CN102441959A

CN102441959A - 塑胶手套生产线中对塑胶手套自动摘取并计数的装置及其摘取方法

Info

Publication number: CN102441959A
Application number: CN2011102978072A
Authority: CN
Inventors: 谭立山
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2011-09-28
Filing date: 2011-09-28
Publication date: 2012-05-09

Abstract

本发明提供了一种塑胶手套生产线中对塑胶手套自动摘取并计数的装置，摘取效率高，计数准确，能够节省人工成本。其包括抓取总成和捞取转运装置，抓取总成包含与挂模线数量相等的抓取单元，每个抓取单元均包括一个以上能绕X轴向旋转的抓取机械手，且始终有一个抓取机械手位于对应挂模线下方，每组抓取单元的前方设有两个第一光学检测装置，抓取单元下方沿Y向设有产品传送线和对应的产品转运线，捞取转运装置包括一个设置在产品传送线和产品转运线上方的转运机械手，该转运机械手具有Z向的升降自由度和X方向的前后移动自由度。本发明还提供了一种所述塑胶手套生产线中对塑胶手套自动摘取并计数的装置的摘取方法。

Description

塑胶手套生产线中对塑胶手套自动摘取并计数的装置及其摘取方法

技术领域

本发明涉及一种塑胶手套生产线中对塑胶手套自动摘取并计数的装置及其摘取方法，适用于塑胶手套生产线。

背景技术

塑胶手套具有以下优点：不含任何天然乳胶成分，对人体皮肤无过敏反应，无毒，无害，无味；左右手通用；拉力好，结实耐用，贴附性好，耐酸、耐碱、耐油。因而塑胶手套被广泛应用于半导体,微电子，精密设备 ,医疗，制药,生物工程生产车间,及食品饮料等洁净场所。

塑胶手套生产正在向规模化、自动化方向发展，目前从手套摘取到包装需要人工干预，企业一般都将手套脱离手模作为最终工序，然后将手套放入包装盒内，实际生产中出现摘取效率低、摘取后摆放不整齐的问题，废品率高，装盒过程人工点数包装费力费时，且人工操作时容易出现失误。

发明内容

本发明目的之一是提供一种塑胶手套生产线中对塑胶手套自动摘取并计数的装置，摘取效率高，计数准确，能够节省人工成本。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种塑胶手套生产线中对塑胶手套自动摘取并计数的装置，塑胶手套生产线包含多条挂模线，挂模线上悬挂有等间距的手模，其包括抓取总成和捞取转运装置，抓取总成包含与挂模线数量相等的抓取单元，每个抓取单元均包括一个以上能绕X轴向旋转的抓取机械手，且始终有一个抓取机械手位于对应挂模线下方，每组抓取单元的前方设有两个第一光学检测装置，抓取单元下方沿Y向设有产品传送线和对应的产品转运线，捞取转运装置包括一个设置在产品传送线和产品转运线上方的转运机械手，该转运机械手具有Z向的升降自由度和X方向的前后移动自由度。

上述实施例中，其还包括有平行设置在抓取总成一侧的抓取废品装置，抓取废品装置下方设有废品收集箱，抓取废品装置前方设有沿X方向平行且沿Y向错位设置的与挂模线数量相同的第二光学检测装置。

上述实施例中，抓取总成和抓取废品装置均包含与挂模线数量相等的抓取单元，且抓取总成和抓取废品装置安装在不同的支架上，抓取单元包含由电机驱动的绕X轴向旋转的旋转座，该旋转座上均布有抓取机械手，抓取机械手包括由电磁阀控制的气爪，气爪末端安装有气爪指，气爪的气路接入经电磁阀通过旋转密封管接头与气源相连，电磁阀控制电路通过导电滑环与电源相连。

上述实施例中，气爪通过可伸缩单元连接旋转座，并能够向靠近或远离旋转座中心方向调整，可伸缩单元包括多个套接或叠接在一起的板体，该板体上开有用于安装固定件的长条孔。

上述实施例中，捞取转运装置包括沿Z向自由移动的第一线性模组和与第一线性模组连接的沿X向自由移动的第二线性模组，转运机械手设置在第一线性模组上。

上述实施例中，转运机械手包括带有气路接入孔的爪座、安装于爪座上对称设置的两个安装座，该安装座上设置有多个抓指，抓指合拢后形成空心椭圆，该抓指上设置有软材料保护套。

