WO2008126630A1 - モータ制御装置、制御方法及び制御プログラム - Google Patents

Abstract

ステータコイルの温度は、温度センサ１４にて検出され、ステータコイル温度アンプ２１により増幅されて、車両制御部２３へ伝えられる。また、ステータ外周を冷却するモータ冷却油１７は、ステータコイル１６のエンドコイル部に沿ってステータコイル１６を冷却する。ステータコイル１６によって昇温したモータ冷却油の温度は、温度センサ１５によって検出され、モータ冷却油温度アンプ２２を介して車両制御部２３へ同様に伝えられる。車両制御部２３は、モータ冷却油温度及びステータコイル温度を入力として、モータ冷却油と、ステータコイルとロータ磁石の熱モデル（温度、発熱量、熱抵抗との関係）と、に基づいてロータ磁石温度を推定し、モータ制御部２４に制御指示を送る。

Description

明 細 書 モー夕制御装置、 制御方法及び制御プログラム 技術分野

永久磁石を有するロー夕の同心円状外側に、 ステ一夕コイルを有するステー 夕を、 配置したモー夕を作動させ、 永久磁石の温度を推定する磁石温度推定手 段と、 推定された磁石温度に基づいてモー夕を制御する制御手段と、 を含む乇 一夕制御装置、 制御方法及び制御プログラムに関する。 背景技術

近年、 ハイプリッド自動車、 電気自動車及び燃料電池自動車等が注目され、 従来のエンジン駆動型自動車を上回る動力性能を目指して様々な改良が加えら れている。 例えば、 ハイブリッド自動車では、 エネルギー効率を高め、 動力性 能を向上させるために、 高電圧化や、 モー夕の駆動方式の改良等が行われてい る。

しかし、 モー夕を高出力状態で長時間使用を続けると、 ステ一夕及びロー夕 の温度が限界温度を超えることでロー夕の永久磁石が減磁してしまい、 以後、 モー夕のトルクが落ちてしまうという問題がある。 そこで、 モー夕内部の温度 上昇を抑えるため、 モー夕の冷却能力の向上の他に、 限界温度を超えないよう な温度管理が重要となる。

温度管理を正確に行うには、 ロー夕ゃステ一夕の温度測定が必要となる。 一 般的に、 ステ一夕はモー夕ケースに固定されているため、 ステ一夕に熱電対を 設けることで容易に測定が可能である。 しかし、 ロー夕はステ一夕内で回転す ることから、 ステ一夕に設けた熱電対の信号をロー夕のシャフトにスリップリ ング又は口一タリコネクタを設け、 これらを介して信号を取り出すことが必要 となり、 コストアップ及びモー夕構造が複雑になるという問題があった。

そこで、 日本国特開 2 0 0 5— 7 3 3 3 3号には、 予め測定したモー夕の温 度分布を記憶し、 複数のサ一ミス夕によりステ一夕コイルの温度を検出し、 検 出した複数の温度と、 記憶されたモー夕の温度分布と、 を比較じて磁気センサ 温度、 軸受け温度、 ロー夕磁石温度等を推定する技術が開示されている。

また、 日本国特開 2 0 0 0— 2 3 4 2 1号には、 ステ一夕側の油冷系と口一 夕側の油冷系を分離し、 ロー夕油冷系を循環する冷却油の流量を測定すると共 に、 ロー夕油冷系におけるロー夕冷却前の冷却油の流入温度とロー夕冷却後の 冷却油の流出温度とを測定し、 冷却油の温度差によりロー夕磁石の温度を推定 する技術が示されている。 発明の開示

しかし、 日本国特開 2 0 0 5— 7 3 3 3 3号と日本国特開 2 0 0 0— 2 3 4 2 1号では、 ロー夕磁石と、 ステ一夕コイルと、 冷却油と、 の熱的な相互相関 を見出しておらず、 ロー夕磁石に熱的な影響を与えるステ一夕コイル及び冷却 油がどのようにロー夕磁石温度と関係しているのかというモー夕全体としての 熱的な影響が考慮されていない。

また、 日本国特開 2 0 0 0— 2 3 4 2 1号の技術では、 モー夕冷却油温度か らロ一夕磁石温度を推定するものであるが、 高出力を出すためのモー夕の制御 方法が複雑になるに従い、 ロータ磁石自身の発熱の影響が大きくなり、 結果的 に従来の推定方法では十分な精度で予測することが困難となった。 特に、 時々 刻々と運転状態が変化するハイプリッド自動車のモー夕において、 モー夕冷却 油温度だけではロー夕磁石温度は所定の誤差が含まれることとなる。

