SU1657369A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и служит дл  автоматизации технологических операций, требующих значител ьного числа точек позиционировани , в частности к конструкции позиционных манипул торов, и может быть использовано дл  извлечени  деталей из пресс-форм термопластавтомата и позиционной укладки их в тару или кассету. Целью изобретени   вл етс  повышение точности позиционировани  за счет обеспечени  жесткой фиксации положени  руки. Рука манипул тора перемещаетс  с помощью приводов, включающих управл емые муфты, состо щие из ведомой 27 и ведущей 26 частей, при этом при выключении муфты ведома  27 часть поджимаетс  к тормозному диску 29. Положение манипул тора определ етс  количеством импульсов, поступающих с датчика 38, взаимодействующего с диском 37, имеющим прорези и св занным с ведомым валом 70. Когда число импульсов, снимаемых с датчика, будет равно заданному по программе, включаетс  электромагнит 35 привода упора 34 и упор входит в один из пазов 36, выполненных на цилиндрической поверхности ведомой части 27 муфты. 3 ил. Б-6 (Л С J .35 о ел XI GJ О Ю

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , и предназначено дл  автоматизации технологических операций, требующих значительного числа точек позиционировани , в частности к конструкции позиционных ма- нипул торов, и может быть использовано дл  извлечени  деталей из пресс-форм тер- мопластавтомата и позиционной укладки их в тару или кассету.

Цель изобретени -- повышение точно- сти позиционировани  за счет обеспечени  жесткой фиксации положени  руки.

На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2.

На корпусе 1 манипул тора расположена механическа  рука 2. Корпус 1 выполнен в виде кронштейна и снабжен вертикальной стойкой 3, площадкой 4 дл  креплени  манипул тора и горизонтальной направл ю- щей 5 трубчатого сечени  дл  размещени  на ней зубчатой рейки 6 и двух профильных планок 7. Механическа  рука 2 снабжена платформой 8, кареткой 9, вертикальной телескопической стойкой 10 и поворотным за- хватом 11. Платформа 8 установлена с помощью четырех роликов 12 на профильных планках 7 с возможностью горизонтального перемещени  вдоль оси направл ющей 5 и содержит электромеханический привод 13, а также горизонтальную направл ющую 14 трубчатого сечени  дл  размещени  на ней двух профильных планок 15. Оси горизонтальных направл ющих 5 и 14 взаимно перпендикул рны. Электромеханический привод 13 включает в себ  электродвигатель 16 асинхронного типа, ременные передачи 17, три ведущих вала 18, три муфты 19, три ведомых вала 20, редуктор 21, на выходном валу которого закреплена шестерн  22, взаимодействующа  с зубчатой рейкой 6, винт 23 и вал 24 пр моугольного сечени . Кажда  из муфт 19 содержит неподвижный корпус 25, ведущую часть 26 и ведомую часть 27, набор фрикционных дисков 28, расположенных на ведомой части 27, тормозной диск 29, закрепленный на неподвижном корпусе 25, пружину 30, контактирующую своими торцами с ведомой частью 27 и упорной втулкой 31, распо- ложенной на конце ведомого вала 20. Муфтой управл ют посредством штока 32 силового цилиндра 33, воздействующего на ведомую часть 27 муфты в осевом направлении. На корпусе 25 каждой муфты установлен управл емый упор 34 с электромагнитным приводом 35, взаимодействующий при позиционировании с пазами 36, выполненными на цилиндрической поверхности части 27 муфты. На валу 20 закреплен диск 37

с прорез ми, взаимодействующий с датчиком 38, выдающим импульсные сигналы. Часть 26 муфты расположена на торце ведущего вала 18, на противоположном конце которого закреплен шкив 39 ременной передачи 17. Ведома  часть 27 муфты расположена на участке ведомого вала 20 пр моугольного сечени  с возможностью осевого перемещени  и взаимодействи  торцами с частью 26 муфты через набор фрикционных дисков 28 или тормозным диском 29. Каретка 9 установлена с помощью четырех роликов 40 на профильных планках 15 с возможностью горизонтального перемещени  вдоль оси направл ющей 14 и содержит гайку 41, взаимодействующую с винтом 23, вертикально расположенную шестерню 42 с пр моугольным отверстием в ступице дл  размещени  ее на валу 24 пр моугольного сечени  с возможностью осевого перемещени  с кареткой 9. Вертикальна  телескопическа  стойка 10, звень  которой зафиксированы от поворота с помощью шпоночного соединени  43, закреплена на каретке 9 и снабжена винтовым механизмом 44, расположенным соосно внутри вертикальной телескопической стойки 10. Горизонтально расположенна  коническа  шестерн  45 взаимодействует с конической шестерней 42. Поворотный захват 11 расположен на нижнем конце телескопической стойки 10 и св зан с силовым цилиндром 46.

Манипул тор работает следующим образом .

Манипул тор устанавливают на неподвижную плиту, например, дл  установки пресс-форм термйпластавтомата и прикрепл ют его к ней посредством площадки 4 с возможностью поворота вертикальной стойки 3 на 180° дл  удобства смены технологической оснастки. При включении электродвигател  16 вращение передаетс  ременной передаче 17 и посредством вала 18 ведущей части 26 соответствующей муфты. Под действием пружины 30 и при отсутствии давлени  рабочей среды в силовом цилиндре ведома  часть 27 находитс  в заторможенном состо нии за счет прижати  ее к диску 29. При этом платформа 8, каретка 9 и вертикальна  телескопическа  стойка 10 наход тс  в состо нии поко . В соответствии с командой программного устройства (не показано) независимо друг от друга в любой последовательности или одновременно может перемещатьс  платформа 8, каретка 9 и вертикальна  телескопическа  стойка 10 до заданной позиции путем создани  в силовом цилиндре 33 соответствующего привода давлени  рабочей среды и перемещени 

штока 32, который, преодолева  сопротивление пружины 30, переводит ведомую часть 27 из режима торможени  в режим вращени . При этом часть 27 освобождаетс  от контактировани  с тормозным диском 29 и поджимает набор фрикционных дисков 28 к ведущей части 26 муфты. Остановка платформы 8, каретки 9 или вертикальной телескопической стойки 10 в заданной позиции осуществл етс  путем предваритель- ного отсчета заданного программой количества импульсов датчика 38. перевода ведомой части 27 соответствующей муфты из режима вращени  в режим торможени  под действием пружины 30 за счет выпуска рабочей среды из силового цилиндра 33 и окончательного отсчета заданного программой количества импульсов датчика 38 с последующим включением электромагнитного привода 35 и стопоре-

ни  ведомой части 27 путем взаимодействи  упора 34 с пазом 36 ведомой части 27.

Поворот захвата 11 на 90° осуществл етс  посредством подачи рабочей среды в силовой цилиндр 46.

Claims (1)

1. Формула изобретени  Манипул тор, содержащий механическую руку с приводами ее перемещени , включающими управл емые муфты с тормозами их ведомых частей, датчики положени  руки и систему управлени  приводами руки, отличающийс  тем, что, с целью повышени  точности позиционировани  за счет-.обеспечени  жесткой фиксации положени  руки, кажда  из муфт снабжена управл емым упором, а на цилиндрической поверхности ведомой части каждой муфты выполнены пазы дл  захода в них упора , при этом датчики положени  выполнены импульсными.

   Фиг,. 2