的搬出搬入装置32的移动距离表示为移动量c。

又，尺寸运算部71视为后轮TR与前轮TF具有相同的外径。因此，当求出直至前轮TF的车辆后方侧端部的移动量c时，对该移动量c加上之前求出的后轮TR的前后端间隔的值，从而可以求出直至前轮TF的车辆前方侧端部的移动距离。又，也可以对直至前轮TF的车辆后方侧端部的移动量c加上之前求出的后轮TR的前后端间隔的中点的值，从而求出直至前轮TF的中点的移动距离（c＋（b－a）/2）。而且，尺寸运算部71通过从基准位置至前轮TF的中点为止的移动距离减去从基准位置至后轮TR的中点为止的移动距离，从而可以求出轮轴距（WB）的长度。

另外，在上述内容中说明了仅利用编码器39的测定结果的数据求出车辆尺寸信息72中的车轮的前后端间隔和其中点位置、以及轮轴距的长度的结构。然而，第二车轮检测传感器44配备在可动保持部36上。因此，在还需要考虑第一叉33上的可动保持部36的移动的情况下，还需要利用通过保持部编码器42测定的与可动保持部36的移动距离相关的数据。在这样的情况下，本发明的移动距离测定部通过编码器39和保持部编码器42实现。相反地，在通过第二车轮检测传感器44检测前轮TF以及后轮TR的期间可动保持部36不移动的情况下，不需要通过保持部编码器42测定的与移动距离相关的数据。

又，上述内容中说明了搬出搬入装置32从搬运台车31向载置于载置区域7的汽车V移动时，利用第二车轮检测传感器44的检测结果求出车轮的前后端间隔和其中点位置、以及轮轴距的长度的结构。然而，在搬出搬入装置32向隔着行驶车道4与上述移动方向相反的方向移动时，这次是固定保持部35位于在移动方向上与可动保持部36相比靠近前侧的位置。因此，在该情况下，在搬出搬入装置32从搬运台车31向载置于载置区域7的汽车V移动时，利用第一车轮检测传感器43的检测结果与上述相同地求出车轮的前后端间隔和其中点位置、以及轮轴距的长度。因此，在搬出搬入装置32的移动方向仅为一个方向的情况下，可以省略第一车轮检测传感器43是不言而喻的。

又，根据本实施形态的搬出搬入装置32基于如上述那样所求出的车辆尺寸信息72将固定保持部35对位至后轮TR，将可动保持部36对位至前轮TF。然后，可以通过固定保持部35以及可动保持部36保持汽车V的车轮。

接着，通过固定保持部35以及可动保持部36保持车轮，并且汽车V从载置区域7向搬运台车31移动时，尺寸运算部71如图7所示求出汽车V的全长。图7是示出保持在搬出搬入装置32上的车辆与车辆检测传感器20之间的位置关系的图，示出（A）～（C）的三个阶段的位置关系。另外，在图7中为了便于说明，而将载置于载置区域7的汽车V的前端部位置表示为基准位置（第二基准位置）。

首先，在载置区域7中，汽车V从保持在搬出搬入装置32上的状态（图7（A））向搬运台车31侧移动，而变成汽车V的后方侧端部到达车辆检测传感器20的检测位置的状态（图7（B））。此时，车辆检测传感器20的状态从关闭（OFF）状态转变至开启（ON）状态。

尺寸运算部71根据设置于驱动马达38的编码器39的测定结果求出从搬出搬入装置32开始移动至该车辆检测传感器20变成开启（ON）状态的正时为止的搬出搬入装置32的移动量d。此时求出的移动量d为载置于载置区域7上的汽车V的后方侧端部与车辆检测传感器20之间的距离。

搬出搬入装置32进一步向搬运台车31移动，汽车V的前方侧端部到达紧邻车辆检测传感器20的检测位置的后方的状态（图7（C））。此时车辆检测传感器20的状态从开启（ON）状态转变至关闭（OFF）状态。

尺寸运算部71根据设置于驱动马达38的编码器39的测定结果求出从搬出搬入装置32开始移动至车辆检测传感器20从关闭（OFF）状态变成开启（ON）状态又再次变成关闭（OFF）状态的正时为止的搬出搬入装置32的移动量e。此时求出的移动量e为载置于载置区域7上的汽车V的前方侧端部与车辆检测传感器20之间的距离。

如上所述，可以求出汽车V的后方侧端部与车辆检测传感器20之间的距离、和汽车V的前方侧端部与车辆检测传感器20之间的距离，因此尺寸运算部71可以根据两者的差值（e－d）求出汽车V的全长。

又，在这里，从车辆检测传感器20的检测位置至汽车V的前方侧端部的距离为e，从车辆检测传感器20的检测位置至前轮的中心的距离为（c＋（b－a）/2）。因此，尺寸运算部71如果得到这些值的差值即可求出FOH的长度。又，当汽车V的全长减去事先求出的WB的长度和FOH的长度即可求出ROH的长度。

如上所述，在停车***100中，搬运器主控制部70的尺寸运算部71可以求出与汽车V相关的车辆尺寸信息72并将其存储于存储器中。又，在存储于存储装置6中的入库时车辆尺寸信息61的数据损坏时，搬运器主控制部70可以根据车辆尺寸信息72对入库时车辆尺寸信息61进行更新。

此外，停车***100也可以为了更高精度地求出WB的长度等而形成为如下结构。即，形成为在将车轮分别夹入于第一臂部52以及第二臂部53之间而保持汽车V的正时解除使驱动马达38以及保持部驱动马达41的动作停止的制动器的结构。借助于此，可以使第一叉33和第二叉34以及可动保持部36自由地向长度方向的前后移动。

