DE4410506A1

DE4410506A1 - Steuersystem zum Öffnen bzw. Schließen eines Öffnungs-Schließelements

Info

Publication number: DE4410506A1
Application number: DE4410506A
Authority: DE
Inventors: Yasuhiro Takabe; Koji Ueda; Toshihiro Hara
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1993-03-25
Filing date: 1994-03-25
Publication date: 1994-10-13
Also published as: JPH06280446A; JP3410145B2; US5483133A

Description

Die Erfindung betrifft ein Steuersystem zum Öffnen bzw. Schließen eines Öffnungs-Schließelements und im einzelnen ein Steuersystem zum Öffnen und Schließen eines Öffnungs-Schließ elements, das so ausgelegt ist, daß es feststellen kann, wenn ein Fremdkörper zwischen dem Öffnungs-Schließelement hängen bleibt oder von dem Öffnungs-Schließelement, z. B. einem Fen ster mit elektrischem Scheibenheber, eingeklemmt wird.

Ein selbstfahrendes Kraftfahrzeug ist oft mit einem Öffnungs- Schließelement wie z. B. einem Fenster mit elektrischem Schei benheber, einem Schiebedach oder einem Segeltuchverdeck verse hen, das so angeordnet ist, daß es durch manuelle Betätigungen mit Schaltern geöffnet oder geschlossen werden kann. Wenn ein Fremdkörper zwischen dem oder durch das Öffnungs-Schließele ment eingeklemmt werden würde, wenn das Öffnungs-Schließele ment geschlossen wird, dann kann das Öffnungs-Schließelement nicht dicht verschlossen werden, so daß das Kraftfahrzeug nicht gestartet werden kann. Wenn ein solcher Fremdkörper von dem Öffnungs-Schließelement eingeklemmt wird, dann sollten Sicherheitsmaßnahmen ergriffen werden, indem das Öffnungs- Schließelement geöffnet oder ein Alarm erzeugt wird. Zu diesem Zweck sollte der Umstand, daß der Fremdkörper von dem Öffnungs- Schließelement eingeklemmt worden ist, festgestellt werden können.

Die ungeprüft veröffentlichte japanische Patentschrift Kokai Nr. 61-21,288 schlägt das Verfahren zur Erfassung des Um stands, daß ein Fremdkörper hängengeblieben ist, vor, bei dem ein Vorgang zur Erfassung der Größe eines elektrischen Stroms verwendet, der an einen Motor zum Antreiben eines Öffnungs- Schließelements und an einen Kontaktschalter angelegt wird, der durch Kontakt betätigt werden kann. Dieses Verfahren kann den Umstand, daß ein Fremdkörper ergriffen worden ist, mit hoher Genauigkeit erfassen, indem er ein Phänomen benutzt, daß ein elektrischer Strom, der an den Motor angelegt wird, auf ein extrem hohes Niveau ansteigt, wenn der Fremdkörper von dem Öffnungs-Schließelement eingeklemmt wird. Wenn der Fremdkörper von dem Öffnungs-Schließelement eingeklemmt wird, dann wird der an den Motor angelegte elektrische Strom beim Auftreten dieses Umstands hoch, und ein Unterschied in dem elektrischen Strom wird, verglichen mit dem Fall, bei dem das Öffnungs- Schließelement normal geschlossen wird, ebenfalls sehr groß. Ob der Fremdkörper von dem Öffnungs-Schließelement eingeklemmt worden ist, kann dadurch bestimmt werden, daß der Unterschied zwischen dem elektrischen Strom und der Größe des elektrischen Stroms unter normalen Umständen erfaßt wird.

Um den Umstand, daß der Fremdkörper eingeklemmt worden ist, genau zu erfassen, indem der Kontaktschalter verwendet wird, werden eine Anzahl von Kontaktschaltern benötigt, woraus sich ein Anstieg der Kosten ergibt. Außerdem können die Positionen, in denen sich die Kontaktschalter befinden, einen großen Ein fluß auf die Genauigkeit der Erfassung des Umstands des Hängen bleibens des Fremdkörpers ausüben.

Deshalb ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Steuersystem zum Öffnen und Schließen eines Öffnungs-Schließ elements vorzusehen, das so ausgelegt ist, daß es einen Fall, bei dem ein Fremdkörper zwischen dem Öffnungs-Schließelement hängenbleibt oder von dem Öffnungs-Schließelement eingeklemmt wird, genau erfaßt, indem es lediglich einen Antriebszustand einer Antriebseinrichtung zum Antreiben des Öffnungs-Schließ elements analysiert.

