DE3532078C2

DE3532078C2 -

Info

Publication number: DE3532078C2
Application number: DE3532078A
Authority: DE
Inventors: Ryuji Iizawa; Koji Tokio/Tokyo Jp Murakami
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd; Aisin Corp
Priority date: 1984-09-13
Filing date: 1985-09-09
Publication date: 1988-05-05
Also published as: US4641067A; DE3532078A1; CA1264802A

Description

Die Erfindung betrifft ein Steuerverfahren, wie eine Sicherheitseinrichtung in einem automatischen Öffnungs/Schließmechanismus für Fenster, zum Beispiel für Automobile (im folgenden Servofensterheber genannt), gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Ein derartiges Steuerverfahren ist aus der US-PS 43 47 465 und der JP-OS 59-59 087 bekannt.

Mit fortschreitender integrierter Schaltungstechnologie werden elektronische Einrichtungen, die integrierte Schaltungskomponenten verwenden, in großem Umfang in jedem Winkel industrieller Felder benutzt, und solche elektronische Steuereinrichtungen werden auch zur Maschinensteuerung, zur Anzeige von Geschwindigkeitsmessungen und zum Öffnen und Schließen von Fahrzeugen, insbesondere von Automobilen, verwendet.

Servofensterhebersysteme zum automatischen Öffnen und Schließen der Fahrzeugfenster durch Betätigung vom Fahrersitz werden bereits im großen Umfang angewendet. Bei solch einem Servofensterhebersystem wird das Fenster durch die Schalterbetätigung geöffnet oder geschlossen. Falls die Hand des Fahrers während des Schließbetriebs gefangen wird, muß das Fenster geöffnet werden, indem der Schalter betätigt wird. Um jedoch Unfälle von Kindern zu vermeiden, ist es notwendig, daß das Fenster automatisch geöffnet wird, indem es feststellt, daß ein fremder Gegenstand in dem Fenster gefangen ist.

Deshalb wird eine Sicherheitsvorrichtung untersucht, die umgekehrt den Betrieb des Öffnungsmodus steuert, wenn sie eine übermäßige Belastung des Servofensters beim Schließmodus feststellt.

Bei solch einem Belastungserkennungsverfahren dieser Sicherheitseinrichtung ist es wesentlich, daß auch wenn das Auto fährt, bei unterschiedlichem Straßenzustand, bei einem Winddruck, der auf das Fenster wirkt, oder bei einer Änderung der Last aufgrund des Spiels von mechanischen Teilen und eine Änderung der Last aufgrund des gefangenen Gegenstands, z. B. der Hand, etc. erkannt wird.

Falls eine Hand gefangen ist, muß dies möglichst schnell erkannt werden. Diese Sicherheitseinrichtung wird im allgemeinen durch einen Microcomputer gesteuert und deshalb ist zu erwarten, daß ein Steueralgorithmus entwickelt wird, der die Verarbeitungslast für den Microcomputer so weit wie möglich erleichtert.

Ferner ist solch eine Sicherheitseinrichtung erforderlich, um stets die Betriebssicherheit zu gewährleisten und zu garantieren, selbst unter beliebigen Betriebsbedingungen.

Es ist zum Beispiel nicht zulässig, daß der Sicherheitsbetrieb durch einen Fehler verloren geht, selbst wenn solch ein Fehler in einem Teil der Sicherheitseinrichtung auftritt. Deshalb wartet man seit langem auf eine Sicherheitseinrichtung, die den sicheren Betrieb selbst dann gewährleistet, wenn eine größere Komponente ausfällt.

Die Erfindung ist im folgenden anhand der Ausführungsbeispiele und in Verbindung mit der Zeichnung näher beschrieben. Die Fig. 1-8 beziehen sich dabei auf den aus der JP-OS 59-59 087 bekannten Antrieb. Im einzelnen zeigt:

Fig. 1 ein Blockdiagramm der Hardware einer bekannten Servofensterhebereinrichtung,

Fig. 2 Laufcharakteristik eines Motors,

Fig. 3 ein Flußdiagramm eines Steuerprogramms bei dem bekannten System,

Fig. 4 ein Flußdiagramm einer Referenzwerteinstellroutine des bekannten Systems.