因此，可以以使固定保持部35的第一臂部52的位置位于与后轮TR的位置相对应的位置的形式调节第一叉33以及第二叉34的位置关系。此外，也可以使可动保持部36相对固定保持部35自由地向第一叉的长度方向的前后移动。因此，对于第一臂部52和第二臂部53之间的长度，以基于由编码器39以及保持部编码器42测定的搬出搬入装置32的移动距离（移动量）进行修正以此变成与汽车V的WB的长度相对应的长度的形式高精度地进行调节。

另外，停车***100如上所述形成为如下结构：在通过搬出搬入装置32使位于载置区域7或升降装置2的汽车V向搬运台车31上移动时，能够由尺寸运算部71求出与汽车V相关的车辆尺寸信息72。因此，如上所述在存储于存储装置6中的入库时车辆尺寸信息61的数据损坏或丢失的情况下，也可以通过车辆尺寸信息72进行更新。

又，尺寸运算部71如上所述形成为能够得到作为车辆尺寸信息72的汽车V的全长的结构。因此，预先保存与搬运台车31的中心位置（例如从车辆检测传感器20至搬运台车31的中心位置的距离）相关的信息。然后，根据汽车V的全长求出汽车V的中心位置。然后，可以以使求出的汽车V的中心位置与该搬运台车31的中心位置对齐的形式使该汽车V移动。

又，尺寸运算部71可以求出ROH。因此，搬出搬入装置32可以在来自于搬运器主控制部70的控制指令下，基于该ROH将汽车V载置于使汽车V的后方侧端部不会超出载置区域7而伸出至搬运台车31侧的位置上。即，可以将汽车V载置于距离搬运器3最短距离的载置区域7。

另外，也可以将具有上述结构的停车***100如以下的实施例1至实施例3所示实施。以下，从实施例1至实施例4分别进行说明。

（实施例1）

根据本实施形态的停车***100形成为如下结构：如上所述，通常，搬出搬入装置32参照由入库时尺寸运算部10求出的入库时车辆尺寸信息61，且在来自于搬运器主控制部70的控制指令下，从搬运台车31向载置于载置区域7的汽车V延伸。即，搬出搬入装置32基于入库时车辆尺寸信息61决定使搬出搬入装置32的第一叉33以及第二叉34从搬运台车31伸出多少、使第一叉33上的可动保持部36移动多少。

因此，存在入库时车辆尺寸信息61中包含错误而与固定保持部35的第一臂部52的位置、或者与可动保持部36的第二臂部53的位置相对应的车轮不存在的情况。在这样的情况下，也可以形成为如下结构：如上所述基于在搬出搬入装置32向汽车V移动时由尺寸运算部71求出的车辆尺寸信息72再次进行第一叉33、第二叉34或可动保持部36的定位。

（实施例2）

又，根据本实施形态的停车***100形成为如下结构：如上所述能够通过由尺寸运算部71求出的车辆尺寸信息72更新入库时车辆尺寸信息61。然而，搬运器3也可以形成为如下结构：搬运器主控制部70还具备作为功能模块的车辆尺寸信息比较部（未图示），根据该车辆尺寸信息比较部能够将入库时车辆尺寸信息61与车辆尺寸信息72进行比较。此外，也可以形成为如下结构：在通过该车辆尺寸信息比较部进行比较的结果为两者差别较大的情况下，判断为在出入库室1中具备的侧位置传感器11以及车轮位置检测传感器12发生故障，并且输出通知故障发生的信息。

（实施例3）

又，根据本实施形态的停车***100如上所述形成为能够在入库时车辆尺寸信息61中参照汽车的全长，并且例如由搬出搬入装置32决定汽车V的载置位置的结构。

在这样的结构中，搬出搬入装置32也可以形成为在使汽车V移动的同时使尺寸运算部71求出车辆尺寸信息72，基于该求出的车辆尺寸信息72修正汽车V的载置位置的结构。

在这里，以使载置于搬运器3上的汽车V向载置区域7移动的情况为例进行说明。搬出搬入装置32可以根据入库时车辆尺寸信息61中所包含的汽车V的全长，将使汽车V通过车辆检测传感器20后移动该全长的距离或者全长稍稍加上规定余量的距离的位置设定为目标载置位置。而且，最初，搬出搬入装置32以试图将汽车V移动至该目标载置位置的形式进行工作。

在通过搬出搬入装置32开始进行汽车V的移动时，车辆检测传感器20的状态从关闭（OFF）状态转变至开启（ON）状态。此外，在汽车V通过搬出搬入装置32移动时，车辆检测传感器20的状态从开启（ON）状态转变至关闭（OFF）状态。可以根据该车辆检测传感器20的开启（ON）状态以及关闭（OFF）状态的切换正时如上述那样求出汽车V的全长。

在这里，在搬出搬入装置32中，基于由搬运器主控制部70根据车辆检测传感器20的检测结果求出的全长特别指定汽车V的载置位置。然后，将该特别指定的载置位置与事先求出的目标载置位置进行比较。而且，也可以形成为在两者比较结果为两者的位置不同的情况下，将目标载置位置变更为根据车辆检测传感器20的检测结果求出的载置位置，并且使汽车V移动的结构。在形成为这样的结构的情况下，即使入库时车辆尺寸信息61的数据错误，也可以基于根据通过车辆检测传感器20检测的检测结果求出的汽车V的全长修正目标载置位置。

此外，在上述能够修正目标载置位置的结构中，存在因车辆检测传感器20的振荡（chattering）等而尽管汽车V整体不从搬运台车31向载置区域7移动但是检测出从开启（ON）状态向关闭（OFF）状态的状态转变的情况。在该情况下，如果基于根据通过车辆检测传感器20检测的检测结果求出的汽车V的全长修正目标载置位置，则会导致汽车V载置于错误的位置。因此，搬出搬入装置32也可以形成为如下结构：在移动规定距离之前车辆检测传感器20的检测状态从开启（ON）状态向关闭（OFF）状态转变的情况下，不进行目标载置位置的修正。另外，该规定距离例如可以是入库时车辆尺寸信息61所包含的汽车V的全长。