Zur Lösung dieser Aufgabe besteht die vorliegende Erfindung aus einem Steuersystem zum Öffnen oder Schließen eines Öff nungs-Schließelements, das folgendes umfaßt:
eine Antriebseinrichtung zum Antreiben des Öffnungs-Schließele ments,
eine erste Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines Antriebszu stands der Antriebseinrichtung,
eine zweite Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines Status eines Parameters, der einen Einfluß auf den Antriebszustand der Antriebseinrichtung ausübt,
eine Speichereinrichtung zum Speichern einer Beziehung zwi schen dem Antriebszustand der Antriebseinrichtung und dem Parameter, und
eine Entscheidungseinrichtung zum Treffen einer Entscheidung auf der Grundlage eines von jedem der ersten und zweiten Erfas sungseinrichtungen erfaßten Wertes und des Verhältnisses zwi schen den Werten, um festzustellen, ob der Fremdkörper zwi schen dem Öffnungs-Schließelement hängengeblieben ist oder von diesem eingeklemmt ist.

Als der Parameter kann eine Spannung, die der Antriebseinrich tung zugeführt werden soll, oder ein Widerstand gegenüber einer Gleitbewegung des Öffnungs-Schließelements verwendet werden.

Durch die oben beschriebene Anordnung des Steuersystems kann der Umstand, daß ein Fremdkörper eingeklemmt ist, grundsätz lich dadurch erfaßt werden, daß der Antriebszustand der An triebseinrichtung bestimmt wird. Außerdem wird durch Bezugnah me auf den Parameter, der einen Einfluß auf den Antriebszu stand der Antriebseinrichtung ausübt, festgestellt, ob der Fremdkörper von dem Öffnungs-Schließelement eingeklemmt ist, woraus sich ein Anstieg in der Genauigkeit der Entscheidung ergibt. Als Parameter wird die Spannung zum Antreiben des Öff nungs-Schließelements oder der Widerstand gegenüber der Gleit bewegung des Öffnungs-Schließelements verwendet, wodurch eine höhere Genauigkeit bei der Erfassung des Umstands des Einklem mens des Fremdkörpers erreicht werden kann.

Weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfin dung werden im Laufe der Beschreibung der bevorzugten Ausfüh rungsbeispiele deutlich, die nachfolgend unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen erfolgt. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Plans eines Steuersystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung,

Fig. 2 eine graphische Darstellung, die die Modi zeigt, in denen die Geschwindigkeiten, mit denen ein Motor angetrieben wird, schwanken,

Fig. 3 ein Flußdiagramm, das ein Beispiel der Steuerung, die von dem Steuersystem gemäß der vorliegenden Erfindung durchgeführt wird, veranschaulicht, und

Fig. 4 eine graphische Darstellung, die die Kennwerte der Funktion f in einer charakteristischen Formel zeigt, die einen Schwellwert festlegt.

Die vorliegende Erfindung wird nun anhand der beigefügten Zeichnungen genauer beschrieben.

Wie in Fig. 1 gezeigt ist, bezeichnet das Bezugszeichen 11 eine Seitentüre eines Kraftfahrzeugs, und das Bezugszeichen 12 bezeichnet ein Fenster (Fensterglas) mit einem elektrischen Scheibenheber als einem Öffnungs-Schließelement. Das Fenster 12 mit dem elektrischen Scheibenheber ist durch eine Führung 13 derart gleitend in der Seitentüre angeordnet, daß es empor gehoben oder herabgelassen werden kann. Bei diesem Ausführungs beispiel der Erfindung wird das Fenster 12 mit dem elektri schen Scheibenheber von einem Motor 1 durch ein Stellglied 14 emporgehoben bzw. herabgelassen.

Der Motor 1 wird von einer Steuereinheit U angesteuert, die einen Mikrocomputer umfaßt, und der Steuereinheit U werden Signale von dem Schalter S1 und den Sensoren S2-S4 zugeführt.