Fig. 5 ein Diagramm zur Erklärung des durch das Flußdiagramm der Fig. 4 angezeigten Betriebs,

Fig. 6 eine Ansicht eines Teils von Fig. 1

Fig. 7 eine Tabelle, die den Betriebsmodus von Fig. 6 anzeigt,

Fig. 8 eine Tabelle, die den Fehlermodus von Fig. 6 anzeigt,

Fig. 9 Diagramme zur Erklärung des Verfahrens der Einstellung der Referenzwerte der vorliegenden Erfindung,

Fig. 10 ein Flußdiagramm eines Steuerprogramms gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung,

Fig. 11 und Fig. 12 Detailflußbilder von Subroutinen in Fig. 10.

Fig. 1 zeigt ein Blockdiagramm einer bekannten Sicherheitseinrichtung für ein Servofenstersystem. Wenn eine Hand oder ein Gegenstand während des Schließbetriebs des Servofensters gefangen wird, wird eine übermäßige Belastung des genannten Fensters aufgrund der Änderung eines Stroms festgestellt, der in einem Antriebsmotor fließt, und der Öffnungsbetrieb wird begonnen.

In dieser Figur bezeichnet 1 einen Microprozessor (im folgenden als MPU bezeichnet), 2 einen Fensteröffnungs/schließ-Handschalter, 3 ein ROM (Nur-Lese-Speicher), 4 ein RAM (Speicher mit wahlfreiem Zugriff), 5 einen Relaistreiber, der die Polarität einer Motor-Gleichspannung ändert, 6 einen Stromsensor zum Erkennen des Motorstroms 9, 7 einen Motortreiber, der das genannte Relais enthält, 8 einen Schließdetektor, der erkennt, daß das Fenster perfekt schließt, aufgrund eines Positionsschalters 10, der erkennt, daß das Fensterglas 11 die perfekte Schließposition erreicht hat, 9 einen Motor, der den Hebelarm 13 mit einem Getriebe 12 treibt.

Wenn ein Hand-Tastschalter 2 gedrückt wird, steuert die Microprozessoreinheit (MPU) 1 den Relaistreiber 5 und dadurch rotiert der Motor 9 in der bestimmten Richtung, während der Schalter gedrückt wird. Wenn der Motor 9 rotiert, rotiert auch der Hebelarm 13 über das Getriebe 12, wodurch das Fensterglas 11 vertikal bewegt wird.

Im allgemeinen sind der Strom des Gleichstrommotors 9 und sein Drehmoment proportional. Deshalb fließt, wenn keine Last auf das Fensterglas 11 wirkt, ein großer Strom.

Von dem Handschalter 2 wird das Betriebssignal "ÖFFNEN" oder "SCHLIESSEN" zu der MPU 1 geschickt. Dieses Betriebssignal wird durch die Programme in der MPU 1, dem Speicher (RAM) 3 und dem Speicher (ROM) 4 entschlüsselt und der Motor 13 wird in "ÖFFNUNGS"- oder "SCHLIESS"-richtung durch den Relaistreiber gesteuert.

Auf der Basis der in Fig. 2 gezeigten Motorstromcharakteristik und des in Fig. 3 gezeigten Steuerprogramms wird der "SCHLIESS"-Betrieb der automatischen Öffnungs/Schließ-Einrichtung erklärt.

Bereich (a)

Die Sicherheitseinrichtung erkennt bisher noch keinen abnormen Zustand. Das "SCHLIESS"-Signal wird durch Betätigung des "SCHLIESS"-Handschalters 2 in die MPU 1 eingegeben.

