NO880607L - Koblingsmekanisme med hastighetsreduksjon. - Google Patents

Description

Denne oppfinnelse vedrører en mekanisme som har en hastighetsreduserende funksjon og en funksjon som en kobling når en effekt overføres, og nærmere bestemt en koblingsmekanisme med hastlghetsreduksjon som er særlig nyttig i et drlvsystem for en robot av direkte læringstypen.

Ved direkte læring av en robot som anvender en reduksjonsutveksling med et høyt reduskjonsforhold, blir en utgangsaksel på en servomotor som tjener som drivkilde dreiet ved hjelp av en reduksjonsutveksling. Følgelig er en betjeningskraft som behøves når en operatør betjener en arm på roboten meget stor.

Således anvender et konvensjonelt drlvsystem for en robot av direkt læringstypen, en slik konstruksjon som eksempelvis vist i figur 6. Nærmere bestemt, idet det vises til figur 6, har en servomotor 3 en utgangsaksel på hvilken en detektor 2 er montert for styring av motorens 3 rotasjon. Utgangsakselen på servomotoren 3 er koblet til en inntaksaksel på en reduks j onsutveksl ing 4 som i sin tur har en utgangseffekt-aksel koblet til en drivkraftoverførende mekanisme for en arm 1 ved hjelp av en kobling 5. Dessuten er en defektor 6 for utelukkende bruk til læring av roboten direkte koblet til den drivkraftoverførende mekanismen for armen 1.

Følgelig ved direkte læring av roboten, blir armen 1 og reduksjonsutvekslingen 4 frakoblet hverandre ved hjelp av koblingen 5 slik at belastningen på armen 1 kan reduseres. Således blir en læringsposisjon for armen 1 som nås ved betjening av armen 1 ved jelp av en operatør omdannet til posisjonsinformasjon ved hjelp av detektoren 6 og overført til en styringsanordning (ikke vist).

På den annen side, ved avspilling for roboten, blir armen 1 og reduksjonsutvekslingen 4 koblet til hverandre ved hjelp av koblingen 5. Følgelig drives armen 1 med et forutbestemt reduksjonsforhold med et forutbestemt drivdreiemoment under styring fra den ovennevnte styreanordning.

I drivsystemet ifølge den ovenfor beskrevne konstruksjon er imidlertid to detektorer nødvendige, dvs en for å styre motorens rotasjon og den andre for å opplære roboten. Følgelig er det et problem at drivsystemet er komplisert i sin struktur og har høy kostnad. Det er et formål med den foreliggende oppfinnelse å tilveiebringe en koblingsmekanisme med hastighetsreduksjon som muliggjør konstruksjon av et rimelig drlvsystem med en enkel konstruksjon.

Det er et annet formål med den foreliggende oppfinnelse å tilveiebringe en koblingsmekanisme med hastighetsreduksjon som kan hensiktsmessig innbefattes i et drlvsystem for en robot av direkte læringstypen og ikke krever, når den inngår i et slikt drlvsystem, en stor betjeningskraft ved direkte læring av roboten.

For å oppnå siktemålene er det, ifølge den foreliggende oppfinnelse tilveiebragt en koblingsmekanisme med hastighetsreduksjon som omfatter en reduksjonsutveksling, innbefattende inngangs- og utgangsaksler og en legemsramme som er understøttet for rotasjon om en felles akse, idet inngangsaksen er koblet til en utgangsaksel på en motor, et første stoppmlddel for å stoppe rotasjon av legemsrammen på reduksjonsutvekslingen, et andre stoppmlddel for kobling, når det første stoppmidlet ikke er i sin stoppetilstand, av legemsrammen til utgangsakselen på reduksjonsutvekslingen for derved å etablere et enhetlig dreiendé forhold mellom utgangsakselen på reduksjonsutvekslingen og utgangsakselen på motoren, og et omvekslingsmiddel for vekselvis å gjøre det første stoppmidlet og det andre stoppmidlet operativt.

