KR20220119384A - 두부 패킹 장치 - Google Patents

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KR20220119384A
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tofu
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토이치로 타카이
마사히데 타케다
카츠유키 시가
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가부시키가이샤 타카이세이사쿠쇼
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Abstract

두부 패킹 장치(1)는, 이송 컨베이어(5)의 반송면 상에서, 전후좌우에 소정의 간격으로 정렬된 복수의 두부에 대해 팩(P)을 뒤집어 씌우는 팩 씌움 장치(20)와 이송 컨베이어(5)의 측방으로부터 팩 씌움 장치(20)에 연속적으로 팩을 공급하는 팩 공급 컨베이어(40)를 구비한다. 이에 의해, 빈 팩을 연속적으로 팩 씌움 장치(20)에 공급하여, 두부의 패킹 작업을 원활히 한다.

Description

두부 패킹 장치
[0001] 본 발명은, 연속하여 제조된 시트 형상 두부의 커팅부터 패킹까지를 연속하여 자동으로 행하는 두부의 패킹 장치에 관한 것이다.
[0002] 일반적으로, 비단두부는, 형틀 내에서 그 원료가 되는 두유에 응고제를 넣은 상태로 숙성하여 응고시킨 후에, 목면두부는 적당한 용기(ex. 응고기, 버킷이나 형틀 등)에서 마찬가지로 숙성하여 응고시키고, 이를 형틀에 흘려 넣어 압밀·성형한 후에, 각각 형틀로부터 꺼내 소정의 사이즈로 커팅하여, 패킹함으로써 제조된다.
[0003] 최근, 연속적으로 숙성하여 응고된 시트 형상의 비단두부 또는 그 비단두부를 으깨어 연속적으로 압밀성형하는 목면두부로부터 한 모씩 잘라 팩에 채워 포장하는 연속적인 대량 생산 라인이 많아졌다.
[0004] 종래의 두부 패킹 장치의 예로서, 예컨대 특허문헌 1 및 특허문헌 2에 개시(開示)된 장치가 존재한다. 특허문헌 1은, 형틀에 든 두부를 수조(水槽) 내로 이송하는 제1 이송 컨베이어와, 수조 내로 이송된 형틀에 든 두부를 세로·가로　방향으로 순차적으로 커팅하는 커팅 수단과, 커팅된 두부를 순차적으로 수조 밖으로 이송하는 제2 이송 컨베이어와, 제2 이송 컨베이어의 하류 이후에 설치되어, 이송된 두부를 순차적으로 또는 복수 개를 동시에 패킹하는 패킹 수단을 갖는 두부의 자동 연속 패킹 장치를 개시하고 있다.
[0005] 특허문헌 2는, 서로 마주 보는 상태로 설치된 한 쌍의 끼움지지체(挾持體)를 갖는 클램프를 구비하고, 이들 한 쌍의 끼움지지체를 상대 접근시킴으로써 두부 제품을 끼워 홀딩(保持)하는 홀딩 헤드와, 그 홀딩 헤드를 이동시키는 헤드 이동 장치를 포함하여 구성되어, 두부 제품을 홀딩하여 반송(搬送)하는 두부 제품 반송 장치로서, 상기 클램프에는, 상기 한 쌍의 끼움지지체의 각각의 두부 제품과의 접촉면에, 홀딩된 두부 제품이 미끄러져 떨어지는 것을 방지하기 위한 미끄럼 방지 수단이 설치된, 두부 제품 반송 장치를 개시하고 있다.
일본 특허공개공보 제2007-006759호 일본 특허공개공보 제2014-226759호
[0007] 두부 패킹 장치에 있어서는, 두부와 두부를 채우기 전의 빈 팩의 상대적인 위치결정을 포함하는, 상대적인 관계를 파악함으로써, 원활한 작업을 달성하는 것이 가능해진다. 특허문헌 1은, 빈 팩에 대해서는 카메라 등으로 자세 정보 등을 파악하고 있지 않아, 팩이 누락된 경우나, 팩의 위치 및 자세가 어긋나 있는 경우라 하더라도, 로봇이 빈 팩을 파지(把持)한 것으로 하고, 두부에 씌우는 동작을 행하므로, 원활한 씌움 동작이 행해지지 않을 가능성이 있다. 특허문헌 2는 부드러운 두부를 잡고, 빈 팩에 떨어뜨려 넣는 방식을 채택하므로, 당연히 고속 동작은 불가능하고, 처리 능력에 한계가 있다.
[0008] 본 발명은, 두부를 채우기 전의 빈 팩을 준비함으로써, 원활한 처리를 가능하게 하는 두부 패킹 장치를 제공한다.
[0009] 본 발명의 하나의 양태인 두부 패킹 장치는, 이송 컨베이어의 반송면 상에서, 전후좌우에 소정의 간격으로 정렬된 복수의 두부에 대해 팩을 뒤집어 씌우는 팩 씌움 장치와,
상기 이송 컨베이어의 측방으로부터 상기 팩 씌움 장치에 연속적으로 팩을 공급하는 팩 공급 장치를 구비한다.
[0010] 예컨대, 상기 팩 공급 장치는, 상기 이송 컨베이어의 상방까지 연장 설치되어, 상기 팩 씌움 장치가 배치된 위치까지 상기 팩을 공급한다.
[0011] 예컨대, 상기 팩 공급 장치는, 상기 이송 컨베이어의 진행 방향과 교차하는 방향을 따라 팩을 공급한다.
[0012] 예컨대, 상기 팩 공급 장치는, 상기 이송 컨베이어의 진행 방향에 수직인 방향을 따라 팩을 공급한다.
[0013] 예컨대, 상기 팩 공급 장치는, 상기 이송 컨베이어의 측방에 배치된 제1 팩 컨베이어와, 상기 이송 컨베이어의 상방에 배치되어, 상기 제1 팩 컨베이어로부터 공급된 팩을 상기 팩 씌움 장치에 공급하는 제2 팩 컨베이어를 구비한다.
[0014] 예컨대, 상기 팩 공급 장치는, 상기 제1 팩 컨베이어 상의 팩의 진행을 일시적으로 정지시키는 스토퍼 장치를 더 구비한다.
[0015] 예컨대, 상기 팩 공급 장치는, 복수의 빈 팩을 보유(保持)하는 팩 공급 매거진(magazine)을 더 구비하며, 상기 팩 공급 매거진으로부터 꺼내진 팩을 연속적으로 공급한다.
