KR101942793B1 - 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량 - Google Patents

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Abstract

실시예에 따른 차량 운전 보조장치는 자율 주행 기능을 갖는 차량에 장착된 차량 운전 보조 장치로서, 내비게이션 정보, 영상 정보, 센서 정보 중 적어도 하나의 정보로 상기 차량의 주행상태를 검출하고, 상기 차량 주행상태에 따라서 제공 가능한 부분 자율 주행기능을 추출하는 프로세서; 및 상기 추출된 부분 자율 주행기능을 표시하는 디스플레이부를 포함한다.

Description

차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량 {Driver Assistance Apparatus and Vehicle Having The Same}
본 발명은 차량에 구비되는 차량 운전 보조장치, 그 제어 방법 및 이를 포함하는 차량에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위한 다양한 장치 등이 개발되고 있다.
최근 자율 주행차에 대한 관심이 증가되면서, 자율 주행차에 탑재되는 센서에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 자율 주행차에 탑재되는 센서로 카메라, 적외선센서, 레이더, GPS, 라이더(Lidar), 자이로스코프 등이 있는데, 그 중 카메라는 사람의 눈을 대신하는 역할을 하는 센서로 중요한 위치를 차지하고 있다.
한편, 이러한 각종 센서와 전자 장치들을 이용하여 자율주행이나 각종 안전/편의 기능 등이 더 개발되고 있다.
그런데 사용자는 자율주행이나 안전/편의 기능이 어떠한 기능인지나, 실행시키는 방법, 필요한 상황 등을 모르는 경우가 많아, 차량에 탑재된 다양한 기능들이 무용지물이 될 수 있다.
또한, 이러한 기능들을 동작시키기 위해 운전자의 주의력이 분산되고, 이때, 사고 위험이 높은 문제가 있다.
즉, 여러 편의 기능들의 개발은 촉진되나, 기존 운전자들은 이러한 기능의 사용에 어려움을 느끼고 있는 문제가 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 사용자가 필요한 시점에 적절한 편의/안전 기능을 제안하고 손쉽게 기능을 실행하도록 하는 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량을 제안하고자 한다.
실시예에 따른 차량 운전 보조장치는 자율 주행 기능을 갖는 차량에 장착된 차량 운전 보조 장치로서, 내비게이션 정보, 영상 정보, 센서 정보 중 적어도 하나의 정보로 상기 차량의 주행상태를 검출하고, 상기 차량 주행상태에 따라서 제공 가능한 부분 자율 주행기능을 추출하는 프로세서; 및 상기 추출된 부분 자율 주행기능을 표시하는 디스플레이부를 포함한다.
다른 측면에서, 실시예에 따른 차량 운전 보조장치는 내비게이션 정보, 영상 정보, 센서 정보 중 적어도 하나의 정보로 상기 차량의 주행상태를 판단하고, 상기 차량 주행상태에 따라서 제공 가능한 편의 및 안전기능을 적어도 하나 이상 추출하는 프로세서; 및 상기 추출된 편의 및 안전기능을 화면을 분할하여 표시하는 디스플레이부를 포함한다.
그리고 실시예에 따른 차량은 전술한 차량 운전 보조장치의 특징을 포함한다.
실시예에 따른 차량 운전 보조장치는 주행상황에 따라서 사용자에게 필요한 기능을 사용자의 운전 주의력을 잃지 않도록 제안하면서 손쉽게 실행 가능하여, 안전한 주행이 가능하며, 운전자의 편의를 증진시킬 수 있는 장점이 있다.
자세히, 실시예에 따른 차량 운전 보조장치는 사용자가 어려워하는 특수 주행을 대신 수행해주는 부분 자율주행기능을 제공하여, 주행 안전성을 향상시킬 수 있다.
또한, 실시예에 따른 차량 운전보조장치는 제스쳐 입력부를 통해 실행 입력을 수신할 수 있어, 사용자는 운전 주의력을 유지시키면서도 쉽게 다양한 실행 입력이 가능할 수 있다.
또한, 실시예에 따른 차량 운전보조장치는 디스플레이부를 통해 필요 기능을 제안하는데, 이때, 단순한 표시로 편의기능을 직관적으로 이해하도록 표시할 뿐만 아니라, 사용자의 전방 주의를 유지시킬 수 있으므로 주행 안전성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조장치를 구비하는 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조장치를 구비하는 차량의 내관을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조장치의 블록도를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 부분 자율주행기능을 제안하는 모습을 나타낸다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 프로세서의 내부 블록도이다.
도 6은 도 5의 프로세서의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량 운전 보조장치가 부분 자율주행기능을 제공하고 실행하는 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 8은 톨게이트 구간에 인접한 차량의 주행상태를 나타낸다.
도 9는 도 8의 주행상태에서 카메라로부터 촬영된 영상을 나타낸다.
도 10은 도 8의 주행상태에서 부분 자율주행기능을 제안하는 모습을 나타낸다.
도 11은 도 10의 부분 자율주행기능이 실행된 이후 모습을 나타낸다.
도 12는 도 11의 주행상태에서 주행모드의 선택을 제안하는 모습을 나타낸다.
도 13은 휴게소에 인접한 차량의 주행상태를 나타낸다.
도 14는 도 13의 주행상태에서 카메라로부터 촬영된 영상을 나타낸다.