Når således rotasjon av legemsrammen på reduksjonsvekslingen stoppes av det første stoppmidlet mens det det andre stoppmidlet er i sin ikke-stoppende tilstand, blir utgangs akselen på reduksjonsutvekslingen dreiet med det forutbestemte reduksjonsforholdet med det forutbestemte utgangsdreiemomentet fra motoren koblet til reduksjonsutvekslingens gassaksel.

På den annen side blir nevnte første og andre stoppmidler vekselvis gjort operative ved hjelp av omvekslingsmidlet. Når således legemsrammen og utgangsakselen på reduksjonsutvekslingen kobles til hverandre ved hjelp av det andre stoppmidlet slik at rotasjon av utgangsakselen relativt legemsrammen stoppes mens det første stoppmidlet er i sin ikke-stoppende tilstand, er reduksjonsutvekslingens legemsramme i sin dreibare tilstand. Følgelig kan reduksjonsutvekslingens utgangsaksel dreies ikke via reduksjonsmekanismen innenfor reduksjonsutvekslingen, men direkte i et enhetlig forhold med og ved hjelp av motorens utgangsaksel til hvilken inngangsakselen på reduksjonsutvekslingen er koblet. Følgelig, hvor utgangsakselen på reduksjonsutvekslingen er tilkoblet eksempelvis til en drivkraftover-førende mekanisme for en arm på en robot av direktelæringstypen, når direktelæring av roboten skal gjennomføres, via det første stoppmidlet, samt i sinikke-stoppende tilstand og det andre stoppmidlet settes i sin stoppende tilstand.

På den annen side, når avspilling for roboten skal utføres, blir det første stoppmidlet satt i sin stoppende tilstand og det andre stoppmidlet satt i sin ikke-stoppende tilstand.

Følgelig, når koblingsmekanismen med hastighetsreduksjon innbefattes i et drlvsystem for en robot av direktelærings typen på denne måte, behøves ikke en stor betjeningskraft med direkte læring av roboten. Ettersom en detektor som er tilveiebragt for motoren for detektering av en rotasjonsmessig posisjon for motoren kan anvendes både ved direkte læring og ved avspilling for roboten, kan dessutend riv-systemet for roboten produseres til en lav kostnad under anvendelse av koblingmekanismen med hastighetsreduksjon som har forenklet konstruksjon, hvorved elimineres en detektor som utelukkende er beregnet for bruk til læring.

Det bør bemerkes at det er en selvfølighet at en servomotor som har en detoktor for deteksjon av en rotasjonsmessig posisjon av motoren inngår i definisjonen av den ovenfor angitte motor.

Ovenstående og andre formål, trekk og fordeler ved den foreliggende oppfinnelse vil fremgå av den etterfølgende beskrivelse og de vedlagte patentkrav, tatt i forbindelse med de vedlagte tegninger. Fig. 1 er et vertikalt snittriss, sett fra siden, av en koblingsmekanisme med hastighetsreduksjon i henhold til en foretrukket utførelsesform av den foreliggende oppfinnelse. Fig. 2 er et skjematisk vertikal snittriss, sett fra siden, av en reduksjosutveksling i den med hastighetreduksjon viste koblingsmekanisme i fig. 1. Fig. 3(a) er et delvis perspektivriss av et koblingselement som anvendes i den med hastighetsreduksjon viste koblingsmekanisme ifølge fig. 1, og fig. 3(b) er et forstørret snittriss tatt langs linjen A-A' i fig. 3(a), Fig. 4 er en skjematisk illustrasjon som viser et til-pasningsforhold for koblingselementer ifølge figur 3(b). Fig. 5 er et riss tilsvarende fig. 1, men viser en koblingsmekanisme med hastighetsreduksjon i henhold til en annen foretrukket utførelsesform av den foreliggende oppfinnelse. Fig. 6 er et blokkskjema som illustrerer konstruksjonen av et som eksempel vist drlvsystem for en konvensjonell robot av direktelærings typen.