（实施例4）

又，根据本实施形态的停车***100如上所述形成为可以通过由尺寸运算部71求出的车辆尺寸信息72更新入库时车辆尺寸信息61的结构。在这里，例如存在发生突然的停电而丢失存储于存储装置6中的入库时车辆尺寸信息61的全部或者一部分的情况。在这样的情况下，在电源恢复时，基于维修人员的指令，搬运台车31移动至载置于各载置区域7的汽车V的前方。然后，也可以形成为如下结构：搬出搬入装置32向载置于载置区域7的汽车V移动，并且如上所述尺寸运算部71自动求出车辆尺寸信息72，根据该求出的车辆尺寸信息72更新入库时车辆尺寸信息61。

在这样构成的情况下，即使丢失了入库时尺寸信息61，也可以使搬出搬入装置32向各汽车V移动，并且求出各汽车V的车辆尺寸信息72。因此，搬出搬入装置32可以将固定保持部35以及可动保持部36配置在与各汽车V的车辆尺寸相对应的位置，并且可以保持车轮。此外，可以将车轮被保持的汽车V载置于与车辆尺寸相对应的希望的载置区域7上的位置或搬运器3上的位置。

另外，在上述说明中，作为根据本实施形态的停车***100，举例说明了平面往复式的机械式停车装置，但是停车***100不限于此，可以形成为升降机式或升降滑动式等各种方式的机械式停车装置。又，在使停车***100形成为升降机式的机械式停车装置的情况下，例如在搬运器3中，可以使本发明的搬运部形成为在垂直方向上移动的升降装置2的升降台而并非上述的搬运台车31。

（实施形态2）

本发明人对专利文献1以及专利文献2中公开的搬运器的结构进行了进一步深刻研究之后，认识到为了将保持汽车的车轮的保持部配置在适当的位置，而不得不使用多个检测传感器的结果，无法将各保持部顺利地配置在前后的车轮位置上这样的问题。

因此，本发明人对具备车轮检测传感器的保持部的结构进行了深刻研究之后发现可以基于从一个车轮检测传感器得到的检测结果将保持部适当地配置在与该车轮位置相对应的位置上。尤其是发现了在前轮用以及后轮用的保持部分别向汽车移动时，在该移动中位于前方侧的保持部上具备车轮检测传感器，并测定该保持部的移动量（移动距离）。借助于此，特别指定前后的车轮位置，并且可以将保持部适当地配置在与该车轮位置相对应的位置上。

具体而言，如在上述根据实施形态1的停车***100中说明的那样，可以根据车轮检测传感器（例如第一车轮检测传感器43或第二车轮检测传感器44）的检测结果（开启（ON）状态或关闭（OFF）状态）、和编码器39的测定结果得到与车轮位置相关的信息。然而，在根据实施形态1的停车***100中说明了第一车轮检测传感器43以及第二车轮检测传感器44分别配置在第一臂部52以及第二臂部53各自的一对杆状构件54之间的中点位置的情况。另外，将第一臂部的一对杆状构件54之间的中点位置相互连接的直线通过固定保持部35的平面形状的中心位置。然而，例如，如图8所示根据保持部的结构而存在无法将车轮检测传感器配置在一对杆状构件之间的中点位置的情况。图8是示出根据比较例的保持部的结构的一个示例的图。

在图8所示的根据比较例的保持部所具备的一对接合部256中，一侧的接合部256通过空转齿轮257与齿条齿轮258啮合，另一侧的接合部256直接与齿条齿轮258啮合。又，齿条齿轮258通过滚珠丝杠259与驱动马达260连接，并且沿着线性导轨261移动。在这样的结构中，其机理是通过齿条齿轮258向一方向移动而使一对杆状构件254相互反向旋转。像这样形成为在一对接合部256之间配置有空转齿轮257等的驱动机构的结构的情况下，无法将车轮检测传感器243配置在接合部256之间（一对杆状构件254之间）的中点位置上。因此，如图8所示，车轮检测传感器243配置在偏离一对杆状构件254之间的中点位置的位置上。在这样的结构的情况下，为了基于车轮检测传感器243的检测结果在已特别指定的汽车V的车轮位置上适当地配置一对杆状构件254，而还需要考虑该偏离。

因此，本发明的进一步的实施形态（实施形态2）是鉴于上述问题点而形成，其目的是提供在不使用多个检测传感器的检测结果的情况下能够将保持部顺利地配置在规定的车轮位置的停车***。根据本发明的实施形态2的停车***具体如下所示。

以下，参照附图说明根据本发明的实施形态2的停车***150。在根据实施形态2的停车***150中，说明即使在第一车轮检测传感器43或第二车轮检测传感器44偏离接合部56之间的中点位置的情况下也能够将保持部（固定保持部35以及可动保持部36）配置在适当的车轮位置上的结构。

（停车***的概略结构）

在根据实施形态2的停车***150中，搬出搬入装置32具备作为保持部的固定保持部35以及可动保持部36，并且在搬出搬入装置32的第一叉33上两者的相对位置关系会变化。又，测定保持部的移动距离的移动距离测定部是具备编码器39以及保持部编码器42的结构。又，作为车轮检测传感器，具备与固定保持部35对应设置的第一车轮检测传感器43、和与可动保持部36对应设置的第二车轮检测传感器44。

