ITMO20100181A1

ITMO20100181A1 - Dispositivo prensile perfezionato per sistemi robotizzati, in particolare per la pallettizzazione di prodotti o pacchi di prodotti

Info

Publication number: ITMO20100181A1
Application number: IT000181A
Authority: IT
Inventors: Luciano Passoni
Original assignee: Sir Soc Italiana Resine Spa
Priority date: 2010-06-17
Filing date: 2010-06-17
Publication date: 2011-12-18
Also published as: WO2011158100A1; EP2582603A1

Description

Descrizione di Breveto per Invenzione Industriale avente per titolo:

“DISPOSITIVO PRENSILE PERFEZIONATO PER SISTEMI ROBOTIZZATI, IN PARTICOLARE PER LA PALLETTIZZA-ZIONE DI PRODOTTI O PACCHI DI PRODOTTI”.

DESCRIZIONE

La presente invenzione si riferisce ad un dispositivo prensile perfezionato per sistemi robotizzati, impiegabile in particolare per la palletizzazione di prodoti o pacchi di prodotti.

Nell’ ambito dell’automazione industriale, è noto da tempo l’impiego di sistemi robotizzati ati a rendere più veloci e precise la realizzazione, la manipolazione e lo stoccaggio di prodotti o simili.

Con particolare riferimento alla palletizzazione di prodoti o pacchi di prodoti, è noto l’impiego di sistemi robotizzati quali robot antropomorfi, provvisti di opportuni dispositivi prensili opportunamente realizzati per la presa e la manipolazione di uno o più prodotti o pacchi di differenti dimensioni.

Convenzionalmente, tali robot antropomorfi sono impiegati in una stazione di palletizzazione collocata, ad esempio, in uscita da una linea di inscatolamento dei prodotti.

All’ interno della stazione di palletizzazione sono predisposte, in genere, una o più postazioni di alimentazione dei pallet vuoti ed una o più postazioni di pallettizzazione.

Il robot preleva, mediante il dispositivo prensile, un pallet vuoto dalla relativa postazione e lo dispone all’interno della postazione dedicata alla pallettizzazione.

Successivamente, il robot preleva i singoli prodotti o pacchi di prodotti e li dispone su una o più file sul pallet.

I pallet così predisposti possono essere successivamente allontanati in modo automatizzato o prelevati da un operatore mediante un muletto o simili.

Una tipologia di dispositivi prensili, impiegabile in particolare per la palletizzazione di prodotti o pacchi di prodotti, comprende comunemente:

- una struttura di supporto;

- mezzi di attacco fìssati solidali alla struttura di supporto e collegabili ad un sistema robotizzato del tipo di un robot antropomorfo;

- una o più pinze di presa associate a detta struttura di supporto e disposte tra loro allineate.

Ciascuna delle pinze è provvista di una coppia di ganasce, mobili tra una configurazione di apertura, in cui sono tra loro allontanate, ed una configurazione di chiusura, in cui sono tra loro sostanzialmente ravvicinare. Le pinze, inoltre, possono essere traslate sulla struttura di supporto in avvicinamento/allontanamento tra loro, in modo da consentire la presa di un pacco di grandi dimensioni o la presa simultanea di più pacchi.

I dispositivi prensili di tipo noto, inoltre, possono essere provvisti di una coppia di ganasce supplementari impiegabili per afferrare pallet vuoti, incernierate alla struttura di supporto e ruotabili tra una posizione sollevata ed una posizione abbassata.

Questi dispositivi prensili di tipo noto, tuttavia, presentano alcuni inconvenienti.

L’apertura e la chiusura delle pinze e la movimentazione in avvicinamento e/o allontanamento delle pinze, nonché la rotazione delle ganasce supplementari, sono movimenti di cui almeno uno è comandato pneumaticamente o idraulicamente.

Ciò comporta alcuni inconvenienti:

- movimenti non sempre precisi ed un controllo non sempre affidabile della presa;

- movimenti a volte troppo repentini che possono danneggiare i prodotti od i pacchi di prodotti da movimentare;

- una limitata velocità delle operazioni di movimentazione;

- difficoltà nel raggiungere posizioni intermedie delle pinze (o delle ganasce supplementari);

- una certa complessità strutturale del dispositivo prensile che, peraltro, lo rende esteticamente poco gradevole e richiede operazioni di manutenzione complesse ed onerose in termini di tempo.