Idet det vises til fig. 1 og 2, har en koblingsmekanisme med hastighetsreduksjon generelt betegnet med B, en inngangsaksel 8 og en utgangsaksel 9 som understøttes for rotasjon om en felles akse 7. Koblingsmekanismen B med hastighetsreduksjon innbefatter en readuksjonsutvekslings C for å redusere rotasjonshastigheten som mottas på inngangsakselen 8. Reduksjonsutvekslingen C innbefatter et tannhjul 10a som er montert på inngangsakselen 8, et mellomliggende tannhjul 10b som holdes i tilpasset inngrep med tannhjulet 10a, et annet mellomliggende tannhjul 10C som er montert for enhetlig rotasjon med tannhjulet 10b, og et ytterligere tannhjul 10d som er koblet til utgangsakselen 9 og holdes i tilpasset inngrep med tannhjulet 10c. Inngangsakselen 8 på reduksjonsutvekslingen C er koblet til en utgangsaksel lia på en servomotor 11 som er festet til et motorhus 12. En detektor (ikke vist) er tilveiebragt for å detektere en rotasjonsmessig posisjon for utgangsakselen lia på servomotoren 11.

Et hus 14 som har en i alt vesentlig sylindrisk profil er montert på en ytre periferi av en legemsramme 13 for reduksjonsutvekslingen C. Huset 14 understøttes for rotasjon om aksen 7 på et koblingshus 16 ved hjelp av lagerpar 15.

Idet det også vises til figurene 3(a) og 3(b) er et par tannstenger 17, 18 dannet på motsatte endeflater av huset 14 langs aksen 7, og en annen tannstang 19 er dannet på en endeflate av en skive 20 i form av en ringformet ring for tilpasset inngrep med tannstangen 17. Skiven 20 har en fjær 21 som er dannet på en ytre periferi derav og som strekker seg i en retning av aksen 7. En annen fjær 22 for inngrep med fjæren 21 på skiven 20 til glidbart å føre skiven 20 i en retning av aksen 7er dannet på en indre periferi av en fjærring 23 som er festet til koblingshuset 16.

En ytterligere tannstang 24 er dannet på en endeflate av en tannstangplate 25 i form av en sylinder eller ringformet ring for tilpasset inngrep med den andre tannstangen 18 på huset 74. En tannstang 26 er dannet på en indre periferi av tannstangplaten 25 og strekker seg i en retning av aksen 7. Fjæren 26 på tannstangplaten 25 holdes i tilpasset inngrep med en annen fjær 27 dannet på en fjærring 28 slik at tannstangplaten 25 kan glidbart føres i en retning av aksen 7. Fjærringen 28 er på sikker måte montert langs en omkretsmessig kant av en endeflate av utgangsakselen 9 på reduksjonsutvekslingen C.

En skive 30 i form av en ringformet ring understøtter tannstangplaten 25 for rotasjon derpå ved hjelp av et lager 29 og er forbundet på en enhetlig måte med skiven 20 ved hjelp av en flerhet av forbindelsesstaver 31 som er under-støttet for glidebevegelse i en retning av aksen 7 i koblingshuset 16. Således dannes et første stoppmlddel D for å stoppe rotasjon av reduksjonsutvekslingens C legemsramme 13 av tannstangen 17 på huset 14, tannstangen 19, skiven 20 fjærene 21, 22 fjæringen 23 osv, og et andre stoppmlddel E for å koble legemsrammen 13 og reduksjonsutvekslingens C utgangsaksel 9 til hverandre når det første stoppmidlet D er i sin ikke-stoppende tilstand, dannes av tannstangen 18 på huset 14, tannstangen 24, tannstanplaten 25, fjærene 26, 27, fjæringen 28 osv. En koblingsmekanisme realiseres således hvor nevnte første og andre stoppmidler D,E inngår.