このような課題を解決するために、 本発明の目的は、 モー夕を小型でかつ、 性能の良いモー夕とするため、 ロー夕に組み込まれた永久磁石の温度を推定す る磁石温度推定手段と、 推定された磁石温度に基づいてモー夕を制御する制御 手段と、 を含むモー夕制御装置、 方法及びプログラムを提供することである。 以上のような目的を達成するために、 本発明に係るモー夕制御装置は、 永久 磁石を有するロー夕の同心円状外側に、 ステ一夕コイルを有するステ一夕を、 配置したモー夕を作動させ、 永久磁石の温度を推定する磁石温度推定手段と、 推定された磁石温度に基づいてモー夕を制御する制御手段と、 を含むモー夕制 御装置において、 モータには、 冷却液によってステ一夕外周を冷却する冷却手 段と、 冷却液の液温度を検出する液温検出手段と、 ステ一夕コイルの温度を検 出するコイル温度検出手段と、 が設けられ、 磁石温度推定手段は、 冷却液とス テ一夕コイルとの間の熱抵抗と、 ステ一夕コイルと永久磁石との間の熱抵抗と、 の比である熱抵抗比と、ステ一夕コイルと永久磁石との発熱比と、を予め求め、 モー夕運転時には、 ステ一夕コイル温度と、 冷却液の液温度と、 発熱比と、 熱 抵抗比と、 に基づいて磁石温度を演算により求めることを特徴とする。

また、 本発明に係るモー夕制御装置において、 制御手段は、 P WM制御と矩 形波制御とを切り替えてモー夕を制御し、 磁石温度推定手段は、 P WM制御と 矩形波制御とによる発熱比の変化に応じて演算することを特徴とする。

また、 本発明に係るモー夕制御方法は、 永久磁石を有するロー夕の同心円状 外側に、 ステ一夕コイルを有するステ一夕を、 配置したモータを作動させ、 モ 一夕の作動に伴い、 発熱するステ一夕コイルの温度を検出するコイル温度検出 工程と、 ステ一夕外周を冷却する冷却液の液温度を検出する液温検出工程と、 発熱する永久磁石の温度を推定する磁石温度推定工程と、 推定された磁石温度 に基づいてモー夕を制御する制御工程と、 を含むモータ制御方法において、 磁 石温度推定工程は、 冷却液とステ一夕コイルとの間の熱抵抗と、 ステーダコィ ルと永久磁石との間の熱抵抗と、 の比である熱抵抗比と、 ステ一夕コイルと永 久磁石との発熱比と、 を予め求め、 モー夕運転中は、 ステ一夕コイル温度と、 冷却液の液温度と、 発熱比と、 熱抵抗比と、 に基づいて磁石温度を演算により 求めることを特徴とする。

さらに、 本発明に係るモー夕制御方法において、 制御工程は、 P WM制御と 矩形波制御とを切り替えてモー夕を制御し、 磁石温度推定工程は、 P WM制御 と矩形波制御とによる発熱比の変化に応じて演算することを特徴とする。

また、 本発明に係るモー夕制御プログラムは、 永久磁石を有するロー夕の同 心円状外側に、 ステ一夕コイルを有するステ一夕を、 配置したモー夕を作動さ せ、 モ一夕の作動に伴い、 発熱するステ一夕コイルの温度を検出するコイル温 度検出ステップと、 ステ一夕外周を冷却する冷却液の液温度を検出する液温検 出ステップと、 発熱する永久磁石の温度を推定する磁石温度推定ステップと、 推定された磁石温度に基づいてモー夕を制御する制御ステップと、 をコンビュ —夕に実行させるモー夕制御プログラムにおいて、 磁石温度推定ステップは、 冷却液とステ一夕コイルとの間の熱抵抗と、 ステ一夕コイルと永久磁石との間 の熱抵抗と、の比である熱抵抗比と、ステ一夕コイルと永久磁石との発熱比と、 を予め求め、 モー夕運転中は、 ステ一夕コイル温度と、 冷却液の液温度と、 発 熱比と、 熱抵抗比と、 に基づいて磁石温度を演算により求めることを特徴とす る。

また、 本発明に係るモー夕制御プログラムにおいて、 制御ステップは、 P W M制御と矩形波制御とを切り替えてモー夕を制御し、磁石温度推定ステップは、 P WM制御と矩形波制御とによる発熱比の変化に応じて演算することを特徴と する。