根据实施形态2的停车***150相较于根据实施形态1的停车***100区别在于固定保持部35上的第一车轮检测传感器43的设置位置以及可动保持部36上的第二车轮检测传感器44的设置位置不相同。即，如图9所示，第一车轮检测传感器43配置在从一对杆状构件54之间的中点位置（一对接合部56之间的中点位置）向外侧（远离可动保持部36的方向侧）仅偏离偏离量α的位置上。同样地，第二车轮检测传感器44设置于从一对杆状构件54之间的中点位置（一对接合部56之间的中点位置）向外侧（远离固定保持部35的方向侧）仅偏离偏离量β的位置上。图9是示出根据本发明的实施形态2的停车***150所具备的搬运器3的第一叉33的部分结构的俯视图。

又，根据实施形态2的停车***150相较于根据实施形态1的停车***100区别点在于如图10所示搬运器主控制部70在未图示的存储器中还保存检测传感器信息73。又，区别点还在于搬运台车31还具备第一复位用检测传感器50a、第二复位用检测传感器50b。图10是示出根据本发明的实施形态2的停车***150中的与保持部位置决定处理相关的要部结构的框图。

检测传感器信息73是与移动前的固定保持部35上的第一车轮检测传感器43的位置（基准位置A₀）相关的信息以及与移动前的可动保持部36上的第二车轮检测传感器44的位置（基准位置B₀）相关的信息。具体而言，与第一车轮检测传感器43的基准位置A₀相关的信息是表示移动前的第一车轮检测传感器43在搬出搬入装置32的移动方向上与搬运台车31的平面形状的中心（原点O）相距多远的信息。另一方面，与第二车轮检测传感器44的基准位置B₀相关的信息是表示移动前的第二车轮检测传感器44在搬出搬入装置32的移动方向上与搬运台车31的原点O相距多远的信息。此外，检测传感器信息73还包括与从固定保持部35的一对杆状构件54之间的中点位置O₁至第一车轮检测传感器43的基准位置A₀的偏离量α相关的信息。同样地，检测传感器信息73还包括从可动保持部36的一对杆状构件54之间的中点位置O₂至第二车轮检测传感器44的基准位置B₀的偏离量β相关的信息。

第一复位用检测传感器50a以及第二复位用检测传感器50b是为了将分别由编码器39以及保持部编码器42测定的值复位至零而使用的检测传感器。在固定保持部35以及可动保持部36位于通过这些检测传感器检测的检测位置上时，通过搬运器主控制部70使分别由编码器39以及保持部编码器42测定的值复位至零。

除了上述点以外，根据实施形态2的停车***150形成为与根据实施形态1的停车***100相同的结构。因此，在根据实施形态2的停车***150中对于与根据实施形态1的停车***100相同的构件标以相同的符号并省略其说明。

（保持部位置决定处理）

接着，说明在如图9所示第一车轮检测传感器43或第二车轮检测传感器44设置于偏离一对杆状构件54之间的中点位置的位置上的结构中，将保持部配置在与车轮位置相对应的适当的位置的处理（保持部位置决定处理）。首先，在上述图9、图10的基础上参照图11说明保持部位置决定处理。图11是示出设置于图9所示的搬运器3的第一叉33上的固定保持部35的移动的迁移状态的示意图。在图11中示出固定保持部35从搬运台车31向载置于载置区域7的汽车V的移动，并且为了使第一车轮检测传感器43的位置与车轮之间的位置关系明确，而仅图示固定保持部35、第一车轮检测传感器43、车轮（前轮TF、后轮TR）。

又，通过与保持部位置决定处理相关的尺寸运算部71进行的运算方法与在实施形态1的尺寸信息获取处理中在使搬出搬入装置32向汽车V移动时所实施的运算方法基本上相同。然而，在根据实施形态1的停车***100中，为了便于说明，而将通过车辆检测传感器20检测的检测位置作为第一车轮检测传感器43或第二车轮检测传感器44的基准位置，但是根据实施形态2的停车***150与其不同点在于将移动前的固定保持部35上的第一车轮检测传感器43或第二车轮检测传感器44的位置作为该基准位置。即，在根据实施形态2的停车***150中，不需要车辆检测传感器20的检测结果，可以基于通过第一车辆检测传感器43检测的检测结果或第二车轮检测传感器44的检测结果决定与车轮位置相对应的保持部位置。

在这里，说明在搬出搬入装置32的移动中以固定保持部35配置在前方侧的形式向汽车V移动的情况。另外，为了便于说明，而假定汽车V以搬出搬入装置32所配置的一侧成为车辆的前方的形式载置于载置区域7，但是汽车V的载置方向不限于此，也可以是前轮与后轮的位置相反。

首先，作为检测传感器信息73，搬运器主控制部70如上所述保存与移动前的固定保持部35上的第一车轮检测传感器43或移动前的可动保持部36上的第二车轮检测传感器44的位置（基准位置A₀、B₀）相关的信息。与该基准位置相关的信息例如可以是以搬运台车31的中心（原点O）为基准在搬出搬入装置32的第一叉33以及第二叉34的延伸方向上的距离。例如，在图9中，在从原点O朝向纸面左侧的方向为正、朝向右侧的方向为负时，第一车轮检测传感器43的基准位置A₀可以表示为正值。另一方面，第二车轮检测传感器44的基准位置B₀可以表示为负值。

另外，第二车轮检测传感器44的基准位置B₀无需一定是从原点O计算的距离，例如也可以是从第一车轮检测传感器43的基准位置A₀计算的距离。又，移动前的第一臂部52以及第二臂部53在第一叉33上的位置关系依赖于上一次移动的汽车的轮轴距的尺寸。因此，搬运器主控制部70可以将基准位置A₀、B₀的位置信息作为检测传感器信息73进行保存。