For å tillate koblingsmekanismen å bli satt i en inngripende tilstand kun ved en forutbestemt posisjon inenfor en omdreining av legemsrammen 13 og utgangsakselen 9 på reduksjonsutvekslingen C når det første eller andre stoppmidlet D, E gjøres operativt, blir ett par stifter 32 på sikker måte montert ved steder på hver av de kontaktdannende flater av tannstengene 17, 18 på huset 14 adskilt fra aksen 7, slik det fremgår av figurene 3(a), 3(b). I mellomtiden er et par stifthull 33 for tilpasset inngrep med stiftene 32 dannet i hver av de kontaktdannende flater av tannstangen 19 på skiven 10 og tannstangen 24 på tannstangplaten 25. Slik tilpassete inngrep mellom stiftene 32 og stifthullene 33 og dermed tilpasset inngrep mellom tannstengene 17 og 19 og mellom tannstengene 18 og 24 skjer ved kun en posisjon innenfor en omdreining av huset 14.

Det skal bemerkes at en slik funksjon som opnås av stiftene 32 og stifthullene 33 kan likeledes oppnås eksempelvis ved en kombinasjon av en kile og et kilespor.

Her blir forholdet mellom det første og andre stoppmidlet D, kE slik at, når huset 14 er i en posisjon hvor en av tannstengene 17, 18 derpå er i tilpasset inngrep med den motstående tannstang 19 eller 24 og den andre tannstangen 18 eller 17 er adskilt fra den motstående tannstang 24 eller 19, er dimensjonen x mellom topper av tenner på de motstående tannstenger adskilt fra hverandre mindre enn høyden eller distansen h over hvilken de andre måtstående tannstenger er i tilpasset inngrep med hverandre slik det fremgår av fig. 4. Følgelig er mist en av tannstengene 17, 18 av huset 14 alltid i tilpasset inngrep med den motstående tannstang 19 eller 24 og derfor er der ingen muliget for at tannstengene 17, 18 hos huset 14 er fullstendig frie fra tannstengene 19 og 24 og bringes ut av stilling under glidebevegelse av skiven 20 og tannstangplaten 25 når det første omvekslingsmiddel d og det andre omvekslingsmiddel E omveksles vekselvis ved hjelp av et omvekslingsmiddel som beskrevet i det etterfølgende.

Et stempel 37 er festet til en endeflate av skiven 20 og tvinges normalt i en retning av en pilmarkør 35 ved hjelp av en kompresjonsf jaer 34 for derved å etablere et tilpasset inngrep mellom tannstangen 17 på huset 14 og tannstangen 19 på huset 20 hos det første stoppmilet D for erved å stoppe rotasjon av legemsrammen 13 på reduksjonsutvekslingen C. Stempelet 37 er montert i glideinngrep ved den ytre periferi 37a ved et endeparti derav med en indre periferi av et sylinerrør 38 slik at det glidbart føres av sylInderrøret 38 i en retning av aksen 7

En lufttilførselsport 39 er perforert i en sidevegg av sylinderrøret 38 og kommuniserer med et gap 38a som er definert av sylinderrøret 38 og en endeflate av stempelet 37. Således, ettersom luft tilføres via lufttilførselsporten 39 inn i gapet 38a, beveger stempelet 37 seg glidbart i en retning av en pilmarkør 36 mot den ettergivende tvingende kraften av fjæren 34. Følgelig bringes tannstangen 19 på skiven 20 ut av det tilpassede inngrep med tannstangen 17 på huset 14, hvorved det første stoppmidlet D bringes inn i sin ikke-stoppende tilstand. På den annen sle ringes tannstangen 18 på huset 14 og tannstang 24 på tannstangplaten 25 av det andre stoppmidlet E til tilpasset inngrep med hverandre, hvorved etableres en inngreps- eller sammenkoblingstilstand mellom legemsrammen 13 og utgangsmantelen 9 på reduksjonsutvekslingen C.

Således blir et omvekslingsmiddel F for vekselvis å gjøre det første stoppmidlet D og det andre stoppmidlet E operativt dannet av fjæren 34, stemplet 37, sylinderrøret 38 osv.

Operasjonen av koblingsmekanismen B med hastighetsreduksjon som har den konstruksjon som er beskrevet ovenfor, skal nå beskrives med henvisning til fig. 1.