Der Schalter S1 ist ein Handschalter, durch den ein Befehl zum Öffnen oder Schließen des Öffnungs-Schließelements gegeben wird, und der dazu dient, einen Befehl zum Öffnen des Öff nungs-Schließelements oder einen Befehl zum Schließen dessel ben auszuwählen. Der Sensor S2 ist so eingestellt, daß er eine Rotationslage des Motors 1 erfaßt, und er dient dazu, eine Rotationsgeschwindigkeit oder eine Rotationsbeschleunigung des Motors 1 zu erfassen. Der Sensor S3 ist vorgesehen, um die Größe der an den Motor 1 zu liefernden Spannung zu erfassen. Der Sensor S4 dient dazu, die Temperatur um das Öffnungs- Schließelement herum oder in dessen näherer Umgebung zu erfas sen. Bei diesem Ausführungsbeispiel dient er zur Erfassung der Umgebungstemperatur.

Die Steuereinheit U weist einen ROM-Speicher, der einen Spei cher für charakteristische Formeln aufweist, wie im folgenden noch beschrieben werden wird, und einen RAM-Speicher auf, der einen Speicher für eine Spannung aufweist, die dem Motor 1 zugeführt wird, wenn das Öffnungs-Schließelement vorher in einer normalen Art und Weise geschlossen worden ist.

Im folgenden wird nun eine Beschreibung der Inhalte der Steue rung durch die Steuereinheit U unter Bezugnahme auf die Fig. 3 gegeben.

Zuerst wird bei Schritt P1 festgestellt, ob sich der Schalter S1 in dem Vorgang des Schließens des Öffnungs-Schließelements befindet. Wenn die Entscheidung anzeigt, daß der Schalter S1 nicht betätigt wird, dann wird dieser Vorgang bei Schritt P1 wiederholt. Wenn aber bei Schritt P1 festgestellt wird, daß sich der Schalter S1 gerade im Schließprozeß des Öffnungs- Schließelements befindet, dann geht der Programmfluß zu Schritt P2, bei dem dem Motor 1 eine Spannung zugeführt wird, um das Öffnungs-Schließelement zu schließen, und der Schließ vorgang zum Schließen des Öffnungs-Schließelements wird begon nen. Bei Schritt P2 wird die dem Motor 1 zugeführte Spannung E2 gelesen, woraufhin dann zu Schritt P3 gegangen wird, bei dem eine Rotationsgeschwindigkeit V2 des Motors 1 bestimmt wird, indem das Signal von dem Sensor S2 differenziert wird.

Dann wird bei Schritt P4 festgestellt, ob die Marke (flag) auf 1 gesetzt ist. Diese Marke ist so ausgelegt, daß sie auf 1 gesetzt wird, wenn sie Daten der vorhergehenden Schließoperati on zum Feststellen des Umstands des Hängenbleibens des Fremd körpers speichert. Wenn diese Entscheidung anzeigt, daß die Marke nicht auf 1 gesetzt ist, dann zeigt die Situation zu diesem Zeitpunkt an, daß keine Entscheidung hinsichtlich des Umstands des Einklemmens des Fremdkörpers gemacht werden kann. In diesem Fall geht der Programmfluß zu Schritt P9, bei dem weiter festgestellt wird, ob der Schließvorgang durch den Schalter S1 zum Schließen des Öffnungs-Schließelements beendet ist. Wenn die Entscheidung bei Schritt P9 ein negatives Ergeb nis ergibt, nämlich daß der Schließvorgang nicht beendet ist, dann geht der Programmfluß zurück zu Schritt P1. Wenn das Ergebnis der Entscheidung bei Schritt P9 aber anzeigt, daß der Schließvorgang beendet ist, dann geht der Programmfluß zu Schritt P10, bei dem die Antriebsspannung E2, die momentan erfaßt wird, aktualisiert und als ein vorhergehender Wert E1 gespeichert wird. Gleichzeitig wird bei Schritt P10 ein Mittel wert der momentanen Antriebsgeschwindigkeiten V2 aktualisiert und als eine vorhergehende Antriebsgeschwindigkeit V1 gespei chert, woraufhin dann ein mittlerer Wert dV2 der momentanen Antriebsbeschleunigung V2 aktualisiert und als eine vorherge hende Antriebsbeschleunigung dV1 gespeichert wird. Dann wird bei Schritt P11 die Marke auf 1 gesetzt, und dann kehrt der Programmfluß zu Schritt P1 zurück.