도 15는 도 13의 주행상태에서 부분 자율주행기능을 제안하는 모습을 나타낸다.
도 16은 램프 구간에 인접한 차량의 주행상태를 나타낸다.
도 17은 도 16의 주행상태에서 부분 자율주행기능을 제안하는 모습을 나타낸다.
도 18은 유턴 전 차량의 주행상태를 나타낸다.
도 19는 도 18의 주행상태에서 부분 자율주행기능을 제안하는 모습을 나타낸다.
도 20은 고속도로 진입 전 차량의 주행상태를 나타낸다.
도 21은 도 20의 주행상태에서 부분 자율주행기능을 제안하는 모습을 나타낸다.
도 22는 교차로 진입 전 차량의 주행상태를 나타낸다.
도 23은 도 22의 주행상태에서 부분 자율주행기능을 제안하는 모습을 나타낸다.
도 24는 우측 턴 시그널이 입력된 주행상태에서 부분 자율주행기능을 제안하는 모습을 나타낸다.
도 25는 전방 차량 뒤에서 주행하는 주행상태를 나타낸다.
도 26은 25의 주행상태에서 부분 자율주행기능을 제안하는 모습을 나타낸다.
도 27은 집 근처에 주행상태에서 부분 자율주행기능을 제안하는 모습을 나타낸다.
도 28은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량 운전 보조장치가 상황에 따라 각종 기능을 제공하고 실행하는 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 29는 제 1 디스플레이부의 화면을 나타낸다.
도 30은 제 2 디스플레이부의 화면을 나타낸다.
도 31은 도 1의 차량의 내부 블록도의 일 예이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
이하의 설명에서 별도로 언급되지 않는 한 LHD(Left Hand Drive) 차량을 중심으로 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조장치를 구비하는 차량의 외관을 도시한 도면이다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조장치를 구비하는 차량의 내관을 도시한 도면이다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조장치의 블록도를 나타낸다. 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전보조장치가 부분 자율주행기능을 제안하는 모습의 일 예를 나타낸다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 차량(700)은, 동력원에 의해 회전하는 바퀴(13FL, 13FR), 차량(700)의 주행을 제어하기 위한 운전 조작 수단(721) 및 차량 운전 보조장치(100)를 포함할 수 있다.
본 명세서에서 설명되는 차량(700)은 자율주행이 가능한 차량(700)이다. 자율주행기능은, 차량 운전 보조장치(100)가 직접 차량(700)의 입력 수단의 신호를 제어하여 실행할 수도 있다. 또는, 자율주행기능은 차량 운전 보조장치(100)의 요청에 따라서, 차량(700) 내에서 자체적으로 이루어질 수도 있다.
이하 설명에서는, 차량 운전 보조장치(100)가 정보를 받아 차량(700)의 주행상태를 판단하고, 주행상태에 따라 제공 가능한 부분 자율주행기능을 사용자에게 표시하고, 사용자에 선택에 따라 차량(700)에 부분 자율주행기능을 실행하도록 요청하는 것으로 설명하기로 한다.
또한 실시예에 따른 차량 운전 보조장치(100)는 도 3에 도시한 각 유닛들을 직접 포함하는 것으로 설명하나, 차량(700)에 직접 설치된 각 유닛들을 인터페이스부를 통해 이용하는 것도 가능하고, 차량(700)에 직접 설치된 각 유닛들의 조합으로도 구현될 수도 있다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 이러한 차량 운전 보조장치(100)는 입력부(110), 통신부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 모니터링부(150), 카메라(160), 프로세서(170), 디스플레이부(180), 오디오 출력부(185) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
먼저, 차량 운전 보조장치(100)는 사용자의 입력을 감지하는 입력부(110)를 포함할 수 있다. 사용자는 입력부(110)를 통해 차량 운전 보조장치(100)에서 제안한 부분 자율주행기능의 실행 여부 등을 입력할 수 있다.
이러한 입력부(110)는 사용자 제스쳐를 감지하는 제스쳐 입력부(111), 터치를 감지하는 제스쳐 입력부(113) 및 음성 입력을 감지하는 마이크로 폰(115) 중 적어도 하나 이상의 입력부(110)를 포함할 수 있다.
먼저, 제스쳐 입력부(111)는 차량(700)의 조향 입력수단(721A)에 배치되어, 사용자가 조향 입력수단(721A)에 대해 취하는 사용자 제스쳐(gesture)를 감지할 수 있다.
자세히, 제스쳐 입력부(111)는 조향 입력수단(721A)인 스티어링 휠(steering wheel)의 표면에 배치되어, 스티어링 휠 표면에 대한 다양한 손 동작들을 구분하여 감지할 수 있다.
예를 들어, 제스쳐 입력부(111)는 손으로 스티어링 휠 표면의 제 1 지점에서 제 2 지점까지 터치하는 제스쳐인 스위핑(swiping) 동작를 감지할 수 있다. 또한, 제스쳐 입력부(111)는 손으로 스티어링 휠의 표면을 잡은 상태에서 쥐어짜는 트위스팅(twisting) 동작을 감지할 수 있다.
이러한 제스쳐는 사용자가 명백한 입력의사를 가지고 수행하는 동작일 가능성이므로, 사용자 오 입력 가능성이 낮다.