上述实施例中，其还包括有压紧排气总成，压紧排气总成包括门形支撑和设置在门形支撑上的位于产品传送线上方的气缸，气缸缸杆连接有压板，该压板正下方设置有固定在产品传送线上的支撑板。

上述实施例中，产品传送线及产品转运线上均设有多个隔离板和多个等间距设置的磁感应元件。

本发明另一目的是提供一种塑胶手套生产线中对塑胶手套自动摘取并计数的装置的摘取方法，摘取效率高，能够节省人工成本。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种所述塑胶手套生产线中对塑胶手套自动摘取并计数的装置的摘取方法，前面的第一光学检测装置检测到产品后向控制***传递信号，控制***发出指令使气爪动作将产品夹住，然后电机驱动旋转座旋转，带动夹住产品的气爪旋转，旋转座继续旋转到一定角度，此期间气爪的运动轨迹接近直线，对产品有下拉作用，使产品和手模分离，气爪松开，产品被释放在产品传送线上，后面的第一光学检测装置装置检测产品是否被抓取成功，并将抓取的结果送入控制***，控制***据此对抓取的产品进行计数，同时下一个气爪移动到指定位置等待下一次的抓取动作。

本发明的有益效果：

通过抓取装置、捞取转运装置并配合光学检测装置，完成了塑胶手套的摘取、计数及转运，实现了塑胶手套生产线自动化作业，能够节省人工，抓取机械手绕X轴向旋转摘取手套，摘取效率高，转运机械手具有Y向升降自由度和X方向的前后移动自由度，可以在一定范围内对定量手套进行捞取转运。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为抓取单元的结构示意图。

图3为气爪闭合状态示意图。

图4为气爪张开状态示意图。

图5抓取单元的分解示意图。

图6为气爪及可伸缩单元的分解示意图。

图7为抓取单元的连接示意图。

图8为传送带的俯视示意图。

图9为传送带的主视示意图。

图10为产品转运线支架结构示意图。

图11为产品传送线支架结构示意图。

图12为转运机械手的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明，下述说明仅是示例性的，不限定本发明的保护范围。

参考附图1，塑胶手套生产线包含多条挂模线，挂模线上悬挂有等间距的手模，一种塑胶手套生产线中对塑胶手套自动摘取并计数的装置其包括抓取总成2和捞取转运装置4，抓取总成2包含与挂模线数量相等的抓取单元，每个抓取单元均包括一个以上能绕X轴向旋转的抓取机械手37，且始终有一个抓取机械手37位于对应挂模线下方，每组抓取单元的前方通过安装架7设有两个第一光学检测装置8，一个用来检测手套的到来，一个用来检测手套是否被成功抓取,抓取单元下方沿Y向设有产品传送线3和对应的产品转运线5，捞取转运装置4包括一个设置在产品传送线3和产品转运线5上方的转运机械手16，该转运机械手16具有Z向的升降自由度和X方向的前后移动自由度，产品传送线3用作将摘取后的少数量手套移出，捞取机械手16用于将摘取的少数量手套从产品传送线3转运到产品转运线5上进行更大数量的手套累加。

实践中考虑到实用性，该装置还包括有平行设置在抓取总成2一侧的抓取废品装置9，抓取废品装置9下方设有废品收集箱6，抓取废品装置9前方设有沿X方向平行且沿Y向错位设置的与挂模线数量相同的第二光学检测装置30。第二光学检测装置30检测到废品后抓取废品装置9直接抓取到设置在抓取废品装置9下方的废品收集箱6里，防止不合格产品被后续的抓取单元当作合格品进行抓取。

参考附图1、2抓取总成2和抓取废品装置9均包含与挂模线数量相等的抓取单元，且抓取总成2和抓取废品装置9安装在不同的支架1上，抓取单元包含由电机32驱动的绕X轴向旋转的旋转座33，旋转座33上均布有抓取机械手37，电机32输出轴或旋转座33上设置有对机械手进行初始定位的感应元件43，***协调各机构动作，抓取机械手包括由电磁阀11控制的气爪12，气爪12末端安装有气爪指41，该气爪指41上安装有防止手套损伤的胶辊13，气爪12的气路经电磁阀11通过旋转密封管接头34与气源相连，电磁阀11控制电路通过导电滑环10与电源相连。参考附图3当气爪12闭合时夹住手套，参考附图4为气爪12张开的状态，此部分结构利用了抓取机械手做旋转运动时从抓住手套到手套释放时运动轨迹接近直线，产生下拉作用，可以将手套和手模分离。实际应用中抓取机械手37可以为1个或2个或3个或4个或5个。