[0016] 예컨대, 상기 팩 공급 장치는, 상기 팩 공급 매거진으로부터 팩을 한 개씩 꺼낼 수 있는 팩 취출(取出: 꺼냄) 로봇을 더 구비한다.
[0017] 예컨대, 상기 팩 취출 로봇은, 특정한 팩 공급 매거진에 보유된 모든 팩이 꺼내졌을 경우, 해당 팩 취출 로봇의 동작 범위 내에 존재하는 예비 팩 공급 매거진으로부터 팩을 꺼낸다.
[0018] 예컨대, 상기 팩 공급 장치는, 복수의 빈 팩을 보유하는 팩 공급 매거진과, 개구(開口)가 상방을 향한 상태로 상기 팩 공급 매거진으로부터 배출된 팩을 반송하는 팩 취출 컨베이어와, 상기 팩 취출 컨베이어에 의해 반송된 개구가 상방을 향해 있는 팩을 반전시켜 개구가 하방을 향하도록 하는 반전 컨베이어를 구비한다.
[0019] 예컨대, 상기 팩 공급 장치와 상기 이송 컨베이어 중 적어도 한쪽(一方)은, IP65 이상이다.
[0020] 본 발명에 의하면, 팩 공급 장치가 두부를 채우기 전의 빈 팩을 연속적으로 팩 씌움 장치에 공급하므로, 두부의 패킹 작업을 원활하게 할 수 있다.
[0021] 도 1은, 본 발명이 적용되는 두부 패킹 장치의 전체 측면도 및 그 동작을 나타낸 것이며, (a)는 연속되는 시트 형상 두부를 진행 방향을 따라 절단하는 동시에, 복수 모의 크기로 가로 방향으로 절단하는 동작을 나타내고, (b)는 복수 모의 크기로 절단된 두부를 최종적으로 한 모분(分)의 크기로 가로 방향으로 절단하는 동작을 나타내고, (c)는 최종적으로 한 모분의 크기로 가로 방향으로 절단된 두부에 팩을 씌우는 동작을 나타낸다.
도 2는, 제1 실시형태의 두부 패킹 장치를 나타낸 것이며, 팩 씌움 장치 및 팩 공급 컨베이어의 위치에 있어서의 측면도를 나타낸다.
도 3은, 제2 실시형태의 두부 패킹 장치를 나타낸 것이며, (a)는 팩 씌움 장치 및 팩 공급 컨베이어의 위치에 있어서의 측면도, (b)는 팩 씌움 장치와, 팩 공급 컨베이어와, 제2 이송 컨베이어를 포함하는 상면도를 나타낸다.
도 4는, 제2 실시형태의 두부 패킹 장치를 나타낸 것이며, (a)는 팩 씌움 장치 및 팩 공급 컨베이어의 위치에 있어서의 측면도, (b)는 팩 씌움 장치와, 팩 공급 컨베이어와, 제2 이송 컨베이어를 포함하는 상면도를 나타낸다.
도 5는, 제3 실시형태의 두부 패킹 장치를 나타낸 것이며, (a)는 팩 씌움 장치 및 팩 공급 컨베이어의 위치에 있어서의 측면도, (b)는 팩 씌움 장치와, 팩 공급 컨베이어와, 제2 이송 컨베이어를 포함하는 상면도를 나타낸다.
도 6은, 제3 실시형태의 두부 패킹 장치를 나타낸 것이며, (a)는 팩 씌움 장치 및 팩 공급 컨베이어의 위치에 있어서의 측면도, (b)는 팩 씌움 장치와, 팩 공급 컨베이어와, 제2 이송 컨베이어를 포함하는 상면도를 나타낸다.
도 7은, 제4 실시형태의 두부 패킹 장치의 팩 씌움 장치 및 팩 공급 컨베이어에 있어서의 측면도를 나타낸다.
도 8은, 제4 실시형태의 두부 패킹 장치의 팩 씌움 장치와, 팩 공급 컨베이어와, 제2 이송 컨베이어를 포함하는 상면도를 나타낸다.
도 9는, 제5 실시형태의 두부 패킹 장치의 팩 씌움 장치 및 팩 공급 컨베이어에 있어서의 측면도를 나타낸다.
도 10은, 제5 실시형태의 두부 패킹 장치의 팩 씌움 장치와, 팩 공급 컨베이어와, 제2 이송 컨베이어를 포함하는 상면도를 나타낸다.
도 11은, 제6 실시형태의 두부 패킹 장치의 팩 씌움 장치 및 팩 공급 컨베이어에 있어서의 측면도를 나타낸다.
도 12는, 제6 실시형태의 두부 패킹 장치의 팩 씌움 장치와, 팩 공급 컨베이어와, 제2 이송 컨베이어를 포함하는 상면도를 나타낸다.
도 13은, 제6 실시형태의 두부 패킹 장치의 팩 씌움 장치 및 팩 공급 컨베이어에 있어서의 측면도를 나타낸다.
도 14는, 제6 실시형태의 두부 패킹 장치의 팩 씌움 장치와, 팩 공급 컨베이어와, 제2 이송 컨베이어를 포함하는 상면도를 나타낸다.
도 15는, 제6 실시형태의 두부 패킹 장치에 있어서의 팩 공급 컨베이어의 부분을 확대한 측면도를 나타낸다.
도 16은, 제7 실시형태의 두부 패킹 장치에 있어서의 팩 공급 컨베이어의 부분을 확대한 측면도를 나타낸 것이며, (a)는 팩을 꺼내는 제1 단계, (b)는 팩을 꺼내는 제2 단계, (c)는 팩을 꺼내는 제3 단계를 나타낸다.
도 17은, 제8 실시형태의 두부 패킹 장치의 전체 측면도를 나타낸다.
도 18은, 제9 실시형태의 두부 패킹 장치의 전체 측면도를 나타낸다.
도 19는, 제10 실시형태의 두부 패킹 장치의 팩 씌움 장치 및 팩 공급 컨베이어에 있어서의 측면도를 나타낸다.
도 20은, 제10 실시형태의 두부 패킹 장치의 팩 씌움 장치와, 팩 공급 컨베이어와, 제2 이송 컨베이어를 포함하는 상면도를 나타낸다.
도 21은, 제10 실시형태의 두부 패킹 장치의 팩 씌움 장치 및 팩 공급 컨베이어에 있어서의 측면도를 나타낸다.