또한, 제스쳐 입력부(111)는 주행 중 스티어링 휠에 위치한 손에서 입력되는 다양한 제스쳐 입력을 감지하는 것이므로, 사용자는 운전 주의력을 유지시키면서도 쉽게 다양한 실행 입력이 가능하다.
제스쳐 입력부(113)는 차량(700) 내에 배치되어 사용자의 터치 입력을 감지할 수 있으며, 복수의 버튼, 디스플레이부(180)에 배치된 터치 스크린(183, 113) 등을 포함할 수 있다. 터치 입력을 통해, 차량 운전 보조장치(100)의 전원을 온/오프시키는 실행 입력이나 제안된 부분 자율주행기능 실행 여부 입력 등을 전달받을 수 있다.
또한, 마이크로 폰(115)은 차량(700) 내에 배치되어 사용자의 음성 입력을 감지할 수 있다. 사용자는 음성 입력을 통해, 차량 운전 보조장치(100)의 전원을 온/오프시키는 실행 입력이나 제안된 부분 자율주행기능 실행 여부 입력 등이 가능할 수 있다.
다음으로, 차량 운전 보조장치(100)는 타 차량(700), 단말기(600) 및 서버(500) 등과 통신하는 통신부(120)를 포함할 수 있다. 차량 운전 보조장치(100)는 통신부(120)를 통해 내비게이션 정보 또는/및 교통 정보를 수신할 수 있으며, 수신된 정보는 차량(700)의 주행상태를 판단하는데 사용될 수 있다. 또한, 수신된 정보는 자율 주행에서도 사용될 수 있다.
자세히, 통신부(120)는 이동 단말기(600) 또는 서버(500)와 무선(wireless) 방식으로 데이터를 교환할 수 있다. 특히, 통신부(120)는 차량(700) 운전자의 이동 단말기와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는 블루투스(Bluetooth) WiFi Direct WiFi APiX NFC 등 다양한 데이터 통신 방식이 가능하다.
이러한 통신부(120)는 이동 단말기(600) 또는 서버(500)로부터 위치 정보 날씨 정보 도로의 교통 상황 정보 예를 들면 TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다.
또한, 통신부(120)는 이동 단말기(600)를 네비게이션으로 이용할 경우, 이동 단말기(600)로부터 내비게이션(Navigation) 정보를 수신할 수도 있다. 여기서, 내비게이션 정보는 차량(700) 주행과 관련된 맵(map) 정보, 차량(700)의 위치 정보, 설정된 목적지 정보 및 목적지에 따른 경로 정보 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 사용자가 차량(700)에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량 운전 보조장치(100)는 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해 서로 페어링(pairing)을 수행할 수도 있다.
또한, 통신부(120)는 외부 서버(500)로부터 신호등 변경 등의 교통 정보를 수신할 수 있다. 여기서 서버(500)는 교통을 관제하는 교통 관제소에 위치하는 서버일 수 있다.
다음으로, 차량 운전 보조장치(100)는 차량(700) 관련 데이터를 수신하거나 프로세서(170)에서 처리 또는 생성된 신호를 외부로 전송하는 인터페이스부(130)를 포함할 수 있다.
자세히, 차량 운전 보조장치(100)는 인터페이스부(130)를 통해 내비게이션 정보 또는/및 센서 정보를 수신할 수 있다. 그리고 수신된 정보는 차량(700)의 주행상태를 판단하거나, 자율주행을 위해 활용될 수 있다.
또한, 차량 운전 보조장치(100)는 인터페이스부(130)를 통해 차량(700)의 제어부에 부분 자율주행기능의 실행 입력을 전달할 수 있다.
이를 위해, 인터페이스부(130)는 유선 통신 또는 무선 통신 방식에 의해 차량(700) 내부의 제어부(770), AVN(Audio Video Navigation) 장치(400) 및 센서부(760) 등과 데이터 통신을 수행할 수 있다.
인터페이스부(130)는 제어부(770) AVN 장치(400) 또는/및 별도의 내비게이션 장치와의 데이터 통신에 의해 내비게이션 정보를 수신할 수 있다.
또한, 인터페이스부(130)는 제어부(770) 또는 센서부(760)로부터 센서 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 센서 정보는, 차량(700)의 방향 정보, 위치 정보, 차속 정보, 가속도 정보, 기울기 정보, 전진/후진 정보, 연료 정보 및 턴 시그널 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.
또한, 센서 정보는 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량(700) 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량(700) 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량(700) 내부 온도 센서, 차량(700) 내부 습도 센서 등으로부터 획득될 수 있다. 한편, 포지션 모듈은, GPS 정보 수신을 위한 GPS 모듈을 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는 차량(700)의 사용자 입력부(110)를 통해 수신되는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 인터페이스부(130)는 사용자 입력을 차량(700)의 입력부(110)(720)로부터 수신하거나 제어부(770)를 거쳐 수신할 수 있다. 즉, 입력부(110)가 차량(700) 자체 내에 구성으로 배치된 경우, 인터페이스부(130)를 통해 사용자 입력을 전달받을 수 있다.