Il compito principale della presente invenzione è quello di escogitare un dispositivo prensile perfezionato per sistemi robotizzati, in particolare per la pallettizzazione di prodotti o pacchi di prodotti, che consenta movimenti più precisi per un maggiore controllo della presa.

Altro scopo della presente invenzione è quello di escogitare un dispositivo prensile per sistemi robotizzati che consenta una maggiore gradualità dei movimenti, tale da limitare il più possibile i rischi di danneggiamento dei prodotti o pacchi di prodotti da movimentare.

Altro scopo della presente invenzione è quello di escogitare un dispositivo prensile per sistemi robotizzati che consenta una maggiore velocità delle operazioni di movimentazione.

Altro scopo della presente invenzione è quello di escogitare un dispositivo prensile per sistemi robotizzati che consenta un preciso posizionamento delle pinze in qualsiasi posizione intermedia.

Altro scopo della presente invenzione è quello di escogitare un dispositivo prensile per sistemi robotizzati che risulti più semplice e di aspetto più gradevole.

Gli scopi sopra esposti sono raggiunti dal presente dispositivo prensile perfezionato per sistemi robotizzati, in particolare per la pallettizzazione di prodotti o pacchi di prodotti, comprendente:

una struttura di supporto;

mezzi di attacco associati solidali a detta struttura di supporto ed associabili ad un sistema robotizzato;

almeno due pinze di presa associate a detta struttura di supporto; in cui ciascuna di dette pinze è provvista di almeno una coppia di ganasce, mobili tra una configurazione di apertura, in cui sono tra loro allontanate, ed ima configurazione di chiusura, in cui sono tra loro sostanzialmente ravvicinare;

in cui almeno una di dette pinze è mobile su detta struttura di supporto lungo una direzione di avvicinamento e/o allontanamento rispetto all’altra di dette pinze;

almeno una coppia di ganasce supplementari associate a detta struttura di supporto e ruotabili tra una posizione sollevata ed una posizione abbassata;

caratterizzato dal fatto che comprende mezzi motori di tipo elettrico per la movimentazione di dette pinze tra la configurazione di apertura e la configurazione di chiusura, per la movimentazione di almeno una di dette pinze lungo la direzione di avvicinamento e/o allontanamento e per la movimentazione di dette ganasce supplementari tra la posizione sollevata e la posizione abbassata.

Altre caratteristiche e vantaggi della presente invenzione risulteranno maggiormente evidenti dalla descrizione di una forma di esecuzione preferita, ma non esclusiva, di un dispositivo prensile perfezionato per sistemi robotizzati, impiegabile in particolare per la pallettizzazione di prodotti o pacchi di prodotti, illustrata a titolo indicativo, ma non limitativo, nelle unite tavole di disegni in cui:

la figura 1 è una vista in pianta di un esempio di stazione di pallettizzazione in cui è impiegabile il dispositivo prensile secondo il trovato;

la figura 2 è una vista in assonometria del dispositivo prensile secondo il trovato installato su di un braccio robotizzato antropomorfo;

la figura 3 è una vista frontale del dispositivo prensile secondo il trovato; la figura 4 è una vista laterale del dispositivo prensile secondo il trovato; la figura 5 è una vista posteriore del dispositivo prensile secondo il trovato, con le due pinze tra loro allontanate e le ganasce supplementari nella posizione sollevata;

la figura 6 è una vista posteriore del dispositivo prensile secondo il trovato, con le due pinze tra loro ravvicinate e le ganasce supplementari nella posizione abbassata;

la figura 7 è una vista in pianta dall’alto del dispositivo prensile secondo il trovato;

la figura 8 è una vista in sezione del dispositivo prensile secondo il trovato lungo il piano di sezione Vili- Vili di figura 7;

la figura 9 è una vista in sezione del dispositivo prensile secondo il trovato lungo il piano di sezione IX-IX di figura 7;

la figura 10 è una vista in sezione del dispositivo prensile secondo il trovato lungo il piano di sezione X-X di figura 7.

Con particolare riferimento a tali figure, si è indicato globalmente con 1 un dispositivo prensile perfezionato, installabile su sistemi robotizzati ed impiegabile, in particolare, per la pallettizzazione di prodotti o pacchi di prodotti.