本発明を用いると、 複数のパラメ一夕に基づき、 ロー夕磁石温度が演算され るので、 精度の良いロー夕磁石温度が推定できるという効果があり、 適切なモ 一夕制御が可能となる。

さらに、 予め求められた発熱比及び熱抵抗比と、 容易に測定可能な部位の.温 度と、 を用いてロー夕磁石温度を算出するようにしたため、 コンピュータの計 算負荷を高めることなく、 ロー夕磁石温度の算出処理を実行できるという効果 がある。 図面の簡単な説明

図 1は、 本実施形態に係るモー夕を制御するモー夕制御装置の構成を示す構 成図である。

図 2は、 本実施形態に係るモー夕の熱モデルを説明する説明図である。

図 3は、 本実施形態に係るモー夕磁石温度の計算フロー図である。

図 4は、 本実施形態に係るモー夕磁石熱減磁保護制御のフローチヤ一卜図で ある。

図 5は、 本実施形態に係るステ一夕コイル発熱マップ及びロー夕磁石発熱マ ップの模式図である。

図 6は、本実施形態に係る口一夕磁石熱減磁温度限界マップの模式図である。 図 7は、 実測による実験結果図及び相関関係図である。 発明を実施するための最良の形態

以下、 本発明の実施の形態 （以下実施形態という） を、 図面に従って説明す る。

図 1には、 モー夕 1 0を制御するモ一夕制御装置 2 0の構成が示されている。 モー夕 1 0は、 永久磁石を有するロー夕 1 2と、 ロー夕 1 2に設けられたレゾ ルバ 1 3と、 口一夕 1 2の外側に位置しステ一夕コイル 1 6を有するステ一夕 1 1と、 ステ一夕コイル 1 6の温度を検出する温度センサ 1 4と、 を含んでい る。

モー夕 1 0を制御するモー夕制御装置 2 0は、 ステ一夕コイル温度アンプ 2 1と、 モー夕冷却油温度アンプ 2 2と、 車両制御部 2 3と、 モー夕制御部 2 4 とを含んでいる。 さらに、 モ一夕 1 0に電力を供給する電力供給部 3 0は、 バ ッテリ 3 3と、 バッテリ電圧を昇圧する昇圧コンバータ 3 2と、 モー夕制御部 2 4からの指令によりモー夕 1 0に電力を供給するモ一タインバ一夕 3 1と、 を含んでいる。

ステ一夕コイルの温度は、 温度センサ 1 4にて検出され、 ステ一夕コイル温 度アン'プ 2 1により増幅されて、 車両制御部 2 3へ伝えられる。 また、 ステー 夕外周を冷却するモー夕冷却油 1 7は、 ステ一夕コイル 1 6のエンドコイル部 (図中破線で示す経路） に沿ってステ一夕コイル 1 6を冷却する。 ステ一夕コ ィル 1 6によって昇温したモー夕冷却油の温度は、 温度センサ 1 5によって検 出され、 モー夕冷却油温度アンプ 2 2を介して車両制御部 2 3へ同様に伝えら れる。

車両制御部 2 3は、モー夕冷却油温度及びステ一夕コイル温度を入力として、 モータ冷却油と、 ステ一夕コイル 1 6とロー夕磁石 1 2の熱モデル （温度、 発 熱量、 熱抵抗との関係） と、 に基づいてロー夕磁石温度を推定し、 モー夕制御 部 2 4に制御指示を送る。

図 2には、 モー夕の熱モデルが示されている。 モー夕の熱モデルでは、 温度 の低い順にモ一夕冷却油 1.7、 ステ一夕コイル 1 6 , 口一夕磁石 1 2が配置さ れ、 それぞれの熱抵抗 （R l , R 2 ) と温度差 （Δ Τ 1， Δ Τ 2 ) が示されて いる。

以下、 図 2を用いて説明する。 まず、 過渡状態におけるステ一夕コイル温度 T s tの関係式を式 1に示す。 ロー夕磁石 1 2はステ一夕コイルに比べて発熱 量が少ないため （例えば、 1 1 0程度）、 ロー夕磁石 1 2の発熱量 Q r tは無 視できる。

T s t =Q s t - R 1 { 1 - e x p (- t /M s t /R 1 )} +To i 1 · · · (式 1)