도 22는, 제10 실시형태의 두부 패킹 장치의 팩 씌움 장치와, 팩 공급 컨베이어와, 제2 이송 컨베이어를 포함하는 상면도를 나타낸다.
[0022] 이하에서는, 본 발명을 적용한 두부 패킹 장치의 각 실시형태에 대해, 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
[0023] 도 1의 (a)∼(c)는 본 발명이 적용되는 두부 패킹 장치를 나타내고 있다. 두부 패킹 장치(1)는, 주회(周回)하는 무단 형상(無端狀; 이음매가 없는 형상)의 제1 이송 컨베이어(3)와, 커팅 장치(4)와, 주회하는 무단 형상의 제2 이송 컨베이어(5)와, 팩 씌움 장치(20)와, 팩 공급 컨베이어(팩 공급 장치)(40)와, 상승 컨베이어(60)와, 반전 장치(30)와, 주회하는 무단 형상의 제3 이송 컨베이어(50)를 구비한다.
[0024] 제1 이송 컨베이어(3)는 연속되는 시트 형상 두부(A)의 선단(先端)을 수조(2) 내로 이송한다. 커팅 장치(4)는 연속되는 시트 형상 두부(A)의 선단으로부터, 일부를 물속으로부터 노출시킨 상태(절반이 물위에 있는 상태)에서 세로·가로 방향으로 적절히 순차적으로 커팅하여 한 모의 두부(A1··)로 절단한다. 제2 이송 컨베이어(5)는 커팅된 각각의 두부(A1··)를, 절반이 물위에 있는 상태로 순차적으로 간격을 두고 배열하여 이송한다. 팩 씌움 장치(20)는 제2 이송 컨베이어(5)의 상방에 설치되어, 팩 공급 컨베이어(40)에 의해 이송된 각각의 두부(A1··)에 순차적으로 팩(P)을 씌워 패킹한다. 상승 컨베이어(60)는 수조(2)로부터 팩(P)이 씌워진 각각의 두부(A1)를 꺼낸다. 반전 장치(30)는 상승 컨베이어(60)의 하류측에 배치되어 팩(P)(두부(A1··)에 도중까지 씌워진 상태)을 상하 반전시킨다. 제3 이송 컨베이어(50)는 상하 반전된 팩(P)을 다음 가공 공정(포장 공정)으로 이송한다. 또한 본 출원에서는, 연속되는 시트 형상 두부의 진행 방향을 세로 방향(縱方向) 또는 열 방향(列方向)이라 하고, 그 진행 방향과 직각으로 교차하는 방향을 가로 방향(橫方向) 또는 행 방향(行方向)이라 한다.
[0025] 제1 이송 컨베이어(3)는, 연속되는 시트 형상 두부(A)의 선단을 수조(2) 내로 이송하기 위한 것이며, 수조(2)의 후측 주연부(周緣部) 부근으로부터 전달판(6)을 통해 시트 형상 두부(A)를 수조(2)의 내부로 유도한다. 시트 형상 두부(A)는 추가로 제2 이송 컨베이어(5)로 유도되는데, 전달판(6)의 하류 부분부터 제2 이송 컨베이어(5)의 상류 부분에 있어서, 커팅 장치(4)에 의해 적절히 한 모 사이즈로 커팅된다. 커팅 장치(4)는, 연속되는 시트 형상 두부(A)를 진행 방향(세로 방향)을 따라 절단하는 롤 커터(4a)와, 복수 모(본 예에서는 두 모; 도 1의 (b), (c) 참조)의 크기로 가로 방향으로 절단하는 횡절(橫切) 커터(4b)와, 횡절 커터(4b)에 의해 복수 모의 크기로 절단된 두부를 최종적으로 한 모분의 크기로 가로 방향으로 절단하는 횡절 부재(4c)(도 1의 (b), (c) 참조)를 포함한다. 단, 커팅 장치(4)의 구체적인 구조 등은 특별히 한정되지 않으며, 한 번에 격자 형상의 절단 칼날로 한 모 단위(최소 단위)의 사이즈로 절단해도 된다.
[0026] 제2 이송 컨베이어(5)는 수조(2)의 내부에 설치되어 있으며, 커팅된 각각의 두부(A1··)를, 절반이 물위에 있는 상태, 즉, 각각의 두부(A1)의 상부만을 물로부터 노출시킨 상태로, 순차적으로 간격을 두고 배열하여 이송한다. 팩 씌움 장치(20)는, 제2 이송 컨베이어(5)에 의해 반송되는 각각의 두부(A1)의 물로부터 노출된 부분에 대해 팩(P)을 씌운다. 팩(P)은 팩 공급 컨베이어(40)에 의해 팩 씌움 장치(20)에 연속적으로 공급된다. 팩 씌움 장치(20)와 팩 공급 컨베이어(40)에 대해서는, 나중에 상세히 기술한다. 또한, 도 1의 (a)∼(c)에서는, 팩 공급 컨베이어(40)가, 제2 이송 컨베이어(5)의 진행 방향(두부의 진행 방향)과 평행하게 배치되도록 도시되어 있지만, 도 2 이후에 나타낸 바와 같이 실제의 실시형태에서는, 팩 공급 컨베이어(40)는, 제2 이송 컨베이어(5)의 진행 방향과 교차하도록, 보다 구체적으로는 제2 이송 컨베이어(5)의 진행 방향에 대해, 수직이 되도록 배치되어 있다.
[0027] 상승 컨베이어(60)는 수조(2)로부터 팩(P)이 씌워진 각각의 두부(A1)를 꺼내, 반전 장치(30)로 이송한다. 반전 장치(30)는 상승 컨베이어(60)의 하류측에 배치되어 팩(P)(두부(A1··)에 도중까지 씌워진 상태)을 상하 반전시킨다. 제3 이송 컨베이어(50)는 상하 반전된 팩(P)을 다음 가공 공정(포장 공정)으로 이송한다. 또한, 카메라에 의한 촬영에 의해 결손 등 불량이 발견된 두부에는 팩(P)이 씌워지지 않고, 그대로 제2 이송 컨베이어(5) 등에 의해 반전 장치(30)까지 이송된다. 여기서 반전 장치(30)의 가이드에 틈새를 마련함으로써 부서져 하방으로 넘쳐 떨어지게 하여, 불량이 있는 두부를 제외시킬 수 있다. 가이드의 틈새는 예컨대 가이드를 울타리 형상(柵狀)으로 형성함으로써 얻어지는데, 울타리의 형상은, 단면(斷面)이 원형, 사각형, 삼각형 등 두부에 용이하게 파고들 수 있도록 가늘고 예리하면 된다. 또한, 가이드의 형상은 울타리 형상으로는 한정되며, 예컨대 격자 형상 등이어도 되고, 두부가 자잘하게 부서져 하방의 받침 접시나 스크류식 폐기 컨베이어로 떨어져 들어가는 식의 기구가 있어도 된다.