Preferibilmente, come illustrato nelle figure 1 e 2, il dispositivo 1 è installabile su di un sistema robotizzato del tipo di un braccio robotizzato antropomorfo ed è impiegabile per la pallettizzazione di pacchi P di prodotti confezionati in scatole o simili.

Non si escludono, tuttavia, l’installazione del dispositivo 1 su differenti sistemi robotizzati, nonché il suo utilizzo per differenti impieghi,

A titolo esemplificativo, è illustrata in figura 1 una possibile stazione di pallettizzazione di pacchi di prodotti confezionati in scatole.

Il dispositivo 1 è installato su di un braccio robotizzato A, del tipo di un robot antropomorfo a quattro assi di libertà.

All’ interno della stazione di pallettizzazione sono predisposti:

- un trasportatore B a rulli motorizzati, in uscita da una linea di inscatolamento ed atto a movimentare i pacchi P di prodotti da pallettizzare;

- una prima postazione C di alimentazione dei pallet vuoti;

- una seconda postazione D di alimentazione di interfalde;

- una terza ed una quarta postazione E e F di pallettizzazione.

Il braccio robotizzato A preleva, mediante il dispositivo 1, un pallet vuoto dalla relativa prima postazione C e lo dispone all’intemo della terza o quarta postazione E o F di pallettizzazione.

Successivamente, il braccio robotizzato A preleva un’interfalda dalla relativa seconda postazione D e la dispone sul pallet.

Il braccio robotizzato A preleva, in seguito, i pacchi P di prodotti movimentati dal trasportatore B e li dispone affiancati sul pallet.

Una volta completato uno strato di pacchi P, il braccio robotizzato A preleva un’ulteriore interfalda e la dispone sui pacchi P.

Una volta che uno o due pallet disposti nella terza e quarta postazione E e F sono caricati, vengono allontanati in modo automatizzato mediante appositi trasportatori o sono prelevati da un operatore mediante un muletto o simili. In figura 2 è illustrato schematicamente il braccio robotizzato A, sulla quale è installato il dispositivo 1 , durante il prelievo di una coppia di pacchi P dal trasportatore B.

Il dispositivo 1 comprende una struttura di supporto 2 che, nella particolare forma di realizzazione illustrata nelle figure, è costituita da un’intelaiatura in metallo conformata sostanzialmente a T rovesciata.

Non si escludono, tuttavia, differenti conformazioni della struttura di supporto 2.

Il dispositivo 1 è inoltre provvisto di mezzi di attacco 3 di tipo convenzionale, realizzati in corrispondenza della porzione superiore della struttura di supporto 2 ed atti a fissare e collegare elettricamente ed elettronicamente il dispositivo 1 alfi estremità libera del braccio robotizzato A.

I mezzi di attacco 3, preferibilmente, sono costituiti da mezzi di aggancio e sgancio rapido.

Utilmente, il dispositivo 1 comprende due pinze 4 che sono associate in corrispondenza della porzione inferiore della struttura di supporto 2, tra loro allineate ed utilizzabili per la presa di un pacco P di grandi dimensioni o per la presa simultanea di due, tre, quattro o più pacchi P di dimensioni inferiori.

Si precisa che, nella presente descrizione, con locuzioni quali “superiore” od “inferiore” si fa riferimento alla comune disposizione del dispositivo 1 quando questo è impiegato per il prelievo dall’alto dei pacchi P, con le pinze 4 atte a serrarsi su due pareti laterali opposte dei pacchi stessi.

Ciascuna delle pinze 4 è provvista di una coppia di ganasce 5, costituite da palette verticali, che sono mobili rispettivamente lungo un primo ed un secondo asse Al e A2 tra:

- una configurazione di apertura, in cui le ganasce 5 sono tra loro allontanate e si trovano in una prima posizione di fine corsa corrispondente alla maggiore distanza possibile tra esse, e

- una configurazione di chiusura, in cui le ganasce 5 sono tra loro ravvicinate e si trovano in una seconda posizione di fine corsa corrispondente alla minore distanza possibile tra esse.

Entrambe le configurazioni sono illustrate in figura 4, la configurazione di chiusura essendo raffigurata tratteggiata.