式中、 T s t [ ] ：ステ一夕コイル温度、

Q s t [W] ：ステ一夕コイルの発熱量、

Ms t [WZ ] : ステ一夕コイルの熱の伝わりやすさ、

To i l [で] ：モー夕冷却油の温度、

R 1 / ：ステ一夕コイルとモー夕冷却油との間の熱抵抗である。

次に、 定常状態では tが無限大となるため、 e x p (— tZM s.tZR l) が無視できるほど小さくなり、 ステ一夕コイル温度 T s tは式 2のように単純 化される。 ' T s t =Q s t · R 1 +T o i 1 · · ' (式 2)

式 2の右辺の To i 1 を左辺に移すと、 ステ一夕コイルとモー夕冷却油との温 度差である式 3が求まる。

T s t -T o i 1 =Q s t · R 1 =Δ T 1 - · ' (式 3)

式中、 ΔΤ 1 [で] ：ステ一夕コイルとモー夕冷却油との温度差である。

次に、 過渡状態におけるロー夕磁石温度 T r tの関係式を式 4に示す。

T r t =Q r t · R 2 { 1— e x p (— t /M r tZR 2)} +T s t * ' * (式 4)

式中、 T r t [で] : ロー夕磁石温度、

Q r t [W] ： 口一夕磁石の発熱量、

M r t [WZで] : 口一夕磁石の熱の伝わりやすさ、

R 2 HC/W] ：ステ一夕コイルと口一夕磁石との間の熱抵抗である。

定常状態では tが無限大となるため、 e x p (- t/M r t /R 2) が無視 できるほど小さくなり、 ロータ磁石温度 T r tは式 5のように単純化される。 T r t =Q r t · R 2 +T s t · · · (式 5)

式 5の右辺の T s tを左辺に移すと、 ロー夕磁石とステ一夕コイルとの温度差 である式 6が求まる。

T r t 一 T s t =Q r t - R 2 = ΔΤ 2 · · ' (式 6)

式中、 ΔΤ 2 [で]：ステ一夕コイルとロー夕磁石との温度差である。 式 6を式

3で割ると、 ΔΤ 2ΖΔΤ 1を得ることができ、 式 7に示すような式となる。

ΔΤ 2/ΔΤ 1 =Q r t /Q s t · R 2/R 1 · · ' (式 7 )

さらに、式 7を変形してロー夕磁石温度を求める式とすると、式 8が得られる。

T r t =T s t +ΔΤ 2 =T s t +Q r t /Q s t - R 2/R 1 · Δ T 1

T r t =T s t +Q r t /Q s t · R 2/R 1 · (T s t -T o i 1 ) · · ' (式

8)

ここで、 ステ一夕コイル温度 T s tとモー夕冷却油温度 T o i 1は実測で求 まり、 Q r tノ Q s t · R 2ZR 1は、 事前の測定により求めることが可能で あるので、 式 8にてロー夕磁石温度を求めることが可能となる。

図 7には、 実測による実験結果が示されている。 本実験は、 ロー夕磁石の温 度測定をモー夕シャフトに設けたスリップリングにより測定可能とする実験車 を特別に製作して実験を行った。 図 7 (E) にはモー夕冷却油温度上昇に対す るステ一夕コイル温度上昇が比例関係であることが示され、 さらに図 7 (F) には、 ステ一夕コイル温度上昇に対するロー夕磁石温度上昇も比例関係となる ことが示されている。 このことから、 モー夕冷却油温度上昇と口一夕磁石温度 上昇との間に所定の比例関係があることが確認できた。

図 7 (G) には、 本実施形態における実測により求めた T s t , T r t , T o i 1の温度から ΔΤ 2 ΔΤ 1の値 （図中、 〇印） を求め、 さらに、 Q r .t /Q s t * R 2/R 1は演算によって求め、 図 7 (G) にプロットしている。 また。 図 7 (G) 中、 4 0 0 0 r pm付近 （時速に換算すると例えば、 約 8 0 km/h) で増加している点は、 PWM制御における高周波ノイズがロー夕磁 石に影響して発熱量が増加したものであると考えられる。 この実験結果より、 PWM制御と矩形波制御の変曲点付近の補正を行うことで、 R 2ZR 1は、 例 えば、 約 3. 5の一定値として計算可能であることが実測により求められた。 次に、 図 3のロー夕磁石温度計算における処理の流れを説明するために、 最 初に本処理で用いるマップデ一夕を最初に説明する。 図 5 (A) にはステ一夕 コイル発熱マップ及び図 5 (B) にはロー夕磁石発熱マップと、 図 6 (C) に はロー夕磁石熱減磁温度限界マップが示されている。