Wenn bei Schritt P14 festgestellt wird, daß die Marke nach der Rückkehr von Schritt P11 auf Schritt P1 auf 1 gesetzt ist, dann geht der Programmfluß zu Schritt P5, bei dem weiter fest gestellt wird, ob die Antriebsgeschwindigkeit V2 konstant ist, d. h. ob das Öffnungs-Schließelement mit einer konstanten Ge schwindigkeit geschlossen wird.

Wie vor allem in Fig. 2 veranschaulicht ist, schwankt die Geschwindigkeit, mit der das Öffnungs-Schließelement durch den Motor 1 angetrieben wird, wenn der Motor 1 beginnt, das Öff nungs-Schließelement anzutreiben. Während einer Zeitdauer von dem Start des Schließvorgangs des Öffnungs-Schließelements bis zu der Zeit t1 (z. B. 0,3 Sekunden) steigen die Antriebsge schwindigkeiten schnell an. Diese Zeitdauer ist ein Anfangs stadium des Antreibens des Öffnungs-Schließelements durch den Motor 1. Nachdem die Zeit t1 verstrichen ist, werden die An triebsgeschwindigkeiten beinahe konstant gehalten. Folglich wird die Entscheidung bei Schritt P5 mit anderen Worten dazu getroffen, um festzustellen, ob der Status des Schließvorgangs vor der Zeit t1 oder nach der Zeit t1 liegt, wie in Fig. 2 gezeigt ist.

Wenn die Entscheidung bei Schritt P5 anzeigt, daß die Geschwin digkeit V2 nicht konstant ist, dann geht der Programmfluß zu Schritt P6, bei dem eine Beschleunigung als ein Parameter zum Feststellen des Umstands des Einklemmens des Fremdkörpers ausgewählt wird, und eine Rotationsbeschleunigung dV2 wird durch Differenzierung der Rotationsgeschwindigkeit V2 berech net, woraufhin dann zu Schritt P7 gegangen wird, bei dem eine Beschleunigungsschwelle X auf der Grundlage der charakteristi schen Berechnungsformel berechnet wird, wie unten beschrieben werden wird. Dann wird bei Schritt P8 festgestellt, ob die augenblickliche Rotationsbeschleunigung dV2 zum Antreiben des Öffnungs-Schließelements kleiner als der Beschleunigungsschwel lenwert X ist. Wenn das Ergebnis dieser Entscheidung lautet, daß die augenblickliche Rotationsbeschleunigung dV2 zum Antrei ben des Öffnungs-Schließelements gleich oder größer als der Beschleunigungsschwellenwert X ist, dann zeigt die Situation zu diesem Zeitpunkt an, daß das Öffnungs-Schließelement in einer normalen Art und Weise geschlossen wird, ohne daß ein Fremdkörper eingeklemmt wird, so daß der Programmfluß zu Schritt P9 geht. Wenn bei Schritt P8 andererseits festgestellt wird, daß die momentane Rotationsbeschleunigung dV2 zum Antrei ben des Öffnungs-Schließelements kleiner als der Beschleuni gungsschwellenwert X ist, dann zeigt diese Situation an, daß ein Fremdkörper von dem Öffnungs-Schließelement eingeklemmt wird. Folglich geht der Programmfluß zu Schritt P14, bei dem der Motor 1 umgekehrt angetrieben wird, um den Schließvorgang des Öffnungs-Schließelements zu stoppen und um damit zu begin nen, dieses zu öffnen.

Wenn bei Schritt P5 festgestellt wird, daß die Beschleunigungs geschwindigkeit V2 konstant ist, dann zeigt diese Situation an, daß die Zeit t1 seit dem Start des Schließvorgangs des Öffnungs-Schließelements vergangen ist, wie in Fig. 2 gezeigt ist. Folglich wird bei Schritt P12 eine Geschwindigkeitsschwel le Y auf der Grundlage der charakteristischen Berechnungsfor mel berechnet, wie unten noch beschrieben werden wird, worauf hin dann zu Schritt P13 gegangen wird, bei dem festgestellt wird, ob die aktuelle Rotationsgeschwindigkeit V2 kleiner als die Geschwindigkeitsschwelle Y ist. Wenn diese Entscheidung das Ergebnis bringt, daß die momentane Rotationsgeschwindig keit V2 gleich oder größer als der Geschwindigkeitsschwellen wert Y ist, dann geht der Programmfluß zurück zu Schritt P1. Wenn bei Schritt P13 aber bestimmt wird, daß die augenblick liche Rotationsgeschwindigkeit V2 kleiner als der Geschwindig keitsschwellenwert Y ist, dann zeigt die Situation an, daß das Öffnungs-Schließelement einen Fremdkörper einklemmt. Folglich wird bei Schritt P14 die Schließbewegung des Öffnungs-Schließ elements eingestellt, und dann wird das Öffnungs-Schließele ment geöffnet.