Entrambe le pinze 4, inoltre, sono mobili sulla struttura di supporto 2 lungo una direzione di avvicinamento e/o allontanamento, illustrata nelle figure con il teizo asse A3.

In pratica, la posizione relativa tra le due pinze 4 può essere variata facendo traslare le pinze stesse lungo la direzione di avvicinamento e/o allontanamento A3, in modo da consentire la presa di pacchi P di differenti dimensioni od anche la presa simultanea di due, tre, quattro o più pacchi. Le posizioni di massima e di minima distanza tra le due pinze 4 sono illustrate, rispettivamente, nelle figure 5 e 6.

Utilmente, il dispositivo 1 comprende una coppia di ganasce supplementari 6, associate alla struttura di supporto 2, motabili tra una posizione sollevata ed una posizione abbassata ed impiegabili per afferrare i pallet vuoti.

Ciascuna delle ganasce supplementari 6 è costituita, in particolare, da un telaietto che ha un’estremità incernierata alla struttura di supporto 2, in corrispondenza di un quarto asse A4 di incemieramento, ed un’estremità opposta provvista di un uncino 7 atto ad inserirsi inferiormente ai pallet da movimentare.

Utilmente, le ganasce supplementari 6 sono provviste, in corrispondenza delle estremità libere, di rispettive coppie di ventose 8, collegate ad un opportuno circuito di aspirazione 9 ed impiegabili per la presa delle interfalde da posizionare tra uno strato di pacchi P e quello successivo. Vantaggiosamente, il dispositivo 1 secondo il trovato comprende mezzi motori di tipo elettrico che sono atti a:

- traslare le ganasce 5 delle pinze 4 lungo il primo ed il secondo asse Al ed A2, tra le suddette configurazioni di apertura e di chiusura; - traslare le pinze 4 lungo la suddetta direzione di avvicinamento e/o allontanamento A3;

- ruotare le ganasce supplementari 6 attorno ai quarti assi A4, tra le suddette posizioni sollevata ed abbassata.

Preferibilmente, tali mezzi motori di tipo elettrico sono costituiti da uno o più servomotori elettrici o simili.

L’impiego di motori elettrici e di servomotori elettrici, rispetto ai sistemi di movimentazione di tipo noto, consente di raggiungere i seguenti vantaggi:

- movimenti più precisi per un maggiore controllo della presa;

- una maggiore dolcezza dei movimenti che consente di ridurre al minimo la possibilità di danneggiare i pacchi P da movimentare; - una maggiore velocità delle operazioni di movimentazione;

- la possibilità di posizionare con precisione le pinze 4 e le ganasce supplementari 6 in qualsiasi posizione intermedia;

- una maggiore semplicità del dispositivo 1 che rende più semplici e rapide le operazioni di manutenzione e che, al contempo, conferisce al dispositivo 1 un aspetto più gradevole e pulito.

Vantaggiosamente, i mezzi motori comprendono una coppia di primi motori elettrici 10 che sono atti a movimentare, rispettivamente, ciascuna delle pinze 4 tra la configurazione di apertura e la configurazione di chiusura.

In particolare, il dispositivo 1 comprende primi mezzi di trasformazione 11, atti a trasformare il moto rotatorio generato dai primi motori elettrici 10 nel moto traslatorio delle ganasce 5 di ciascuna delle pinze 4.

Preferibilmente, per ciascuna delle pinze 4, i primi mezzi di trasformazione 11 comprendono mezzi di trasmissione del tipo a vite-madrevite che utilizzano, ad esempio, un sistema con vite a ricircolo di sfere.

Non si escludono, tuttavia, differenti forme di realizzazione dei primi mezzi di trasformazione 1 1.

In particolare, ciascuna delle pinze 4 comprende un elemento portante 12 di conformazione sostanzialmente allungata, associato alla struttura di supporto 2, mobile lungo la direzione di avvicinamento e/o allontanamento A3 e disposto con l’asse longitudinale sostanzialmente ortogonale rispetto a tale direzione A3.

Ciascuna delle pinze 4 comprende, inoltre, una coppia di slitte 13 di sostegno delle ganasce 5, supportate scorrevoli da primi mezzi di guida rettilinea 14, del tipo di una barra opportunamente profilata o simili, che si estendono longitudinalmente lungo la porzione inferiore dell’elemento portante 12, lungo il primo asse Al o il secondo asse Al.

