CN110217603A - 旋转机械手码沓机 - Google Patents

Abstract

旋转机械手码沓机，属于手套生产设备领域。包括摘取架（1）、摘取机械手（3）、摘取导向机构和旋转导向机构，摘取架（1）上设有循环传送机构，摘取机械手（3）固定在循环传送机构上，摘取机械手（3）连接有开合控制机构，摘取导向机构固定在摘取架（1）上并与开合控制机构相配合带动摘取机械手（3）开合，旋转导向机构设置在摘取架（1）与摘取机械手（3）之间，旋转导向机构带动摘取机械手（3）在摘取手套前后分别进行自转。利用旋转导向机构实现摘取机械手的旋转，以实现目前手套生产模线的输送特点，不需要对手摸结构进行修改，可以直接应用于现有的手套生产模线上，提高生产效率。

Description

旋转机械手码沓机

技术领域

旋转机械手码沓机，属于手套生产设备领域。

背景技术

软体手套的摘取效率一直是困扰手套生产效率的一个重要因素，目前的手套主要是采用摘取辊的方式进行摘取，摘取辊成对使用，在摘取辊上开设有用于夹取手套的夹取槽，手套输送线携带手模经过摘取辊之前，手模上的手套已经被脱模机构从手模上脱离一部分，手模上的手套向下垂落进入摘取辊的夹取槽内，摘取辊转动后将手套向下摘取下来，手套彻底与手模分离，这种摘取形式已经使用了多年，随着手套生产线生产速度的提升，摘取辊的摘取方式已经无法满足生产速度日益提高的生产线，目前急需一种速度更快的旋转机械手码沓机。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种摘取速度更快、能够适应现有手套生产线速度的旋转机械手码沓机。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：该旋转机械手码沓机包括摘取架、摘取机械手、摘取导向机构和旋转导向机构，摘取架上设有循环传送机构，摘取机械手固定在循环传送机构上，摘取机械手随循环传送机构在摘取架上循环移动，摘取机械手连接有开合控制机构，摘取导向机构固定在摘取架上并与开合控制机构相配合带动摘取机械手开合，旋转导向机构设置在摘取架与摘取机械手之间，旋转导向机构带动摘取机械手在摘取手套前后分别进行自转。

优选的，所述摘取机械手包括一个摘取座以及摆动设置在摘取座上侧的两个手套夹取单元，开合控制机构为设置在摘取座下侧的十字架和滚轮，十字架横向设置，十字架中部通过一根升降轴连接摘取座，四个滚轮分别设置在十字架的端部，升降轴滑动连接摘取座，升降轴的上端设有控制两个手套夹取单元摆动的摆动机构，摘取导向机构为设置在摘取架上的摘取导轨，十字架上的滚轮沿摘取导轨滚动的同时带动十字架升降。通过设置十字架，在摘取机械手旋转90度后仍然保证有滚轮在导轨上滚动，工作可靠。

优选的，在所述十字架与摘取座之间的升降轴上套设一个夹取复位弹簧。

优选的，所述旋转导向机构包括旋转导轨、固定座和旋转机构，旋转导轨固定在摘取架上，固定座与循环传送机构固定连接，摘取机械手转动设置在固定座上，旋转机构与摘取机械手连接，旋转机构与旋转导轨接触后带动摘取机械手旋转。

优选的，所述旋转机构包括第一旋转轮和第二旋转轮，第一旋转轮与第二旋转轮水平设置并分别与摘取机械手转动连接。

优选的，所述摘取机械手转动设置在固定座的上侧，第一旋转轮与第二旋转轮设置在固定座的下侧，固定座上开设有弧形导向槽，第一旋转轮与第二旋转轮的轮轴穿过弧形导向槽连接摘取机械手。

优选的，所述固定座与摘取机械手之间还设有定位机构，旋转机构带动摘取机械手旋转到位后，定位机构固定连接摘取机械手与固定座。

优选的，所述循环传送机构为链轮链条，在链条上固定有若干所述摘取机械手。

与现有技术相比，本发明所具有的有益效果是：

利用旋转导向机构带动摘取机械手在随循环传送机构移动的过程中张合，在摘取机械手夹取手套前，旋转导向机构使摘取机械手的张合方向垂直于手套的输送方向，在摘取机械手夹取手套后，旋转导向机构又使摘取机械手的张合方向平行于手套的输送方向，这样便于摘取机械手将手套平整地进行码垛，这样就可以与目前手套生产模线中手套输送方向相适应，摘取机械手随循环传送机构沿手套输送方向移动，摘取机械手夹取手套的两侧，然后旋转90后将手套释放实现手套码沓。