Im folgenden wird nun eine Beschreibung der charakteristischen Berechnungsformel zur Bestimung des Beschleunigungsschwellen werts X bei Schritt P7 und des Geschwindigkeitsschwellenwerts Y bei Schritt P12 gegeben.

Zur Bestimmung des Beschleunigungsschwellenwerts X wird ein Differenzwert dX, um den die Beschleunigung abnimmt, durch die folgende Formel berechnet:

dX = k1 × (E1-E2) × f(T, E2)

wobei k1 ein Berichtigungskoeffizient ist, der auf einem Wider stand gegenüber der Gleitbewegung des Öffnungs-Schließelements beruht, der experimentell für jedes Öffnungs-Schließelement bestimmt wird, E1 die Spannung ist, die dem Motor 1 zugeführt wird, wenn das Öffnungs-Schließelement vorher normal geschlos sen worden ist (wobei dieser Wert bei Schritt P10 gespeichert wird), E2 die Spannung ist, die dem Motor 1 momentan zugeführt wird, T die Umgebungstemperatur ist, die von dem Sensor S4 erfaßt worden ist, und F die Funktion ist, wie sie in Fig. 4 gezeigt ist.

Genauer gesagt ist die Funktion f, wie in Fig. 4 gezeigt ist, so ausgelegt, daß sie auf 1 gesetzt wird, weil sie unabhängig von der Spannung E2 konstant ist, wenn die Umgebungstemperatur T 25°C oder mehr beträgt, und andererseits wird sie so ge setzt, daß sie graduell kleiner wird, wenn die Umgebungstempe ratur T unter 25°C liegt. Außerdem wird die Funktion f klei ner, wenn die Spannung E2 kleiner wird.

Der Beschleunigungsschwellenwert X kann durch Multiplizieren des oben erhaltenen Differenzwertes dX mit der vorhergehenden Antriebsbeschleunigung dV1 berechnet werden, die bei Schritt P10 gespeichert worden ist. Mit anderen Worten, der Beschleuni gungsschwellenwert X wird durch die folgende Formel berechnet:

X = dX × dV1.

Die oben aufgeführte Formel kann durch die nachfolgende Formel umgeschrieben werden:

X = {k1 × (E1-E2) × f(T, E2)} × dV1.

Mit anderen Worten, die charakteristische Berechnungsformel zur Bestimmung des Beschleunigungsschwellenwerts X ist so ausgelegt, daß der Beschleunigungsschwellenwert X so gesetzt wird, daß er um einen vorbestimmten Wert, z. B. um 60%, der vorhergehenden Antriebsbeschleunigung dV1 kleiner ist, wenn die Antriebsbedingung zu der vorhergehenden Zeit, bei der das Öffnungs-Schließelement vorher geschlossen worden ist, die gleiche ist wie die Bedingung zu dem augenblicklichen Zeit punkt, an dem es gerade geschlossen wird. Dies bedeutet außer dem, daß es dann, wenn die augenblickliche Antriebsbeschleuni gung dV2 so klein ist, daß sie um 60% der vorherigen Antriebs beschleunigung dV1 kleiner ist, bestimmt werden kann, daß ein Fremdkörper von dem Öffnungs-Schließelement eingeklemmt ist. Die oben beschriebene charakteristische Berechnungsformel wird dazu verwendet, es zu ermöglichen, daß ein Wert, der einer Schwankung der Antriebsbedingung entspricht (Antriebsspannung, Widerstand gegenüber der Gleitbewegung und Temperatur), diesem 60%-Wert entsprechen kann.

In ähnlicher Weise kann der Geschwindigkeitsschwellenwert Y für die Antriebsgeschwindigkeit Y im wesentlichen in der glei chen Art und Weise gesetzt werden wie der Beschleunigungs schwellenwert X, und er kann durch die folgende Berechnungsfor mel berechnet werden:

Y = {k1 × (E1-E2) × f(T, E2)} × V1.

