CN111056203B - 自动化药房的自动出药方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自动化药房的自动出药方法，自动化药房的双轴直角坐标机器人以及动力组件均连接控制***，该自动出药方法包括：当控制***收到信号需要某种药品，控制***驱动双轴直角坐标机器人运动使得动力组件与取药屉运动至该药品对应的出药装置的前方，然后控制直线执行元件动作使动力输出件伸出与对接件对接，使得出药组件动作分离出一盒药；按上述过程往复作业，直至出完所有的所需药品，然后控制***控制双轴直角坐标机器人驱动取药屉至固定位置供工作人员取药。本发明的自动化药房的自动出药方法可简单方便地进行出药操作，控制方法简单，且每个出药模块无需配备动力元件，这样可大大节约硬件成本，且减少故障率。

Description

自动化药房的自动出药方法
本申请是申请号201810529044.1，申请日2018年5月29日，名称为“出药装置、自动化药房及自动出药方法”的发明专利的分案申请。
技术领域
本发明涉及医药自动化领域，特别是涉及一种自动化药房的自动出药方法。
背景技术
目前，医药领域的自动化是大势所趋，市面上也出现了不少自动化药房产品，当前自动化药房产品中包含很多组出药装置，一般每个出药装置都自带动力元件(如电机)，这样不仅成本高，而且自动出药的控制方法复杂，故障率高。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种控制简单的自动化药房的自动出药方法。
技术方案：为实现上述目的，本发明的自动化药房的自动出药方法应用于自动化药房，所述自动化药房包含机架，所述机架上呈矩形阵列设置有多组出药装置，且机架上还安装有双轴直角坐标机器人，双轴直角坐标机器人上安装有取药屉以及用于为驱动组件提供动力的动力组件，取药屉的入口处设置有对射传感器；所述动力组件包含电机、直线执行元件以及可与对接件对接的动力输出件；所述动力输出件相对于电机的输出轴周向固定且可相对其轴向平移，其轴向平移运动由直线执行元件驱动；
所述双轴直角坐标机器人以及所述动力组件均连接控制***；
自动出药方法包括：当控制***收到信号需要某种药品，控制***驱动双轴直角坐标机器人运动使得动力组件与取药屉运动至该药品对应的出药装置的前方，然后控制直线执行元件动作使动力输出件伸出与对接件对接，然后控制***控制电机带动动力输出件旋转，使得对接件跟着旋转，从而出药组件动作分离出一盒药；按上述过程往复作业，直至出完所有的所需药品，然后控制***控制双轴直角坐标机器人驱动取药屉至固定位置供工作人员取药。
有益效果：本发明的自动化药房的自动出药方法通过先获取出药需求再控制动力组件会与对应出药装置的驱动组件对接使其出药至取药屉，可简单方便地进行出药操作，控制方法简单，且每个出药模块无需配备动力元件，这样可大大节约硬件成本，且减少故障率。
附图说明
附图1为出药装置的第一视角结构图；
附图2为出药装置的第二视角结构图；
附图3为附图2中A部分的局部放大图；
附图4为自动化药房的正视图；
附图5为自动化药房的侧视图；
附图6为出药装置、取药屉、动力组件三者的组合图；
附图7为动力组件的结构图；
附图8为双轴直角坐标机器人的结构图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