又，检测传感器信息73还包括与从固定保持部35的一对杆状构件54之间的中点位置O₁偏离的第一车轮检测传感器43的偏离量α相关的信息。同样地，检测传感器信息73也包括与从可动保持部36的一对杆状构件54之间的中点位置O₂偏离的第二车轮检测传感器44的偏离量β相关的信息。在这样的前提下，在根据实施形态2的停车***150中，如下所述决定与车轮位置相对应的保持部位置。

首先，基于通过设置于作为本发明的第一保持部进行例示的固定保持部35上的第一车轮检测传感器43检测的检测结果说明保持部位置决定处理。如图11所示，搬出搬入装置32以将固定保持部35配置在与可动保持部36相比靠近移动方向的前方侧的状态下从搬运台车31向汽车V伸展。然后，当设置于固定保持部35上的第一车轮检测传感器43到达前轮TF的一侧的端部（车辆前方侧端部）位置A₁时变成开启（ON）状态。尺寸运算部71可以根据从基准位置A₀至检测到该开启（ON）状态为止的期间内的编码器39的测定结果求出从基准位置（第一基准位置）A₀至变成该开启（ON）状态时为止的搬出搬入装置32的移动量，更正确而言求出随着搬出搬入装置32的移动而移动的固定保持部35上设置的第一车轮检测传感器43的移动量A₀A₁。

搬出搬入装置32进一步从搬运台车31向汽车V的方向延伸，在第一车轮检测传感器43通过前轮TF的另一侧端部（车辆后方侧端部）位置A₂时变成关闭（OFF）状态。尺寸运算部71可以根据从基准位置A₀至检测到变成该关闭（OFF）状态的正时的期间内的编码器39的测定结果求出刚变成该关闭（OFF）状态之前的搬出搬入装置32的移动量A₀A₂。

像这样，尺寸运算部71可以得到从基准位置A0至前轮TF的车辆前方侧端部位置A₁的移动量A₀A₁和从基准位置A₀至前轮TF的车辆后方侧端部位置A₂的移动量A₀A₂，因此可以根据两者的差值求出前轮TF的前后端间隔（A₀A₂－A₀A₁）以及其中点（（A₀A₂－A₀A₁）/2）。

搬出搬入装置32进一步从搬运台车31向汽车V的方向延伸，在第一车轮检测传感器43到达后轮TR的车辆前方侧端部A₃时，检测结果再次从关闭（OFF）状态变成开启（ON）状态。像这样，尺寸运算部71可以根据从基准位置A₀至检测到该再一次的开启（ON）状态的期间内的编码器39的测定结果求出状态再次转变至开启（ON）状态时搬出搬入装置32的移动量A₀A₃。

又，在根据实施形态2的停车***150中，假定前轮TF和后轮TR具有大致相同的外径。因此，尺寸运算部71求出直至后轮TR的车辆前方侧端部A₃的移动量时，对该移动量A₀A₃加上事先求出的前轮TF的前后端间隔的中点的值，从而可以求出从基准位置A₀至后轮TR的中点的移动量（A₀A₃＋（A₀A₂－A₀A₁）/2）。

在这里，作为基准位置A₀的设置有第一车轮检测传感器43的位置位于从固定保持部35的中心位置、即一对杆状构件54之间的中点位置O₁向正方向仅偏离α的位置上。因此，为了使一对杆状构件54之间的中点位置O₁与后轮TR的中心位置对齐，而还需要考虑该偏离量α。尺寸运算部71通过对上述求出的从基准位置A₀至后轮TR的中点的移动量加上偏离量α，以此可以求出为了使固定保持部35配置在与后轮TR相对应的位置而移动的移动量（A₀A₃＋（A₀A₂－A₀A₁）/2＋α）。

另一方面，尺寸运算部71通过如下方法求出为了使可动保持部36配置在与前轮TF相对应的位置上而移动的移动量。即，如图9所示，在将从搬运台车31的原点O至设置有第一车轮检测传感器43的基准位置A₀的距离作为距离OA₀时，可以将直至设置有第二车轮检测传感器44的基准位置B₀为止的距离作为距离OB₀。在这里，将距离OA₀的值作为正值时，距离OB₀的值为负值。因此，在图9的情况下，可以通过OA₀－OB₀求出第一车轮检测传感器43与第二车轮检测传感器44之间的距离（A₀B₀）。

因此，对从基准位置A₀至前轮TF的中点为止的移动量加上距离A₀B₀，并且进一步考虑从可动保持部36的一对杆状构件54之间的中点位置O₂偏离的第二车轮检测传感器44的偏离量β。即，将从基准位置A₀至前轮TF的中点为止的移动量（（A₀A₂＋A₀A₁）/2）加上第一车轮检测传感器43与第二车轮检测传感器44之间的距离（OA₁－OB₁）所得的值和作为负值的偏离量β相加。即，如图9所示的示例中，第二车轮检测传感器44从可动保持部36的一对杆状构件54之间的中点位置O₂向负方向偏离。因此，通过如上所述加上作为负值的偏离量β，以此可以使可动保持部36的一对杆状构件54之间的中点位置O₂与前轮TF的中点对齐。

另外，在这里，通过求出移动量A₀A₂与移动量A₀A₁的平均值来求出从基准位置A₀至前轮TF的中点的移动量，但是也可以通过将移动量A₀A₂与移动量A₀A₁的差值除以2所得的值加上移动量A₀A₁来求出。

又，在图9的示例中，固定保持部35和可动保持部36之间的相对位置关系基于第一车轮检测传感器43与第二车轮检测传感器44之间的位置关系进行限定，但是也可以形成为通过固定保持部35的中点位置O₁与可动保持部36的中点位置O₂之间的相对位置关系进行限定的结构。像这样，在将固定保持部35与可动保持部36之间的相对位置关系通过彼此的中点位置之间的距离进行限定时，尺寸运算部71不需要进行保存上述偏离量β，并且加上该偏离量β的处理。又，与实施形态1相同地，在载置区域仅位于搬运台车31的一侧（搬出搬入装置32伸出时的移动方向为单方向）的情况下，不需要第二车轮检测传感器44本身。