Per ciascuna delle pinze 4, il primo motore elettrico 10 è fissato ad un’estremità dell’elemento portante 12 ed i primi mezzi di trasformazione 1 1 comprendono:

- un primo albero di trasmissione 15, alloggiato assialmente ruotabile all’ interno dell’elemento portante 12 e provvisto di una prima porzione 15a e di una seconda porzione 15b tra loro sostanzialmente opposte, entrambe filettate e con verso di filettatura opposto l’una rispetto all’altra;

- una prima puleggia 16 associata solidale all’albero del primo motore eletrico 10, una seconda puleggia 17 associata solidale ad un’estremità del primo albero di trasmissione 15 ed una prima cinghia 18 di collegamento tra la prima e la seconda puleggia 16 e Π;

- una coppia di prime madreviti 19, impegnate rispettivamente sulla prima porzione 15a e sulla seconda porzione 15b del primo albero di trasmissione 15 ed associate solidali alle rispettive slite 13.

Vantaggiosamente, il primo motore eletrico 10 controlla così la rotazione del primo albero di trasmissione 15, spostando orizzontalmente le prime madreviti 19 in avvicinamento od in allontanamento relativo tra loro (lungo il primo asse Al o il secondo asse A2) e regolando, quindi, la posizione delle due ganasce 5.

Preferibilmente, il primo motore elettrico 10 è costituito da un servomotore elettrico.

L’utilizzo del primo motore elettrico 10, unitamente al primo albero di trasmissione 15 ed alla coppia di prime madreviti 19, consente la regolazione fine della posizione delle due ganasce 5 e movimenti più dolci delle ganasce stesse.

I mezzi motori comprendono, inoltre, un secondo motore eletrico 20 che è atto a movimentare le pinze 4 lungo la direzione di avvicinamento e/o allontanamento A3.

In particolare, il dispositivo 1 comprende secondi mezzi di trasformazione, indicati complessivamente con il riferimento 21, che sono atti a trasformare il moto rotatorio generato dal secondo motore eletrico nel moto traslatorio di entrambe le pinze 4 lungo la direzione A3.

Preferibilmente, i secondi mezzi di trasformazione 21 comprendono mezzi di trasmissione del tipo a vite-madrevite che utilizzano, ad esempio un sistema con vite a ricircolo di sfere.

Non si escludono, tuttavia, differenti forme di realizzazione dei secondi mezzi di trasformazione 21.

Il dispositivo 1 comprende ima coppia di carrelli 22 di sostegno delle pinze 4, supportati scorrevoli lungo la direzione di avvicinamento e/o allontanamento A3 su secondi mezzi di guida rettilinea 23, del tipo di una barra opportunamente profilata o simili, che si estendono longitudinalmente lungo la porzione inferiore della struttura di supporto 2.

Il secondo motore elettrico 20 è fissato ad una porzione laterale sporgente della struttura di supporto 2, mentre i secondi mezzi di trasformazione 21 comprendono:

- un secondo albero di trasmissione 24, associato ruotabile assialmente lungo la porzione inferiore della struttura di supporto 2 e provvisto di una prima porzione 24a e di una seconda porzione 24b tra loro sostanzialmente opposte, entrambe filettate e con verso di filettatura opposto Tuna rispetto all’altra;

- una terza puleggia 25 associata solidale all’albero del secondo motore elettrico 20, una quarta puleggia 26 associata solidale ad un’estremità del secondo albero di trasmissione 24 ed una seconda cinghia 27 di collegamento tra la terza e la quarta puleggia 25 e 26; - una coppia di seconde madreviti 28, impegnate rispettivamente sulla prima porzione 24a e sulla seconda porzione 24b del secondo albero di trasmissione 24 ed associate solidali ai rispettivi carrelli 22.

Utilmente, il secondo motore elettrico 20 controlla così la rotazione del secondo albero di trasmissione 24, spostando orizzontalmente le seconde madreviti 28 in avvicinamento od in allontanamento relativo tra loro (lungo il terzo asse A3) e regolando, quindi, la posizione delle due pinze 4.

Preferibilmente, il secondo motore elettrico 20 è costituito da un servomotore elettrico.