図 5 (A) のステ一夕コイル発熱マップにおける等高線状の発熱量は、 図 5 (B)に示す口一夕磁石発熱マップのほぼ 10倍を示している。また、図 5 (B) に示す口一夕磁石発熱マップでは、 上述した PWM制御と矩形波制御の変曲点 を境にして不連続な発熱特性を示している。 このようなことから、 図 6に示す ロー夕磁石熱減磁温度限界マップでは、 5, O O O r pmから 10， 000 r pmの特性に同様の不連続な発熱特性となっている。

図 6 (C) に示したロー夕磁石熱減磁温度限界マップには、 モー夕の駆動に 伴って発生する弱め磁界による熱減磁限界温度が 1 60でから 2 10でまで 5 段階で区切られており、 回転数とトルクとの組み合わせによる各運転条件下に おいて、 ロー夕磁石温度を熱減磁限界温度以下で動作させることが必要となる。 次に、 図 3を用いてロー夕磁石温度の計算フローを説明する。 口一夕磁石熱 減磁限界温度を算出する為には、 最初にロー夕磁石温度を算出し （ステップ S 1)、 次に、 ロー夕磁石熱減磁限界温度を算出する （ステップ S 2)。 ステップ S 1において、 図 3に示すロー夕磁石温度算出 41は、 外部より指示されたト ルク指令値と、 レゾルバ 1 3で検出された回転数測定値と、 により図 5に示す ステ一夕コイル発熱マップ及びロー夕磁石発熱マップから発熱量 （Q s t , Q r t ) を参照する。 さらに、 実験によって予め求められた R 2/R 1を用いる ことにより、 上述した式 8に代入してロー夕磁石温度を算出する。

次に、 ステップ S 2において、 ロー夕磁石熱減磁限界温度算出 42は、 トル ク指令値と、 回転数測定値と、 ステップ S 1で算出されたロータ磁石温度と、 図 6 (C) に示すロー夕磁石熱減磁温度限界マップと、 に基づいて所定のトル クと回転数におけるロー夕磁石熱減磁限界温度を読み取ることができる。

例えば、 図 6 (C) に示す指令条件 M lは、 トルク 140Nm， 回転数 80 00から 1 2000 r pmまでの加速指令である。 この指令が入力された場合、 同じトルクを出力させるロー夕磁石温度は、 8000から 9000 r pmまで は限界温度 1 90でまでであるが、 9 000から 1 1 00 O r pmでは限界温 度 1 80でとなり、 1 1 000から 1 20 00 r pmでは 1 70 まで下がる ことになる。

ここで、 仮にロー夕磁石温度が 1 90でであった場合、 指令条件 M lは制限 されて指令条件 M 2に示すように、 回転数優先の場合は、 トルクが 90 Nmま で下がる指令条件に補正される。 同様に、 トルク優先の場合は、 回転数 90 0 0 r pmで回転数が制限されることになる。

図 4には、 ロー夕磁石熱減磁保護制御の処理 （以下、 保護制御と略す。） の流 れが示されている。 最初に、 図示しないメイン処理から保護制御が開始される と、 ステップ S 1 0においてロー夕磁石温度を計算し、 ステップ S 1 2におい てロー夕磁石熱減磁限界温度を計算する。

ステップ S 1 4において計算によって得られたロー夕磁石温度が、 回転数と トルクとの組み合わせによる熱減磁限界温度以下 「No」 であれば、 通常の処 理を実行する。 もし、 熱減磁限界温度を超えている場合には 「Ye s」 の処理 を実行するために、 ステップ S 1 6へ移る。 ステップ S 1 6では減磁しない許 容トルク値を計算する。 さらに、 ステップ S 1 8では、 許容トルクまでトルク 指令値を制限する又は回転数を制限することでロー夕磁石温度の上昇を防ぎ、 メイン処理に戻る。

以上、 上述したように、本実施形態を用いると、複数のパラメ一夕に基づき、 ロー夕磁石温度が演算されるので、 精度の良いロー夕磁石温度が推定でき、 適 切なモー夕制御が可能となる。 また、 容易に測定可能な部位の温度から口一夕 磁石温度を算出するようにしたため、 コンピュータの計算負荷を高めることな く、 処理を実行できる。 さらに、 モー夕の制御方法が変わることで発生する口 —夕磁石の発熱を考慮して補正することで、 予期せぬロー夕磁石の発熱を防止 することも可能となる。