又，在通过上述尺寸运算部71进行的运算中，假定第一车轮检测传感器43或第二车轮检测传感器44分别设置于从一对杆状构件54之间的中点位置O₁或中点位置O₂仅偏离一定距离的位置上的结构。然而，在第一车轮检测传感器43或第二车轮检测传感器44设置于一对杆状构件54之间的中点位置O₁或中点位置O₂上的情况下，如在根据实施形态1的停车***100中说明那样无需考虑上述偏离量α或β。

另外，搬运器主控制部70分别进行如下的控制而使固定保持部35以及可动保持部36移动至通过尺寸运算部71进行上述计算求出的固定保持部35以及可动保持部36的移动位置上。

即，如图11所示的示例那样，在使固定保持部35配置在移动方向的前方侧并使搬出搬入装置32向汽车V移动时，首先，搬运器主控制部70以使搬出搬入装置32移动至固定保持部35的中点位置O₁与后轮TR的中点一致的位置的形式进行控制。接着，搬运器主控制部70以使该可动保持部36相对固定保持部35在第一叉33上相对移动至可动保持部36的中点位置与前轮TF的中点一致的位置的形式进行控制。

另一方面，在使可动保持部36配置在前方侧并使搬出搬入装置32移动时，尺寸运算部71基于设置于可动保持部36的第二车轮检测传感器44的检测结果执行在上述保持部位置决定处理中实施的运算，从而可以特别指定汽车V的各车轮位置。然后，搬运器主控制部70基于该特别指定的结果以使可动保持部36以及固定保持部35分别进行如下移动的形式进行控制。另外，为了便于说明，假定如图6所示以靠近搬运器3的一侧成为车辆的后方侧的形式使汽车V载置于载置区域7。

即，搬运器主控制部70以在先行的可动保持部36的位置对齐之前，使搬出搬入装置32移动至固定保持部35的中点位置O₁与后轮TR的中点一致的位置上的形式进行控制。然后，搬运器主控制部70在固定保持部35的中点位置O₁与后轮TR的中点一致的位置上停止搬出搬入装置32的移动。接着，搬运器主控制部70以使可动保持部36在第一叉33上相对固定保持部35相对移动至该可动保持部36的中点位置与前轮TF的中点一致的位置上的形式进行控制。

例如，在汽车V的轮轴距的尺寸比第二车轮检测传感器44与固定保持部35上的一对杆状构件54的中点位置O₁之间的距离长的情况下，第二车轮检测传感器44检测最初的车轮（例如后轮TR），并且在检测随后的车轮（例如前轮TF）之前固定保持部35上的一对杆状构件54的中点位置O₁到达后轮TR。这可以通过编码器39的测定值与直至后轮TR的中点的移动量的比较监控进行检测。在该情况下，搬运器主控制部70以使固定保持部35上的一对杆状构件54的中点位置O₁与后轮TR的中点对齐的形式控制搬出搬入装置32的移动。然后，搬运器主控制部70在固定保持部35的中点位置O₁与后轮TR的中点一致的位置上停止搬出搬入装置32的移动。接着，搬运器主控制部70使可动保持部36移动直至第二车轮检测传感器44到达前轮TF。然后，以使可动保持部36上的一对杆状构件54的中点位置O₂与前轮TF的中点一致的形式使可动保持部36在第一叉33上相对固定保持部35相对移动而进行位置对齐。

又，在汽车V的轮轴距的尺寸小于第二车轮检测传感器44与固定保持部35上的一对杆状构件54的中点位置O₁之间的距离的情况下，第二车轮检测传感器44检测后轮TR，接着到达前轮TF的车辆后侧端部时，固定保持部35上的一对杆状构件54的中点位置O₁还未到达后轮TR。在该情况下，搬运器主控制部70以使搬出搬入装置32移动至固定保持部35上的一对杆状构件54的中点位置O₁与后轮TR的中点一致的位置上的形式进行控制。而且，搬运器主控制部70在固定保持部35的中点位置O₁与后轮TR的中点一致的位置上停止搬出搬入装置32的移动。接着，搬运器主控制部70为了使可动保持部36返回至可动保持部36上的一对杆状构件54的中点位置O₂与前轮TF的中点一致的位置上，以使可动保持部36在第一叉33上移动的形式进行控制。

另外，在仅将同款型且同尺寸的车辆载置于载置区域7的结构的情况下，只要基于在搬出搬入装置32的移动方向上位于前方的车轮检测传感器的检测结果特别指定配置位于前方的保持部的车轮的位置便可以使位于后方的保持部自动地配置在与车轮位置相对应的位置上。因此，在形成为这样的结构的情况下无需使可动保持部36相对固定保持部35相对移动并根据车轮位置进行位置对齐。

（车轮检测传感器的设置范围）

然而，通过尺寸运算部71的上述运算实施保持部位置决定处理时，存在在固定保持部35上设置第一车轮检测传感器43的优选的位置。或者，存在在可动保持部36上设置第二车轮检测传感器44的优选的位置。

关于该优选的位置，参照图12以第一车轮检测传感器43为例进行说明。图12是示出根据实施形态2的第一车轮检测传感器43在固定保持部35上的设置范围的一个示例的示意图。