[0028] 두부 패킹 장치(1)에 있어서, 각종 장치는 생산 중에 정지하지 않고, 일정 속도로 동조하여 연속 동작하는 것이 일반적이지만, 동기·동조하여 단속(斷續)적으로 운전해도 된다.
[0029] 다음으로, 팩 씌움 장치(20)에 대해 설명한다. 팩 씌움 장치(20)는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 모터(5m)에 의해 구동되는 제2 이송 컨베이어(5)의 상방에 있어서, 기대(基臺)인 지지 레일(21)이 컨베이어의 폭 방향으로 건너질러져 있다. 그리고, 이 지지 레일(21)에, 이동 기대부(22)가 슬라이딩 가능하게 설치되어 있고, 이 이동 기대부(22)에 패러렐 링크 기구(23)가 설치되어 있다. 즉, 팩 씌움 장치(20)는, 팩(P)을 파지하는 선단 파지부(23b)를 삼차원적으로 구동시키는 3개의 링크 샤프트(23a)를 포함하는 패러렐 링크 기구(23)를 구비한 로봇이다. 또한, 선단 파지부(23b)는, 팩(P)을 흡반(吸盤)으로 흡인·흡착하는 흡착식 혹은 2∼4개의 집게손을 갖는 겸자를 구비하여 끼워넣는 척킹(chucking)식, 나아가 이들을 조합한 파지 구조로 할 수 있으며, 팩의 방향을 동일하게 하여 확실히 파지할 수 있는 방식이라면, 특별히 한정되지 않는다. 이동 기대부(22)나 선단 파지부(23b)에도 수평 회전축이나 수직 회전축을 설치하여, 총 4∼6개의 제어축을 설치해도 된다. 또한 패러렐 링크 기구가 바람직하지만, 그 밖에, 후술하는 바와 같은 스칼라식 로봇이어도 되고, 1분 동안에 200∼300mm의 수평 거리를 100회 왕복(사이클)(100CPM; cycle per minute의 약자) 이상 동작할 수 있는 고속형 로봇이면 된다. 바람직하게는 1분 동안에 0.5∼1.5m의 수평 거리를 100회 왕복(100CPM; cycle per minute의 약자) 이상 동작할 수 있는 고속형 로봇이면 더욱 바람직하다.
[0030] 또한, 기대인 지지 레일(21)이 제2 이송 컨베이어(5)보다 높은 위치에 존재함으로써, 공간 절약을 달성하는 동시에, 예컨대 지지 레일(21)에 의해 둘러싸이는 공간을 커버 등으로 덮음으로써, 내부의 제2 이송 컨베이어(5)나 기타 기기의 세정이 용이해진다. 예컨대, CIP 세정 제균이나 SIP 살균(증기 살균)이 가능한 세정용 노즐 등에 의해 해당 공간을 세정함으로써, 두부가 직접 접촉하는 컨베이어나 각종 부품의 세정 제균이나 살균을 행하는 동시에, 먼지나 오염, 이물질 등도 씻어낼 수 있다. 각종 로봇이나 컨베이어는 식품용 세정제나 제균제에 대한 방식성(防蝕性)이나, 방진성(防塵性)·방수성이 높은 IP65 이상의 규격(JIS C 0920-1993)을 통과한 것이 바람직하다. 또한, 생산 중에도 증기를 불어넣어, 온도 조절에 의해 고내(庫內)를 60∼100℃로 보온하는 것이 바람직하다. 또한, 패러렐 링크 기구(23)의 하방에 이물질 혼입 방지용 받침 접시 등의 부재를 설치해도 되고, 패러렐 링크 기구(23) 자체가 이물질 발생이 일어나지 않는 식품 산업용 사양이어도 된다.
[0031] 또한, 팩 씌움 장치(20)에는, 반송면(5s) 상을 지나는 각각의 두부(A1··)를 촬상(撮像)하는 화상 센서(카메라 장치)(24)가 이동 기대부(22)에 설치되어 있다. 이 화상 센서(24)에 의해 촬상된 각각의 두부(A1··)의 위치에 맞추어 각각의 두부(A1··)의 팩(P)을 정확하게 씌울 수 있다. 또한, 필요에 따라서 화상 센서용의 조명 부재를 적절히 설치하도록 해도 된다.
[0032] 이 화상 센서(24)에 의한 검출 신호에 근거하여 두부(A1)의 화상 해석을 행한다. 따라서, 화상 해석에 근거하여 두부(A1)의 이상(異常)을 검출하였을 때에는, 해당 두부(A1)에 팩(P)을 씌우지 않도록 처리한다. 여기서 말하는 두부(A1)의 이상이란, 예컨대, 두부(A1)의 크기(절단 사이즈)가 작은 것, 사다리꼴이나　마름모꼴 등의 변형된 형태로 절단된 것, 뭉개지거나 결손된 것, 절단면의 기포가 많은 것, 이물질이 부착된 것 등의 검출을 말한다. 또한, 제2 이송 컨베이어(5) 상의 각각의 두부(A1)의 직전의 화상 신호를 화상 해석함으로써, 다소 위치가 어긋난 각각의 두부(A1)가 있더라도, 해당 두부(A1)에 대해, 선단 파지부(23b)의 팩(P)의 씌움 위치를 수정하여, 정확하게 팩을 씌울 수 있도록 한다.
[0033] 또한, 패러렐 링크 기구(23)는, 컨베이어의 폭 방향 좌우에 2대가 설치되어 있다. 따라서, 양쪽 팩 씌움 장치(20)의 작업 영역은, 컨베이어의 좌우 폭 방향에 있어서 이분(二分)되어 있다. 여기서, 팩 씌움 장치(20)의 수평 방향의 이동 범위는, 예컨대, 두부(A1··)의 배열 폭이 1.0m∼3.0m의 범위이므로, 0.5m∼1.5m의 범위로 설정되고, 동작 정밀도는, ±2.0mm 이내, 바람직하게는 ±0.2mm, 보다 바람직하게는 ±0.02mm 이내이다. 단, 패러렐 링크 기구(23)의 개수는 특별히 한정되지 않는다.