如附图1与附图2所示的出药装置，包含倾斜设置的储药轨道1(储药轨道1的优选倾斜角度为20°)，储药轨道1的较低一端设置有出药组件2，所述出药组件2包含第一连杆21、第二连杆22、第三连杆23、挡杆24以及压块25；所述第一连杆21以及第二连杆22均有一端铰接在储药轨道1上，且两者的另一端通过第三连杆23连接；所述第一连杆21设置在储药轨道1的最下端，且所述挡杆24固定在所述第一连杆21上，初始状态下，挡杆24挡在储药轨道1的出口位置；所述压块25通过滑动件26安装在所述第二连杆22上，且压块25悬置在储药轨道1的前方；所述滑动件26可相对于所述第二连杆22滑动，且滑动件26与第二连杆22之间位置有弹簧27；第一连杆21与储药轨道1之间设置有扭簧29，且储药轨道1上设置有限制所述第一连杆21的初始位置的限位杆210；还包括驱动所述出药组件2的第一连杆21或第二连杆22转动的驱动组件3。
所述压块25相对于所述滑动件26转动连接，且压块25与滑动件26之间设置有角度保持件28，由于储药轨道1是倾斜设置，角度保持件28可保持压块25与储药轨道1的底面平行，且在压块25接触到药盒后，可使压块25有一定的转动浮动空间，保证压块25与药盒之间为面接触，达到增大摩擦的效果；所述第二连杆22上设置有供所述滑动件26滑动的滑动轨道221。优选地，所述滑动轨道221为圆弧形，圆弧的中心为第二连杆22相对于储药轨道1的转动中心。这样在压块25接触到药盒后，压块25不会随着第二连杆22的运动而改变位置。
如附图3所示，所述角度保持件28为Z字形弹性扭力金属丝，Z字形弹性扭力金属丝的两端分别固定在压块25以及滑动件26上；所述角度保持件28有两个，两个角度保持件28对称设置在压块25与滑动件26两者相对转动中心的两侧。这种角度保持件28结构简单，实用性高。
所述驱动组件3包含转动安装在储药轨道1上的驱动轴31以及固定安装在驱动轴31上的对接件32，所述驱动轴31通过锥齿轮组33将动力传送至所述第二连杆22。所述对接件32为圆盘状，其朝外一面圆周分布有若干卡爪321。
该出药装置的出药原理为：当驱动组件3受到外界(即下文中的动力组件7)传入的动力驱动第二连杆22转动，第二连杆22通过第三连杆23驱使第一连杆21一起转动，在挡杆24转至不再挡住储药轨道1的出口的位置之前，由于第二连杆22的转动，安装在第二连杆22上的压块25压住储药轨道1上的第二盒药，并且随着第二连杆22的继续转动，弹簧27开始受拉，使得压块25对第二盒药的压力增加而压块25的位置不会再变化；当挡杆24转至不再挡住储药轨道1的出口的位置，储药轨道1上的第一盒药在自身重力的作用下滑出至储药轨道1外完成出药。完成出药后，外界(即下文中的动力组件7)对驱动组件3的动力输入解除，第一连杆21受扭簧29的作用恢复至初始状态，初始状态下，第一连杆21靠着限位杆210，第二连杆22在第一连杆21的作用下也回到初始位置。
自动化药房，如附图4与附图5所示，包含机架4，所述机架4上呈矩形阵列设置有多组出药装置，且机架4上还安装有双轴直角坐标机器人5，双轴直角坐标机器人5上安装有取药屉6以及用于为驱动组件3提供动力的动力组件7，取药屉6的入口处设置有对射传感器(图中未示出)，对射传感器可检测是否有药品进入取药屉6以及可检测进入取药屉6的数目。双轴直角坐标机器人5的结构如附图8所示，该结构较为常用，属于现有技术，此处不作具体介绍。
如附图6与附图7所示，所述动力组件7包含电机71、直线执行元件72以及可与对接件32对接的动力输出件73；所述动力输出件73相对于电机71的输出轴周向固定且可相对其轴向平移，其轴向平移运动由直线执行元件72驱动。此处直线执行元件72为电磁铁，电磁铁通电后，其伸缩杆伸出使动力输出件73与对接件32对接，当电磁铁失电后，其自身的弹簧使伸缩杆缩回，动力输出件73与对接件32脱开。具体地，动力输出件73上设置有带有内孔以及孔键槽的套筒，电机71的输出轴上设置有滑键，滑键可在套筒的孔键槽内滑动，此属于常用手段。
与对接件32的结构类似，所述动力输出件73为圆盘状，且其朝向出药装置的一面圆周分布有若干第二卡爪731。