Bereich (b)

Das "SCHLIESS"-Betriebssignal wird in die MPU 1 eingegeben. Dadurch treibt die MPU 1 den Relaistreiber 5 und startet die Antriebssteuerung des Motors 9 und die Einstellung des Schließdetektors 8 in den Eingangszustand. Wenn die Antriebssteuerung des Motors 9 gestartet wird, fließt momentan ein in Fig. 2 gezeigter Stromstoß.

Bereich (c)

Nachdem der Stromstoß verschwunden ist, beginnt der Betriebsbereich der Sicherheitseinrichtung. Ein Antriebsstrom des Motors 9 fließt mit fast konstantem Pegel.

Bereich (d)

Wenn das Fensterglas in die Nähe des "SCHLIESS"-Zustands kommt, wird der Positionsschalter 10 auf EIN geschaltet und der Motorstrom I wächst, weil die Belastung aufgrund der Reibung mit der Gummiverkleidung wächst, und dadurch wird der Motor abgebremst und schließlich blockiert.

Bereich (e)

Die MPU 1 beendet den Antrieb des Relaistreibers 5. Dadurch wird der Motorstrom I wieder zu Null.

Fig. 3 zeigt ein Flußdiagramm eines herkömmlichen Steuerprogramms, das durch die MPU 1 ausgeführt wird. Die "MASKIERTE PERIODE" in dieser Figur bedeutet den Schritt zur Erkennung der Bereiche (b) und (d) und des Bereichs (c) in Fig. 2. In den Bereichen (b) und (d) ist die Funktion zum Erkennen eines abnormen Motorstroms maskiert und wird nicht ausgeführt. Der Bereich (b) wird aufgrund der Tatsache erkannt, daß die Zeit sich in einer konstanten Periode vom Beginn des Bereichs (b) oder innerhalb einer konstanten Periode von der Spitzenerkennung nach dem Beginn des Bereichs (b) befindet. Der Bereich (d) wird durch den Positionsschalter erkannt.

"SETZEN ÜBERLASTFLAG in Fig. 3 bedeutet den Schritt zur Aufzeichnung, daß ein abnormer Motorstrom zu dem Markierungsbereich, der in dem RAM 3 vorgesehen ist, festgestellt wird. Die anderen Schritte sind dem Signalflußplan nach Fig. 3 direkt entnehmbar und werden deshalb nicht erklärt.

Die Routine der Fig. 3 wird zum Beispiel alle 10 Millisekunden wiederholt.

Als nächstes wird der Referenzwert Ir, der die Bedingung zur Erkennung abnormer Motorbelastung in Bereich (c) einstellt, anhand der Fig. 4 und 5 erläutert.

Die Fig. 4 zeigt ein Flußbild eines Steuerprogramms für ein herkömmliches Referenzwerteinstellverfahren zum Erkennen eines abnormen Motorstroms und Fig. 5 zeigt die Relation zwischen einem erkannten abnormen Wert Ir und dem Motorstromwert I.

Wie die Fig. 5 zeigt, wird ein Motorstromwert I stets der MPU 1 von dem Stromfühler 6 zugeführt, und ein minimaler Stromwert Imin innerhalb einer konstanten Periode δ T, dem ein Wert Δ X hinzuaddiert wird, wird als neuer Referenzwert Ir zum Erkennen einer abnormen Motorlast eingestellt oder gesetzt. Δ T beträgt zum Beispiel etwa 300 msek. Wenn der Motorstromwert I den Referenzwert Ir innerhalb der Periode Δ T überschreitet, wird der Motor 9 auf "ÖFFNEN" umgeschaltet.

Die Programmroutine für die Berechnung des Referenzwerts ist in Fig. 4 gezeigt. Ein Zeit-Zähler-Bereich, Imin-Bereich und Ir-Bereich werden in dem RAM 4 zugeordnet. Die Routine der Fig. 4 wird nach jeweils einer konstanten Periode wiederholt, die hinreichend kleiner als Δ T ist, z. Beispiel 10 msec.