参考附图5、6，气爪12通过可伸缩单元连接旋转座33，并能够向靠近或远离旋转座33中心方向调整，从而增大或减小气爪的旋转半径，使气爪在抓取过程中的移动轨迹接近直线的长度也随之改变，通过此调整，可以将脱模程度不同的手套抓取下来，可伸缩单元包括多个套接或叠接在一起的板体28，该板体28上开有用于安装固定件44的长条孔29，当然本领域人员可以想到伸缩单元通过丝杠丝母副等机械结构代替。

参考附图10，捞取转运装置4包括两个支撑14、沿Z向自由移动的第一线性模组18和与第一线性模组18连接的沿X向自由移动的第二线性模组19，转运机械手16设置在第一线性模组18上。支撑14设置在产品传送线3外侧，第一线性模组18由第一电机17驱动，第二线性模组19由第二电机24驱动。通过上述结构使转运机械手16具有Z向的升降自由度和X方向的前后移动自由度，可以将合格手套从产品传送线3转运到产品转运线5上。

转运机械手16包括带有气路接入孔的爪座25、安装于爪座25上对称设置的两个安装座26，该安装座26上设置有多个抓指27，抓指27合拢后形成空心椭圆，该抓指27上设置有软材料保护套，软材料保护套可以防止抓指27将手套损坏。

实践中该装置还设有压紧排气总成31，压紧排气总成31包括门形支撑和设置在门形支撑上的位于产品传送线3上方的气缸35，气缸缸杆连接有压板36，该压板36正下方设置有固定在产品传送线3上的支撑板15，用于抓取手套的压实，将手套中气体排空，方便叠加计数。

参考附图1和8产品传送线3及产品转运线5均包括由传输电机22带动的主动辊、回转辊和缠绕在两个辊上的传送带，传送带安装在一个矩形框架23上，矩形框架23底部设有支撑腿。参考附图10产品转运线5的支撑腿为四固定长度的杆件；考虑实用性参考附图11产品传送线3支撑腿为一侧可绕回转辊旋转，另一侧为与支撑框架23相连的动力缸39，动力缸39缸杆连接在支撑框架23上，动力缸39缸体通过一个连接板38和万向轮40相连，***可以根据需要调整产品传送线3一侧的高度，使产品传送线3可以叠加更多的塑胶手套。

另外考虑到自动化生产的需要，产品传送线3及产品转运线5上均设有多个隔离板21和多个等间距设置的磁感应元件20，当手套叠放到一定数量时候控制***发出信号，控制产品传送线3和产品转运线5移动一定距离。

一种所述塑胶手套生产线中对塑胶手套自动摘取并计数的装置的摘取方法，前面的第一光学检测装置8检测到产品后向控制***传递信号，控制***发出指令使气爪12动作将产品夹住，然后电机32驱动旋转座33旋转，带动夹住产品的气爪12旋转，旋转座33继续旋转到30°-90°，此期间气爪12的运动轨迹接近直线，对产品有下拉作用，使产品和手模分离，气爪12松开，产品被释放在产品传送线3上，后面的第一光学检测装置8检测产品是否被抓取成功，并将抓取的结果送入控制***，控制***据此对抓取的产品进行计数，同时下一个气爪12移动到指定位置等待下一次的抓取动作。

以上实施例仅用于说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管通过实施例对本发明进行了详细说明，所属领域人员应当能够参照本发明的具体方式进行修改或对部分技术特征进行等同替换，但是在不脱离本发明技术方案的精神下，上述改动或等同替换应该属于本发明请求保护的技术方案范围中。