인터페이스부(130)는 서버(500)로부터 획득된 교통 정보를 수신할 수도 있다. 서버(500)는 교통을 관제하는 교통 관제소에 위치하는 서버일 수 있다. 예를 들면, 차량(700)의 통신부(120)를 통해 서버(500)로부터 교통 정보가 수신되는 경우 인터페이스부(130)는 교통 정보를 제어부(770)로부터 수신할 수도 있다.
다음, 메모리(140)는 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등 차량 운전 보조장치(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
자세히, 메모리(140)는 오브젝트 확인을 위한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(140)는, 카메라(160)를 통해 획득된 영상에서, 소정 오브젝트가 검출되는 경우, 소정 알고리즘에 의해, 상기 오브젝트가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.
예를 들어, 메모리(140)는 오브젝트 확인을 위한 데이터로 교통 정보에 대한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(140)는, 카메라(160)를 통해 획득된 영상에서, 소정의 교통 정보가 검출되는 경우, 소정 알고리즘에 의해, 상기 교통 정보가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.
또한, 메모리(140)는 사용자의 주행이력을 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(140)는 사용자가 자주 이동하는 집이나 회사 등을 주행이력 정보로 저장할 수 있다. 그리고 프로세서(170)는 주행이력 정보에 따라 차량(700)이 집 주변에 위치하였을 때, 자동 주차와 같은 부분 자율주행기능을 제안할 수 있다.
또한, 메모리(140)는 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다.
다음으로, 차량 운전 보조장치(100)는 차량(700) 내부 영상을 촬영하는 모니터링부(150)를 포함할 수 있다.
자세히, 모니터링부(150)는 탑승자에 대한 이미지를 획득할 수 있다. 모니터링부(150)는 탑승자의 생체 인식을 위한 이미지를 획득할 수 있다. 즉, 모니터링부(150)는 차량(700) 내부에 배치된 영상 획득 모듈일 수 있다.
이러한 모니터링부(150)는 사용자를 촬영하여, 사용자 영상을 획득할 수 있다. 따라서, 사용자가 제스쳐를 취할 경우, 모니터링부(150)에 의해 제스쳐가 촬영될 수 있다. 이와 같이 촬영된 사용자 체스쳐는 프로세서(170)에서 검출되어 사용자 입력으로 활용할 수 있다. 즉, 모니터링부(150)도 사용자 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 통해, 사용자는 제안된 부분 자율주행기능 실행 여부를 제스쳐를 취해 입력할 수 있다.
또한, 모니터링부(150)를 통해 획득된 사용자 영상을 분석하여 사용자의 시선을 검출할 수 있다. 그리고 프로세서(170)는 검출된 시선에 따라서 윈드실드(W)에 투사 이미지를 표시하도록 디스플레이부(180)를 제어할 수 있다.
다음으로, 차량 운전 보조장치(100)는 차량(700) 전방 영상 또는/및 차량(700) 주변 영상을 촬영하는 카메라(160)를 포함할 수 있다.
카메라(160)는 차량(700) 주변 영상을 촬영할 수 있다.
자세히, 카메라(160)는 차량(700)의 전방을 촬영하여 전방 영상을 획득하고, 프로세서(170)는 이러한 전방 영상에 포함된 오브젝트를 분석하여 영상 정보를 획득할 수 있다.
예를 들어, 카메라(160)가 촬영한 영상에 톨게이트 표지, 하이패스 표지, 램프구간 표지, 자율주행허가 표지, 유턴 표지, 신호등, 도로 폭 및 차선 등의 오브젝트가 촬영된 경우, 프로세서(170)는 이를 처리하여 영상 정보를 생성할 수 있다. 즉, 영상 정보는 영상에 촬영된 오브젝트가 나타내는 정보일 수 있다.
이때, 카메라(160)는 오브젝트를 측정 정확도를 향상시키고, 차량(700)과 오브젝트와의 거리 등의 정보를 더 확보할 수 있는 스테레오 카메라(160)일 수 있다.
차량 운전 보조장치(100)는 이와 같이 획득된 영상 정보를 통해 차량(700)의 주행상태를 파악할 수 있으며, 주행상태에 따라 필요한 부분 자율주행기능을 제안할 수 있다. 즉, 차량 운전 보조장치(100)는 사용자가 필요한 시점을 영상 정보를 통해 캐치하여 적절한 부분 자율주행기능을 제안할 수 있다.
이러한 카메라(160)는 복수의 카메라(160)를 더 포함할 수 있다.
복수의 카메라(160)는, 각각 차량(700)의 좌측, 후방, 우측 및 전방 중 적어도 하나 이상에 배치될 수 있다.
좌측 카메라(160)는, 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(160)는, 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(160)는 좌측 프런트 도어, 좌측 리어 도어 또는 좌측 휀더(fender) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.
우측 카메라(160)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는 우측 카메라(160)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 우측 카메라(160)는 우측 프런트 도어, 우측 리어 도어 또는 우측 펜터(fendere) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.
또한, 후방 카메라(160)는, 후방 번호판 또는 트렁크 스위치 부근에 배치될 수 있다. 전방 카메라(160)는, 앰블럼 부근 또는 라디에이터 그릴 부근에 배치될 수 있다.
이와 같이 차량(700)의 사방 중 적어도 일방 이상에서 촬영된 영상은 정지 위치 관련 영상으로 저장될 수 있다.
이러한 카메라(160)는 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 포함할 수 있다. 카메라(160)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 정보를 추출하고, 추출된 정보를 프로세서(170)에 전달할 수 있다.