Zunächst wird ein Zeitzähler aufwärts gezählt. Solange der Wert nicht Δ T erreicht, wird der gelesene Motorstromwert I mit einem gespeicherten Imin-Wert verglichen. Wenn I < Imin, wird diese Routine vervoll ständigt. Wenn Imin < I ist, wird der Inhalt des Imin-Speichers durch I ersetzt. Δ X wird zu dem ersetzten Imin addiert und der Inhalt des Ir-Speichers wird ersetzt. Bei ZEIT VERZÖGERUNG ODER TIMER T, wird ein Vergleich zwischen Imin und I nicht durchgeführt und Imin und I werden sofort erneuert.

Die Schaltungen des Relaistreibers 5, des Stromfühlers 6 und des Motortreibers 7, die in Fig. 1 gezeigt sind, werden anhand der Fig. 6 erläutert. Die gleichen Schaltungen tragen dieselben Bezugszeichen wie in Fig. 1.

Wenn die von der MPU 1 abgegebenen Signale und AUS sind, ist der Strom, der durch die Transistoren Tr 1, Tr 2 und durch die Relais L 1 L 2 fließt, AUS. Deshalb sind die Relaiskontakte RL 1, RL 2 mit der Seite der ausgezogenen Linie verbunden und der Gleichstrommotor 9 wird nicht angetrieben.

Wenn das Signal zu EIN wird (Öffnungsbefehl), schaltet Tr 1 und L 1 ebenfalls EIN, wobei sie den Kontakt R 11 auf die Seite der durchbrochenen Linie setzen und der Gleichstrommotor wird angetrieben. In diesem Fall wird ein Stromzustand durch einen Stromfühlerwiderstand Rs gefühlt, verstärkt durch einen Operationsverstärker AMP, und er wird dann zu der MPU 1 geschickt.

Wenn das Signal auf EIN schaltet (Schließbefehl), schalten Tr 2 und L" EIN, und setzen dabei den Kontakt RL 2 auf die Seite der durchbrochenen Linien und der Gleichstrommotor 9 wird in die Richtung angetrieben, die invers zu der Richtung ist, wenn das Signal EIN ist.

Nachteile, die durch die vorliegende Erfindung gelöst werden

Die oben beschriebene herkömmliche Servofenstersicherheitseinrichtung hat zunächst den Nachteil, daß dann, wenn der Referenzwert Ir durch das oben beschriebene Verfahren neu eingestellt wird, ein Fehler der Motorbelastung bei dem Punkt A erkannt werden müßte. Solch ein Fehler wird aber erst bei dem Punkt B erkannt. Falls der Referenzwert Ir unmittelbar vor dem Punkt A zurückgestellt wird, wird die Erkennung eines Fehlers verzögert. In Fig. 5 ist dies der Unterschied zwischen den Punkten A und B.

Der zweite Nachteil ist der, daß, falls zum Beispiel ein Finger beim "SCHLIESS"-Betrieb des Fensterglases 11 gefangen und dadurch ein Strom festgestellt wird, der höher als der Referenzwert Ir ist, die Sicherheitseinrichtung normalerweise wie oben beschrieben startet; falls jedoch der Fahrer das "Schließ"-Signal durch Betätigung des Handschalters 2 gerade vor dem Punkt B in Fig. 5 auf AUS schaltet, der Motor 9 mit einer gewissen Trägheit anhält und gleichzeitig die Funktion der Sicherheitseinrichtung ebenfalls anhält, wobei der Finger gefangen bleibt.

Der dritte Nachteil ist der, daß dann, falls das Fühlsystem zum Fühlen eines Inkrements des Stroms versagt und der Anstieg des Stroms, der dem Inkrement der Last entspricht, nicht erhalten werden kann, die Sicherungsfunktion verloren geht.

