DE102006014612B4

DE102006014612B4 - Steuersystem für ein Öffnungs-und Schließ-Bauglied

Info

Publication number: DE102006014612B4
Application number: DE102006014612.3A
Authority: DE
Inventors: Shigeru Kobayashi; Kazuyuki Hirai
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2005-03-30
Filing date: 2006-03-29
Publication date: 2021-05-27
Anticipated expiration: 2026-03-30
Also published as: DE102006014612A1; CN1840848B; US7690152B2; US20070084120A1; CN1840848A

Abstract

Steuersystem für ein Öffnungs- und Schließ-Bauglied, mit:einer Antriebseinrichtung (2) zum Antreiben eines Öffnungs- und Schließ-Bauglieds (11) in einer Öffnungsrichtung und einer Schließrichtung;einer Bewegungsgeschwindigkeits-Erfassungseinrichtung (27) zum Ausgeben eines Geschwindigkeitsmessungssignals, das eine Bewegungsgeschwindigkeit anzeigt, die der Bewegung des Öffnungs- und Schließ-Bauglieds (11), das durch die Antriebseinrichtung (2) angetrieben ist, entspricht; undeiner Einklemmerfassungseinrichtung (31) zum Erfassen eines Einklemmens eines Objekts durch das Öffnungs- und Schließ-Bauglied (11) basierend auf dem Geschwindigkeitsmessungssignal, wobeidie Einklemmerfassungseinrichtung (31) eine Änderungsmenge der Bewegungsgeschwindigkeit vorspeichert, die basierend auf dem Geschwindigkeitsmessungssignal, das vorher aufgenommen wird, während das Öffnungs- und Schließ-Bauglied (11) in eine Schließrichtung angetrieben wird, berechnet wird, wobei die Änderungsmenge der Bewegungsgeschwindigkeit als gespeicherte Lerndaten dient;die Einklemmerfassungseinrichtung (31) eine Änderungsmenge der Bewegungsgeschwindigkeit bei einer aktuellen Position des Öffnungs- und Schließ-Bauglieds (11) basierend auf dem Geschwindigkeitsmessungssignal berechnet, das aufgenommen wird, während das Öffnungs- und Schließ-Bauglied (11) in die Schließrichtung angetrieben wird;die Einklemmerfassungseinrichtung (31) einen Unterschied zwischen der Änderungsmenge der Bewegungsgeschwindigkeit und den gespeicherten Lerndaten, der mit der aktuellen Position des Öffnungs- und Schließ-Bauglieds (11) korespondiert, berechnet; unddie Einklemmerfassungseinrichtung (31) das Einklemmen des Objekts durch das Öffnungs- und Schließ-Bauglied (11) durch einen Vergleich zwischen dem Unterschied und einem Einklemmbestimmungsschwellenwert bestätigt;die Einklemmerfassungseinrichtung (31) einen Beginn des Einklemmens des Objekts erfasst, wenn der Unterschied einen Änderungsbestimmungsschwellenwert überschreitet;die Einklemmerfassungseinrichtung (31) eine Gesamtmenge des Unterschieds seit dem Zeitpunkt des Erfassens des Beginns des Einklemmens des Objekts berechnet; unddie Einklemmerfassungseinrichtung (31) das Einklemmen des Objekts durch das Öffnungs- und Schließ-Bauglied (11) bestätigt, wenn die Gesamtmenge den Einklemmbestimmungsschwellenwert überschreitet.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Steuersystem für ein Öffnungs- und Schließ-Bauglied, das das Einklemmen eines Objekts durch ein Öffnungs- und Schließ-Bauglied erfassen kann.
Bei einem Fall, bei dem ein Fensterhebersystem eines Fahrzeugs entworfen ist, um ein Einklemmen eines Fremdobjekts zu begrenzen, ist es herkömmlicherweise bekannt, dass ein Bewegungsbereich eines Fensters in eine Mehrzahl von gleich geteilten Bewegungsregionen geteilt ist, und dass ein Referenzwert, der eine Last anzeigt, die an das Fenster angelegt ist, für jede der geteilten Bewegungsregionen auf eine solche Art und Weise eingestellt ist, dass das Fensterhebersystem das Einklemmen basierend auf einem Vergleich zwischen dem Referenzwert und einer tatsächlichen Last während eines Schließbetriebs des Fensters bestimmt (siehe beispielsweise die japanische nicht geprüfte Patentveröffentlichung Nr. H11-81794 , die dem US-Patent Nr. 5,994,858 entspricht).
Bei dem Fensterhebersystem, das in der japanischen nicht geprüften Patentveröffentlichung Nr. H-11-81794 offenbart ist, ist einer ersten Halbregion von jeder geteilten Bewegungsregion der entsprechende Referenzwert zugewiesen, und einer zweiten Halbregion derselben ist ein ergänzender Referenzwert zugewiesen, der ein Durchschnittswert des entsprechenden Referenzwerts von jeder geteilten Bewegungsregion und eines weiteren Referenzwerts, der einer benachbarten von jeder geteilten Bewegungsregion zugewiesen ist, ist.
Auf diese Weise können Schwellenwerte zum Bestimmen des Einklemmens eingestellt werden, indem der entsprechende Referenzwert zu jeder geteilten Bewegungsregion eingestellt wird, ohne die Speicherkapazität eines Speichers sehr zu vergrößern.
Um das Einklemmen, bei dem eine Einklemmerfassungslast niedrig ist, zuverlässig zu erfassen, ist es allgemein vorzuziehen, einen niedrigen Schwellenwert einzustellen. Wenn jedoch der Schwellenwert lediglich gesenkt wird, zeigt sich ein Nachteil, dass eine Tendenz besteht, dass das Einklemmen fälschlicherweise erfasst wird.
Selbst zu einem Zeitpunkt, zu dem das Einklemmen nicht auftritt, ist ferner die Last (der Schiebewiderstand) gegenüber dem Fenster nicht konstant, sondern zeigt eine überlappende Last zwischen einem großen Änderungselement und einem kleinen Änderungselement (Wellenbewegungselement). Diese Änderungselemente können sich ferner gemäß der Zeit oder einer peripheren Umgebung ändern.
Bei einem Verfahren, das in der japanischen nicht geprüften Patentveröffentlichung Nr. H11-81794 offenbart ist, ist der Schwellenwert von sowohl der ersten als auch der zweiten Hälfte der geteilten Bewegungsregion als konstant eingestellt. Auf diese Weise kann bei einem Fall, bei dem der Schwellenwert in einer vorbestimmten Region konstant ist und das Änderungselement eine Charakteristik des Einklemmens nachahmt, das Einklemmen um Enden der vorbestimmten Region fälschlicherweise erfasst werden.
Die US 6 274 947 B1 offenbart einen Controller für ein einen elektrisches Fenster, der eine Einklemm-Situation erfasst, wobei ein Hindernis zwischen dem Fensterrahmen und dem Festerglas, das nach oben fährt, eingeklemmt oder eingezwängt wird. Externe Störungen, wie zum Beispiel Änderungen der Motor-Anschlusspannung, werden ebenso erfasst, und Auswirkungen davon auf das Erfassen der Einklemm-Situation werden beseitigt. Die Motor-Drehzahl-Schwankungsraten werden basierend auf der Motorgeschwindigkeit in jeder Mess-Sektion geteilt durch einen Schließhub des elektrischen Fensters berechnet. Die Schwankungsraten, die von einem vorhergehenden Schließhub gespeichert werden, werden verwendet, um einen Schwellwert zum Auffinden der Einklemm-Situation in einem nachfolgenden Schließhub einzustellen. Die Motor-Drehzahl-Schwankungsrate wird mit dem eingestellten Schwellwert verglichen, und die Einklemm-Situation wird herausgefunden, wenn die Geschwindigkeits-Schwankungsrate in einer Verzögerungsrichtung den eingestellten Schwellwert überschreitet. Wenn die Einklemm-Situation gefunden wird, wird der Motor gestoppt, und dann wird der Motor derart angetrieben, dass dieser das elektrische Fenster senkt.
Die US 6 504 332 B1 offenbart ein Verfahren zum Beschränken der Schließkraft von beweglichen Komponenten, insbesondere von Fenstern und Schiebedächern von Fahrzeugen. Die Fenster und die Schiebedächer werden durch einen elektrischen, motor-angetriebenen Servo-Antrieb angetrieben. Das Verfahren beinhaltet die Schritte wie folgt: Bestimmung der Ist-Motordrehzahl n, indem periodische Signale von einem Sensor, der mit dem Servo-Antrieb verbunden ist, ausgewertet werden; Berechnen eines typischen Parameters, der eine Änderung der Motordrehzahl wiedergibt; Zusammenzählen und Speichern eines typischen Ist-Parameters in einer Summen-Speichervorrichtung; Starten einer Timing-Vorrichtung und eines Schwellwert-Sensors, bei dem Ereignis, das die Gesamtsumme der aufsummierten Parameter einen vorbestimmten Parameter-Schwellwert überschreitet; Vergleichen eines Ist-Schwellwerts mit einem aufsummierten Ist-Parameterwert; Auslösen eines Mechanismus zum Beschränken der Schließkraft und zum Zurücksetzen der Timing-Vorrichtung und der Summenwert-Speichervorrichtung, falls der jeweilige Ist-Wert der aufsummierten Parameter identisch oder gleich oder größer als der jeweilige Ist-Schwellwert ist; Beenden des Vergleichs-Verfahrens und Zurücksetzen der Timing-Vorrichtung zusätzlich zu dem aufsummierten Wert-Speicher, falls der jeweilige Wert der aufsummierten Parameter kleiner ist als ist, der jeweilige Ist-Schwellwert und innerhalb einer vorbestimmten Toleranz liegt und zusätzlich eine vorbestimmte Zeiteinheit konstant verbleibt.