Eine doppelte Beschreibung dieser Formel wird aus Gründen einer kürzeren Erläuterung aus der Beschreibung weggelassen.

Die oben aufgeführte Beschreibung ist anhand des Ausführungs beispiels dieser Erfindung gemacht worden. Es ist aber selbst verständlich, daß die Erfindung nicht auf die oben beispiels halber beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt ist, und daß sie jegliche Abänderungen und Variationen, die im Geist und im Rahmen dieser Erfindung liegen, umfaßt, wie sie unten beschrieben werden.

1. Die Marke kann so ausgelegt sein, daß sie auf Null ge stellt wird, wenn ein Zündschalter ein- oder ausgeschal tet wird. Außerdem kann die Marke auf einen normalen Wert gesetzt werden, der bei Schritt P10 gespeichert wird, indem das Öffnungs-Schließelement unter normalen Bedingungen geschlossen wird, bevor es von einer Fabrik geliefert wird, und danach kann sie unabhängig davon, ob der Zündschalter ein- oder ausgeschaltet wird, auf 1 gehalten werden.
2. Der Fall, daß das Öffnungs-Schließelement vollständig geschlossen ist, kann durch herkömmliche Methoden erfaßt werden, z. B. dadurch, daß ein Phänomen erfaßt wird, daß der elektrische Strom, der dem Motor 1 zugeführt wird, zu hoch wird, oder daß das Ergebnis der Überwachung der Rotationslage des Motors 1 erfaßt wird.
3. Die Temperatur T, die als ein Parameter der Funktion f dient, kann als eine Differenz zwischen der Umgebungstem peratur, bei der das Öffnungs-Schließelement vorher geschlossen worden ist, und der Umgebungstemperatur, bei der es augenblicklich geschlossen wird, festgelegt wer den. Diese Einstellung ist vor allem dann vorteilhaft, wenn der augenblickliche Schließvorgang nach einer ziem lich langen Zeit durchgeführt wird, seit das Öffnungs- Schließelement vorher geschlossen worden ist und die Umgebungstemperatur in einem bemerkenswerten Ausmaß geschwankt hat.
4. Der Motor 1 kann auch als Linearmotor mit Vor- und Rück bewegungen ausgebildet sein.

Claims

1. Steuersystem zum Öffnen oder Schließen eines Öffnungs- Schließelements, gekennzeichnet durch:
eine Antriebseinrichtung zum Antreiben des Öffnungs- Schließelements,
eine erste Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines Antriebszustands der Antriebseinrichtung,
eine zweite Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines Status eines Parameters, der einen Einfluß auf den An triebszustand der Antriebseinrichtung ausübt,
eine Speichereinrichtung zum Speichern einer Beziehung zwischen dem Antriebszustand der Antriebseinrichtung und dem Parameter, und
eine Entscheidungseinrichtung zum Treffen einer Entschei dung auf der Grundlage eines von jedem der ersten und zweiten Erfassungseinrichtungen erfaßten Wertes und des Verhältnisses zwischen den Werten, um festzustellen, ob ein Fremdkörper zwischen dem Öffnungs-Schließelement hängengeblieben ist oder von diesem eingeklemmt wird.

2. Steuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Parameter eine Antriebsspannung zum Antreiben des Öffnungs-Schließelements ist, die der Antriebsein richtung zugeführt werden soll.

3. Steuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Parameter ein Widerstand gegenüber einer Gleitbe wegung des Öffnungs-Schließelements ist.

4. Steuersystem zum Öffnen oder Schließen eines Öffnungs- Schließelements, gekennzeichnet durch:
eine Antriebseinrichtung zum Antreiben des Öffnungs- Schließelements,
eine erste Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer Antriebsbeschleunigung der Antriebseinrichtung,
eine zweite Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer Antriebsspannung der Antriebseinrichtung,
eine erste Speichereinrichtung zum Speichern einer Bezie hung zwischen der Antriebsbeschleunigung und der An triebsspannung,
eine zweite Speichereinrichtung zum Speichern einer vorhergehenden, der Antriebseinrichtung zugeführten Antriebsspannung,
eine Beschleunigungsschwellenwertbestimmungseinrichtung zum Bestimmen einer Beschleunigungsschwelle auf der Grundlage der vorherigen Antriebsspannung, die von der zweiten Speichereinrichtung gespeichert worden ist,
einer augenblicklichen Antriebsspannung, die von der weiten Erfassungseinrichtung erfaßt wird, und der von der ersten Speichereinrichtung gespeicherten Beziehung, und
eine Entscheidungseinrichtung zum Treffen einer Entschei dung auf der Grundlage der von der ersten Erfassungsein richtung erfaßten Antriebsbeschleunigung und des Be schleunigungsschwellenwertes, um festzustellen, ob ein Fremdkörper von dem Öffnungs-Schließelement eingeklemmt wird.