Claims

1.一种塑胶手套生产线中对塑胶手套自动摘取并计数的装置，塑胶手套生产线包含多条挂模线，挂模线上悬挂有等间距的手模，其特征在于：其包括抓取总成（2）和捞取转运装置（4），抓取总成（2）包含与挂模线数量相等的抓取单元，每个抓取单元均包括一个以上能绕X轴向旋转的抓取机械手（37），且始终有一个抓取机械手（37）位于对应挂模线下方，每组抓取单元的前方设有两个第一光学检测装置（8），抓取单元下方沿Y向设有产品传送线（3）和对应的产品转运线（5），捞取转运装置（4）包括一个设置在产品传送线（3）和产品转运线（5）上方的转运机械手（16），该转运机械手（16）具有Z向的升降自由度和X方向的前后移动自由度。

2.根据权利要求1所述塑胶手套生产线中对塑胶手套自动摘取并计数的装置，其特征在于：其还包括有平行设置在抓取总成（2）一侧的抓取废品装置（9），抓取废品装置（9）下方设有废品收集箱（6），抓取废品装置（9）前方设有沿X方向平行且沿Y向错位设置的与挂模线数量相同的第二光学检测装置（30）。

3.根据权利要求2所述塑胶手套生产线中对塑胶手套自动摘取并计数的装置，其特征在于：抓取总成（2）和抓取废品装置（9）均包含与挂模线数量相等的抓取单元，且抓取总成（2）和抓取废品装置（9）安装在不同的支架（1）上，抓取单元包含由电机（32）驱动的绕X轴向旋转的旋转座（33），旋转座（33）上均布有抓取机械手（37），电机（32）轴上或旋转座（33）上安装有一个感应元件（43），抓取机械手包括由电磁阀（11）控制的气爪（12），气爪（12）末端安装有气爪指（41），气爪（12）的气路接入经电磁阀（11）通过旋转密封管接头（34）与气源相连，电磁阀（11）控制电路通过导电滑环（10）与电源相连。

4.根据权利要求3所述塑胶手套生产线中对塑胶手套自动摘取并计数的装置，其特征在于：气爪（12）通过可伸缩单元（42）连接旋转座（33），并能够向靠近或远离旋转座（33）中心方向调整，可伸缩单元（42）包括多个套接或叠接在一起的板体（28），该板体（28）上开有用于安装固定件(39)的长条孔（29）。

5.根据权利要求1所述塑胶手套生产线中对塑胶手套自动摘取并计数的装置，其特征在于：捞取转运装置（4）包括沿Z向自由移动的第一线性模组（18）和与第一线性模组（18）连接的沿X向自由移动的第二线性模组（19），转运机械手（16）设置在第一线性模组（18）上。

6.根据权利要求1所述塑胶手套生产线中对塑胶手套自动摘取并计数的装置，其特征在于：转运机械手（16）包括带有气路接入孔的爪座（25）、安装于爪座（25）上对称设置的两个安装座（26），该安装座（26）上设置有多个抓指（27），抓指（27）合拢后形成空心椭圆，该抓指（27）上设置有软材料保护套。

7.根据权利要求1所述塑胶手套生产线中对塑胶手套自动摘取并计数的装置，其特征在于：其还包括有压紧排气总成（31），压紧排气总成（31）包括门形支撑和设置在门形支撑上的位于产品传送线（3）上方的气缸（35），气缸缸杆连接有压板（36），该压板（36）正下方设置有固定在产品传送线（3）上的支撑板（15）。

8.根据权利要求1所述塑胶手套生产线中对塑胶手套自动摘取并计数的装置，其特征在于：产品传送线（3）及产品转运线（5）上均设有多个隔离板（21）和多个等间距设置的磁感应元件（20）。

9.一种利用权利要求3所述塑胶手套生产线中对塑胶手套自动摘取并计数的装置的摘取方法，其特征在于：前面的第一光学检测装置（8）检测到产品后向控制***传递信号，控制***发出指令使气爪（12）动作将产品夹住，然后电机（32）驱动旋转座（33）旋转，带动夹住产品的气爪（12）旋转，旋转座（33）继续旋转到一定角度，此期间气爪（12）的运动轨迹接近直线，对产品有下拉作用，使产品和手模分离，气爪（12）松开，产品被释放在产品传送线（3）上，后面的第一光学检测装置（8）检测产品是否被抓取成功，并将抓取的结果信号送入控制***，控制***据此对抓取的产品进行计数，同时下一个气爪（12）移动到指定位置等待下一次的抓取动作。