다음으로, 차량 운전 보조장치(100)는 제공 가능한 부분 자율주행기능을 표시하는 디스플레이부(180)를 포함할 수 있다.
자세히, 디스플레이부(180)는 프로세서(170)가 사용자에게 제안하려는 부분 자율주행기능을 사용자가 시각적으로 확인할 수 있도록 영상으로 표시할 수 있다.
이러한 디스플레이부(180)는 복수의 디스플레이를 포함할 수 있다.
자세히, 디스플레이부(180)는 차량(700)의 윈드실드(W)(windshield)에 이미지를 투사하여 표시하는 제 1 디스플레이부(181)를 포함할 수 있다. 즉, 제 1 디스플레이부(181)는 HUD(Head Up Display)로, 윈드실드(W)에 이미지를 투사하는 투사 모듈을 포함할 수 있다. 그리고 투사 모듈이 투사하는 투사 이미지는 일정 투명도를 가져, 사용자는 투사 이미지 뒤 모습과 투사 이미지를 동시에 볼 수도 있다.
이러한 제 1 디스플레이부(181)에서 표시되는 투사 이미지는 윈드실드(W)에 투영되는 투영 이미지와 겹쳐셔 증강현실(Augmented Reality, AR)을 이룰 수 있다. 이때, 사용자에게 제안되는 부분 자율주행기능을 나타내는 투사 이미지는 투명 이미지와 매칭되어 부분 자율주행기능을 사용자에게 직관적으로 전달할 수 있다.
자세히, 제 1 디스플레이부(181)는 영상정보에서 얻어진 오브젝트에 인접하여 배치하면서 부분 자율주행기능을 대표하는 아이콘을 오브젝트와 연관시켜 표시함으로써, 사용자가 부분 자율주행기능의 내용을 직관적으로 인식할 수 있다.
예를 들어, 제 1 디스플레이부(181)는 투영 이미지에서 하이패스 구간 표지와, 현금지급 구간 표지에 각각 매칭되도록 화살표와 화살표를 선택하는 마커를 표시할 수 있다. 이를 통해, 사용자는 화살표를 선택하면 선택된 구간을 부분 자율주행으로 통과하는 부분 자율주행기능임을 쉽게 이해할 수 있을 것이다.
이러한 디스플레이부(180)는 단순한 표시로 부분 자율주행기능을 직관적으로 이해하도록 표시할 뿐만 아니라, 사용자의 전방 주의를 유지시킬 수 있으므로 주행 안전성을 향상시킬 수 있다.
한편, 디스플레이부(180)는 차량(700) 내부에 별도로 설치되어 이미지를 디스플레이하는 제 2 디스플레이부(183)를 포함할 수 있다.
자세히, 제 2 디스플레이부(183)는 차량(700) 내비게이션 장치의 디스플레이나 차량(700) 내부 전면의 클러스터(cluster)일 수 있다.
또한, 제 2 디스플레이부(183)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이러한 제 2 디스플레이부(183)는 제스쳐 입력부(113)와 결합되어 터치 스크린을 이룰 수 있다. 따라서, 제 2 디스플레이부(183)에 부분 자율주행기능이 표시되는 경우, 이에 대한 터치 선택으로 부분 자율주행기능이 실행될 수 있다.
또한, 차량 운전 보조장치(100)는 오디오 출력부(185) 및 전원 공급부(190)를 더 포함할 수 있다.
자세히, 오디오 출력부(185)는 부분 자율주행기능에 대한 설명, 실행 여부 등을 확인하는 메시지를 오디오로 출력할 수 있다. 차량 운전 보조장치(100)는 디스플레이부(180)를 통한 시각적인 표시와 더불어 오디오 출력부(185)의 오디오를 통해 부분 자율주행기능에 대한 설명을 보완할 수 있다.
마지막으로, 차량 운전 보조장치(100)는 차량 운전 보조장치(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어하는 프로세서(170)를 포함할 수 있다.
자세히, 프로세서(170)는 내비게이션 정보, 영상 정보, 센서 정보 중 적어도 하나의 정보로부터 차량(700)의 주행상태를 검출할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는 내비게이션 정보의 경로 정보와 차량(700) 위치 정보를 통해, 차량(700)이 톨게이트 구간, 휴게소 구간, 램프 구간, 자율주행허가 구간 또는 유턴 차로 등에 접근한 주행상태임을 검출할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 카메라(160) 영상에서 표지 등의 오브젝트를 검출하고, 오브젝트로부터 획득된 영상 정보를 통해 휴게소 구간, 램프 구간, 자율주행허가 구간 또는 유턴 차로 등에 접근한 주행상태임을 검출할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 센서 정보 중 차량(700) 기울기 정보를 통해 경사 구간 주행상태임을 검출할 수 있고, 턴 시그널 정보를 통해 차선 변경필요 주행상태 또는 좌/우회전 필요 주행상태임을 검출할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 이와 같이 파악된 주행상태에 제공 가능한 부분 자율주행기능을 추출할 수 있다. 그리고 프로세서(170)는 부분 자율주행기능 추출시, 이를 표시하여, 사용자에게 제안할 수 있다. 즉, 프로세서(170)는 별도의 사용자 요청 없이도 획득된 정보에 따라 사용자에게 필요한 부분 자율주행기능을 실시간으로 제공할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는 차량(700)이 톨게이트 근접 주행상태인 경우, 하이패스 구간 통과를 자율주행으로 실행하는 부분 자율주행기능 및 현금구간 통과를 자율주행으로 실행하는 부분 자율주행기능을 추출할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 추출된 부분 자율주행기능을 디스플레이부(180) 또는/및 오디오 출력부(185)를 통해 사용자에게 제공할 수 있다.