5. Steuersystem zum Öffnen oder Schließen eines Öffnungs- Schließelements, gekennzeichnet durch:
eine Antriebseinrichtung zum Antreiben des Öffnungs- Schließelements,
eine erste Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer Antriebsgeschwindigkeit der Antriebseinrichtung,
eine zweite Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer Antriebsspannung der Antriebseinrichtung,
eine erste Speichereinrichtung zum Speichern einer Bezie hung zwischen der Antriebsbeschleunigung und der An triebsspannung,
eine zweite Speichereinrichtung zum Speichern einer vorhergehenden, der Antriebseinrichtung zugeführten Antriebsspannung,
eine Geschwindigkeitsschwellenwertbestimmungseinrichtung zum Bestimmen einer Geschwindigkeitsschwelle auf der Grundlage der vorherigen Antriebsspannung, die von der zweiten Speichereinrichtung gespeichert worden ist,
einer augenblicklichen Antriebsspannung, die von der zweiten Erfassungseinrichtung erfaßt wird, und der von der ersten Speichereinrichtung gespeicherten Beziehung, und
eine Entscheidungseinrichtung zum Treffen einer Entschei dung auf der Grundlage der von der ersten Erfassungsein richtung erfaßten Antriebsgeschwindigkeit und des Ge schwindigkeitsschwellenwertes, um festzustellen, ob ein Fremdkörper von dem Öffnungs-Schließelement eingeklemmt wird.

6. Steuersystem zum Öffnen oder Schließen eines Öffnungs- Schließelements, gekennzeichnet durch:
eine Antriebseinrichtung zum Antreiben des Öffnungs- Schließelements,
eine erste Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer Antriebsbeschleunigung der Antriebseinrichtung,
eine zweite Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer Antriebsspannung der Antriebseinrichtung,
eine dritte Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer Antriebsgeschwindigkeit der Antriebseinrichtung,
eine erste Speichereinrichtung zum Speichern einer Bezie hung zwischen der Antriebsbeschleunigung und der An triebsspannung,
eine zweite Speichereinrichtung zum Speichern einer vorhergehenden, der Antriebseinrichtung zugeführten Antriebsspannung,
eine dritte Speichereinrichtung zum Speichern einer Beziehung zwischen der Antriebsgeschwindigkeit und der Antriebsspannung,
eine erste Schwellenwertbestimmungseinrichtung zum Be stimmen einer Beschleunigungsschwelle auf der Grundlage der vorherigen Antriebsspannung, die von der zweiten Speichereinrichtung gespeichert worden ist, einer augen blicklichen Antriebsspannung, die von der zweiten Erfas sungseinrichtung erfaßt wird, und der von der ersten Speichereinrichtung gespeicherten Beziehung,
eine erste Entscheidungseinrichtung zum Treffen einer Entscheidung auf der Grundlage der von der ersten Erfas sungseinrichtung erfaßten Antriebsbeschleunigung und des Beschleunigungsschwellenwertes, um festzustellen, ob ein Fremdkörper von dem Öffnungs-Schließelement eingeklemmt wird,
eine zweite Schwellenwertbestimmungseinrichtung zum Bestimmen einer Geschwindigkeitsschwelle auf der Grund lage der vorherigen Antriebsspannung, die von der zwei ten Speichereinrichtung gespeichert worden ist, einer augenblicklichen Antriebsspannung, die von der zweiten Erfassungseinrichtung erfaßt wird, und der von der drit ten Speichereinrichtung gespeicherten Beziehung,
eine zweite Entscheidungseinrichtung zum Treffen einer Entscheidung auf der Grundlage der von der dritten Erfas sungseinrichtung erfaßten Antriebsgeschwindigkeit und des Geschwindigkeitsschwellenwertes, um festzustellen, ob ein Fremdkörper von dem Öffnungs-Schließelement einge klemmt wird, und
eine Entscheidungsbedingungsauswahleinrichtung zum Tref fen einer Entscheidung durch die erste Entscheidungsein richtung, wenn die von der dritten Erfassungseinrichtung erfaßte Antriebsgeschwindigkeit unregelmäßig ist, und zum Treffen einer Entscheidung durch die zweite Entschei dungseinrichtung, wenn die Antriebsgeschwindigkeit kon stant ist.