本发明的旋转机械手码沓机利用旋转导向机构实现摘取机械手的旋转，以实现目前手套生产模线中手套宽度方向平行于输送方向的输送特点，不需要对手摸结构进行修改，可以直接应用于现有的手套生产模线上，降低企业的生产成本。

附图说明

图1为该旋转机械手码沓机的立体结构示意图。

图2为该旋转机械手码沓机的俯视图。

图3为该旋转机械手码沓机的主视图。

图4为图2的剖视图。

图5为图3中B-B的剖视图。

图6为图3中C-C的剖视图。

图7为摘取机械手的立体结构示意图。

图8为摘取机械手的主视图。

其中：1、摘取架 2、链轮链条 3、摘取机械手 4、固定座 5、夹取复位弹簧 6、上旋转导轨 7、上摘取导轨 8、下摘取导轨 9、升降轴 10、十字架 11、滚轮 12、弧形导向槽 13、第一旋转轮 14、第二旋转轮 15、下旋转导轨 16、手套夹取板 17、摘取座。

具体实施方式

图1~8是该旋转机械手码沓机的最佳实施例，下面结合附图1~8对本发明做进一步说明。

参照图1~6，该旋转机械手码沓机包括摘取架1、摘取机械手3、摘取导向机构和旋转导向机构，摘取架1上设有循环传送机构，摘取机械手3固定在循环传送机构上，摘取机械手3随循环传送机构在摘取架1上循环移动，摘取机械手3连接有带动其开合的开合控制机构，摘取导向机构固定在摘取架1上并与开合控制机构相配合，旋转导向机构设置在摘取架1与摘取机械手3之间，旋转导向机构带动摘取机械手3在摘取手套前后分别进行自转。循环传送机构为链轮链条2，在链条上固定有若干摘取机械手3。

参照图7~8，摘取机械手3包括一个摘取座17以及摆动设置在摘取座17上侧的两个手套夹取单元，开合控制机构为设置在摘取座17下侧的十字架10和滚轮11，十字架10横向设置，十字架10中部通过一根升降轴9连接摘取座17，四个滚轮11分别设置在十字架10的端部，升降轴9滑动连接摘取座17，在所述十字架10与摘取座17之间的升降轴9上套设一个夹取复位弹簧5，升降轴9的上端设有控制两个手套夹取单元摆动的摆动机构，摘取导向机构为设置在摘取架1上的摘取导轨，十字架10上的滚轮11沿摘取导轨滚动的同时带动十字架10升降。本实施例中的手套夹取单元为手套夹取板16，摘取导轨通过升降轴9带动手套夹取板16张开，手套被释放至插接机构上逐步完成码沓。摘取导轨包括设置在摘取架1上部的上摘取导轨7和设置在摘取架1下部的下摘取导轨8，十字架10上相对的两个滚轮11与上摘取导轨7接触后向上顶动升降轴9，两个手套夹取板16张开，两个滚轮11与上摘取导轨7脱离后，夹取复位弹簧5带动两个手套夹取板16相互夹紧并夹取手套，摘取座17旋转后，十字架10上另外两个滚轮11与下摘取导轨8接触后向下顶动升降轴9，两个手套夹取板16张开，手套被释放，两个滚轮11与下摘取导轨8脱离后，夹取复位弹簧5带动两个手套夹取板16再次相互夹紧。

旋转导向机构包括旋转导轨、固定座4和旋转机构，旋转导轨固定在摘取架1上，固定座4与循环传送机构固定连接，摘取机械手3转动设置在固定座4上，旋转机构与摘取机械手3连接，旋转机构与旋转导轨接触后带动摘取机械手3旋转。旋转导轨为沿摘取机械手3行进方向逐渐向摘取架1内侧倾斜或弯曲的导轨，旋转导轨包括上旋转导轨6和下旋转导轨15，旋转机构包括第一旋转轮13和第二旋转轮14，第一旋转轮13与第二旋转轮14水平设置并分别与摘取机械手3转动连接。摘取机械手3转动设置在固定座4的上侧，第一旋转轮13与第二旋转轮14设置在固定座4的下侧，固定座4上开设有两个弧形导向槽12，第一旋转轮13与第二旋转轮14的轮轴分别穿过一个弧形导向槽12连接摘取机械手3。弧形导向槽12的圆心角为90度，第一旋转轮13与第二旋转轮14的轮轴分别设置在相应弧形导向槽12的端部，这样对摘取机械手3的旋转角度进行限定，每次旋转90度。

