CN102241281B

CN102241281B - 机械手

Info

Publication number: CN102241281B
Application number: CN 201110131540
Authority: CN
Inventors: 杨国交
Original assignee: Guangzhou Lvshun Electromechanical Equipment Co Ltd
Current assignee: GUANGDONG LVSHUN INTELLIGENT TECHNOLOGY CO., LTD.
Priority date: 2011-05-20
Filing date: 2011-05-20
Publication date: 2013-02-06
Anticipated expiration: 2031-05-20
Also published as: CN102241281A

Abstract

本发明公开了一种机械手，包括，一固定梁；至少一个滑动梁，可沿所述固定梁的轴向滑动；第一抓臂总成，固定安装在所述固定梁上；第二抓臂总成，固定安装在所述滑动梁上；第三抓臂总成，位于所述第一抓臂总成于第二抓臂总成之间，并可沿所述固定梁的轴向滑动。其可以有效的提高生产效率，避免人工操作，降低包装操作中的人工成本；避免人手与物品直接接触，降低错装几率以及物品的破损率。

Description

机械手

技术领域

本发明涉及一种机械工具，具体涉及一种包装过程中将预装物品夹持放置在包装箱内的机械手。

背景技术

在包装过程中，物品的装箱操作通常是通过人工完成，具体的是人手抓持预装物品，将其规则的放置在箱子内，完成装箱过程；然而，随着人们对日用品需求量的不断增加，生产率低下的传统手工装箱操作方式，已经不能满足现有的生产需求。同时，对于一些药物的装箱操作，手工装箱出错率较高，且人为操作不当时，容易对损坏药品，造成不必要的损失。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明的目的旨在于提供一种机械手，其可以有效的降低装箱出错率、提高装箱生产效率。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

机械手，包括，

一固定梁；

至少一个滑动梁，可沿所述固定梁的轴向滑动；

第一抓臂总成，固定安装在所述固定梁上；

第二抓臂总成，固定安装在所述滑动梁上；

第三抓臂总成，位于所述第一抓臂总成于第二抓臂总成之间，并可沿所述固定梁的轴向滑动。

所述第一抓臂总成与第二抓臂总成、第二转臂总成与第三抓臂总成之间均连接有一弹性元件。

所述弹性元件为弹簧。

所述弹性元件为拉簧。

所述第一抓臂总成、第二抓臂总成及第三抓臂总成均包括，

一安装座；

一设置在所述安装座上的驱动组件；

分别与所述驱动组件联接的第一抓板和第二抓板，所述第一抓板和第二抓板分别位于所述安装座的两侧并可相对于安装座沿固定梁径向滑动；

所述驱动组件包括一气缸，以及一齿轮组，所述气缸缸体部分固定连接在所述安装座上，其伸缩端连接在所述第一抓板上，所述安装座上滑动连接有一与所述第一抓板连接的第一滑块；所述齿轮组包括第一齿轮、啮合连接于所述第一齿轮一侧并与所述第一滑块啮合连接的第二齿轮、以及啮合连接于所述第一齿轮另一侧的第三齿轮，所述安装座上滑动连接有一与所述第二抓板连接的第二滑块，所述第二滑块与所述第三齿轮啮合连接。

该机械手包括两个分别位于所述固定梁两侧的滑动梁。

所述固定梁上设置有一驱动电机、以及由所述驱动电机带动的传送带，所述滑动梁固定连接在所述传送带上。

本发明的有益效果在于：

1、可以有效的提高生产效率，避免人工操作，降低包装操作中的人工成本；

2、避免人手与物品直接接触，降低错装几率以及物品的破损率。

附图说明

图1为本发明一种机械手的结构示意图；

图2为图1所示机械手的安装示意图；

图3为图1中所示抓臂总成7的结构示意图。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述：

如图1、2所示，为本发明的一种机械手，其主要用于包装过程中的物品装箱操作，包括一固定梁1、以及一滑动梁21，滑动梁21安装在固定梁1的一侧，并可以沿固定梁1的长度方向滑动。

此外，在固定梁上还设置有驱动装置，具体的是，在固定梁1上安装一驱动电机12、以及传送带11，传送带11绕接在分别设置于固定梁1两端的转轴上，并由驱动电机12带动，滑动梁21通过一连接座13与传送带11固定连接，由此，当驱动电机12运作时，可带动滑动梁21相对于固定梁1滑动。

在固定梁1上安装有一抓臂总成5及抓臂总成6，其中抓臂总成5通过螺栓固定连接在固定梁1上(具***手固定梁1长度方向的中间部位下部)，而抓臂总成6则与固定梁1活动连接，具体是，在固定梁1上沿长度方向预设一滑轨，抓臂总成6安装在该滑轨上并可沿固定梁1的长度方向滑动。在滑动梁21的外侧端部，通过螺栓固定连接有一抓臂总成7。其中抓臂总成5、抓臂总成6、抓臂总成7并排排列，在抓臂总成5与抓臂总成6之间连接有一弹簧4，抓臂总成6与抓臂总成7之间连接有一弹簧3。