如图12所示，将设置于固定保持部35上的第一车轮检测传感器43距离地板面的高度位置作为H。此时，第一车轮检测传感器43的设置范围优选的是在车轮（例如后轮TR）被一对杆状构件54夹持的状态下能够检测到该车轮的范围。此外，第一车轮检测传感器43的设置范围在固定保持部35上除了能够检测到该车轮的范围以外，还可以是相对该范围位于搬出搬入装置32的行进方向的前侧的任意范围。即，如图12所示，在固定保持部35上，优选的是将该第一车轮检测传感器43设置于从车轮被一对杆状构件54夹持的状态下处于高度H处的第一车轮检测传感器43最初能够检测到的车轮的端部（例如车辆前方侧端部）位置起向搬出搬入装置32的移动方向的前方的任意范围内。即，优选的是在固定保持部35中一对杆状构件54到达应进行夹持的车轮位置之前、或者到达时，能够通过第一车轮检测传感器43检测到车轮。

（编码器以及保持部编码器的测定结果的值的复位）

在根据实施形态2的停车***150中，根据第一车轮检测传感器43或第二车轮检测传感器44的检测结果、和测定搬出搬入装置32的移动量的编码器39以及测定可动保持部36的移动量的保持部编码器42的各自的测定结果实施保持部位置决定处理。然而，在发生停电等状况、或者重新伸展搬运器3的第一链条92～第三链条94时，存在编码器39或保持部编码器42的测定结果的值出现缺损或者变得不正确的情况。像这样在测定结果的值出现缺损或者变得不正确的情况下，例如需要暂且将由编码器39或保持部编码器42测定的值复位至零。因此，在根据实施形态2的停车***150中，搬运器3如下那样将编码器39以及保持部编码器42的测定结果的值复位。

例如，在第一叉33以及第二叉34重叠在搬运台车31上而搬出搬入装置32的平面形状形成为最小的尺寸形状时，在中点位置O₁到达从作为搬运器3的平面形状的中心位置的原点O距离例如1500mm的位置上时规定为固定保持部35的原点位置。因此，在搬运器3上设置有在中点位置O₁到达从原点O距离1500mm的位置上时变成开启（ON）状态的第一复位用检测传感器50a。然后，搬运器主控制部70将使搬出搬入装置32移动而第一复位用检测传感器50a变成开启（ON）状态的地点作为固定保持部35的原点位置，并将通过编码器30测定的测定结果的值复位。

像这样实施了搬运器3的固定保持部35向原点位置的定位而编码器39的测定结果的值被复位时，接着进行可动保持部36向原点位置的定位。具体而言，可动保持部36的原点位置根据与固定保持部35之间的相对位置关系求出。因此，还设置有检测可动保持部36向固定保持部35移动而两者的间隔是否达到规定距离的第二复位用检测传感器50b。然后，在使可动保持部36移动而第二复位用检测传感器50b检测到固定保持部35与该可动保持部36的距离达到规定距离的情况时，将此时的可动保持部36的位置作为可动保持部36的原点位置。而且，在可动保持部36配置在该原点位置上时，搬运器主控制部70将通过保持部编码器42测定的测定结果复位。

另外，关于第一复位用检测传感器50a、第二复位用检测传感器50b，在本实施形态的情况下，可以通过如下结构实现：在第一叉端部上设置复位开关、光学传感器、接近传感器等的传感器，在第二叉的端部上设置与该传感器对应的压杆（striker）或感应板等，从而检测出平面形状变成最小的尺寸形状的情况。又，在采用其他的移动机构的情况下，也可以采用在搬运台车31的上表面或保持部上设置传感器，在另一侧上设置压杆或感应板等而检测出到达规定位置上的情况等的公知的结构。

或者，也可以形成为将通过编码器39以及保持部编码器42测定的测定结果的值以如下方式复位的结构。即，在搬运器3的搬运台车31上的规定位置上设置第一复位用检测传感器50a，并且使固定保持部35在搬运台车31上随着搬出搬入装置32的移动而移动。然后，在固定保持部35的中点位置O₁被该第一复位用检测传感器50a检测到的位置上，搬运器主控制部70将通过编码器39测定的测定结果的值复位。接着，使可动保持部36在第一叉33上移动，在可动保持部36的中点位置O₂被该第一复位用检测传感器50a检测到的位置上，搬运器主控制部70将保持部编码器42的测定结果的值复位。

此外，也可以形成为如下结构：为了检测固定保持部35的中点位置O₁而在搬运台车31上的规定位置上设置第一复位用检测传感器50a，并且为了检测可动保持部36的中点位置O₂而在搬运台车上的另一规定位置上设置第二复位用检测传感器50b。在形成为这样的结构的情况下，搬运器主控制部70在固定保持部35的中点位置O₁被第一复位用检测传感器50a检测到的位置上，将通过编码器39测定的测定结果的值复位。又，搬运器主控制部70在可动保持部36的中点位置O₂被第二复位用检测传感器50b检测到的位置上，将通过保持部编码器42测定的测定结果的值复位。

另外，以上叙述的“中点位置O₁的检测”或“中点位置O₂的检测”并不表示一定是将构成第一复位用检测传感器50a、第二复位用检测传感器50b的上述传感器设置在保持部的中点位置，而是只要能够检测出保持部的中点位置到达规定位置上的情况就可以任意决定传感器和与其对应的压杆以及感应板等的安装位置。

如上所述，根据实施形态2的停车***150中，可以在规定位置上将编码器39以及保持部编码器42各自的测定结果的值复位，因此即使测定结果的值被丢失或不正确的情况下也可以进行更正。

另外，在根据实施形态2的停车***150中，对于搬出搬入装置32所具备的保持部，以具备固定于该搬出搬入装置32的第一叉33上的固定保持部35、和相对固定保持部35可相对移动的可动保持部36的结构为例进行说明，但是不限于该结构。例如也可以是使搬出搬入装置32所具备的两个保持部均形成为可动保持部36。