I den posisjon som er vist i fig. 1 blir tannstangen 17 på huset 14 og tannstangen 19 på skiven 20 av det første stoppmidlet D holdt i tilpasset inngrep med hverandre ved hjelp av en virkning fra stemplet 37 på ettergivende måte tvunget i retningen av pilmarkøren 35 ved hjelp av fjæren 34. Følgelig blir rotasjon av legemsrammene 13 på reduksjonsutvekslingen C stoppet av skiven 20 på det første stoppmidlet D. På den annen side er tannstangen 18 på huset 14 og tannstangen 24 på tannstangflaten 25 av det andre stoppmidlet E adskilt fra hverandre. Følgelig er reduksjonsutvekslIngens C utgangsaksel 9 i en dreibar tilstand.

Ettersom servomotoren 11 som er koblet til Inngangsakselen 8 på reduksjonsutvekslingen C, dreier, vil således utgangsakselen 9 på reduksjonsutvekslingen C bli dreiet med et forutbestemt reduksjonsforhold (et forutinnstilt reduksjonsforhold for reduksjonsutvekslingen C) med et forutbestemt utmatet dreiemoment.

Hvis luft så tilføres i gapet 38a via lufttilføresleporten 39, blir stemplet 37 av omvekslingsmidlet F glidbart beveget i retningen av pilmarkørene 36 slik at tannstangen 17 på huset 14 og tannstangen 19 på skiven 20 hos det første stoppmidlet D bringes ut av inngrep med hverandre. Følgelig blir legemsrammen 19 på reduksjonsutvekslingen C satt i en dreibar tilstand. På den annen side vil tannstangen 18 på huset 14 og tannstangen 24 på tannstangplaten 25 hos det andre stoppmidlet E danne inngrep med hverandre for derved å etablere et sammenkoblende forhold mellom utgangsakselen 9 og legemsrammen 19 på reduksjonsutvekslingen C via fjæringen 28, tannstangplaten 25 og huset 14. Ettersom rotasjon av utgangsakselen 9 på reduksjonsutvekslingen C relativt legemsrammen 13 hindres, ettersom legemsrammen 13 på reduksjonsutvekslingen C dreies av servomotoren 11, vil følgelig utgangsakselen 9 på reduksjonsutvekslingen C dreies ikke via reduksjonsmekanismen innenfor reduksjonsutvekslingen C, men direkte i et enhetlig forhold med utgangsakselen 11 A på servomotoren 11.

Hvor utgangsakselen 9 på reduksjonsutvekslingen C er koblet, eksempelvis til en drivkraftoverføringsmekanisme for en arm på en robot av direktelæringstypen (ikke vist), når direktelæring av roboten skal utføres, vil således det første stoppmislet d settes i sin ikke-stoppende tilstand og det andre stoppmidlet E settes i sin stoppende tilstand.

Som følge derav vil utgangsakselen lia på servomotoren 11 bli dreiet ikke via reduksjonsmekanismen for reduksjonsutvekslingen C, men direkte i et reduksjonsforhold lik 1:1 relativt utgangsakselen 9 på reduksjonsutvekslingen C. Følgelig kan en opeeratør betjene armen med en meget liten betjeningskraft. I mellomtiden blir så læringsposisjonen for armen så omdannet til posisjonsinformasjon ved hjelp av den nevnte detektoren (ikke vist) for servomotoren 11 og overføres til den nevnte styringsanordning (ikke vist).

På den annen side, når avspilling for roboten skal utføres, settes det første stoppmidlet D i sin stoppetilstand, og det andre stoppmidlet E settes i sin ikke-stoppende tilstand ved å tillate luft å gå ut av gapet 38a gjennom lufttilførsels-porten 39. Som en følge derav vil armen bli beveget med det forutbestemte reduksjonsforhold og med det forutbestemte drivdreiemoment under styring fra styringsanordningen og detektoren for deteksjon av en rotasjonsmessig posisjon for servomotoren 11 slik som beskrevet ovenfor. Ved således å anvende koblingsmekanismen B med hastighetsreduksjon på en robot av direktelæringstypen, kan en enkelt detektor anvendes felles for direktelæring og for avspilling.