Angesichts der vorhergehenden Nachteile besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, ein Steuersystem für ein Öffnungs- und Schließ-Bauglied zu schaffen, das einen Schwellenwert für eine Einklemmbestimmung einstellt, ohne die Speicherkapazität eines Speichers zu vergrößern, und das die falsche Einklemmbestimmung begrenzt.
Um die Aufgabe der vorliegenden Erfindung zu lösen, ist ein Steuersystem für ein Öffnungs- und ein Schließ-Bauglied geschaffen, das eine Antriebseinrichtung zum Antreiben eines Öffnungs- und Schließ-Bauglieds in einer Öffnungsrichtung und einer Schließrichtung, eine Bewegungsgeschwindigkeits-Erfassungseinrichtung zum Ausgeben eines Geschwindigkeitsmessungssignals, das eine Bewegungsgeschwindigkeit anzeigt, die der Bewegung des Öffnungs- und Schließ-Bauglieds, das durch die Antriebseinrichtung angetrieben wird, entspricht, und eine Einklemmerfassungseinrichtung zum Erfassen eines Einklemmens eines Objekts durch das Öffnungs- und Schließ-Bauglied basierend auf dem Geschwindigkeitsmessungssignal aufweist. Die Einklemmerfassungseinrichtung speichert eine Änderungsmenge der Bewegungsgeschwindigkeit vor, die basierend auf dem Geschwindigkeitsmessungsungssignal berechnet wird, das vorher empfangen wird, während das Öffnungs- und Schließ-Bauglied in der Schließrichtung angetrieben wird, wobei die Änderungsmenge der Bewegungsgeschwindigkeit als gespeicherte Lerndaten dient. Die Einklemmerfassungseinrichtung berechnet eine Änderungsmenge der Bewegungsgeschwindigkeit bei einer aktuellen Position des Öffnungs- und Schließ-Bauglieds basierend auf dem Geschwindigkeitsmessungssignal, das empfangen wird, während das Öffnungs- und Schließ-Bauglied in der Schließrichtung angetrieben wird. Die Einklemmerfassungseinrichtung berechnet einen Unterschied zwischen der Änderungsmenge der Bewegungsgeschwindigkeit und den gespeicherten Lerndaten, der mit der aktuellen Position des Öffnungs- und Schließ-Bauglieds korrespondiert. Die Einklemmerfassungseinrichtung bestätigt das Einklemmen des Objekts durch das Öffnungs- und Schließ-Bauglied durch einen Vergleich zwischen dem Unterschied und einem Einklemmbestimmungsschwellenwert.
Die Erfindung ist zusammen mit zusätzlichen Aufgaben, Merkmalen und Vorteilen derselben aus der folgenden Beschreibung, den beigefügten Ansprüchen und den beigefügten Zeichnungen am besten zu verstehen. Es zeigen:

1 eine Darstellung zum Beschreiben eines Fensterhebersystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
2 eine Darstellung, die einen elektrischen Aufbau des Fensterhebersystems von 1 zeigt;
3 eine graphische Darstellung, die eine Änderung bzw. einen Verlauf einer Motorumdrehungsgeschwindigkeit gemäß einem normalen Zustand des Fensterhebersystems von 1 zeigt;
4A eine graphische Darstellung, die eine Beziehung zwischen einem Pulszählwert und einer Lernumdrehungszahl bei dem Fensterhebersystem von 1 zeigt;
4B eine graphische Darstellung, die eine Beziehung zwischen dem Pulszählwert und einer aktuellen Umdrehungsgeschwindigkeit des Fensterhebersystems von 1 zeigt;
4C eine graphische Darstellung, die eine Beziehung zwischen dem Pulszählwert und einer korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeit bei dem Fensterhebersystem von 1 zeigt;
5A eine graphische Darstellung, die eine Beziehung zwischen dem Pulszählwert und der Umdrehungsgeschwindigkeit während eines Einklemmbestimmungsverfahrens zeigt;
5B eine graphische Darstellung, die eine Beziehung zwischen dem Pulszählwert und einem korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied während des Einklemmbestimmungsverfahrens zeigt;
5C eine graphische Darstellung, die eine Beziehung zwischen dem Pulszählwert und der korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeit während des Einklemmbestimmungsverfahrens zeigt;
6 einen Verfahrensfluss zum Erzeugen von gespeicherten Lerndaten;
7 ein Flussdiagramm, dass das Einklemmbestimmungsverfahren zeigt;
8 ein Flussdiagramm,dass das Einklemmbestimmungsverfahren zeigt; und
9 eine Darstellung zum Beschreiben des korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschieds zu dem Zeitpunkt eines Auftretens einer Störung.

Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es sei bemerkt, dass die folgende Struktur, Prozedur oder dergleichen nicht einen Schutzbereich der vorliegenden Erfindung begrenzen soll und auf verschiedene Weisen in Übereinstimmung mit dem Schutzbereich und dem Geist der vorliegenden Erfindung modifiziert sein kann.
Eine Steuervorrichtung eines Fensterhebersystems gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist beschrieben. 1 ist eine Darstellung, die das Fensterhebersystem 1 des vorliegenden Ausführungsbeispiels zeigt, und 2 zeigt einen elektrischen Aufbau des Fensterhebersystems 1 des vorliegenden Ausführungsbeispiels. Bei dem Fensterhebersystem 1 des vorliegenden Ausführungsbeispiels wird ein Fensterglas 11, das als ein Öffnungs- und Schließ-Bauglied, das in einer Fahrzeugtür 10 angeordnet ist, dient, durch eine Drehung eines Motors 23 gehoben und gesenkt (geöffnet und geschlossen). Das Fensterhebersystem 1 weist eine Antriebsanordnung (eine Antriebseinrichtung) 2, die zum Antreiben des Fensterglases 11 in einer Öffnungsrichtung und einer Schließrichtung dient, eine Steueranordnung (eine Steuereinrichtung) 3, die zum Steuern eines Betriebs der Antriebsanordnung 2 dient, und einen Betriebsschalter (einen Fensterschalter) 4, der zum Eingeben eines Betriebsbefehls eines Insassen dient, auf.
Die Antriebsanordnung 2 weist untere und obere Klammern 21a, 21b, eine Führungsschiene 22, einen Motor 23, ein Endlosband 24, einen Schieber 25 und zwei Führungsrahmen 26a, 26b auf. Die oberen und unteren Klammern 21a, 21b sind an einer inneren Platte 10a der Tür 10 vorgesehen. Die Führungsschiene 22 ist angeordnet, um die obere Klammer 21a und die untere Klammer 21b zu verbinden. Der Motor 23 ist an den unteren Klammern 21b angebracht. Das Endlosband 24 ist um die obere Klammer 21a und eine Zahnrolle, die mit einer Ausgangswelle des Motors 23 verbunden ist, auf eine solche Art und Weise platziert, dass das Endlosband 24 drehbar ist. Der Schieber 25 ist durch die Führungsschiene 22 verschiebbar geführt und ist an dem Band 24 angebracht. Die Führungsrahmen 26a, 26b führen das Fensterglas 11 in einer Öffnungs-/Schließ-Richtung des Fensterglases 11. Eine Trägerplatte 11a, die ein unteres Ende des Fensterglases 11 trägt, ist an dem Schieber 25 angebracht.
Der Motor 23 des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist in sowohl einer normalen Richtung als auch einer entgegengesetzten Richtung beim Aufnehmen bzw. Empfangen von elektrischer Leistung von der Steueranordnung 3 (die in 2 gezeigt ist) drehbar. Bei der Antriebsanordnung 2 des vorliegenden Ausführungsbeispiels wird eine Drehkraft durch die Zahnrolle zu dem Band 24 übertragen, um das Band 24 zu drehen, wenn sich der Motor 23 in der normalen oder entgegengesetzten Richtung dreht. Wenn sich das Band 24 dreht, wird der Schieber 25 in der Aufwärts- oder Abwärtsrichtung entlang der Führungsschiene 22 geführt. Wenn der Schieber 25 in der Aufwärts- oder Abwärtsrichtung entlang der Führungsschiene 22 geführt wird, bewegt sich der Schieber 25 des Fensterglases 11 durch die Trägerplatte 11a in der Aufwärts- oder Abwärtsrichtung entlang der Führungsrahmen 26a, 26b. Wie im Vorhergehenden beschrieben ist, senkt oder hebt die Antriebsanordnung 2 durch den Betrieb des Motors 23 das Fensterglas 11, um die Fensteröffnung der Tür 10 zu öffnen oder zu schließen.