[0034] 또한, 본 실시형태의 패러렐 링크 기구(의 로봇)(23)이나 도시되지 않은 스칼라 기구(의 로봇)은, 예컨대, 0.2∼3m, 바람직하게는 0.5∼1.5m의 수평 거리를 수평 왕복으로 100회 왕복(100CPM)하는 것 이상의 고속 처리 능력(고속 구동 가능한 능력)을 갖고 있는 로봇이 바람직하다. 본 명세서에서 말하는 고속 처리란, 한 대의 팩 씌움 장치(20)로 1시간당 4000∼6000모나 그 이상을 처리하는 능력을 말한다. 두 대가 있으면 그 처리 능력은 배(倍)가 된다. 또한, 동등 이상의 고속 처리가 가능하다면 다관절 타입(시리얼 링크 기구)의 로봇이어도 된다.
[0035] 다음으로 팩 공급 컨베이어(팩 공급 장치)(40)에 대해 설명한다. 도 2에 나타낸 팩 공급 컨베이어(40)를 구비하는 두부 패킹 장치(1)는 제1 실시형태이며, 이하에서는, 다양한 실시형태의 팩 공급 컨베이어(40)를 갖는 두부 패킹 장치의 각 실시형태를 설명한다.
[0036] 본 실시형태에 있어서, 팩(P)의 공급은, 제2 이송 컨베이어(5)의 폭 방향에 있어서의 양옆에 인접하여 설치된 팩 공급 컨베이어(40)에 의해 행해진다. 팩 공급 컨베이어(40)는, 제2 이송 컨베이어(5)의 측방으로부터 팩 씌움 장치(20)에 연속적으로 팩을 공급한다. 이에 의해, 두부의 패킹 작업을 원활하게 할 수 있다.
[0037] 예컨대, 팩 씌움 장치(20)의 대수(臺數)와 동일한 대수의 팩 공급 컨베이어(40)를 설치할 수 있다. 또한, 후술하는 바와 같이 하나의 팩 공급 컨베이어(40)에는 다수의 빈 팩을 비축(stock)하는 팩 공급 매거진을 적어도 하나 설치할 수 있으므로, 빈 팩의 공급을 행하는 작업자는 그 하나의 매거진에 집중하여 작업할 수 있어, 부담이 경감되게 되고, 일단 매거진이 어느 정도 가득 찰 때까지 보충하면, 반대측의 팩 공급 수단 쪽에 팩(P)을 보충하거나, 잠시 다른 작업이 가능하다. 또한, 팩 공급 컨베이어에, 팩(P)의 상태를 검출 가능한 화상 센서를 설치해도 된다.
[0038] 도 3 및 도 4는, 제2 실시형태의 두부 패킹 장치(1)를 나타낸 것이다. 팩(P)의 공급은, 제2 이송 컨베이어(5)의 폭 방향으로 인접하여 설치된 팩 공급 컨베이어(40)에 의해 행해진다. 팩 공급 컨베이어(40)는, 제2 이송 컨베이어(5)의 측방으로부터 팩 씌움 장치(20)에 연속적으로 팩을 공급한다. 예컨대, 팩 씌움 장치(20)의 대수와 동일한 대수의 팩 공급 컨베이어(40)를 설치할 수 있다. 또한, 후술하는 바와 같이 하나의 팩 공급 컨베이어(40)에는 다수의 빈 팩을 비축하는 팩 공급 매거진을 적어도 하나 설치할 수 있으므로, 빈 팩의 공급을 행하는 작업자는 그 하나의 매거진에 집중하여 작업할 수 있어, 부담이 경감되게 되고, 일단 매거진이 어느 정도 가득 찰 때까지 보충하면, 반대측의 팩 공급 수단 쪽에 팩(P)을 보충하거나, 잠시 다른 작업이 가능하다. 또한, 팩 공급 컨베이어에, 팩(P)의 상태를 검출 가능한 화상 센서를 설치해도 된다.
[0039] 본 실시형태의 팩 공급 컨베이어(40)는, 제2 이송 컨베이어(5)의 상방까지 연장 설치되어, 팩 씌움 장치(20)(3대의 패러렐 링크 기구(23))가 배치된 위치까지 팩(P)을 연속적으로 공급한다. 이에 의해, 팩 씌움 장치(20)(3대의 패러렐 링크 기구(23))가 크게 이동하는 일 없이 팩(P)을 파지할 수 있어, 작업 시간을 단축할 수 있다.
[0040] 또한, 팩 공급 컨베이어(40)는, 제2 이송 컨베이어(5)의 진행 방향과 교차하는 방향을 따라 팩(P)을 공급하며, 특히 실시형태에서는, 팩 공급 컨베이어(40)는, 제2 이송 컨베이어(5)의 진행 방향에 수직인 방향을 따라 팩(P)을 공급한다. 이에 의해, 팩 공급 컨베이어(40)는 효율적으로 팩 씌움 장치(20)에 팩(P)을 공급할 수 있다.
[0041] 또한, 팩 공급 컨베이어(40)는, 제2 이송 컨베이어(5)의 측방에 배치된 주회하는 무단 형상의 제1 팩 컨베이어(41)와, 제2 이송 컨베이어(5)의 상방에 배치되어, 제1 팩 컨베이어(41)로부터 공급된 팩(P)을 팩 씌움 장치(20)에 공급하는 주회하는 무단 형상의 제2 팩 컨베이어(42)를 구비한다. 나아가 제1 팩 컨베이어(41)의 제2 팩 컨베이어(42)에 인접하는 쪽의 단부에 있어서는, 팩(P)의 진행을 일시적으로 정지시키는 스토퍼 장치(43)가 설치되어 있다. 스토퍼 장치(43)는 모터(44)와 스토퍼(45)를 구비하고 있으며, 모터(44)가 스토퍼(45)를 소정의 타이밍으로 상하 방향으로 구동시켜, 팩(P)의 진행을 정지시키거나, 적절한 타이밍으로 팩(P)을 진행시킨다. 이와 같이, 2대의 팩 컨베이어(41, 42)와 스토퍼 장치(43)를 설치함으로써, 적절한 페이스로 팩(P)을 팩 씌움 장치(20)에 공급할 수 있다.