자세히, 프로세서(170)는 제 1 디스플레이부(181)에 투사 이미지로 부분 자율 주행기능을 대표하는 아이콘을 팝업(pop-up)으로 표시하도록 제어할 수 있다.
이때, 프로세서(170)는 모니터링부(150)를 통해 획득된 사용자 영상에서 사용자 시선을 검출할 수 있다. 그리고 프로세서(170)는 카메라(160)를 통해 부분 자율주행기능과 관련된 오브젝트를 검출할 수 있다. 그리고 프로세서(170)는 사용자의 시선에 따른 오브젝트와 매칭되는 투영 이미지의 위치 및 방향 등을 산출할 수 있다. 그리고 프로세서(170)는 오브젝트와 매칭되는 아이콘을 표시하도록 제 1 디스플레이부(181)를 제어할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 입력부(110)를 통해 부분 자율주행기능 실행여부를 입력받아, 그에 따른 동작을 수행할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는 제스쳐 입력부(111)를 통해 제안된 부분 자율주행기능 실행 입력이 있는 경우, 차량(700)에 해당 부분 자율주행기능 실행을 요청할 수 있다.
이러한 프로세서(170)는 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(170)(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(170)(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
그리고 이러한 프로세서(170)는 제어부의 제어를 받거나, 제어부를 통해 차량(700)을 여러 기능을 제어할 수 있다.
이하, 도 4를 참조하여, 실시예에 따른 차량 운전 보조장치(100)가 부분 자율주행기능을 제공하고 실행 여부를 입력 받는 과정을 좀더 상세히 설명한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 부분 자율주행모드를 제안하는 모습을 나타낸다.
도 4를 참조하면, 프로세서(170)는 카메라(160) 영상을 처리하여 하이패스 표지판을 제 1 오브젝트(O1)로 검출하고, 톨게이트 입구를 제 2 오브젝트(O2)로 검출함으로써, 영상 정보를 생성할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 제 1 오브젝트(O1)와 매칭되는 제 1 투사 이미지(A1)를 윈드실드(W)에 표시하도록 제 1 디스플레이부(181)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제 1 투사 이미지(A1)는 화살표로 하이패스 표지판을 가르키도록 표시되어, 사용자는 제안하는 부분 자율주행기능이 하이패스 구간 통과임을 직관적으로 인지할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 제 2 오브젝트(O2)와 매칭되는 제 2 투사 이미지(A2)를 윈드실드(W)에 표시하도록 제 1 디스플레이부(181)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제 2 투사 이미지(A2)는 화살표로 톨게이트 입구를 가르키도록 표시되어, 사용자는 제안하는 부분 자율주행기능이 화살표가 표시한 톨게이트 입구 통과임을 직관적으로 인식할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 사용자에 의해 선택된 부분 자율주행기능을 마커(A10)로 표시하도록 제 1 디스플레이부(181)를 제어할 수 있다. 이러한 마커(A10)는 투사 이미지에 대응되도록 표시될 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 사용자가 부분 자율주행기능 선택시 부분 자율주행기능의 자세한 내용을 사용자에게 알리고 기능의 실행 여부를 입력하는 방법을 알 수 있도록 제공할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 마커(A10) 상에 부분 자율주행기능 내용을 텍스트(A11)로 표시할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는 오디오 출력부(185)를 통해 부분 자율주행기능 내용을 소리로 출력할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 표시된 부분 자율주행기능을 실행하는 제스쳐 입력방법(A12)을 더 표시하도록 제어할 수 있다.
자세히, 실시예에서 부분 자율주행기능 실행입력 수단은 조향 입력수단(721A)에 배치된 제스쳐 입력부(111)일 수 있다. 그리고 프로세서(170)는 제스쳐 입력부(111)로부터 감지된 제스쳐를 감지하고, 감지된 제스쳐에 해당되는 실행 동작을 수행할 수 있다.
예를 들어, 제스쳐 입력부(111)는 손으로 스티어링 휠 표면의 제 1 지점에서 제 2 지점까지 터치하는 제스쳐인 스위핑(swiping) 동작(SL, SR)를 감지할 수 있다. 또한, 제스쳐 입력부(111)는 손으로 스티어링 휠의 표면을 잡은 상태에서 쥐어짜는 트위스팅(twisting) 동작(TL, TR)을 감지할 수 있다.