Wie in 2 gezeigt ist, ist eine Drehungserfassungsvorrichtung 27, die als eine Bewegungsgeschwindigkeits-Erfassungsvorrichtung dient, einstückig mit dem Motor 23 vorgesehen. Die Drehungserfassungsvorrichtung 27 gibt ein Pulssignal (ein Geschwindigkeitsmessungssignal, ein Umdrehungsgeschwindigkeitssignal), das mit der Drehung des Motors 23 synchronisiert ist, zu der Steueranordnung 3 aus. Die Drehungserfassungsvorrichtung 27 des vorliegenden Ausführungsbeispiels weist eine Mehrzahl von Hall-Elementen auf, die eine magnetische Änderung eines Magneten erfassen, der sich einstückig mit der Ausgangswelle des Motors 23 dreht. Mit dem vorhergehenden Aufbau gibt die Drehungserfassungsvorrichtung 27 das Pulssignal aus, das mit der Drehung des Motors 23 synchronisiert ist. D. h., die Drehungserfassungsvorrichtung 27 gibt das Pulssignal pro Einheitsversetzungsmenge des Fensterglases 11 oder pro Einheitsdrehungswinkel des Motors 23 aus. Auf diese Weise kann die Drehungserfassungsvorrichtung 27 das Signal ausgeben, das der Bewegung des Fensterglases 11 entspricht, die allgemein proportional zu einer Umdrehungsgeschwindigkeit bzw. Drehzahl des Motors ist.
Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel werden die Hall-Elemente bei der Drehungserfassungsvorrichtung 27 verwendet. Die Drehungserfassungsvorrichtung 27 ist jedoch nicht auf eine mit Hall-Elementen begrenzt. Anstelle der Hall-Elemente kann, mit anderen Worten, die Drehungserfassungsvorrichtung 27 jede andere geeignete Anordnung aufweisen, wie z.B. einen Codierer, solange die andere geeignete Anordnung die Umdrehungsgeschwindigkeit des Motors 23 wirksam erfassen kann. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist ferner die Drehungserfassungsvorrichtung 27 einstückig mit dem Motor 23 vorgesehen, um die Umdrehungsgeschwindigkeit der Ausgangswelle des Motors 23 zu erfassen, die der Bewegung des Fensterglases 11 entspricht. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf begrenzt. Die Bewegungsgeschwindigkeit des Fensterglases 11 kann durch jedes andere bekannte Verfahren direkt erfasst werden.
Die Steueranordnung 3 des vorliegenden Ausführungsbeispiels weist eine Steuerung 31 und eine Treiberschaltung 32 auf. Die Steuerung 31 und die Treiberschaltung 32 nehmen die elektrische Leistung derselben für einen Betrieb von einer Batterie 5, die in dem Fahrzeug angebracht ist, auf.
Die Steuerung 31 des vorliegenden Ausführungsbeispiels weist einen Mikrocomputer, der eine CPU 31a, Speicher, wie z.B. einen ROM (z.B. einen EPROM) 31b, einen RAM 31c, eine Eingangsschaltung (nicht gezeigt) und eine Ausgangsschaltung (nicht gezeigt) aufweist, auf. Die CPU 31a ist mit den Speichern, der Eingangsschaltung und der Ausgangsschaltung durch eine Busleitung (nicht gezeigt) verbunden. Die Steuerung 31 ist nicht auf die Vorhergehende begrenzt. Beispielsweise kann die Steuerung 31 alternativ einen DSP oder ein Gate-Array bzw. eine Gatteranordnung aufweisen.
Die Steuerung 31 dreht den Motor 23 durch die Treiberschaltung 32 basierend auf einem Betriebssignal, das von dem Betriebsschalter 4 übertragen wird, in der normalen oder entgegengesetzten Richtung, derart, dass das Fensterglas 11 aufwärts oder abwärts bewegt wird. Die Steuerung 31 nimmt ferner das Pulssignal von der Drehungserfassungsvorrichtung 27 auf. Basierend auf diesem Pulssignal kann die Steuerung 31 das Einklemmen eines Objekts zwischen einem oberen Endabschnitt des Fensterglases 11 und dem Fensterrahmen erfassen. Wenn das Einklemmen des Objekts erfasst wird, dreht die Steuerung 31 den Motor 23 durch die Treiberschaltung 32 in der Öffnungsrichtung derart, dass das Fensterglas 11 geöffnet wird. Die Steuerung 31 des vorliegenden Ausführungsbeispiels dient daher als eine Einklemmerfassungseinrichtung.
Die Treiberschaltung 32 des vorliegenden Ausführungsbeispiels weist FET auf, um eine Polarität der Leistungszufuhr zu dem Motor 23 basierend auf einem Eingangssignal von der Steuerung 31 zu ändern. Wenn insbesondere die Treiberschaltung 32 ein Befehlssignal für eine normale Drehung von der Steuerung 31 empfängt, führt die Treiberschaltung 32 dem Motor 23 die elektrische Leistung auf eine Art und Weise zu, die den Motor 23 in der normalen Richtung dreht. Wenn im Gegensatz dazu die Treiberschaltung 32 ein Befehlssignal für eine entgegengesetzte Drehung von der Steuerung 31 empfängt, führt die Treiberschaltung 32 dem Motor 23 die elektrische Leistung auf eine Art und Weise zu, die den Motor 23 in der entgegengesetzten Richtung dreht. Alternativ zu den FET kann die Treiberschaltung 32 eine Relais-Schaltung aufweisen, um die Polarität zu ändern. Die Treiberschaltung 32 kann ferner in der Steuerung 31 enthalten sein.
Die Steuerung 31 erfasst eine jeweilige Anstiegsflanke und eine jeweilige Abfallflanke (auf die Anstiegsflanke und die Abfallflanke kann gemeinsam als Pulsflanken Bezug genommen werden) des jeweiligen Pulssignals, das der Steuerung 31 zugeführt wird. Basierend auf einem Intervall (einer Zeitdauer) zwischen den entsprechenden Pulsflanken berechnet die Steuerung 31 eine Umdrehungsgeschwindigkeit (eine Umdrehungszeitdauer) des Motors 23. Basierend auf einem Pulsunterschied des jeweiligen Pulssignals erfasst die Steuerung 31 ferner die Drehrichtung des Motors 23. D. h., die Steuerung 31 berechnet indirekt die Bewegungsgeschwindigkeit des Fensterglases 11 basierend auf der Umdrehungsgeschwindigkeit (der Umdrehungszeitdauer) des Motors 23 und bestimmt die Bewegungsrichtung des Fensterglases 11 basierend auf der Drehungsrichtung des Motors 23. Die Steuerung 31 zählt ferner die Pulsflanken. Ein Pulszählwert wird abhängig von der Öffnungs- oder Schließ-Bewegung des Fensterglases 11 vergrößert oder verringert. Die Steuerung 31 spezifiziert basierend auf dem Pulszählwert eine Öffnungs-/Schließ-Position des Fensterglases 11.
Der Betriebsschalter 4 des vorliegenden Ausführungsbeispiels kann ein Wippenschalter, der in zwei Ebenen bzw. Stufen betreibbar ist und einen Fensteröffnungsschalter, einen Fensterschließschalter und einen Autoschalter aufweist, aufweisen. Wenn der Insasse den Betriebsschalter 4 betreibt, wird ein Befehlssignal zum Öffnen oder Schließen des Fensterglases 11 aus dem Betriebsschalter 4 zu der Steuerung 31 ausgegeben.
Wenn der Betriebsschalter 4 insbesondere zu einer ersten Stufe an einer Endseite betrieben bzw. betätigt wird, wird der Fensteröffnungsschalter eingeschaltet, derart, dass ein Befehlssignal für ein normales Öffnen zum Durchführen eines normalen Öffnungsbetriebs des Fensterglases 11 (Senken des Fensterglases 11 durch eine Betriebszeitdauer) aus dem Betriebsschalter 4 zu der Steuerung 31 ausgegeben wird. Wenn ferner der Betriebsschalter 4 zu einer ersten Stufe zu der anderen Endseite betrieben wird, wird der Fensterschließschalter eingeschaltet, derart, dass ein Befehlssignal für ein normales Schließen zum Durchführen eines normalen Schließbetriebs des Fensterglases 11 (Heben des Fensterglases 11 durch eine Betriebszeitdauer) aus dem Betriebsschalter 4 zu der Steuerung 31 ausgegeben wird.
Wenn ferner der Betriebsschalter 4 zu einer zweiten Stufe über der ersten Stufe an der anderen Endseite betätigt wird, werden sowohl der Fensteröffnungsschalter als auch der Autoschalter eingeschaltet, derart, dass ein Befehlssignal für ein automatisches Öffnen zum Durchführen eines automatischen Öffnungsbetriebs des Fensterglases 11 (Senken des Fensterglases 11 bis zu einer vollständig geöffneten Position, selbst wenn der Betrieb des Betriebsschalters 4 beendet wird) aus dem Betriebsschalter 4 zu der Steuerung 31 ausgegeben wird. Wenn ferner der Betriebsschalter 4 zu einer zweiten Stufe über der ersten Stufe an der anderen Endseite hinaus betrieben wird, werden sowohl der Fensterschließschalter als auch der Autoschalter eingeschaltet, derart, dass ein Befehlssignal für ein automatisches Schließen zum Durchführen eines automatischen Schließbetriebs des Fensterglases 11 (Heben des Fensterglases 11 bis zu einer vollständig geschlossenen Position, selbst wenn der Betrieb des Betriebsschalters 4 beendet wird) aus dem Betriebsschalter 4 zu der Steuerung 31 ausgegeben wird.