Dessuten, ettersom tilpasset inngrepet mellom legemsrammenl3 og utgngsakselen 9 på reduksjonsutvekslingen C skjer kun ved en posisjon under én omdreining av det ene eller annet element som beskrevet tidligere når det første eller andre stoppmlddel D, E opererer og dimensjonen x mellom topper av tenner på de motstående tannstenger som er adskilt fra hverandre er mindre enn høyden H over hvilken de motstående tannstenger er i tilpasset inngrep med hverandre, blir posisjonsdata ved læring av roboten og posisjonsdata ved avspilling mekanisk innbyrdes forenelige. Dessuten er der ingen mulighet for at tannstengene 17, 18 på huset 14 fullstendig skal tre ut av inngrep fra tannstengene 19 og 24 og bringes ut av stilling under glidebevegelse av skiven 20 og tannstangflaten 25.

Det skal bemerkes at selvom 1 utførelsesformen som er beskrevet ovenfor nevnte første og andre stoppmidler D, E drives av det felles omvekslingsmiddel F, er det en selv-følgelighet at uavhengig omvekslingsmidler kan tilveiebringes for nevnte individuelle 1 og andre stoppmidler D,E.

Dessuten, i den koblingsmekanisme B med hastighetsreduksjon av den konstruksjon som er beskrevet ovenfor, blir omveksling mellom nevnte første og andre stoppmidler D,E utført ved å tilføre luft, og deretter blir både rotasjonsfrekvensen og drivdreiemomentet for reduksjonsutvekslingens C utgangsaksel 9 varierte. Ved å operere omvekslingsmidlet F ved fjernopp-læring, slik at armen kan drives med reduksjonsforholdet 1:1 og med drivdreiemomentet redusert, kan følgelig eventuell skade når armen ved feil kolliderer med en operatør eller en perifer anordning styres til å bli så liten som mulig.

En koblingsmekanisme med hastighetsreduksjon, i henhold til en annen foretrukket utførelsesform av den foreliggende oppfinnelse, skal beskrives med henvisning til figur 5. Det skal bemerkes at ettersom kobligsmekanismen med hastighetsreduksjon, i henhold til den foreliggende oppfinnelse, er noe lik i konstruksjon med hensyn til koblingsmekanismen med hastighetsreduksjon ifølge den foregående utførelsesformen, er like deler eller elementer betegnet med like hen-visningstall som de i foregående utførelsesform, og detaljert beskrivelse derav vil bli utelatt her for å unngå overføldig beskrivelse.

Koblingsmekanismen med hastighetsreduksjon, generelt betegnet med G, er generelt konstruert slik at en legemsramme 13 for en reduksjonsutveksling C glidbart kan beveges i en retning av en akse 7 ved hjelp av et forutbestemt slag ( ett slag er nødvendig for omveksling mellom et første omvekslingsmiddel D og et andre omvekslingsmiddel E som er beskrevet i det etterfølgende) relativt en utgangsaksel 9 på reduksjons utvekslingen C. Et hus 14 som har en sylindrisk profil er montert på en ytre periferi av legemsrammen 13 og under-støttes for rotasjon ved hjelp av en flerhet av kamfølgere 41 som er montert på en indre periferi av et støtteorgan 44 som har en sylindrisk profil og er festet til en skive 20. Det skal bemerkes at skiven 20 understøttes for glidebevegelse i en retning av aksen 7 ved hjelp av en stift 45 som på sikker måte er montert på et koblingshus 16.