자세히, 프로세서(170)는 제스쳐 입력부(111)를 통해 왼손 고정 후 오른손을 시계방향으로 스위핑하는 제스쳐 감지하면, 해당 제스쳐에 매칭되는 부분 자율주행 실행 동작을 수행할 수 있다. 즉, 프로세서(170)는 하이패스 통과 부분 자율주행기능을 차량(700) 제어부에게 요청할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 오른손 고정 후 왼손을 시계방향으로 스위핑하는 제스쳐를 감지하면 부분 자율주행기능 제안을 오프할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는 트위스팅을 여러 부분 자율주행기능 중 하나를 선택하는 실행입력을 수행할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 카메라(160)에 의해 획득된 영상을 처리하여, 필요한 정보를 획득할 수 있다. 특히, 프로세서(170)는 컴퓨터 비전 (computer vision) 기반의 신호 처리를 수행할 수 있다. 이에 따라, 프로세서(170)는 카메라(160)로부터 차량(700) 전방 또는 차량(700) 주변에 대한 이미지를 획득하고, 이미지에 기초하여, 오브젝트 검출 및 오브젝트 트래킹을 수행할 수 있다. 특히, 프로세서(170)는, 오브젝트 검출시, 각종 표지 검출, 차선 검출(Lane Detection, LD), 주변 차량(700) 검출(Vehicle Detection, VD), 보행자 검출(Pedestrian Detection,PD), 불빛 검출(Brightspot Detection, BD), 교통 신호 검출(Traffic Sign Recognition, TSR), 도로면 검출 등을 수행할 수 있다.
즉, 프로세서(170)는 카메라(160)에 의해 획득된 차량(700) 전방 영상 또는 차량(700) 주변 영상에서 영상 정보를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는 검출된 정보를 메모리(140)에 저장된 정보와 비교하여, 정보를 확인할 수 있다.
이하, 도 5 및 도 6을 참조하여, 프로세서(170)가 영상 정보를 검출하는 방법을 좀더 상세히 설명한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 프로세서(170)의 내부 블록도이다. 도 6은 도 5의 프로세서(170)의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
먼저, 도 5를 참조하면, 프로세서(170)의 내부 블록도의 일예로서, 차량 운전 보조장치(100) 내의 프로세서(170)는, 영상 전처리부(410), 디스패러티 연산부(420), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 트래킹부(440), 및 어플리케이션부(450)를 포함할 수 있다. 도 5와 이하 설명에서는 영상 전처리부(410), 디스패러티 연산부(420), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 트래킹부(440), 및 어플리케이션부(450) 순으로 영상이 처리되는 것으로 설명하나, 이에 한정되지는 않는다.
영상 전처리부(image preprocessor)(410)는, 카메라(160)로부터의 이미지를 수신하여, 전처리(preprocessing)를 수행할 수 있다.
구체적으로, 영상 전처리부(410)는, 이미지에 대한, 노이즈 리덕션(noise reduction), 렉티피케이션(rectification), 캘리브레이션(calibration), 색상 강화(color enhancement), 색상 공간 변환(color space conversion;CSC), 인터폴레이션(interpolation), 카메라(160) 게인 컨트롤(camera gain control) 등을 수행할 수 있다. 이에 따라, 카메라(160)에서 촬영된 스테레오 이미지 보다 선명한 이미지를 획득할 수 있다.
디스패러티 연산부(disparity calculator)(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 이미지를 수신하고, 수신된 이미지들에 대한 스테레오 매칭(stereo matching)을 수행하며, 스테레오 매칭에 따른, 디스패러티 맵(dispartiy map)을 획득할 수 있다. 즉, 차량(700) 전방에 대한, 스테레오 이미지에 대한 디스패러티 정보를 획득할 수 있다.
이때, 스테레오 매칭은, 스테레오 이미지들의 픽셀 단위로 또는 소정 블록 단위로 수행될 수 있다. 한편, 디스패러티 맵은, 스테레오 이미지, 즉 좌,우 이미지의 시차(時差) 정보(binocular parallax information)를 수치로 나타낸 맵을 의미할 수 있다.
세그멘테이션부(segmentation unit)(432)는, 디스패러티 연산부(420)로부터의 디스페러티 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 세그먼트(segment) 및 클러스터링(clustering)을 수행할 수 있다.
구체적으로, 세그멘테이션부(432)는, 디스페러티 정보에 기초하여, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대해, 배경(background)과 전경(foreground)을 분리할 수 있다.
예를 들면, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이하인 영역을, 배경으로 연산하고, 해당 부분을 제외시킬 수 있다. 이에 의해, 상대적으로 전경이 분리될 수 있다. 다른 예로, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이상인 영역을, 전경으로 연산하고, 해당 부분을 추출할 수 있다. 이에 의해, 전경이 분리될 수 있다.
이와 같이, 스테레오 이미지에 기반하여 추출된 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 전경과 배경을 분리함으로써, 이후의, 오브젝트 검출시, 신호 처리 속도, 신호 처리 양 등을 단축할 수 있게 된다.
다음, 오브젝트 검출부(object detector)(434)는, 세그멘테이션부(432)로부터의 이미지 세그먼트에 기초하여, 오브젝트를 검출할 수 있다.
즉, 오브젝트 검출부(434)는, 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다.
구체적으로, 오브젝트 검출부(434)는, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다. 예를 들면, 이미지 세그먼트에 의해 분리된 전경으로부터 오브젝트를 검출할 수 있다.
다음, 오브젝트 확인부(object verification unit)(436)는, 분리된 오브젝트를 분류하고(classify), 확인할 수 있다(verify).
이를 위해, 오브젝트 확인부(436)는, 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.