Die Steuerung 31 treibt den Motor 23 durch die Treiberschaltung 32, um den normalen Öffnungsbetrieb des Fensterglases 11 über die Zeitdauer des Aufnehmens bzw. Empfangens des Befehlssignals für das normale Öffnen (über die Zeitdauer des Betriebs des Betriebsschalters 4 hindurch) durchzuführen. Die Steuerung 31 treibt ferner den Motor 23 durch die Treiberschaltung 32, um den normalen Schließbetrieb des Fensterglases 11 über die Zeitdauer des Aufnehmens des Befehlssignals für das normale Schließen (über die Zeitdauer des Betriebs des Betriebsschalters 4) durchzuführen.
Wenn ferner die Steuerung 31 das Befehlssignal für das automatische Öffnen von dem Betriebsschalter 4 aufnimmt, treibt die Steuerung 31 den Motor 23 durch die Treiberschaltung 32, derart, dass der automatische Öffnungsbetrieb durchgeführt wird, um das Fensterglas 11 bis zu der vollständig geöffneten Position zu senken. Wenn ferner die Steuerung 31 das Befehlssignal für das automatische Schließen von dem Betriebsschalter 4 aufnimmt, treibt die Steuerung 31 den Motor 23 durch die Treiberschaltung 32, derart, dass der automatische Schließbetrieb durchgeführt wird, um das Fensterglas 11 bis zu der vollständig geschlossenen Position zu heben.
Zu dem Zeitpunkt des Durchführens des Schließbetriebs (des normalen Schließbetriebs oder des automatischen Schließbetriebs) des Fensterglases 11 überwacht die Steuerung 31 das Auftreten des Einklemmens durch das Fensterglas 11. Wenn das Einklemmen auftritt, werden die Bewegungsgeschwindigkeit des Fensterglases 11 und die Umdrehungsgeschwindigkeit des Motors 23 verringert (die Umdrehungszeitdauer wird vergrößert). Die Steuerung 31 des vorliegenden Ausführungsbeispiels überwacht daher immer die Änderung der Umdrehungsgeschwindigkeit des Motors 23.
Die Steuerung 31 des vorliegenden Ausführungsbeispiels erfasst zuerst basierend auf der Änderung der Umdrehungsgeschwindigkeit einen Beginn des Einklemmens. Wenn dann eine Änderungsmenge der Umdrehungsgeschwindigkeit seit dem Zeitpunkt des Erfassens des Starts des Einklemmens eine vorbestimmte Menge erreicht, bestimmt (bestätigt) die Steuerung 31, dass das Einklemmen aufgetreten ist.
Wenn bestimmt wird, dass das Einklemmen aufgetreten ist, kehrt die Steuerung 31 die Drehung des Motors 23 um, um das Objekt freizugeben, das durch das Fensterglas 11 eingeklemmt ist, derart, dass das Fensterglas 11 um eine vorbestimmte Menge gesenkt wird. Wenn alternativ bestimmt wird, dass das Einklemmen aufgetreten ist, kann die Steuerung 31 den Motor 23 anhalten, um die weitere Schließbewegung des Fensterglases 11 anzuhalten und dadurch eine Freigabe des Objekts, das durch das Fensterglas 11 eingeklemmt ist, zu ermöglichen.
Als Nächstes ist der Einklemmbestimmungsbetrieb des Fensterhebersystems 1 des vorliegenden Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf 3 bis 5C allgemein beschrieben. 3 zeigt eine Änderung einer Umdrehungsgeschwindigkeit ω des Motors 23, wenn das Fensterglas 11 von der vollständig geöffneten Position zu der vollständig geschlossenen Position zu dem Zeitpunkt des normalen Zustands, bei dem ein Einklemmen des Objekts nicht auftritt, bewegt wird. Die Achse der Abszissen entspricht dem Pulszählwert. Auf diese Weise weist die graphische Darstellung der Umdrehungsgeschwindigkeit ω ein winziges Schiebeänderungselement (Wellenbewegungselement) auf, da das Fensterglas 11 äußere Kräfte, wie z.B. einen Schiebewiderstand, aufnimmt. Das Schiebeänderungselement ahmt eine Änderung der Umdrehungsgeschwindigkeit zu dem Zeitpunkt des Einklemmens nach. Das Schiebeänderungselement tritt ferner entsprechend der Pulszählwertzahl erneut auf.
In 4A bis 4C zeigen die Achsen der Abszissen die Pulszählwertzahl, die einer Position des Fensterglases 11 entspricht. Die Achse der Ordinaten entspricht Umdrehungsgeschwindigkeiten.
Das Fensterhebersystem 1 des vorliegenden Ausführungsbeispiels berechnet basierend auf dem Pulssignal, das von der Drehungserfassungsvorrichtung 27 zugeführt wird, die Umdrehungsgeschwindigkeit ω des Motors 23. Dann berechnet das Fensterhebersystem 1 basierend auf der Umdrehungsgeschwindigkeit ω, wie im Folgenden beschrieben ist, einen Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω. Gespeicherte Lerndaten (Lernumdrehungsgeschwindigkeitsunterschied) Δω_m, die als eine Änderungsmenge einer Bewegungsgeschwindigkeit dienen, werden ferner basierend auf dem Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω berechnet. Die gespeicherten Lerndaten Δω_m werden in dem Speicher in der Steuerung 31 vorher gespeichert. 4A zeigt eine Änderung der Lernumdrehungsgeschwindigkeit basierend auf den so berechneten gespeicherten Lerndaten Δω_m (d. h. die Lernumdrehungsgeschwindigkeit ist ein kumulativer Wert der gespeicherten Lerndaten Δω_m).
Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird die Umdrehungsgeschwindigkeit ω des Motors 23 bei einer aktuellen Position berechnet, wenn das Fensterhebersystem 1 betrieben wird, um das Fensterglas 11 zu schließen. Basierend auf der Umdrehungsgeschwindigkeit ω wird ein Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω entsprechend jeder erfassten Pulsflanke, wie im Folgenden beschrieben ist, berechnet. 4B zeigt eine Änderung der so berechneten aktuellen Umdrehungsgeschwindigkeit (d. h. eines kumulativen Wert des Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschieds Δω).
Die aktuelle Umdrehungsgeschwindigkeit (und der Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω) weist das Schiebeänderungselement auf, das für das Fensterglas 11 einzigartig bzw. eindeutig ist. Eine tatsächliche Umdrehungsgeschwindigkeit (korrigierte Umdrehungsgeschwindigkeit), die aufgrund der äußeren Kraft erzeugt wird, ist daher korrigierte Daten, die durch Subtrahieren der Lernumdrehungsgeschwindigkeit von der aktuellen Umdrehungsgeschwindigkeit berechnet werden. Die Lernumdrehungsgeschwindigkeit basiert hier auf den gespeicherten Lerndaten Δω_m. 4C zeigt einen Einklemmbestimmungsschwellenwert β und eine Änderung der so berechneten korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeit, und der Einklemmbestimmungsschwellenwert β und die so berechnete korrigierte Umdrehungsgeschwindigkeit werden verwendet, um das Einklemmen zu bestimmen. Wie in 4C gezeigt ist, schwankt die tatsächliche Umdrehungsgeschwindigkeit (die korrigierte Umdrehungsgeschwindigkeit), die nicht durch das Schiebeänderungselement beeinflusst ist, ein wenig um null, wenn das Einklemmen nicht auftritt.
Wie im Folgenden beschrieben ist, wird ferner der Einklemmbestimmungsschwellenwert β basierend auf dem korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω', sowie eine Notwendigkeit entsteht, korrigiert. Der Einklemmbestimmungsbetrieb wird daher basierend auf dem Einklemmbestimmungsschwellenwert β, der basierend auf der Umdrehungsgeschwindigkeit des aktuellen Zeitpunkts eingestellt (korrigiert) wird, durchgeführt. Selbst wenn die Störung bei einer Position auftritt, bei der die Umdrehungsgeschwindigkeit bei einem normalen Zustand breit schwankt, kann daher die falsche Einklemmbestimmung begrenzt werden, da es einen ausreichend breiten Spielraum zwischen dem korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω' und dem Einklemmbestimmungsschwellenwert β gibt. Das Einklemmen kann ferner schnell erfasst werden, da nicht mehr Spielraum als nötig für den Schwellenwert eingestellt ist.
Die gespeicherten Lerndaten Δω_m für jede n-te Pulsflanke werden bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel gespeichert. (n zeigt eine natürliche Zahl, die zwei oder mehr ist.) Die Speicherkapazität der Steuerung 31 kann daher im Vergleich zu dem Fall, bei dem die gespeicherten Lerndaten Δω_m für jede Pulsflanke gespeichert sind, reduziert sein. D. h., die Änderungsmenge der Bewegungsgeschwindigkeit (Umdrehungsgeschwindigkeit) bei jedem der geteilten Bereiche wird gespeichert, um als die gespeicherten Lerndaten Δω_m zu dienen. Der Bewegungsbereich des Öffnungs- und SchließBauglieds ist hier in eine Mehrzahl von geteilten Bereichen geteilt. Die Speicherkapazität zum Speichern der gespeicherten Lerndaten Δω_m kann dann reduziert sein. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird der Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω bei der aktuellen Position jedes Mal berechnet, wenn die Pulsflanke erfasst wird. Die gespeicherten Lerndaten Δω_m, die als das Schiebeänderungselement dienen, werden aus dem Speicher gelesen. Ein Unterschied wird durch Subtrahieren der gespeicherten Lerndaten Δω_m von dem aktuellen Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω berechnet.