Vantaggiosamente, l’utilizzo del secondo motore elettrico 20, unitamente al secondo albero di trasmissione 24 ed alla coppia di seconde madreviti 28, consente la regolazione fine della posizione delle due pinze 4 e movimenti più dolci delle pinze stesse.

I mezzi motori del dispositivo 1 comprendono, inoltre, un terzo motore elettrico 29 che è atto a movimentare le ganasce supplementari 6 tra la posizione sollevata e la posizione abbassata.

II dispositivo 1 comprende terzi mezzi di trasformazione del moto, indicati complessivamente con il riferimento 30, atti a trasformare il moto rotatorio generato dal terzo motore elettrico 29 nel moto rotatorio delle ganasce supplementari 6.

Preferibilmente, i terzi mezzi di trasformazione 30 comprendono mezzi di trasmissione a cinghia o simili. Non si escludono, tuttavia, differenti forme di attuazione.

I terzi mezzi di trasformazione 30 comprendono:

- una puleggia motrice 31, che è associata solidale all’albero del terzo motore elettrico 29;

- una prima ed una seconda puleggia condotta 32 e 33, disposte inferiormente alla puleggia motrice;

- una terza puleggia condotta 34, associata solidale ad una delle due ganasce supplementari 6 in corrispondenza del quarto asse A4 di mcemi eramento;

- una quarta puleggia condotta 35, associata solidale ad una prima ruota dentata 36;

- una terza cinghia 37 di trasmissione, che collega la puleggia motrice 31 e le pulegge condotte 32, 33, 34 e 35;

- una seconda ruota dentata 38, associata solidale all’altra ganascia supplementare 6, in corrispondenza del quarto asse A4 di incemieramento, ed ingranata con la prima ruota dentata 36.

Utilmente, il terzo motore elettrico 29 controlla così la rotazione della terza puleggia condotta 34 e della seconda ruota dentata 38, ruotando le ganasce supplementari 6 tra la posizione sollevata e la posizione abbassata.

Preferibilmente, il terzo motore elettrico 29 è costituito da un servomotore elettrico.

Vantaggiosamente, l’utilizzo del terzo motore elettrico 29, unitamente ai mezzi di trasmissione a cinghia, consente la regolazione fine della posizione delle due ganasce supplementari 6 e movimenti più dolci delle ganasce supplementari stesse.

Il dispositivo 1 è provvisto, inoltre, di una coppia di tamponi 39, di tipo convenzionale, che sono traslabili orizzontalmente lungo la struttura di supporto 2 e mobili verticalmente, utilizzabili per favorire il distacco dei pacchi P dal dispositivo stesso successivamente all’apertura delle pinze 4. Si è in pratica constatato come il trovato descritto raggiunga gli scopi proposti.