[0042] 도 3은 패러렐 링크 기구(23)가 제2 팩 컨베이어(42)로부터 팩(P)을 파지하여 들어 올리는 타이밍의 상태를 나타내며, 도 4는 패러렐 링크 기구(23)가 파지한 팩(P)을 각각의 두부(A1)에 씌우는 타이밍의 상태를 나타내고 있다.
[0043] 도 5 및 도 6은, 제3 실시형태의 두부 패킹 장치(1)를 나타내고 있다. 제2 실시형태에서는 하나의 지지 레일(21)에 3대의 패러렐 링크 기구(23)가 설치되어 있으며, 3대의 패러렐 링크 기구(23)는 제2 이송 컨베이어(5)의 진행 방향에 있어서 동일한 위치에 배치되어 있다. 한편, 제3 실시형태에서는, 제2 이송 컨베이어(5)의 진행 방향을 따라, 3개의 지지 레일(21)이 어긋난 위치에 배치되어 있으며, 이에 따라 3대의 패러렐 링크 기구(23)도 각 지지 레일(21)에 배치됨으로써, 제2 이송 컨베이어(5)의 진행 방향을 따라 어긋난 위치에 배치되어 있다. 도 5는 패러렐 링크 기구(23)가 제2 팩 컨베이어(42)로부터 팩(P)을 파지하여 들어 올리는 타이밍의 상태를 나타내고 있으며, 도 6은 패러렐 링크 기구(23)가 파지한 팩(P)을 각각의 두부(A1)에 씌우는 타이밍의 상태를 나타내고 있다.
[0044] 도 7 및 도 8은 제4 실시형태의 패킹 장치(1)를 나타내고 있다. 본 실시형태는 제2 실시형태의 패킹 장치(1)와 동등한 구성에 더하여, 팩 공급 컨베이어(40)가 지지 레일(71), 이동 기대부(72), 패러렐 링크 기구(73), 팩 공급 매거진(75)을 더 구비한다. 지지 레일(71), 이동 기대부(72), 패러렐 링크 기구(73)는, 지지 레일(21), 이동 기대부(22), 패러렐 링크 기구(23)와 유사한 구성을 갖고 있다. 즉, 제1 팩 컨베이어(41)의 상방에 있어서, 기대인 지지 레일(71)이 컨베이어의 진행 방향으로 건너질러져 있다. 그리고, 이 지지 레일(21)에, 이동 기대부(72)가 슬라이딩 가능하게 설치되고, 이 이동 기대부(72)에 패러렐 링크 기구(73)가 설치되어 있다. 즉, 팩 공급 컨베이어(40)는, 팩(P)을 파지하는 선단 파지부(73b)를 삼차원적으로 구동시키는 3개의 링크 샤프트(73a)를 포함하는 패러렐 링크 기구(73)를 구비하고 있다. 또한, 선단 파지부(73b)는, 팩(P)을 흡반으로 흡인·흡착하는 흡착식 혹은 2∼4개의 집게손을 갖는 겸자를 구비하여 끼워넣는 척킹식, 나아가 이들을 조합한 파지 구조로 할 수 있으며, 팩의 방향을 동일하게 하여 확실히 파지할 수 있는 방식이라면, 특별히 한정되지 않는다. 이동 기대부(72)나 선단 파지부(73b)에도 수평 회전축이나 수직 회전축을 설치하여, 총 4∼6개의 제어축을 설치해도 된다. 또한 패러렐 링크 기구가 바람직하지만, 그 밖에, 스칼라식 로봇이어도 되고, 1분 동안에 200∼300mm의 수평 거리를 100회 왕복(사이클)(100CPM; cycle per minute의 약자) 이상 동작할 수 있는 고속형 로봇이면 된다. 바람직하게는 1분 동안에 0.5∼1.5m의 수평 거리를 100회 왕복(100CPM; cycle per minute의 약자) 이상 동작할 수 있는 고속형 로봇이면 한층 더 좋다.
[0045] 팩 공급 매거진(75)은, 비스듬히 상방을 향해 직선 형상으로 적층된 복수의 빈 팩(P)을 보유한다. 패러렐 링크 기구(73)는, 팩 공급 매거진(75)으로부터 한 개씩 꺼내진 팩(P)을 연속적으로 공급할 수 있는 팩 취출 로봇으로서 기능한다. 이에 의해, 팩(P)의 공급 효율을 향상시킬 수 있다.
[0046] 팩 취출 로봇인 패러렐 링크 기구(73)는, 팩 공급 매거진(75)의 취출 위치에 있는 빈 팩의 위치나 방향 등의 자세를 촬영한 카메라의 화상 정보에 맞추어 선단 파지부(73b)의 위치나 각도를 조정한다. 팩(P)을 파지한 후, 패러렐 링크 기구(73)는 제1 팩 컨베이어(41) 상방의 정위치로 이동하고, 마찬가지로 카메라에 의한 정보에 맞추어 선단 파지부(73b)의 위치나 각도를 조정하여, 팩(P)을 제1 팩 컨베이어(41) 상에 둔다. 따라서, 패러렐 링크 기구(73)는 정확하게 빈 팩을 팩 공급 매거진(75)으로부터 한 개씩 꺼내, 정확하고 확실하게 제1 팩 컨베이어(41)의 정위치에 둘 수 있다. 팩이 정위치에 놓여진 상태를 카메라로 감시하여, 정위치에서 비정상(異常) 상태의 팩은 제거하는 것 등을 포함하여, 에러 처리를 실시하고, 빈 정위치에 빈 팩을 보충하도록 함으로써, 손실을 더욱 개선할 수 있다. 단, 패러렐 링크 기구(73)에 의해 꺼내진 제1 팩 컨베이어(41) 상의 빈 팩의 위치나 자세가 다소 랜덤이더라도, 하류측에 있는 스토퍼 장치가 팩의 일시적인 버퍼가 되어, 원활히 팩을 공급하는 것은 가능하다. 또한, 하나의 팩 공급 컨베이어(40)에 대해 복수의 패러렐 링크 기구(73)를 설치해도 된다.