Selbst bei einem Fall, bei dem die Änderungselemente in der Änderungsmenge der Bewegungsgeschwindigkeit (Umdrehungsgeschwindigkeit) dieselben bei dem Auftreten des Einklemmens nachahmen und dadurch aufgrund der äußeren Kraft überlappt werden, kann daher die falsche Einklemmbestimmung begrenzt sein.
5A bis 5C sind ferner Darstellungen, die das Einklemmbestimmungsverfahren zeigen. Die Änderung ist hier vereinfacht, um ein Verständnis des Einklemmbestimmungsverfahrens zu erleichtern.
5A zeigt ferner eine Änderung der Umdrehungsgeschwindigkeit ω zu dem Zeitpunkt des Auftretens des Einklemmens. In 5A entspricht die Achse der Ordinaten der Motorumdrehungsgeschwindigkeit ω, und die Achse der Abszissen entspricht der Pulszählwertzahl. In 5A wird die Umdrehungsgeschwindigkeit ω des Motors 23 durch das Einklemmen in der Mitte verzögert. Eine Datenlinie A1 zeigt einen Zustand, bei dem die Umdrehungsgeschwindigkeit ω mit einer relativ hohen Verzögerungsrate bei einem Zustand, bei dem ein hartes Objekt eingeklemmt wird, verzögert wird. Eine Datenlinie B1 zeigt einen Zustand, bei dem die Umdrehungsgeschwindigkeit ω mit einer relativ niedrigen Verzögerungsrate bei einem Zustand, bei dem ein weiches Objekt eingeklemmt wird, verzögert wird. In 5B und 5C entsprechen Datenlinien A2, A3 dem Zustand, bei dem das harte Objekt eingeklemmt wird, und Datenlinien B2, B3 entsprechen dem Zustand, bei dem das weiche Objekt eingeklemmt wird.
Bei dem Fensterhebersystem 1 des vorliegenden Ausführungsbeispiels wird ferner basierend auf Daten der Umdrehungsgeschwindigkeit ω der Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω berechnet, der ein Unterschied zwischen einer Umdrehungsgeschwindigkeit ω des aktuellen Zeitpunktes und einer Umdrehungsgeschwindigkeit ω eines vorhergehenden Zeitpunktes ist, die mehrere Pulsflanken vor der Messung derselben des aktuellen Zeitpunkts gemessen wird. Der Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω entspricht der Änderungsmenge (Änderungsrate) der Umdrehungsgeschwindigkeit (Bewegungsgeschwindigkeit).
Bei dem Fensterhebersystem 1 des vorliegenden Ausführungsbeispiels wird, wie im Vorhergehenden beschrieben ist, der korrigierte Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω', der als das Änderungselement aufgrund der tatsächlichen äußeren Kraft dient, durch Subtrahieren des Schiebeänderungselements (gespeicherte Lerndaten Δω_m) von dem Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω, der basierend auf der Umdrehungsgeschwindigkeit ω berechnet wird, berechnet. Der korrigierte Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω' dient als die korrigierten Daten der Änderungsmenge (Änderungsrate) der Bewegungsgeschwindigkeit (Umdrehungsgeschwindigkeit). 5B zeigt die Änderung des korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschieds Δω'.
Es wird bestimmt, ob der so berechnete korrigierte Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω' einen Änderungsbestimmungsschwellenwert α überschreitet. Wenn der korrigierte Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω' den Änderungsbestimmungsschwellenwert α überschreitet, wird bestimmt, dass das Einklemmen begonnen hat. In 5B wird der Beginn des Einklemmens bei Punkten P1, P2 erfasst. Der Motor 23 fährt jedoch die Drehung fort, und das Fensterglas 11 bewegt sich weiter aufwärts. Der Änderungsbestimmungsschwellenwert α ist auf eine solche Art und Weise eingestellt, dass selbst, wenn das Fensterhebersystem 1 das weiche Objekt einklemmt, der korrigierte Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω', der durch das Einklemmen beeinflusst ist, den Schwellenwert α überschreiten kann.
Auf diese Weise wird, sobald der Beginn des Einklemmens erfasst ist, in dem Fensterhebersystem 1 bestimmt, ob ein kumulativer Wert des korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschieds Δω' (d. h. die tatsächliche Umdrehungsgeschwindigkeit ohne das Schiebeänderungselement, d. h. die korrigierte Umdrehungsgeschwindigkeit) den Einklemmbestimmungsschwellenwert β überschreitet. Wenn die korrigierte Umdrehungsgeschwindigkeit den Einklemmbestimmungsschwellenwert β überschreitet, ist das Einklemmen erfasst (bestätigt). 5C zeigt eine Änderung des kumulativen Werts des korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschieds Δω' (korrigierte Umdrehungsgeschwindigkeit). Die Steuerung 31 bestimmt (bestätigt) das Auftreten des Einklemmens, wenn der kumulative Wert den Einklemmbestimmungsschwellenwert β überschreitet.
Wie im Vorhergehenden erörtert ist, werden bei dem Fensterhebersystem 1 des vorliegenden Ausführungsbeispiels zwei Schwellenwerte eingestellt. Einer der Schwellenwerte, der der Änderungsbestimmungsschwellenwert α ist, ist für den korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω' eingestellt. Der andere der Schwellenwerte, der der Einklemmbestimmungsschwellenwert β ist, ist für die korrigierte Umdrehungsgeschwindigkeit (kumulativer Wert des korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschieds Δω') eingestellt. Die Bestimmungsgegenstände dieser Schwellenwerte unterscheiden sich daher voneinander.
Bei dem Fensterhebersystem 1 des vorliegenden Ausführungsbeispiels wird ferner das Auftreten des Einklemmens nicht basierend auf einer verstrichenen Zeit oder der Zahl von Pulssignalen seit dem Zeitpunkt, zu dem der korrigierte Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω' den Änderungsbestimmungsschwellenwert α überschreitet, bestätigt. Das Einklemmen wird jedoch basierend auf der Gesamtmenge des korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschieds Δω', seit dem Zeitpunkt, zu dem der korrigierte Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω' den Änderungsbestimmungsschwellenwert α überschreitet, bestätigt.
Bei dem Fensterhebersystem 1 des vorliegenden Ausführungsbeispiels kann daher das Einklemmen ohne ein Beschädigen des eingeklemmten Objekts wirksam erfasst werden, da die Einklemmlast nicht übermäßig vergrößert werden kann, wenn das Objekt eingeklemmt wird.
Bei dem Fensterhebersystem 1 des vorliegenden Ausführungsbeispiels überschreitet ferner, selbst wenn das weiche Objekt eingeklemmt wird, der korrigierte Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω' den Änderungsbestimmungsschwellenwert α in einer relativ frühen Phase des Einklemmens. Das Einklemmen wird daher wirksam bestimmt, wenn der kumulative Wert des korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschieds Δω' seitdem den Einklemmbestimmungsschwellenwert β überschreitet. In diesem Fall ist das einklemmte Objekt weich, derart, dass der korrigierte Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω' kein kleiner Wert (d. h. ein großer Wert zu dem Zeitpunkt des Betrachtens desselben als ein Absolutwert) ist. Sobald der Änderungsbestimmungsschwellenwert α überschritten ist, wird die Kumulation des korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschieds Δω' begonnen, derart, dass das Einklemmen zu dem Zeitpunkt, zu dem der kumulative Wert den Einklemmbestimmungsschwellenwert β überschreitet, zuverlässig bestimmt werden kann.
Ähnlich zu dem Fall des Einklemmens eines weichen Objekts überschreitet ferner selbst bei einem Fall des Einklemmens eines Objekts mit einer Zwischenhärte der korrigierte Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω' den Änderungsbestimmungsschwellenwert α in einer frühen Phase, und die Kumulation des korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschieds Δω' wird begonnen. Das Einklemmen kann daher zuverlässig bestimmt werden, wenn der kumulative Wert den Einklemmbestimmungsschwellenwert β überschreitet.
Bei dem Fensterhebersystem 1 des vorliegenden Ausführungsbeispiels kann daher das Einklemmen bei einer niedrigen Last ungeachtet der Härte oder der Weichheit des eingeklemmten Objekts zuverlässig bestimmt werden.
Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird ferner bestimmt, dass das Einklemmen begonnen hat, wenn der korrigierte Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω', der nicht durch das Schiebeänderungselement beeinflusst ist, den Änderungsbestimmungsschwellenwert α überschreitet. Das Einklemmen wird dann bestimmt, wenn der kumulative Wert des korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschieds Δω' seitdem den Einklemmbestimmungsschwellenwert β überschreitet. Ein Auftreten einer falschen Einklemmbestimmung kann daher im Wesentlichen im Vergleich zu dem Fall begrenzt sein, bei dem das Einklemmen bestimmt wird, wenn ein spezifischer Wert, der lediglich durch Subtrahieren des Schiebeänderungselements von der Umdrehungsgeschwindigkeit ω berechnet wird, einen Schwellenwert überschreitet.