Claims

RIVENDICAZIONI 1) Dispositivo (1) prensile perfezionato per sistemi robotizzati, in particolare per la pallettizzazione di prodotti o pacchi di prodotti, comprendente: una struttura di supporto (2); mezzi di attacco (3) associati solidali a detta struttura di supporto (2) ed associabili ad un sistema robotizzato (A); almeno due pinze (4) di presa associate a detta struttura di supporto (2); in cui ciascuna di dette pinze (4) è provvista di almeno una coppia di ganasce (5), mobili tra una configurazione di apertura, in cui sono tra loro allontanate, ed una configurazione di chiusura, in cui sono tra loro sostanzialmente ravvicinare; in cui almeno ima di dette pinze (4) è mobile su detta struttura di supporto (2) lungo una direzione di avvicinamento e/o allontanamento (A3) rispetto all’ altra di dette pinze (4); almeno una coppia di ganasce supplementari (6) associate a detta struttura di supporto (2) e ruotabili tra una posizione sollevata ed una posizione abbassata; caratterizzato dal fatto che comprende mezzi motori (10, 20, 29) di tipo elettrico per la movimentazione di dette pinze (4) tra la configurazione di apertura e la configurazione di chiusura, per la movimentazione di almeno una di dette pinze (4) lungo la direzione di avvicinamento e/o allontanamento (A3) e per la movimentazione di dette ganasce supplementari (6) tra la posizione sollevata e la posizione abbassata.
2) Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che almeno uno di detti mezzi motori (10, 20, 29) comprende almeno un servomotore elettrico o simili.
3) Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che almeno uno di detti mezzi motori (10, 20, 29) comprende almeno un primo motore elettrico (10) per la movimentazione di almeno una di dette pinze (4) tra detta configurazione di apertura e detta configurazione di chiusura.
4) Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che almeno uno di detti mezzi motori (10, 20, 29) comprende due primi motori elettrici (10) per la movimentazione di ciascuna di dette pinze (4) tra detta configurazione di apertura e detta configurazione di chiusura.
5) Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che comprende primi mezzi di trasformazione (11) del moto rotatorio generato da detto primo motore elettrico (10) nel moto traslatorio delle ganasce (5) di almeno una di dette pinze (4).
6) Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che detti primi mezzi di trasformazione (11) comprendono mezzi di trasmissione a vite-madrevite o simili.
7) Dispositivo (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che ciascuna di dette pinze (4) comprende: almeno un elemento portante (12), associato a detta struttura di supporto (2) e mobile lungo detta direzione di avvicinamento e/o allontanamento (A3); almeno una coppia di slitte (13) di sostegno di dette ganasce (5), associate a detto elemento portante (12) e scorrevoli tra detta configurazione di apertura e detta configurazione di chiusura.
8) Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 7, caratterizzato dal fatto che detto primo motore elettrico (10) è associato solidale a detto elemento portante (12) e detti primi mezzi di trasformazione (11) comprendono: almeno un primo albero di trasmissione (15) filettato associato assialmente ruotabile a detto elemento portante (12) ed operativamente associato a detto primo motore elettrico (10); almeno una coppia di prime madreviti (19), impegnate su due porzioni (15a, 15b) sostanzialmente opposte di detto primo albero di trasmissione (15) ed associate solidali a dette slitte (13).
9) Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che almeno uno di detti mezzi motori (10, 20, 29) comprende almeno un secondo motore elettrico (20) per la movimentazione di almeno una di dette pinze (4) lungo detta direzione di avvicinamento e/o allontanamento (A3).
10) Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 9, caratterizzato dal fatto che comprende secondi mezzi di trasformazione (21) del moto rotatorio generato da detto secondo motore elettrico (20) nel moto traslatorio di almeno una di dette pinze (4) lungo detta direzione di avvicinamento e/o allontanamento (A3).
11) Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 10, caratterizzato dal fatto che detti secondi mezzi di trasformazione (21) comprendono mezzi di trasmissione a vite-madrevite o simili.
12) Dispositivo (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che comprende almeno una coppia di carrelli (22) di sostegno di dette pinze (4), associati a detta struttura di supporto (2) e scorrevoli lungo detta direzione di avvicinamento e/o allontanamento (A3).
13) Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 12, caratterizzato dal fatto che detto secondo motore elettrico (20) è associato solidale a detta struttura di supporto (2) e detti secondi mezzi di trasformazione (21) comprendono: almeno un secondo albero di trasmissione (24) filettato, associato assialmente ruotabile a detta struttura di supporto (2) ed operativamente associato a detto secondo motore elettrico (20); almeno una coppia di seconde madreviti (28), impegnate su due porzioni (24a, 24b) sostanzialmente opposte di detto secondo albero di trasmissione (24) ed associate solidali a detti carrelli (22).
14) Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che almeno uno di detti mezzi motori (10, 20, 29) comprende almeno un terzo motore elettrico (29) per la movimentazione di dette ganasce supplementari (6) tra detta posizione sollevata e detta posizione abbassata.
15) Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 14, caratterizzato dal fatto che comprende terzi mezzi di trasformazione (30) del moto rotatorio generato da detto terzo motore elettrico (29) nel moto rotatorio di dette ganasce supplementari (6).
16) Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 15, caratterizzato dal fatto che detti terzi mezzi di trasformazione (30) comprendono mezzi di trasmissione a cinghia o simili.
17) Dispositivo (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti terzi mezzi di trasformazione (30) comprendono almeno una puleggia motrice (31) operativamente associata a detto terzo motore elettrico (29), almeno due pulegge condotte (34, 35) associate, rispettivamente, a dette ganasce supplementari (6) ed almeno una terza cinghia (37) o simili di collegamento tra detta puleggia motrice (31) e dette pulegge condotte (34, 35).
18) Dispositivo (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto primo motore elettrico (10), detto secondo motore elettrico (20) e detto terzo motore elettrico (29) sono costituiti da servomotori elettrici o simili.