Et spor 43 er dannet i en ytre periferi av huset 14, og en flerhet av kamfølger 42 er montert på en indre periferien av støtteorganet 44 og er innpasset i sporet 43 slik at ettersom kamfølgerne 42 beveger seg i retningen av aksen 7, kan huset 14 glidbart beveges i den samme retning. En tannstang 17 er dannet på en endeflate av huset 14, og en legemsramme stopp-plate 46 er festet til koblingshuset 16 og har en tannstang 19 dannet deri for tilpasset inngrep med tannstangen 17. Dessuten er en utgangsakselstopplate 47 montert på endeflaten av huset 14 og har en tannstang 18 dannet derp og en tannstangplate 25 er festet til utgangsakselen 9 på reduk-sjonsutveksleren C og har en tannstang 24 dannet derpå for tilpasset inngrep med tannstangen 18. I dette tilfellet blir et første stoppmlddel D for å stoppe rotasjon av legemsrammen 13 på reduksjonsutvekslingen C dannet av tannstangen 17 på huset 14, tannstangen 19, legemsrammestopplaten 46 osv. og et andre stoppmlddel E for å koble legemsramme 13 og utgangsakselen 9 på reduksjonsutvekslingen C til hverandre når det første stoppmidlet D er i sin ikke-stoppende tilstand dannes av tannstangen 18 på utgangsakselstopplaten 47 som er montert på huset 14, tannstangen 24, tannstangplaten 25 osv.

I koblingsmekanismen G med hastighetsreduksjon som har den ovenfor beskrevne konstruksjon, likeledes som i koblingsmekanismen G med hastighetsreduksjon beskrevet ovenfor, vil, ettersom luft tilføres via en lufttilførselsport 39 i et gap 38 når legemsrammen 13 for reduksjonsutvekslingen C stoppes fra å rotere ved hjelp av det første stoppmidlet D slik det fremgår av figur 5, stemplet 37 på omvekslingsmidlet F være glidbart bevegelig i en retning av en pilmarkør 36, slik at det første stoppmidlet D settes i sin ikke-stoppende tilstand og på den annen side blir det andre stoppmidlet E satt i sin stoppende tilstand.

Følgelig blir rotasjon av utgangsakselen 9 relativt legemsrammen 13 hindret.

Også i koblingsmekanismen G med hastighetsreduksjon i henhold til den ovenfor beskrevne konstruksjon, kan følgelig lignende funksjoner og virkninger som de for foregående koblingsmekanisme B med hastighetsreduksjon forventes.

Etterat oppfinnelsen nå er fullstendig beskrevet, vil det være åpenbart for en fagmann at endringer og modifikasjoner kan foretas på denne uten å avvike fra oppfinnelsens idé og omfang som angitt.

Claims (12)

1. Koblingsmekanisme med hastighetsreduksjon, karakterisert ved en reduksjonsutveksling som innbefatter inngangs- og utgangsaksler og en legemsramme som understøttes for rotasjon om en felles akse, idet nevnte inngangsaksel er koblet til en utgangsaksel på en motor, et første stoppmlddel for å stoppe rotasjon av nevnte legemsramme på nevnte reduksjonsutveksling, et andre stoppmlddel for å koble, når nevnte første stoppmlddel ikke er i sin stoppende tilstand, nevnte legemsramme til nevnte utgangsaksel på nevnte reduksjonsutveksling for derved å etablere et enhetlig roterende forhold mellom nevnte utgangsaksel på nevnte reduksjonsutveksling og nevnte utgangsaksel på nevnte motor, og et omvekslingsmiddel for vekselvis å gjøre nevnte første stoppemiddel og nevnte andre stoppmlddel operative.

2. Koblingsmekanisme med hastighetsreduksjon som angitt i krav 1, karakterisert ved at nevnte utgangsaksel på nevnte reduksjonsutveksling er koblet til en drivkraft-overførende mekanisme for en arm på en robot av direktelæringstypen.

3. Koblingsmekanisme med hastighetsreduksjon som angitt i krav 2, karakterisert ved at en detektor for å detektere en rotasjonsmessig posisjon av nevnte motor er koblet til nevnte motor og anvendes både ved direkte læring og ved avspilling for roboten.