Bei einem Fall, bei dem das Einklemmen bestimmt wird, wenn der spezifische Wert, der lediglich durch Subtrahieren des Schiebeänderungselements von der Umdrehungsgeschwindigkeit ω berechnet wird, den Schwellenwert überschreitet, muss der Bewegungsbereich des Fensterglases in eine Mehrzahl von geteilten Bereichen, wobei jeder derselben einen entsprechenden Schwellenwert aufweist, unter Berücksichtigung der Speicherkapazität geteilt sein. D. h., der Schwellenwert ist in dem Bewegungsbereich schrittweise eingestellt. Bei dem Einklemmbestimmungsverfahren wird ferner bestimmt, ob der korrigierte Wert den Schwellenwert von jedem geteilten Bereich überschreitet. Der korrigierte Wert, der durch Subtrahieren des Schiebeänderungselements von der Umdrehungsgeschwindigkeit ω berechnet wird, schwankt breit. Wenn daher die äußere Kraft, die das Einklemmen nachahmt, angelegt ist, kann der korrigierte Wert den Schwellenwert um das Ende von jedem geteilten Bereich überschreiten, derart, dass das Einklemmen fälschlicherweise erfasst werden kann.
Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird jedoch bei der Bestimmung des Beginns des Einklemmens bestimmt, ob der korrigierte Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω' den Änderungsbestimmungsschwellenwert α überschreitet. Der korrigierte Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω' schwankt um null und schwankt ein wenig. Selbst wenn daher der Änderungsbestimmungsschwellenwert α bei jedem entsprechenden geteilten Bereich konstant ist, und wenn die äußere Kraft, die nachahmt, dass das Einklemmen angelegt ist, kann der korrigierte Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω' dahingehend begrenzt sein, den Änderungsbestimmungsschwellenwert α um das Ende des geteilten Bereichs zu überschreiten.
Die korrigierten Daten (korrigierter Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied) Δω', die durch Subtrahieren der gespeicherten Lerndaten Δω_m von der Änderungsmenge (Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied) Δω der Bewegungsgeschwindigkeit (Umdrehungsgeschwindigkeit) berechnet werden, schwanken insbesondere zu dem Zeitpunkt eines normalen Zustands, bei dem ein Einklemmen nicht auftritt, ein wenig um null. Selbst wenn daher der Schwellenwert schrittweise eingestellt ist, kann die falsche Einklemmbestimmung aufgrund einer Verringerung eines Spielraums für den Schwellenwert um das Ende des geteilten Bereichs begrenzt sein.
Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird außerdem, selbst wenn der korrigierte Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω' den Änderungsbestimmungsschwellenwert α überschreitet, das Einklemmen nicht bestätigt, wenn der kumulative Wert des korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschieds Δω' den Einklemmbestimmungsschwellenwert β nicht überschreitet. Das Einklemmen kann daher dahingehend begrenzt sein, fälschlicherweise bestimmt zu werden.
Als Nächstes ist ein Erzeugungsverfahren für gespeicherte Lerndaten durch die Steuerung 31 des vorliegenden Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf 6 beschrieben. Bei diesem Verfahren werden die gespeicherten Lerndaten Δω_m in dem Speicher, den die Steuerung 31 aufweist, jedes Mal gespeichert, wenn das Fensterglas 11 von dem vollständig geöffneten Zustand zu dem vollständig geschlossenen Zustand betrieben wird, während ein Einklemmen nicht auftritt.
Der Pulszählwert ist erstens auf null eingestellt, da sich das Fensterglas bei einem vollständig geöffneten Zustand bei einem Schritt S1 befindet. Bei einem Schritt S2 bestimmt dann die Steuerung 31 durch Verarbeiten des Pulssignals, das von der Drehungserfassungsvorrichtung 27 aufgenommen wird, ob eine Pulsflanke erfasst wird.
Wenn eine Pulsflanke nicht bei dem Schritt S2 (Schritt S2; NEIN) erfasst wird, wird der Schritt S2 wiederholt ausgeführt. Wenn im Gegensatz dazu eine Pulsflanke bei dem Schritt S2 (Schritt S2; JA) erfasst wird, berechnet die Steuerung 31 bei einem Schritt S3 eine Pulsbreite T(0), die ein Zeitintervall zwischen der aktuell erfassten Pulsflanke und der vorher erfassten Pulsflanke ist. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel werden die Pulsbreiten T(0) bis T(3) erneuert und gespeichert, um als die Pulsbreite T zu dienen. Die Pulsbreite T(0) wird jedes Mal berechnet, wenn eine neue Pulsflanke erfasst wird, und die vorher berechneten Pulsintervalle T(0) bis T(2), die zu dem Zeitpunkt des Erfassens der vorhergehenden Pulsflanke berechnet werden, werden zu den Pulsbreiten T(1) bis T(3) verschoben. Dann wird die vorhergehende Pulsbreite T(3) gelöscht.
Wenn die Pulsbreite T erneuert wird, wird bei einem Schritt S4 ein Pulsintervall P berechnet. Die Steuerung 31 summiert insbesondere alle Pulsbreiten T(0) bis T(3). Das Pulsintervall zwischen der aktuellen Pulsflanke und einer weiteren Pulsflanke, die vier Pulsflanken vor der Erfassung der aktuellen Pulsflanke erfasst wird, wird berechnet.
Bei einem Schritt S5 wird dann eine Umdrehungsgeschwindigkeit ω(0) durch Berechnen einer umgekehrten Zahl der Pulszeitdauer P ausgerechnet, die bei dem Schritt S4 berechnet wird. Die Umdrehungsgeschwindigkeit ω(0) ist proportional zu der Umdrehungsgeschwindigkeit des Motors 23. Auf diese Weise wird die Umdrehungsgeschwindigkeit ω(0) basierend auf dem Pulsintervall zwischen der aktuellen Pulsflanke und einer weiteren Pulsflanke, die vier Pulsflanken vor der Erfassung der aktuellen Pulsflanke erfasst wird, berechnet. Die Änderungsmenge der Umdrehungsgeschwindigkeit ω aufgrund der Variation der Sensoreinschaltdauer kann daher verkleinert werden.
Acht Datensätze von Umdrehungsgeschwindigkeiten ω(0) bis ω(7) werden erneuert und gespeichert, um als die Umdrehungsgeschwindigkeit ω zu dienen. Eine neue Umdrehungsgeschwindigkeit ω(0) wird jedes Mal berechnet, wenn eine Pulsflanke erfasst wird. Die Umdrehungsgeschwindigkeiten ω(0) bis ω(6), die zu dem Zeitpunkt des Erfassens der vorhergehenden Pulsflanke berechnet werden, werden zu den Umdrehungsgeschwindigkeiten ω(1) bis ω(7) verschoben. Die vorhergehende Umdrehungsgeschwindigkeit ω(7) wird gelöscht.
Bei einem Schritt S6 wird ein (Durchschnitts-)Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied berechnet. Die Steuerung 31 stellt insbesondere die Umdrehungsgeschwindigkeiten ω(0) bis ω(3) ein, um als die aktuellen Blockdaten zu dienen, und stellt die Umdrehungsgeschwindigkeiten ω(4) bis ω(7) ein, um als die vorhergehenden Blockdaten zu dienen. Die Steuerung 31 subtrahiert eine Summe der Umdrehungsgeschwindigkeiten der vorhergehenden Blockdaten von einer Summe der Umdrehungsgeschwindigkeiten der aktuellen Blockdaten. Es wird daher ein Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied zwischen einer aktuellen Umdrehungsgeschwindigkeit und einer weiteren Umdrehungsgeschwindigkeit, die vier Pulsflanken vor der aktuellen Umdrehungsgeschwindigkeit entspricht, berechnet. Der Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω kann hier durch eine Zahl von summierten Umdrehungsgeschwindigkeiten ω (vier bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel) geteilt werden. Auf diese Weise wird der Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω basierend auf einer Mehrzahl von Umdrehungsgeschwindigkeiten ω berechnet, derart, dass ein Phasenunterschied zwischen den Umdrehungsgeschwindigkeiten ω verkleinert werden kann.
Acht Datensätze von Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschieden Δω(0) bis Δω(7) werden erneuert und gespeichert, um als der Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω zu dienen. Eine neue Umdrehungsgeschwindigkeit Δω(0) wird jedes Mal berechnet, wenn eine Pulsflanke erfasst wird. Die Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschiede Δω(0) bis Δω(6), die zu dem Zeitpunkt des Erfassens der vorhergehenden Pulsflanke berechnet werden, werden zu den Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschieden Δω(1) bis Δω(7) verschoben. Der vorhergehende Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω(7) wird gelöscht.