基于上述说明，本领域技术人员能够明了本发明的较多的改良和其他实施形态等。因此，上述说明仅作为示例性的解释，旨在向本领域技术人员提供教导实施本发明的最优选的形态。在不脱离本发明的精神的范围内，可以实质上变更其结构和/或功能的具体内容。

工业应用性：

本发明的停车***在具备能够将车辆搬运至无载车板的容纳空间中的希望的载置区域上的搬运器的***中有用。

Claims

1.一种停车***，具备：

使车辆移动至规定位置的搬运部；

具有分别保持所述车辆的各车轮的保持部、以及检测被该保持部保持的位置上是否存在该车轮的至少一个车轮检测传感器，能够从所述搬运部在所述车辆的前后方向上移动而进出该车辆的车身下部的搬出搬入装置；

测定随着所述搬出搬入装置的移动而进行移动的保持部的移动距离的移动距离测定部；和

获取在所述搬出搬入装置的移动时得到的所述车轮检测传感器的检测结果以及所述移动距离测定部的测定结果，求出包含特别指定所述车辆的车轮位置的信息的车辆尺寸信息，基于该车辆尺寸信息，以使保持部配置在与所述车轮位置相对应的位置上的形式控制所述搬出搬入装置的移动的控制部。

2.根据权利要求1所述的停车***，其特征在于，

所述保持部具有在所述车辆的前轮以及后轮中保持一侧的两轮的第一保持部和保持另一侧的两轮的第二保持部，并且至少任意一个能够以使这些第一保持部与第二保持部之间的位置关系相对变化的形式移动；

所述控制部在所述搬出搬入装置从所述搬运部向所述车辆移动时，基于所述移动距离测定部的测定结果，求出由所述车轮检测传感器从规定的第一基准位置起，最先检测出的车轮的规定高度位置上的前后端间隔以及其中点位置的尺寸，在该车轮检测传感器检测出随后的车轮时，基于该正时的所述移动距离测定部的测定结果、和所求出的所述最先检测出的车轮的前后端间隔以及其中点位置的尺寸，求出随后检测出的车轮的前后端间隔以及其中点位置的尺寸，以使所述第一保持部以及所述第二保持部的各自的中点位置到达各车轮的中点位置的形式控制搬出搬入装置的移动以及该第一保持部和该第二保持部的相对位置关系。

3.根据权利要求2所述的停车***，其特征在于，

所述车轮检测传感器至少与所述第一保持部对应设置；

所述规定的第一基准位置是与所述搬出搬入装置的移动时配置在前方侧的第一保持部相对应的所述车轮检测传感器的移动前的位置；

所述控制部形成为如下结构：

保存与表示所述第一保持部的中点位置和设置有所述车轮检测传感器的位置之差的偏离量相关的信息，参照与该偏离量相关的信息，以使所述第一保持部以及所述第二保持部的各自的中点位置到达各车轮的中点位置的形式控制搬出搬入装置的移动以及该第一保持部和该第二保持部的相对位置关系。

4.根据权利要求3所述的停车***，其特征在于，所述车轮检测传感器设置于在车轮被所述第一保持部保持的状态下能够检测到该车轮的范围、以及能够检测到相对该范围的搬出搬入装置移动方向上的前方的任意范围。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的停车***，其特征在于，

具备检测作为用于将由所述移动距离测定部测定的移动距离的值进行复位的规定位置的复位位置上是否存在所述保持部的复位用检测传感器；

控制部形成为在通过所述复位用检测传感器检测出保持部的存在的情况下，将由所述移动距离测定部测定的移动距离的值进行复位的结构。

6.一种停车***，具备：

使车辆移动至规定位置的搬运部；

具有分别保持所述车辆的各车轮的保持部、以及检测被该保持部保持的位置上是否存在该车轮的车轮检测传感器，能够从所述搬运部在所述车辆的前后方向上移动而进出该车辆的车身下部的搬出搬入装置；

测定所述保持部的移动距离的移动距离测定部；

设置于所述搬运部的车辆的搬出搬入侧端部上，检测该车辆通过该搬运部的该搬出搬入侧端部的正时的车辆检测传感器；和

获取在所述搬出搬入装置的移动时得到的所述车轮检测传感器以及所述车辆检测传感器的检测结果、以及所述移动距离测定部的测定结果，求出与所述车辆相关的车辆尺寸信息，基于该车辆尺寸信息控制所述搬出搬入装置的移动的控制部；

所述控制部在所述搬出搬入装置从所述搬运部向所述车辆移动时，基于所述移动距离测定部的测定结果得到从规定的第一基准位置至由所述车轮检测传感器分别检测出前后车轮的正时为止的距离，从而求出该车辆的轮轴距的尺寸以作为所述车辆尺寸信息；

在所述搬出搬入装置使各车轮由所述保持部保持的所述车辆向所述搬运部移动时，基于所述移动距离测定部的测定结果得到从规定的第二基准位置至所述车辆的前后端部分别被所述车辆检测传感器检测到的正时为止的距离，从而分别求出该车辆的全长以及该车辆的前悬以及后悬的尺寸以作为所述车辆尺寸信息；

此外，所述控制部在所述搬出搬入装置从所述搬运部向所述车辆移动时，基于所述移动距离测定部的测定结果求出由所述车轮检测传感器从所述规定的第一基准位置起，最先检测出的车轮的规定高度位置上的前后端间隔以及其中点位置的尺寸，在该车轮检测传感器检测出随后的车轮时，基于该正时的所述移动距离测定部的测定结果、和所求出的所述最先检测出的车轮的前后端间隔以及其中点位置的尺寸，求出随后检测出的车轮的前后端间隔以及其中点位置的尺寸。