上述抓臂总成5、抓臂总成6、抓臂总成7的结构相同，以下以抓臂总成7为例，详细介绍其结构。如图3所示，抓臂总成7包括一安装座701、气缸702、滑块703、滑块704、抓臂板705、抓臂板706，气缸702作为抓臂总成7的驱动单元，其缸体部分固定连接在安装座701上，安装座701通过螺栓连接在滑动梁21的外侧端部，气缸702的伸缩方向与固定梁1的长度方向垂直，也就是说其自由端可沿机械手的宽度方向伸缩，在安装座701的两边分别设有滑轨711、滑轨712，其二者长度均沿机械手的宽度方向延伸，也就是说与气缸702的伸缩方向平行，滑块703安装在滑轨711上，同样的，滑块704安装在滑轨712上。抓臂板706通过螺栓固定连接在滑块704的外侧端，并且气缸702的自由端与抓臂板706固定连接，如此，气缸702动作时，其可同时带动抓臂板706及滑块704相对于安装座701沿机械手的宽度方向运动。上述抓臂板705与抓臂板706平行，并且通过螺栓固定连接在滑块703的外侧端；在滑块703与滑块704底部之间还安装有一齿轮组，该齿轮组包括齿轮707、齿轮708及齿轮709，齿轮708及齿轮709分别啮合连接在齿轮707的两侧，齿轮708同时还与滑块703底部预设的齿条(图未示)啮合连接，同样的齿轮709还与滑块704底部预设的齿条(图未示)啮合连接。由此，当气缸702伸缩并向外推动抓臂板706时，由于齿轮组的换向作用，抓臂板705也相对于安装座701向外滑动，也就是说，抓臂板706与抓臂板705的间距增加，反之，当气缸702收缩时，抓臂板706与抓臂板705的间距缩小。

上述机械手在运作时，驱动电机12启动，开始正转，带动滑动梁21向外滑动，抓臂总成7在滑动梁21的带动下，沿固定梁1的长度方向向外滑动，当其向外滑动一定距离时，在弹簧3的拉动下，抓臂总成6紧随着沿固定梁1的长度方向向外滑动，此时，弹簧4也处于拉伸状态，各个转臂总成分别抓起物品后，驱动电机反转，滑动梁21带动抓臂总成7向内滑动，同时，在弹簧4的回弹作用下，抓臂总成6被拉动至初始位置，之后，各个抓臂总成放下物品，完成一次抓取动作。

为了提高效率，再如图1、2所示，还可以在固定梁1的另一侧安装一滑动梁22，在滑动梁22的外侧端部安装一抓臂总成9，并且在固定梁1上滑动安装一抓臂总成8，同样的，在抓臂总成8和抓臂总成9之间安装一弹簧，抓臂总成8和抓臂总成8之间也安装一弹簧。滑动梁22通过一连接座14固定连接在传送带11上，在这里需要注意的是，滑动梁22和滑动梁21分别连接在传送带的两侧，当驱动电机12正转时，其二者同时远离固定梁1滑动，驱动电机12反转时，其二者则同时靠近固定梁1滑动。

抓臂总成8以及抓臂总成9的结构与上述抓臂总成7相同，在这里不做重复说明。

当然，还可以在固定梁1上设置多个滑动梁。

根据机械领域公知技术常识，上述弹簧还可以采用其他弹性元件替代，例如拉簧。

对于本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及变形，而所有的这些改变以及变形都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。

Claims

1.机械手，其特征在于，包括，

一固定梁；

至少一个滑动梁，可沿所述固定梁的轴向滑动；

第一抓臂总成，固定安装在所述固定梁上；

第二抓臂总成，固定安装在所述滑动梁上；

第三抓臂总成，位于所述第一抓臂总成于第二抓臂总成之间，并可沿所述固定梁的轴向滑动；

所述第一抓臂总成与第二抓臂总成、第二转臂总成与第三抓臂总成之间均连接有一弹性元件；

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述弹性元件为弹簧。

3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述弹性元件为拉簧。

4.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一抓臂总成、第二抓臂总成及第三抓臂总成均包括，

一安装座；

一设置在所述安装座上的驱动组件；

5.如权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述驱动组件包括一气缸，以及一齿轮组，所述气缸缸体部分固定连接在所述安装座上，其伸缩端连接在所述第一抓板上，所述安装座上滑动连接有一与所述第一抓板连接的第一滑块；所述齿轮组包括第一齿轮、啮合连接于所述第一齿轮一侧并与所述第一滑块啮合连接的第二齿轮、以及啮合连接于所述第一齿轮另一侧的第三齿轮，所述安装座上滑动连接有一与所述第二抓板连接的第二滑块，所述第二滑块与所述第三齿轮啮合连接。

6.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，该机械手包括两个分别位于所述固定梁两侧的滑动梁。