Der vierte Nachteil ist der, daß die Sicherheitseinrichtung, wenn sie in den genannten Betriebsarten arbeitet, die Funktion derselben in erheblicher Weise verliert und der Grad der Sicherheit beim Betrieb versagt, wenn eine der Komponenten wie Tr 1, Tr 2, L 1 oder L 2 etc. versagt.

Der Fehlfunktionsmodus von Komponenten ist in Fig. 8 dargestellt. In dieser gibt die linke Spalte die Fehlfunktion an und die mittlere Spalte gibt den Moduswechselzustand von A nach C des Betriebsmodus in Fig. 7 an.

Falls zum Beispiel ein Fehler auftritt, wenn nämlich ein Transistor Tr 1 öffnet oder eine Spule des Relais L 1 öffnet, öffnet sich das Fenster nicht mehr. Falls zwischenzeitlich ein Transistor Tr 1 oder ein Kontakt RL 1 oder ein Relais L 1 kurzgeschlossen wird, öffnet das Fenster sich plötzlich.

In gleicher Weise wird dann, wenn ein Transistor Tr 2 oder ein Relais L 2 öffnet, das Fenster nicht mehr weiter schließen, und falls diese kurzgeschlossen werden, öffnet das Fenster sich plötzlich. Insbesondere wenn Tr 1 und das Relais L 1 öffnen, während Tr 2 und das Relais L 2 kurzgeschlossen werden, endet die Sicherungsfunktion, was zu einem gefährlichen Zustand führt.

Aus der US-PS 43 47 465 ist ebenfalls ein Steuerantrieb für Fenster von Kraftfahrzeugen mit einer Sicherheitsschaltung gegen Einklemmen von Körperteilen usw. bekannt. Diese Sicherheitseinrichtung mißt den Motorstrom, stellt in einem Intervall dt den Stromzuwachs di fest und setzt, wenn der Wert di überschritten wird, einen Schwellwert Δ I, der zum gemessenen Stromwert hinzuaddiert wird. Bei Überschreiten dieses Schwellenwerts spricht die Sicherheitseinrichtung an und das Fenster wird wieder geöffnet.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Steuerverfahren für den Antrieb von Fenstern oder Türen mit einem Elektromotor zu schaffen, das Fehler schneller und sicherer erkennt und entsprechend reagiert.

Diese Aufgabe ist durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.

Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird im folgenden anhand der Figuren näher beschrieben:

Die Fig. 9 zeigt charakteristische Diagramme, welche eine Ausführungsform eines durch einen Gleichstrommotor gesteuerten Verfahrens der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.

Gleiche Komponenten tragen in allen Zeichnungen dieselben Bezugszeichen.

Bei diesem Ausführungsbeispiel wird ein Referenzwert Ir wieder eingestellt, wie es in Fig. 9(A) gezeigt ist. Die MPU 1 überwacht ständig den Wechsel des Motorstromwertes I durch den Stromsensor 6. Wenn sie feststellt, daß der Strom bei einem Punkt zu wachsen beginnt, addiert die MPU 1 zu diesem Zeitpunkt Δ X zu I und setzt den Motorbelastungsreferenzwert Ir.

Wenn danach der Stromwert I den Referenzwert Ir selbst nach der Zeit Δ T (Punkt ) nicht überschreitet, wird der Referenzwert Ir an diesem Punkt wieder gesetzt. Darüber hinaus wird, wenn der Beginn des Anwachsens des Stromes I innerhalb der Periode Δ T (Punkt ) festgestellt wird, der Referenzwert Ir wieder gesetzt.

Ein Motorstrom I wird, wie es in der Fig. 9(B) gezeigt ist, in der Periode Δ T (zum Beispiel Perioden ∼ ) zu Abtastzeitpunkten (t₁) ∼ (t₁₁) alle 10 Millisekunden gemessen, um eine Differenz zwischen benachbarten Abtastwerten wird von der MPU 1 diskriminiert. Wenn eine Differenz größer als ein vorbestimmter Wert α (zum Beispiel bei dem Zeitpunkt t₇) ist, wird Referenzwert Ir neu gesetzt und die Zeitzählung von Δ T wird auf Null gesetzt und die Zählung wird erneut begonnen.