4 . Koblingsmekanisme med hastighetsreduksjon som angitt i et hvilket som helst av kravene 1, 2 og 3, karakterisert ved at nevnte første stoppmlddel og nevnte andre stoppmlddel er koblet i et enhetlig forhold med hverandre og kan respektivt passe sammen med nevnte legemsramme og nevnte utgangsaksel på nevnte reduksjonsutveksling ved forutbestemte posisjoner av en omdreining

5 . Koblingsmekanisme med hastighetreduksjon som angitt i krav 1, karakterisert ved at nevnte første og andre stoppmidler innbefatter et felles element som er montert for enhetlig rotasjon med nevnte legemsramme på nevnte reduksjonsutveksling, og nevnte første stoppmlddel innbefatter et fast element for samvirke med nevnte felles element mens nevnte andre stoppmlddel innbefatter et dreibart element for samvirke med nevnte felles element, idet nevnte dreibare element er montert for enhetlig rotasjon med nevnte utgangsaksel på nevnte reduksjonsutveksling, idet enten nevnte felles element eller nevnte faste og dreibare elementer på nevnte første og andre stoppmidler er koblet til nevnte omvekslingsmiddel.

6. Koblingsmekanisme med hastighetsreduksjon som angitt i krav 5, karakterisert ved at nevnte felles element eller nevnte faste og dreibare elementer på nevnte første og andre stoppmidler som er koblet til nevnte omvekslingsmiddel er montert for bevegelse langs nevnte felles akse for nevnte reduksjonsutveksling slik at når nevnte felles element eller nevnte faste og dreibare elementer beveges i en retning langs nevnte felles akse, blir nevnte felles element og nevnte faste element bragt til tilpassede inngrep med hverandre, mens nevnte felles element og nevnte dreibare element bringes til tilpasset inngrep med hverandre når nevnte felles element eller nevnte faste og dreibare elementer beveges i den motsatte retningen.

7. Koblingsmekanisme med hastighetsreduksjon som angitt i krav 6, karakterisert ved at det nevnte felles element alltid forblir i tilpasset inngrep med minst et av nevnte faste og dreibare elementer.

8. Koblingsmekanisme med hastightetsreduksjon som angitt i krav 6, karakterisert ved at nevnte faste element for nevnte første stoppemiddel og nevnte dreibare element på nevnte andre stoppmlddel er plassert ved motsatte posisjoner relativt nevnte felles element i retningen av nevnte felles akse for nevnte reduksjonsutveksling.

9. Koblingsmekanisme med hastighetsreduksjon som angitt i krav 6, karakterisert ved at det nevnte faste element for nevnte første stoppmlddel og nevnte dreibare element for nevnte andre stoppmlddel er plassert på den samme side av nevnte felles element langs nevnte felles akse av nevnte reduksjonsutveksling, slik at tilpasset inngrep mellom nevnte felles element og nevnte faste og dreibare elementer skjer i plan som er meget nær hverandre.

10. Koblingsmekanisme med hastighetsreduksjon som angitt i krav 6, karakterisert ved at nevnte faste og dreibare elementer hos nevnte første og andre stoppelementer er koblet til nevnte omvekslingsmiddel og nevnte andre stoppmlddel innbefatter et ringformet element som er festet til nevnte utgangsaksel på nevnte reduksjonsutveksling og holdes i normalt tilpasset inngrep med nevnte dreibare element for etablering av et enhetlig dreieforhold mellom nevnte utgangsaksel og nevnte dreibare element ved en hvilken som helst posisjon av nevnte dreibare element.

11. Koblingsmekanisme med hastighetsreduksjon som angitt i krav 6, karakterisert ved at nevnte felles element er koblet til nevnte omvekslingsmiddel, og nevnte dreibare elelement er festet til nevnte utgangsaksel på nevnte reduksjonsutveksling.

12. Koblingsmekanisme med hastighetsreduksjon som angitt i et hvilket som helst av kravene 6-11, karakterisert ved at det nevnte omvekslingsmiddel innbefatter en fjær for å tvinge nevnte felles elelement eller nevnte faste og dreibare elementer i en retning langs nevnte felles akse for nevnte reduksjonsutveksling, og selektivt betjenbare pneumatiske midler for å bevege nevnte felles element eller nevnte faste og dreibare elementer i den motsatte retningen mot den tvingende kraften fra nevnte fjær.