自动出药方法，双轴直角坐标机器人5、动力组件7以及对射传感器均连接控制***，当控制***收到信号需要某种药品，控制***驱动双轴直角坐标机器人5运动使得动力组件7与取药屉6运动至该药品对应的出药装置的前方，然后控制直线执行元件72动作使动力输出件73伸出与对接件32对接，然后控制***控制电机71带动动力输出件73旋转，使得对接件32跟着旋转，从而出药组件2动作分离出一盒药；按上述过程往复作业，直至出完所有的所需药品，然后控制***控制双轴直角坐标机器人5驱动取药屉6至固定位置供工作人员取药。取药过程中，控制***通过读取对射传感器的反馈数据判断出药装置是否出药以及出药数目是否正确，进一步保证出药的精确性。
本发明的出药装置、自动化药房及自动出药方法可以实现精准出药，出药装置在出第一盒药时，其压块会压住第二盒药，使第二盒药不会跟着出来，同时取药屉上的对射传感器可检测第一盒药有没有出药成功，有效保证不会出现少出、多出的情形；出药装置自身不带动力源，当需要出对应的药时，动力组件会与对应出药装置的驱动组件对接，使其出药至取药屉，这样可大大节约成本，且减少故障率。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (1)

1.自动化药房的自动出药方法，应用于自动化药房，其特征在于：
所述自动化药房包含机架（4），所述机架（4）上呈矩形阵列设置有多组出药装置，且机架（4）上还安装有双轴直角坐标机器人（5），双轴直角坐标机器人（5）上安装有取药屉（6）以及用于为驱动组件（3）提供动力的动力组件（7），取药屉（6）的入口处设置有对射传感器；所述动力组件（7）包含电机（71）、直线执行元件（72）以及可与对接件（32）对接的动力输出件（73）；所述动力输出件（73）相对于电机（71）的输出轴周向固定且可相对其轴向平移，其轴向平移运动由直线执行元件（72）驱动；
所述出药装置包含倾斜设置的储药轨道（1），储药轨道（1）的较低一端设置有出药组件（2），所述出药组件（2）包含第一连杆（21）、第二连杆（22）、第三连杆（23）、挡杆（24）以及压块（25）；所述第一连杆（21）以及第二连杆（22）均有一端铰接在储药轨道（1）上，且两者的另一端通过第三连杆（23）连接；所述第一连杆（21）设置在储药轨道（1）的最下端，且所述挡杆（24）固定在所述第一连杆（21）上，初始状态下，挡杆（24）挡在储药轨道（1）的出口位置；所述压块（25）通过滑动件（26）安装在所述第二连杆（22）上，且压块（25）悬置在储药轨道（1）的前方；所述滑动件（26）可相对于所述第二连杆（22）滑动，且滑动件（26）与第二连杆（22）之间位置有弹簧（27）；第一连杆（21）与储药轨道（1）之间设置有扭簧（29），且储药轨道（1）上设置有限制所述第一连杆（21）的初始位置的限位杆（210）；还包括驱动所述出药组件（2）的第一连杆（21）或第二连杆（22）转动的驱动组件（3）；
所述驱动组件（3）包含转动安装在储药轨道（1）上的驱动轴（31）以及固定安装在驱动轴（31）上的对接件（32），所述驱动轴（31）通过锥齿轮组（33）将动力传送至所述第二连杆（22）；
所述双轴直角坐标机器人（5）以及所述动力组件（7）均连接控制***；
所述方法包括：当控制***收到信号需要某种药品，控制***驱动双轴直角坐标机器人（5）运动使得动力组件（7）与取药屉（6）运动至该药品对应的出药装置的前方，然后控制直线执行元件（72）动作使动力输出件（73）伸出与对接件（32）对接，然后控制***控制电机（71）带动动力输出件（73）旋转，使得对接件（32）跟着旋转，从而出药组件（2）动作分离出一盒药；按上述过程往复作业，直至出完所有的所需药品，然后控制***控制双轴直角坐标机器人（5）驱动取药屉（6）至固定位置供工作人员取药。
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