Bei einem Schritt S7 wird dann bestimmt, ob der Pulszählwert ein Vielfaches von acht (8n) ist. Wenn der Pulszählwert ein Vielfaches von acht ist (Schritt S7; JA), wird ein Berechnungsverfahren ausgeführt, um die gespeicherten Lerndaten Δω_m(n) zu berechnen, um als die Änderungsmenge der Bewegungsgeschwindigkeit zu dienen. Die Steuerung 31 führt insbesondere einen Betrieb zum Summieren der Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschiede Δω(0) bis Δω(7) durch. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel werden die gespeicherten Lerndaten Δω_m(n) alle acht Pulsflanken gespeichert. Hier wird 1 zu n bei jeder achten Pulsflanke von dem vollständig geöffneten Zustand addiert. D. h., der Bewegungsbereich des Fensterglases 11 wird bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel in eine Mehrzahl von geteilten Bereichen bei jeder achten Pulsflanke geteilt. Jeder geteilte Bereich ist entsprechenden gespeicherten Lerndaten Δω_m zugewiesen. Die gespeicherten Lerndaten Δω_m(n), die den Pulsflanken- (Pulszählwert-) Zahlen „8n“ bis „8n + 7“ entsprechen, werden gespeichert.
Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel stellt daher ein Wert die Lernwerte von acht Pulsflanken dar. Die Speicherkapazität kann daher reduziert sein.
Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel stellen hier die gespeicherten Lerndaten Δω_m die Lernwerte für acht Pulsflanken dar. Dies ist jedoch nicht darauf begrenzt, und die gespeicherten Lerndaten Δω_m können alternativ durch acht geteilt sein, um in einen Wert, der einer Pulsflanke entspricht, umgewandelt zu werden. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel werden die gespeicherten Lerndaten Δω_m ferner für jede achte Pulsflanke gespeichert. Dies ist jedoch nicht darauf begrenzt. Die gespeicherten Lerndaten Δω_m können alternativ für jede von irgendwelchen mehreren Pulsflanken gespeichert werden.
Wenn im Gegensatz dazu der Pulszählwert kein Vielfaches von acht ist (Schritt S7; NEIN), bewegt sich die Steuerung 31 zu einem Schritt S10, bei dem der Pulszählwert um eines inkrementiert wird und die Steuerung 31 zu dem Schritt S2 zurückkehrt. Wenn die gespeicherten Lerndaten Δω_m(n) bei dem Schritt S8 berechnet werden, bewegt sich die Steuerung 31 zu dem Schritt S9, bei dem bestimmt wird, ob der Pulszählwert dem vollständig geschlossenen Zustand des Fensterglases 11 entspricht. Wenn der Pulszählwert dem vollständig geschlossenen Zustand entspricht (Schritt S9; JA), wird das Verfahren beendet. Die gespeicherten Lerndaten Δω_m von jedem Bereich werden daher bestimmt und in dem Speicher gespeichert. Wenn im Gegensatz dazu der Pulszählwert nicht dem vollständig geschlossenen Zustand entspricht (Schritt S9; NEIN), wird der Schritt S10 ausgeführt.
Auf diese Weise berechnet die Steuerung 31 des vorliegenden Ausführungsbeispiels die gespeicherten Lerndaten Δω_m während des Betriebs des Fensterglases 11, derart, dass die Steuerung 31 schließlich alle gespeicherten Lerndaten Δω_m in dem Speicher speichert. Wenn das Einklemmen erfasst wird, wird ein Unterbrechungsverfahren ausgeführt, um zu verhindern, dass die gespeicherten Lerndaten Δω_m in dem Speicher gespeichert werden.
Das Einklemmbestimmungsverfahren der Steuerung 31 ist als Nächstes unter Bezugnahme auf 7 und 8 beschrieben. Die Schritte S11 bis S16 entsprechen Schritten S1 bis S6 bei dem vorhergehenden Erzeugungsprozess für gespeicherte Lerndaten. Eine Erklärung derselben ist daher weggelassen.
Bei einem Schritt S16 wird der Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω(0), der dem aktuellen Pulszählwert entspricht, berechnet. Bei einem Schritt S17 liest die Steuerung 31 die gespeicherten Lerndaten Δω_m, die dem aktuellen Pulszählwert entsprechen, aus den gespeicherten Lerndaten Δω_m, die in dem Speicher gespeichert sind. Ein Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied, der einer einzigen Pulsflankenmenge entspricht, die durch Teilen der gespeicherten Lerndaten Δω_m durch acht erhalten wird, wird dann von dem Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω(0) subtrahiert, um den korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω'(0) zu berechnen. Wenn hier der Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied, der der einzelnen Pulsflankenmenge entspricht, in dem Speicher vorgespeichert wird, müssen die gespeicherten Lerndaten Δω_m nicht durch acht geteilt werden.
Wenn der korrigierte Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω'(0) berechnet wird, kumuliert die Steuerung 31 den berechneten korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω'(0) auf der Basis einer vorbestimmten Position des Fensterglases 11 (Schritt S18).
Als Nächstes wird bestimmt, ob der berechnete korrigierte Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω'(0) einen Störungsbestimmungsschwellenwert γ auf einer positiven Seite bei einem Schritt 19 überschreitet. Das Fensterglas 11 kann einen Stoß aufgrund einer Störung bei einem solchen Fall aufnehmen, bei dem das Fahrzeug auf eine Stufe fährt oder das Fensterglas geschlossen wird. Als ein Resultat kann die Umdrehungsgeschwindigkeit des Motors 23 beeinflusst sein. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel begrenzt das im Vorhergehenden beschriebene Verfahren die falsche Erfassung des Einklemmens, die durch die im Vorhergehenden beschriebene Störung verursacht wird.
Wie in 9 gezeigt ist, kann der korrigierte Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω' (Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω) auf die positive Seite oder die negative Seite wesentlich geändert werden, wenn eine Störung angewendet wird. Die wesentliche Änderung des korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschieds Δω' auf die positive Seite zeigt, dass die Drehung des Motors 23 in der Schließrichtung des Fensterglases 11 beschleunigt wird. Die wesentliche Änderung des korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschieds Δω' auf die negative Seite zeigt im Gegensatz dazu, dass die Drehung des Motors 23 verzögert wird. Diese wesentliche Änderung des korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschieds Δω' auf die negative Seite, die durch die Störung verursacht wird, ahmt die Änderung des korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschieds Δω' zu dem Zeitpunkt des Einklemmens nach. Hier ist der Störungsbestimmungsschwellenwert γ ein Wert, der auf die positive Seite eingestellt ist. Wenn der korrigierte Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω' den Störungsbestimmungsschwellenwert γ auf der positiven Seite überschreitet, bestimmt die Steuerung 31 des vorliegenden Ausführungsbeispiels, dass eine Störung aufgetreten ist.
Wenn bestimmt wird, dass eine Störung aufgetreten ist (Schritt S19; JA), vergrößert die Steuerung 31 den Einklemmbestimmungsschwellenwert β auf die negative Seite (Schritt S22) und bewegt sich zu einem Schritt S23. Auf diese Weise überschreitet der kumulative Wert der korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschiede Δω' nicht den vergrößerten Einklemmbestimmungsschwellenwert β, selbst wenn der korrigierte Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω' sich wesentlich auf die negative Seite aufgrund einer Störung ändert und daher der Beginn des Einklemmens falsch erfasst wird. Es ist daher möglich, die falsche Bestimmung des Auftretens des Einklemmens zu begrenzen. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird der Störungsbestimmungsschwellenwert γ unabhängig von dem Änderungsbestimmungsschwellenwert α eingestellt. Der Störungsbestimmungsschwellenwert γ kann alternativ beispielsweise auf einen Wert eingestellt sein, der den gleichen Absolutwert wie der Änderungsbestimmungsschwellenwert α jedoch ein zu dem Änderungsbestimmungsschwellenwert α entgegengesetztes Vorzeichen aufweist. Auf diese Weise wird der Einklemmbestimmungsschwellenwert β basierend auf der tatsächlichen Änderung des Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschieds (des korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschieds Δω') korrigiert. Der Schwellenwert kann daher entsprechend der tatsächlichen Änderung der Drehung eingestellt werden. Es ist daher möglich, eine falsche Bestimmung aufgrund einer Störung zu begrenzen.
Wenn bestimmt wird, dass bei dem Schritt S19 keine Störung aufgetreten ist (Schritt S19; NEIN), führt die Steuerung 31 ein Einklemmbeginn-Bestimmungsverfahren zum Bestimmen des Beginns des Einklemmens durch (Schritt S20). Wenn insbesondere der korrigierte Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω' den Änderungsbestimmungsschwellenwert α auf der negativen Seite überschreitet, wird bestimmt, dass das Einklemmen begonnen hat. Wenn im Gegensatz dazu der korrigierte Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschied Δω' den Änderungsbestimmungsschwellenwert α auf der negativen Seite nicht überschreitet, wird bestimmt, dass das Einklemmen nicht begonnen hat.