7. Steuersystem nach Anspruch 4, desweiteren gekennzeichnet durch:
eine Umgebungstemperaturerfassungseinrichtung zum Erfas sen einer Umgebungstemperatur, und
eine Beschleunigungsschwellenwertberichtigungseinrich tung zum Berichtigen des Beschleunigungsschwellenwertes auf der Grundlage der Umgebungstemperatur, die von der Umgebungstemperaturerfassungseinrichtung erfaßt worden ist.

8. Steuersystem nach Anspruch 5, desweiteren gekennzeichnet durch:
eine Umgebungstemperaturerfassungseinrichtung zum Erfas sen einer Umgebungstemperatur, und
eine Geschwindigkeitsschwellenwertberichtigungseinrich tung zum Berichtigen des Geschwindigkeitsschwellenwertes auf der Grundlage der Umgebungstemperatur, die von der Umgebungstemperaturerfassungseinrichtung erfaßt worden ist.

9. Steuersystem nach Anspruch 6, desweiteren gekennzeichnet durch:
eine Umgebungstemperaturerfassungseinrichtung zum Erfas sen einer Umgebungstemperatur,
eine Beschleunigungsschwellenwertberichtigungseinrich tung zum Berichtigen des Beschleunigungsschwellenwertes auf der Grundlage der Umgebungstemperatur, die von der Umgebungstemperaturerfassungseinrichtung erfaßt worden ist, und
eine Geschwindigkeitsschwellenwertberichtigungseinrich tung zum Berichtigen des Geschwindigkeitsschwellenwertes auf der Grundlage der Umgebungstemperatur, die von der Umgebungstemperaturerfassungseinrichtung erfaßt worden ist.

10. Steuersystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Beschleunigungsschwellenwert X durch die folgen de Berechnungsformel berechnet wird: X = { k1 × (E1-E2) × f(T, E2)} × dV1wobei k1 ein Berichtigungskoeffizienz entsprechend einem Widerstand gegenüber der Gleitbewegung des Öffnungs-Schließelements ist,
E1 eine vorhergehende Antriebsspannung ist,
E2 eine augenblickliche Antriebsspannung ist,
T eine Umgebungstemperatur ist,
dV1 eine vorhergehende Antriebsbeschleunigung ist, und
f eine Funktion mit T und E2 als Parameter ist (f 1).

11. Steuersystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Geschwindigkeitsschwellenwert Y durch die folgen de Berechnungsformel berechnet wird: Y = {k1 × (E1-E2) × f(T, E2)} × V1wobei k1 ein Berichtigungskoeffizient entsprechend einem Widerstand gegenüber der Gleitbewegung des Öffnungs-Schließelements ist,
E1 eine vorhergehende Antriebsspannung ist,
E2 eine augenblickliche Antriebsspannung ist,
T eine Umgebungstemperatur ist,
V1 eine vorhergehende Antriebsgeschwindigkeit ist, und
f eine Funktion mit T und E2 als Parameter ist (f 1).

12. Steuersystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Beschleunigungsschwellenwert X und der Geschwin digkeitsschwellenwert Y durch die folgende Berechnungs formel berechnet werden: X = {k1 × (E1-E2) × f(T, E2)} × dV1
Y = {k1 × (E1-E2) × f(T, E2)} × V1wobei k1 ein Berichtigungskoeffizienz entsprechend einem Widerstand gegenüber der Gleitbewegung des Öffnungs-Schließelements ist,
E1 eine vorhergehende Antriebsspannung ist,
E2 eine augenblickliche Antriebsspannung ist,
T eine Umgebungstemperatur ist,
dV1 eine vorhergehende Antriebsbeschleunigung ist,
V1 eine vorhergehende Antriebsgeschwindigkeit ist, und
f eine Funktion mit T und E2 als Parameter ist (f 1).

13. Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Öffnungs-Schließelement geöffnet wird, wenn von der Entscheidungseinrichtung bestimmt wird, daß der Fremdkörper von dem Öffnungs-Schließele ment eingeklemmt ist.