Dadurch wird der Start der Periode Δ T mit dem Start des Anwachsens des Motorstromes I synchronisiert. Dementsprechend kann eine abnorme Belastung innerhalb der kürzesten Periode festgestellt werden.

Es werden jetzt Maßnahmen gegen den genannten zweiten Nachteil beschrieben. Um zu verhindern, daß ein Gegenstand gefangen bleibt, weil der Schalter gerade vor Erkennung des abnormen Motorstromes betätigt worden ist und dadurch das Fensterglas anhält, wird der Schalterbetrieb gerade vor Erkennen der Anomalität unwirksam gemacht. Deshalb wird gemäß der vorliegenden Erfindung ein zusätzlicher Referenzwert Ir′, der kleiner als der Referenzwert Ir ist, eingeführt. Wenn der Motorstrom I diesen Wert überschreitet, wird der Schalterbetrieb unwirksam gemacht.

Es reicht aus, daß der zusätzliche Referenzwert Ir′ auf I + Δ X′ gesetzt wird (wobei 0 < X′ < Δ X ), während Ir den Wert I + Δ X hat, und die Erneuerungszeitsteuerung kann auf denselben Wert wie Ir bestimmt werden.

Falls ein Motorstrom den zusätzlichen Referenzwert Ir überschreitet, nicht jedoch den Referenzwert Ir innerhalb der vorbestimmten Periode ( Δ t ) überschreitet, ist es zulässig, daß der Schalterbetrieb bewirkt wird, aufgrund der Annahme, daß ein anomaler Zustand nicht erzeugt wird. Δ t ist ein konstanter Wert kleiner als Δ T.

Es werden jetzt Maßnahmen gegen den dritten Nachteil, nämlich gegen einen Fehler des Stromsensors 6 beschrieben.

In der Periode (c) von Fig. 2 kann dann, wenn der Strom I extrem kleiner als der erwartete Stromwert ist, angenommen werden, daß ein Fehler des Stromsensors 6 vorliegt.

Ein Fehler des Stromsensors kann erkannt werden, indem ein unterer Grenzwert Ig bestimmt und dann der Stromwert I mit I _g verglichen wird. In diesem Fall wird der Motor angehalten.

Maßnahmen gegen den genannten vierten Nachteil, nämlich gegen ein Versagen einer Motorantriebskomponente, werden im folgenden erklärt.

In Fig. 6 wird ein vergleichsweise starker Strom, eine hohe Spannung den Leistungstransistoren Tr 1, Tr 2 zugeführt, und die Fehlerrate ist höher als diejenige der MPU etc. Die Relaisspulen L 1 und L 2 und die Kontakte RL 1 und RL 2 weisen außen mechanische Teile auf, die ebenfalls eine hohe Fehlerrate haben. Ein Fehler dieser Komponenten kann erkannt werden, indem die Tatsache ausgenutzt wird, daß ein Motorstrom nicht von sich aus fließt, wenn die Relaiskontakte RL 1 und RL 2 auf dieselbe Polseite gelegt sind wie die Leistungsversorgungsspannung. Bevor der Antrieb des Motors beginnt, werden der Antriebsbefehl und von der MPU 1 auf EIN geschaltet. Falls eines der Relais nicht betriebsfähig ist, fließt ein Strom in den Motor. Deshalb kann ein Fehler des Relais oder des Leistungstransistors durch Lesen eines Stroms I nach einer sehr kurzen Periode Δ T₁ diskriminiert werden.