Wenn bestimmt wird, dass das Einklemmen begonnen hat (Schritt S20; JA), bewegt sich die Steuerung 31 zu dem Schritt S23. Wenn im Gegensatz dazu bestimmt wird, dass das Einklemmen nicht begonnen hat (Schritt S23; NEIN), werden bei dem Schritt S21 sowohl der kumulative Wert der korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschiede Δω' als auch der Einklemmbestimmungsschwellenwert β auf einen Anfangswert derselben eingestellt. Der kumulative Wert der korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschiede Δω' der bei dem Schritt S18 berechnet wird, wird insbesondere als eine Anfangsänderungsmenge So der korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeit eingestellt, und der Einklemmbestimmungsschwellenwert β kehrt zu dem normalen Wert zurück, der nicht vergrößert wurde. Wie im Vorhergehenden erörtert ist, kehrt der Einklemmbestimmungsschwellenwert β zu dem normalen Wert zurück, und das normale Verfahren wird wieder aufgenommen, wenn bestimmt wird, dass die Zeitdauer der Störung endet.
Bei dem Schritt S23 wird das Berechnungsverfahren zum Berechnen der Gesamtänderungsmenge S der korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeit durchgeführt. Die Steuerung 31 subtrahiert insbesondere den kumulativen Wert der korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschiede Δω', der bei dem Schritt S18 berechnet wird, von der Anfangsänderungsmenge So (dem kumulativen Wert der korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschiede Δω'), die bei dem Schritt S21 kurz vor der Bestimmung des Beginns des Einklemmens eingestellt wird. Die Änderungsmenge S der tatsächlichen Umdrehungsgeschwindigkeit (korrigierte Umdrehungsgeschwindigkeit) seit dem Beginn des Einklemmens (der kumulative Wert der korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschiede Δω') wird berechnet. Auf diese Weise kann die Änderung der Umdrehungsgeschwindigkeit, die durch das Einklemmen verursacht wird (d. h. die Änderung, die der Einklemmlast entspricht), zuverlässig berechnet werden.
Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird der Unterschied der Änderungsmenge von dem Bezugswert berechnet, um die Änderungsmenge des kumulativen Werts der korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschiede Δω' seit dem Beginn des Einklemmens zu berechnen. Dies ist jedoch nicht darauf begrenzt. Wenn der Beginn des Einklemmens nicht erfasst wird, kann der kumulative Wert der korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschiede Δω' initialisiert werden. Wenn im Gegensatz dazu der Beginn des Einklemmens erfasst wird, wird die Initialisierung des kumulativen Werts der korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschiede Δω' nicht durchgeführt, und die korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeitsunterschiede Δω' können lediglich für dieselben nach der Erfassung des Beginns des Einklemmens kumuliert werden, um die Änderungsmenge S der korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeit zu berechnen.
Die Steuerung 31 bestimmt als Nächstes, ob der kumulative Wert der korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeiten Δω', der bei dem Schritt S23 berechnet wird, den Einklemmbestimmungsschwellenwert β überschreitet (Schritt S24).
Wenn bestimmt wird, dass die Änderungsmenge S der korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeit den Einklemmbestimmungsschwellenwert β überschreitet (Schritt S24; JA), führt die Steuerung 31 ein Freigabeverfahren für ein eingeklemmtes Objekt zum Freigeben des eingeklemmten Objekts durch (Schritt S25). Dann endet der Betrieb. Bei dem Freigabeverfahren für das eingeklemmte Objekt kehrt die Steuerung 31 die Drehung des Motors 23 um, um das Fensterglas 11 um die vorbestimmte Menge zu senken.
Wenn im Gegensatz dazu bestimmt wird, dass die Änderungsmenge S der korrigierten Umdrehungsgeschwindigkeit nicht den Einklemmbestimmungsschwellenwert β überschreitet (Schritt S24; NEIN), bewegt sich die Steuerung 31 zu einem Schritt 26.
Bei dem Schritt S26 wird bestimmt, ob der Pulszählwert dem vollständig geschlossenen Zustand des Fensterglases 11 entspricht. Wenn der Pulszählwert dem vollständig geschlossenen Zustand entspricht (Schritt S26; JA), wird das Verfahren beendet. Wenn im Gegensatz dazu der Pulszählwert nicht dem vollständig geschlossenen Zustand entspricht (Schritt S26; NEIN), bewegt sich die Steuerung zu einem Schritt S27, und der Pulszählwert wird um eins inkrementiert. Die Steuerung 31 kehrt dann zu dem Schritt S12 zurück.
Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird das Steuersystem für ein Öffnungs- und Schließ-Bauglied der vorliegenden Erfindung ferner bei dem Fensterhebersystem 1 des Fahrzeugs angewendet. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf begrenzt. Das Steuersystem für das Öffnungs- und Schließ-Bauglied kann auf jedes Steuersystem für ein Öffnungs- und Schließ-Bauglied zum Betreiben eines Öffnungs- und Schließbauglieds, wie z.B. einer Sonnendachfensterplatte oder einer Schiebetür, angewendet werden.

Claims

Steuersystem für ein Öffnungs- und Schließ-Bauglied, mit: einer Antriebseinrichtung (2) zum Antreiben eines Öffnungs- und Schließ-Bauglieds (11) in einer Öffnungsrichtung und einer Schließrichtung; einer Bewegungsgeschwindigkeits-Erfassungseinrichtung (27) zum Ausgeben eines Geschwindigkeitsmessungssignals, das eine Bewegungsgeschwindigkeit anzeigt, die der Bewegung des Öffnungs- und Schließ-Bauglieds (11), das durch die Antriebseinrichtung (2) angetrieben ist, entspricht; und einer Einklemmerfassungseinrichtung (31) zum Erfassen eines Einklemmens eines Objekts durch das Öffnungs- und Schließ-Bauglied (11) basierend auf dem Geschwindigkeitsmessungssignal, wobei die Einklemmerfassungseinrichtung (31) eine Änderungsmenge der Bewegungsgeschwindigkeit vorspeichert, die basierend auf dem Geschwindigkeitsmessungssignal, das vorher aufgenommen wird, während das Öffnungs- und Schließ-Bauglied (11) in eine Schließrichtung angetrieben wird, berechnet wird, wobei die Änderungsmenge der Bewegungsgeschwindigkeit als gespeicherte Lerndaten dient; die Einklemmerfassungseinrichtung (31) eine Änderungsmenge der Bewegungsgeschwindigkeit bei einer aktuellen Position des Öffnungs- und Schließ-Bauglieds (11) basierend auf dem Geschwindigkeitsmessungssignal berechnet, das aufgenommen wird, während das Öffnungs- und Schließ-Bauglied (11) in die Schließrichtung angetrieben wird; die Einklemmerfassungseinrichtung (31) einen Unterschied zwischen der Änderungsmenge der Bewegungsgeschwindigkeit und den gespeicherten Lerndaten, der mit der aktuellen Position des Öffnungs- und Schließ-Bauglieds (11) korespondiert, berechnet; und die Einklemmerfassungseinrichtung (31) das Einklemmen des Objekts durch das Öffnungs- und Schließ-Bauglied (11) durch einen Vergleich zwischen dem Unterschied und einem Einklemmbestimmungsschwellenwert bestätigt; die Einklemmerfassungseinrichtung (31) einen Beginn des Einklemmens des Objekts erfasst, wenn der Unterschied einen Änderungsbestimmungsschwellenwert überschreitet; die Einklemmerfassungseinrichtung (31) eine Gesamtmenge des Unterschieds seit dem Zeitpunkt des Erfassens des Beginns des Einklemmens des Objekts berechnet; und die Einklemmerfassungseinrichtung (31) das Einklemmen des Objekts durch das Öffnungs- und Schließ-Bauglied (11) bestätigt, wenn die Gesamtmenge den Einklemmbestimmungsschwellenwert überschreitet.
Steuersystem für ein Öffnungs- und Schließ-Bauglied nach Anspruch 1, bei dem die gespeicherten Lerndaten dadurch gekennzeichnet sind, dass die Änderungsmenge der Bewegungsgeschwindigkeit für jeden einer Mehrzahl von geteilten Bereichen, in die ein Bewegungsbereich des Öffnungs- und Schließ-Bauglieds (11) geteilt ist, vorher gespeichert wird.
Steuersystem für ein Öffnungs- und Schließ-Bauglied nach einem der Ansprüche 1 bis 2, bei dem die Einklemmerfassungseinrichtung (31) den Einklemmbestimmungsschwellenwert auf eine negative Seite vergrößert, wenn der Unterschied einen Störungsbestimmungsschwellenwert überschreitet, der auf eine positive Seite eingestellt ist.
Steuersystem für ein Öffnungs- und Schließ-Bauglied nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem die Antriebseinrichtung (2) einen Motor (23) aufweist; die Bewegungsgeschwindigkeitserfassungseinrichtung (27) ein Umdrehungsgeschwindigkeitssignal des Motors (23) als das Geschwindigkeitsmessungssignal ausgibt; und die Einklemmerfassungseinrichtung (31) eine Änderungsmenge der Umdrehungsgeschwindigkeit des Motors (23) pro Einheitsintervall, die basierend auf dem Umdrehungsgeschwindigkeitssignal berechnet wird, als die Änderungsmenge der Bewegungsgeschwindigkeit verwendet.
Steuersystem für ein Öffnungs- und Schließ-Bauglied nach einem der Ansprüche 1 bis 2, bei dem der Einklemmbestimmungsschwellenwert basierend auf dem Unterschied korrigiert wird.
Steuersystem für ein Öffnungs- und Schließ-Bauglied nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem das Öffnungs- und Schließ-Bauglied (11) eine Fensterscheibe (11) eines Fahrzeugs ist.