なお、 本実施形態では自動車用のモー夕制御について説明したが、 本実施形 態 ώ自動車用に限らず、 鉄道車両用、 ロボット用及び産業機器一般のモー夕に 適応できることはいうまでもない。また、本実施形態の説明を容易にするため、 詳細な数値を用いたが、 これらの数値に限定するものではなく、 モー夕特性や 制御条件等に応じて適切に設定されるものである。

Claims

請 求 の 範 囲

1 . 永久磁石を有するロー夕の同心円状外側に、 ステ一夕コイルを有するス テ一夕を、 配置したモー夕を作動させ、 永久磁石の温度を推定する磁石温度推 定手段と、 推定された磁石温度に基づいてモー夕を制御する制御手段と、 を含 むモー夕制御装置において、

モー夕には、

冷却液によってステ一夕外周を冷却する冷却手段と、

冷却液の液温度を検出する液温検出手段と、

ステ一夕コイルの温度を検出するコイル温度検出手段と、

が設けられ、

磁石温度推定手段は、

冷却液とステ一夕コイルとの間の熱抵抗と、 ステ一夕コイルと永久磁石との 間の熱抵抗と、 の比である熱抵抗比と、 ステ一夕コイルと永久磁石との発熱比 と、 を予め求め、

モー夕運転時には、 ステ一夕コイル温度と、 冷却液の液温度と、 発熱比と、 熱抵抗比と、 に基づいて磁石温度を演算により求めることを特徴とするモータ 制御装置。

2 . 請求の範囲 1に記載のモー夕制御装置において、 ,

制御手段は、 P WM制御と矩形波制御とを切り替えてモー夕を制御し、 磁石温度推定手段は、 P WM制御と矩形波制御とによる発熱比の変化に応じ て演算することを特徴とするモー夕制御装置。

3 . 永久磁石を有するロー夕の同心円状外側に、 ステ一夕コイルを有するス テ一夕を、 配置したモー夕を作動させ、 モー夕の作動に伴い、 発熱するステー 夕コイルの温度を検出するコイル温度検出工程と、 ステ一夕外周を冷却する冷 却液の液温度を検出する液温検出工程と、 発熱する永久磁石の温度を推定する 磁石温度推定工程と、 推定された磁石温度に基づいてモー夕を制御する制御ェ 程と、 を含むモー夕制御方法において、

磁石温度推定工程は、

冷却液とステ一夕コイルとの間の熱抵抗と、 ステ一夕コイルと永久磁石との 間の熱抵抗と、 の比である熱抵抗比と、 ステ一夕コイルと永久磁石との発熱比 と、 を予め求め、

モー夕運転中は、 ステ一夕コイル温度と、 冷却液の液温度と、 発熱比と、 熱 抵抗比と、 に基づいて磁石温度を演算により求めることを特徴とするモー夕制 御方法。

4 . 請求の範囲 3に記載のモー夕制御方法において、

制御工程は、 P WM制御と矩形波制御とを切り替えてモー夕を制御し、 磁石温度推定工程は、 P WM制御と矩形波制御とによる発熱比の変化に応じ て演算することを特徴とするモー夕制御方法。

5 . 永久磁石を有する口一夕の同心円状外側に、 ステ一夕コイルを有するス テ一夕を、 配置したモー夕を作動させ、 モー夕の作動に伴い、 発熱するステー 夕コイルの温度を検出するコイル温度検出ステップと、 ステ一夕外周を冷却す る冷却液の液温度を検出する液温検出スチップと、 発熱する永久磁石の温度を 推定する磁石温度推定ステップと、 推定された磁石温度に基づいてモー夕を制 御する制御ステップと、 をコンピュータに実行させるモー夕制御プログラムに おいて、

磁石温度推定ステップは、

冷却液とステ一夕コイルとの間の熱抵抗と、 ステ一夕コイルと永久磁石との 間の熱抵抗と、 の比である熱抵抗比と、 ステ一夕コイルと永久磁石との発熱比 と、 を予め求め、

モー夕運転中は、 ステ一夕コイル温度と、 冷却液の液温度と、 発熱比と、 熱 抵抗比と、 に基づいて磁石温度を演算により求めることを特徴とするモー夕制 御プログラム。

6 . 請求の範囲 5に記載のモー夕制御プログラムにおいて、

制御ステップは、 P WM制御と矩形波制御とを切り替えてモー夕を制御し、 磁石温度推定ステップは、 P WM制御と矩形波制御とによる発熱比の変化に 応じて演算することを特徴とするモー夕制御プログラム。