Falls während des Motorbetriebs so ein Fehler auftritt, kann der Motor unmittelbar anhalten, er kann aber auch nicht anhalten, selbst wenn die Antriebssignale und AUS geschaltet werden, oder ein Fehler mag praktisch nicht festgestellt werden. In dem ersten Fall gibt es kein besonderes Problem. In dem zweiten Fall wird festgestellt, daß ein Strom I innerhalb der vorbestimmten Periode ( Δ T₂) durch AUS-Schalten der Antriebssignale und nicht unter einen vorbestimmten Wert (z. B. Null) reduziert wird. Dann werden beide Signale und auf EIN geschaltet, und dadurch kann der Motor angehalten werden. In dem dritten Fall kann ein Fehler durch Prüfen des Stromes unmittelbar vor Antrieb des Motors bei dem nächsten Mal erkannt werden.

Jede Funktion kann realisiert werden, indem jedesmal exklusive Hardware vorgesehen wird. In der Praxis ist es jedoch besser, die Realisierung durch Modifizierung des Verarbeitungsprogrammes vorzunehmen. Das Flußdiagramm eines Programmes als Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird jetzt anhand der Fig. 10 beschrieben. Die Hardwarestruktur zum Inkraftsetzen der vorliegenden Erfindung ist im Grunde dieselbe wie bei dem in Fig. 1 gezeigten Stand der Technik.

Der einzige Unterschied zwischen den Fig. 10 und 3 besteht darin, daß der Schritt 100 modifiziert ist und die Schritte 201, 202, 300 und 400 hinzugefügt sind. Die Routine der Fig. 10 wird durchgeführt, indem sie zum Beispiel alle 10 Millisekunden aufgerufen wird. Die Komponente 100 ist eine Subroutine und ein Detail von ihr ist in Fig. 11 dargestellt.

Fig. 11 ist ein Flußdiagramm einer Unterprogrammroutine zum Durchführen des Verfahrens der Fig. 9. Um diese Routine auszuführen, werden der Zeitzählbereich, der Ir-Bereich, der I _alt-Bereich, der I _neu-Bereich, der I-UPDATE-FLAG-Bereich jeweils in dem RAM 3 zugeordnet.

Zunächst wird der Zeitzählbereich gelesen und der Inhalt wird aufwärts gezählt. Wenn der Inhalt ZEITMESSER kleiner als Δ T ist, wird der Inhalt von I _alt durch den Inhalt von I _neu ersetzt und der Inhalt von I _neu wird durch den Stromwert von I ersetzt. Falls ein Unterschied vom erneuerten I _neu und I _alt größer als ein vorbestimmter Wert α ist, wird UPDATE-FLAG Ir abgefragt. Wenn diese Markierung auf EIN steht, wird der Inhalt von Ir ersetzt durch I _alt + Δ X und Ir′ wird ersetzt durch I _alt + Δ X′. Dann wird "Ir-UPDATE-FLAG" auf AUS gesetzt und der Zeitzählbereich wird auf Null gelöscht. Ir′ und Δ X′ werden später beschrieben. Falls der Zeitmesser Δ T überschreitet, wird I _alt ersetzt durch den Strom I und gleichzeitig wird Ir ersetzt durch I _alt + Δ X. Aufeinanderfolgende Verarbeitungsschritte sind dieselben wie die oben beschriebenen. Falls der Unterschied zwischen I _alt und I _neu unter X ist, wird "Ir-UPDATE-FLAG" auf EIN gesetzt und dann beendet dies die Subroutine. Falls dann der Unterschied zwischen I _alt und I _neu weiterhin größer als α ist, werden Ir und Ir′ nicht erneuert, da "Ir-UPDATE-FLAG" nicht auf EIN gesetzt ist.