[0047] 또한, 도시된 팩 공급 매거진(75)에서는 개구가 상방을 향한 상태로 팩(P)이 적층되고, 패러렐 링크 기구(73)는 최하단에 있는 팩(P)을 파지하여 꺼내고 있지만, 팩(P)의 개구가 하방을 향한 상태(엎어 놓은 상태)로 팩(P)을 적층시키고, 패러렐 링크 기구(73)가 최상단에 있는 팩(P)을 파지하여 꺼내도록 해도 된다.
[0048] 도 9 및 도 10은 제5 실시형태의 패킹 장치(1)를 나타내고 있다. 본 실시형태는 제3 실시형태의 패킹 장치(1)와 동등한 구성에 더하여, 팩 공급 컨베이어(40)가 지지 레일(71), 이동 기대부(72), 패러렐 링크 기구(73), 팩 공급 매거진(75), 예비의 팩 공급 매거진(75a)을 더 구비한다. 본 실시형태에서는, 한 대의 지지 레일(71)에 이동 기대부(72)가 슬라이딩 가능하게 설치되고, 이 이동 기대부(72)에 패러렐 링크 기구(73)가 설치되어 있다. 이동 기대부(72), 패러렐 링크 기구(73), 팩 공급 매거진(75)은 제4 실시형태에서와 동일한 구성을 갖는다.
[0049] 나아가 본 실시형태에서는, 복수의 팩 공급 매거진(75) 사이에 예비의 팩 공급 매거진(75a)이 설치되어 있어, 팩 취출 로봇으로서의 패러렐 링크 기구(73)는, 특정한 팩 공급 매거진(75)에 보유된 모든 팩(P)이 꺼내졌을 경우, 패러렐 링크 기구(73)의 동작 범위 내에 존재하는 예비의 팩 공급 매거진(75a)으로부터 팩(P)을 꺼낼 수 있다. 이에 의해, 끊김 없이 팩(P)을 연속적으로 공급할 수 있다.
[0050] 도 11∼도 15는 제6 실시형태의 패킹 장치(1)를 나타내고 있다. 본 실시형태는 제2 실시형태의 패킹 장치(1)와 동등한 구성에 더하여, 주회하는 무단 형상의 팩 취출 컨베이어(81), 반전 컨베이어(82), 팩 공급 매거진(76)을 구비하고 있다. 도 12 및 도 14에서는 팩 공급 매거진(76)의 도시는 생략되어 있다.
[0051] 제4 및 제5 실시형태에서는 패러렐 링크 기구(73)가 팩(P)을 꺼내고, 또한 팩(P)을 반전시켜 개구가 하방을 향하도록 한 상태(엎어 놓은 상태)로 제1 팩 컨베이어(41)에 배치한다. 한편, 본 실시형태에서는, 팩 공급 매거진(76)이 개구가 상방을 향하도록 한 상태로 팩(P)을 배출시키고, 개구가 상방을 향하도록 한 상태로 팩 취출 컨베이어(81)에 배치된다.
[0052] 팩 공급 매거진(76)은, 수직으로 위를 향해 직선 형상으로 적층된 복수의 빈 팩(P)을 보유한다. 예컨대 팩 공급 매거진(76)은, 하방으로부터 팩(P)을 1개씩 회전고무식으로 꺼내는 형식의 타입으로, 클로(claw)가 팩(P)의 플랜지에 걸려 있으며, 1개를 하방으로 꺼냈을 때, 바로 위의 팩의 플랜지에 걸려, 스토퍼가 되어, 분리해내는 기구이다. 팩 취출 컨베이어(81)는 꺼내진 팩(P)을 반전 컨베이어(82)에 반송하며, 반전 컨베이어(82)는 개구가 상방을 향해 있는 팩(P)을 반전시켜 개구가 하방을 향하도록 하여(엎어 놓은 상태), 제1 팩 컨베이어(41)에 공급한다. 이에 의해, 효율적으로 팩(P)을 공급할 수 있다.
[0053] 도 11 및 도 12는 패러렐 링크 기구(23)가 제2 팩 컨베이어(42)로부터 팩(P)을 파지하여 들어 올리는 타이밍의 상태를 나타내고 있으며, 도 13 및 도 14는 패러렐 링크 기구(23)가 파지한 팩(P)을 각각의 두부(A1)에 씌우는 타이밍의 상태를 나타내고 있다. 도 15는 제6 실시형태의 두부 패킹 장치(1)에 있어서의 팩 공급 컨베이어(40)의 부분을 확대한 측면도를 나타낸다.
[0054] 도 16은 제7 실시형태의 두부 패킹 장치(1)에 있어서의 팩 공급 컨베이어(40)의 부분을 확대한 측면도를 나타낸 것이며, (a)는 팩을 꺼내는 제1 단계, (b)는 팩을 꺼내는 제2 단계, (c)는 팩을 꺼내는 제3 단계를 나타낸다. 본 실시형태의 팩 공급 컨베이어(40)는, 도 15에 도시된 것에 더하여 팩 취출 도구(取出具)(85), 팩 압출 도구(押出具)(86)를 구비하고 있다. 도 16의 (a)에 나타낸 제1 단계에서는, 팩(P)은 점선으로 나타낸 바와 같이, 아직 팩 취출 컨베이어(81)의 위치까지 내려가 있지 않다. 도 16의 (b)에 나타낸 제2 단계에서는, 팩 취출 도구(85)가 팩 공급 매거진(76)으로부터 팩(P)을 꺼내어 팩 취출 컨베이어(81)의 위치까지 내린다. 도 16의 (c)에 나타낸 제3 단계에서는, 팩 압출 도구(86)가 팩(P)을 팩 취출 컨베이어(81)의 위치까지 밀어냄으로써, 팩(P)을 공급한다.
[0055] 도 17은 제8 실시형태의 두부 패킹 장치(1)를 나타낸 것이다. 본 실시형태에서는, 팩 씌움 장치(20)의 패러렐 링크 기구(23)가, 팩 공급 컨베이어(40)로부터 직접 팩(P)을 파지하여, 제2 이송 컨베이어(5)로 옮긴다. 또한, 본 도면에서는 팩 공급 컨베이어(40)가, 제2 이송 컨베이어(5)의 진행 방향(두부의 진행 방향)과 평행하게 배치되도록 도시되어 있지만, 실제로는 다른 실시형태와 마찬가지로, 팩 공급 컨베이어(40)는, 제2 이송 컨베이어(5)의 진행 방향과 교차하도록, 보다 구체적으로는 제2 이송 컨베이어(5)의 진행 방향에 대해, 수직이 되도록 배치되어 있다.