由于导轨存在间隙，容易产生摆动，为控制抓取角度的准确性，本实施例在固定座4与摘取机械手3之间还设有定位机构，旋转机构带动摘取机械手3旋转到位后，定位机构固定连接摘取机械手3与固定座4，以保证准确抓取到手套。具体的，定位机构可以是电磁铁，也可以是定位销，定位销设置在摘取座17上，固定座4上开设有定位孔，摘取座17旋转到位后定位销在弹簧的带动下***定位孔内，防止摘取机械手3发生摆动，需要摘取机械手3旋转时，通过设置在摘取架1上的导轨与定位销下端配合，使其向下移动与定位孔分离。

摘取机械手3在随链条移动的过程中，以摘取机械手3位于摘取架1下侧的链条上为例进行说明，第一旋转轮13与下旋转导轨15接触后，下旋转导轨15挤压第一旋转轮13，使得第一旋转轮13带动摘取座17逆时针旋转，使得两个手套夹取板16位于手套输送线输送方向的两侧，此时定位机构连接固定座4与摘取座17，避免摘取机械手3脱离下旋转导轨15后发生自转，摘取机械手3从手模上摘取手套后，第二旋转轮14与上旋转导轨6接触，上旋转导轨6挤压第二旋转轮14顺时针旋转，从而使得7两个手套夹取板16位于手套输送线输送方向上。

以上，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (8)

1.一种旋转机械手码沓机，其特征在于：包括摘取架（1）、摘取机械手（3）、摘取导向机构和旋转导向机构，摘取架（1）上设有循环传送机构，摘取机械手（3）固定在循环传送机构上，摘取机械手（3）随循环传送机构在摘取架（1）上循环移动，摘取机械手（3）连接有开合控制机构，摘取导向机构固定在摘取架（1）上并与开合控制机构相配合带动摘取机械手（3）开合，旋转导向机构设置在摘取架（1）与摘取机械手（3）之间，旋转导向机构带动摘取机械手（3）在摘取手套前后分别进行自转。

2.根据权利要求1所述的旋转机械手码沓机，其特征在于：所述摘取机械手（3）包括一个摘取座（17）以及摆动设置在摘取座（17）上侧的两个手套夹取单元，开合控制机构为设置在摘取座（17）下侧的十字架（10）和滚轮（11），十字架（10）横向设置，十字架（10）中部通过一根升降轴（9）连接摘取座（17），四个滚轮（11）分别设置在十字架（10）的端部，升降轴（9）滑动连接摘取座（17），升降轴（9）的上端设有控制两个手套夹取单元摆动的摆动机构，摘取导向机构为设置在摘取架（1）上的摘取导轨，十字架（10）上的滚轮（11）沿摘取导轨滚动的同时带动十字架（10）升降。

3.根据权利要求2所述的旋转机械手码沓机，其特征在于：在所述十字架（10）与摘取座（17）之间的升降轴（9）上套设一个夹取复位弹簧（5）。

4.根据权利要求1所述的旋转机械手码沓机，其特征在于：所述旋转导向机构包括旋转导轨、固定座（4）和旋转机构，旋转导轨固定在摘取架（1）上，固定座（4）与循环传送机构固定连接，摘取机械手（3）转动设置在固定座（4）上，旋转机构与摘取机械手（3）连接，旋转机构与旋转导轨接触后带动摘取机械手（3）旋转。

5.根据权利要求4所述的旋转机械手码沓机，其特征在于：所述旋转机构包括第一旋转轮（13）和第二旋转轮（14），第一旋转轮（13）与第二旋转轮（14）水平设置并分别与摘取机械手（3）转动连接。

6.根据权利要求5所述的旋转机械手码沓机，其特征在于：所述摘取机械手（3）转动设置在固定座（4）的上侧，第一旋转轮（13）与第二旋转轮（14）设置在固定座（4）的下侧，固定座（4）上开设有弧形导向槽（12），第一旋转轮（13）与第二旋转轮（14）的轮轴穿过弧形导向槽（12）连接摘取机械手（3）。

7.根据权利要求4所述的旋转机械手码沓机，其特征在于：所述固定座（4）与摘取机械手（3）之间还设有定位机构，旋转机构带动摘取机械手（3）旋转到位后，定位机构固定连接摘取机械手（3）与固定座（4）。

8.根据权利要求1所述的旋转机械手码沓机，其特征在于：所述循环传送机构为链轮链条（2），在链条上固定有若干所述摘取机械手（3）。