Die Schritte 400 in Fig. 10(A) sind Subroutinen zur Lösung des Nachteils, der anhand der Fig. 6 bis 8 erklärt wurde. Ein Detailflußbild von START CHECK ist in Fig. 12(A) dargestellt, während ein Detailflußbild von STOP CHECK in Fig. 12(B) dargestellt ist. Um diese Subroutinen auszuführen, werden in dem RAM 3 die Steuergrößen "START-CHECK-FLAG", welche die Notwendigkeit oder die Nichtnotwendigkeit des Start Checks anzeigt, ein erster Zeitzähler zur Bestimmung der Motorstromprüfzeit, "STOP-CHECK-FLAG", welcher anzeigt, ob ein Stop Check notwendig ist oder nicht, ein zweiter Zeitzähler zur Bestimmung der Motorstromprüfzeit und der erste und zweite Fehler-FLAG, die das Ergebnis des Start Check und Stop Check anzeigen, zugeordnet. Die Funktionen der jeweiligen Schritte und Funktionen von Subroutinen als Ganzes sind aus den Figuren erkenntlich und werden nicht weiter erklärt. Falls ein Fehler festgestellt wird, wird eine Fehlerunterbrechung erzeugt und die Verarbeitung oder Ausführung wird zu einer anderen Fehlerverarbeitungsroutine übertragen.

Der Schritt 300 von Fig. 10(A) unterscheidet, ob ein Motorstromwert I in der Periode (c) von Fig. 2 kleiner als ein unterer Grenzwert I _g ist. Wenn er kleiner als I _g ist, wird der Motor angehalten.

Jeder Zeitzähler in Fig. 10(B), Fig. 11, Fig. 12(A) bzw. Fig. 12(B) ist jeweils verschieden.

In dem obigen Ausführungsbeispiel wurde ein Gleichstrommotor verwendet. In diesem Fall ist die Last proportional zu einem Strom und dementsprechend wurde erklärt, daß der Motor durch einen Stromwert überwacht wurde. Falls jedoch ein Wechselstrommotor verwendet wird, kann dafür eine berechnete effektive Leistung, die proportional zu der Last ist, verwendet werden.

Claims

1. Steuerverfahren für den Antrieb von Fenstern oder Türen mit einem Elektromotor, mit folgenden Schritten:

1. Messen des Antriebstroms während der Schließbewegung,
2. Überprüfen der Stromänderung in konstanten Zeitintervallen durch Setzen eines ersten Stromänderungs-Grenzwerts,
3. Umschalten auf Öffnungsbewegung, wenn der Grenzwert überschritten wird,

gekennzeichnet durch

4. die Ermittlung lokaler Minima im Stromverlauf und
5. dem erneuten Beginn eines konstanten Zeitintervalls bei Ermittlung eines lokalen Minimums.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die manuellen Steuerfunktionen des Antriebs unwirksam gemacht werden, wenn der Antriebsstrom einen zweiten Grenzwert, der kleiner ist als der erste Stromänderungs-Grenzwert, übersteigt.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Motor angehalten wird, wenn der Motorstrom einen vorgegebenen Minimalwert unterschreitet.

4. Steuerverfahren nach Anspruch 1 mit einem Gleichstrommotor und zwei Relais, wobei die Relais je einen Ankeranschluß auf einen Einschaltbefehl hin mit der Versorgungsspannung und auf einen Ausschaltbefehl hin mit Masse verbinden, dadurch gekennzeichnet,
daß vor dem Start des Motors beide Relais für einen kurzen Zeitabschnitt einen Einschaltbefehl erhalten,
daß am Ende des Zeitabschnitts der Motorstrom gemessen wird,
daß bei Auftreten eines Motorstroms die Steuerung gesperrt wird.

5. Steuerverfahren nach Anspruch 1 mit einem Gleichstrommotor und mit zwei Relais, wobei die Relais je einen Ankeranschluß auf einen Einschaltbefehl hin mit der Versorgungsspannung, und auf einen Ausschaltbefehl hin mit Masse verbinden, und wobei zum Abschalten des Motors beide Relais einen Ausschaltbefehl erhalten, dadurch gekennzeichnet,
daß nach dem Abschalten des Motors der Motorstrom gemessen wird, und
daß bei Auftreten eines Motorstroms beide Relais einen Einschaltbefehl erhalten.