또한, 본 실시형태의 팩 공급 매거진(76)은, 직선 형상으로 적층되고, 개구가 하방을 향해 있는 복수의 빈 팩(P)을 상측 방향으로 밀어 올리는 실린더 기구에 의해 구성되어 있다.
[0056] 도 18은 제9 실시형태의 두부 패킹 장치(1)를 나타낸 것이다. 본 실시형태는 제8 실시형태와 유사하지만, 팩 공급 매거진(76)이 아니라 팩 공급 매거진(75)이 이용되고 있다. 또한, 본 도면에서도 팩 공급 컨베이어(40)는, 제2 이송 컨베이어(5)의 진행 방향(두부의 진행 방향)과 평행하게 배치되도록 도시되어 있지만, 실제로는 다른 실시형태와 마찬가지로, 팩 공급 컨베이어(40)는, 제2 이송 컨베이어(5)의 진행 방향과 교차하도록, 보다 구체적으로는 제2 이송 컨베이어(5)의 진행 방향에 대해, 수직이 되도록 배치되어 있다.
[0057] 도 19∼도 22는 제10 실시형태의 두부 패킹 장치(1)를 나타내고 있다. 본 실시형태에서는, 제6 실시형태의 지지 레일(21), 패러렐 링크 기구(23) 대신에, 기대인 지지 레일(25), 2대의 스칼라식 로봇(26)이 설치되어 있다. 스칼라식 로봇(26)은 아암(26a)을 이용하여 팩(P)을 파지한다. 다른 기능은 제5 실시형태와 동일하다. 도 19 및 도 20은 스칼라식 로봇(26)이 제2 팩 컨베이어(42)로부터 팩(P)을 파지하여 들어 올리는 타이밍의 상태를 나타내고 있고, 도 21 및 도 22는 스칼라식 로봇(26)이 파지한 팩(P)을 각각의 두부(A1)에 씌우는 타이밍의 상태를 나타내고 있다.
[0058] 또한, 본 발명은, 상술한 실시형태에 한정되는 것은 아니며, 적절히 변형이나 개량 등이 가능하다. 그 밖에, 상술한 실시형태에 있어서의 각 구성 요소의 재질, 형상, 사이즈, 수치, 형태, 개수, 배치 개소(個所) 등은 본 발명을 달성할 수 있는 것이라면 임의이며, 한정되지 않는다.
[0059] 또한, 본 출원은, 2019년 12월 26일에 출원된 일본 특허출원(일본 특허출원 제2019-236830호)에 근거한 것이며, 그 내용은 본 출원 내에 참조로서 원용된다.
[0060] 1: 두부 패킹 장치
3: 제1 이송 컨베이어
5: 제2 이송 컨베이어(이송 컨베이어)
20: 팩 씌움 장치
21: 지지 레일
22: 이동 기대부
23: 패러렐 링크 기구
24: 화상 센서
26: 스칼라식 로봇
30: 반전 장치
40: 팩 공급 장치(팩 공급 컨베이어)
41: 제1 팩 컨베이어
42: 제2 팩 컨베이어
43: 스토퍼 장치
73: 패러렐 링크 기구
75: 팩 공급 매거진
76: 팩 공급 매거진
81: 팩 취출 컨베이어
82: 반전 컨베이어
A: 연속되는 시트 형상 두부
A1: 한 모 단위의 두부
P: 팩

Claims (11)

  1. 이송 컨베이어의 반송면 상에서, 전후좌우에 소정의 간격으로 정렬된 복수의 두부에 대해 팩을 뒤집어 씌우는 팩 씌움 장치와,
    상기 이송 컨베이어의 측방으로부터 상기 팩 씌움 장치에 연속적으로 팩을 공급하는 팩 공급 장치
    를 구비하는 두부 패킹 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 팩 공급 장치는, 상기 이송 컨베이어의 상방까지 연장 설치되어, 상기 팩 씌움 장치가 배치된 위치까지 상기 팩을 공급하는,
    두부 패킹 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 팩 공급 장치는, 상기 이송 컨베이어의 진행 방향과 교차하는 방향을 따라 팩을 공급하는,
    두부 패킹 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 팩 공급 장치는, 상기 이송 컨베이어의 진행 방향에 수직인 방향을 따라 팩을 공급하는,
    두부 패킹 장치.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 팩 공급 장치는,
    상기 이송 컨베이어의 측방에 배치된 제1 팩 컨베이어와,
    상기 이송 컨베이어의 상방에 배치되어, 상기 제1 팩 컨베이어로부터 공급된 팩을 상기 팩 씌움 장치에 공급하는 제2 팩 컨베이어
    를 구비하는 두부 패킹 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 팩 공급 장치는,
    상기 제1 팩 컨베이어 상의 팩의 진행을 일시적으로 정지시키는 스토퍼 장치를 더 구비하는,
    두부 패킹 장치.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 팩 공급 장치는, 복수의 빈 팩을 보유(保持)하는 팩 공급 매거진(magazine)을 더 구비하며,
    상기 팩 공급 매거진으로부터 꺼내진 팩을 연속적으로 공급하는,
    두부 패킹 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 팩 공급 장치는, 상기 팩 공급 매거진으로부터 팩을 한 개씩 꺼낼 수 있는 팩 취출(取出) 로봇을 더 구비하는,
    두부 패킹 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 팩 취출 로봇은, 특정한 팩 공급 매거진에 보유된 모든 팩이 꺼내졌을 경우, 해당 팩 취출 로봇의 동작 범위 내에 존재하는 예비 팩 공급 매거진으로부터 팩을 꺼내는,
    두부 패킹 장치.
  10. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 팩 공급 장치는,
    복수의 빈 팩을 보유하는 팩 공급 매거진과,
    개구(開口)가 상방을 향한 상태로 상기 팩 공급 매거진으로부터 배출된 팩을 반송하는 팩 취출 컨베이어와,
    상기 팩 취출 컨베이어에 의해 반송된 개구가 상방을 향해 있는 팩(P)을 반전시켜 개구가 하방을 향하도록 하는 반전 컨베이어
    를 구비하는 두부 패킹 장치.
  11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 팩 공급 장치와 상기 이송 컨베이어 중 적어도 한쪽(一方)은, IP65 이상인,
    두부 패킹 장치.
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