한편, 오브젝트 확인부(436)는, 메모리(140)에 저장된 오브젝트들과, 검출된 오브젝트를 비교하여, 오브젝트를 확인할 수 있다.
예를 들면, 오브젝트 확인부(436)는, 차량(700) 주변에 위치하는, 주변 차량(700), 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 확인할 수 있다.
오브젝트 트래킹부(object tracking unit)(440)는, 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행할 수 있다. 예를 들면, 순차적으로, 획득되는 스테레오 이미지들에 내의, 오브젝트를 확인하고, 확인된 오브젝트의 움직임 또는 움직임 벡터를 연산하며, 연산된 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다. 이에 따라, 차량(700) 주변에 위치하는, 주변 차량(700), 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 트래킹할 수 있게 된다.
다음, 어플리케이션부(450)는, 차량(700) 주변에, 위치하는 다양한 오브젝트들, 예를 들면, 다른 차량(700), 차선, 도로면, 표지판 등에 기초하여, 차량(700)의 위험도 등을 연산할 수 있다. 또한, 앞차와의 추돌 가능성, 차량(700)의 슬립 여부 등을 연산할 수 있다.
그리고, 어플리케이션부(450)는, 연산된 위험도, 추돌 가능성, 또는 슬립 여부 등에 기초하여, 사용자에게, 이러한 정보를 알려주기 위한, 메시지 등을, 차량(700) 운전 보조 정보로서, 출력할 수 있다. 또는, 차량(700)의 자세 제어 또는 주행 제어를 위한 제어 신호를, 차량(700) 제어 정보로서, 생성할 수도 있다.
한편, 영상 전처리부(410), 디스페러티 연산부(420), 세그먼테이션부(432), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436), 오브젝트 트래킹부(440) 및 어플리케이션부(450)는 프로세서(170)내의 영상 처리부(도 31 참조)의 내부 구성일 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 프로세서(170)는 영상 전처리부(410), 디스페러티 연산부(420), 세그먼테이션부(432), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436), 오브젝트 트래킹부(440) 및 어플리케이션부(450) 중 일부만을 포함할 수 있다. 가령, 카메라(160)가 모노 카메라(160) 또는 어라운드 뷰 카메라(160)로 구성되는 경우, 디스패러티 연산부(420)는 제외될 수 있다. 또한, 실시예에 따라, 세그먼테이션부(432)는 제외될 수도 있다.
도 6을 참조하면, 제1 프레임 구간 동안, 카메라(160)는, 스테레오 이미지를 획득할 수 있다.
프로세서(170) 내의 디스패러티 연산부(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 스테레오 이미지(FR1a, FR1b)를 수신하고, 수신된 스테레오 이미지(FR1a, FR1b)에 대한 스테레오 매칭을 수행하여, 디스패러티 맵(dispartiy map)(520)을 획득한다.
디스패러티 맵(dispartiy map)(520)은, 스테레오 이미지(FR1a, FR1b) 사이의 시차를 레벨화한 것으로서, 디스패러티 레벨이 클수록, 차량(700)과의 거리가 가깝고, 디스패러티 레벨이 작을수록, 차량(700)과의 거리가 먼 것으로 연산할 수 있다.
한편, 이러한 디스패러티 맵을 디스플레이 하는 경우, 디스패러티 레벨이 클수록, 높은 휘도를 가지고, 디스패러티 레벨이 작을수록 낮은 휘도를 가지도록 표시할 수도 있다.
도면에서는, 디스패러티 맵(520) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(528a, 528b, 528c, 528d) 등이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지며, 공사 지역(522), 제1 전방 차량(700)(524), 제2 전방 차량(700)(526)이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지는 것을 예시한다.
세그멘테이션부(432)와, 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436)는, 디스패러티 맵(520)에 기초하여, 스테레오 이미지(FR1a, FR1b) 중 적어도 하나에 대한, 세그먼트, 오브젝트 검출, 및 오브젝트 확인을 수행한다.
도면에서는, 디스패러티 맵(520)을 사용하여, 제2 스테레오 이미지(FR1b)에 대한, 오브젝트 검출, 및 확인이 수행되는 것을 예시한다.
즉, 이미지(530) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(538a, 538b, 538c, 538d), 공사 지역(532), 제1 전방 차량(700)(534), 제2 전방 차량(700)(536)이, 오브젝트 검출 및 확인이 수행될 수 있다.
도 7은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량 운전 보조장치(100)가 부분 자율주행기능을 제공하고 실행하는 과정을 나타내는 흐름도이다. 도 8은 톨게이트 구간에 인접한 차량(700)의 주행상태를 나타낸다. 도 9는 도 8의 주행상태에서 카메라(160)로부터 촬영된 영상을 나타낸다. 도 10은 도 8의 주행상태에서 부분 자율주행기능을 제안하는 모습을 나타낸다. 도 11은 도 10의 부분 자율주행기능이 실행된 이후 모습을 나타낸다. 도 12는 도 11의 주행상태에서 주행모드의 선택을 제안하는 모습을 나타낸다.
이하, 도 7을 참조하여, 차량 운전 보조장치(100)가 부분 자율주행기능을 제안하고 실행하는 과정을 설명하며, 이때, 설명의 편의를 위해 예시 상황으로 도 8 내지 도 12를 참조한다.
먼저, 프로세서(170)는 내비게이션 정보, 영상 정보 중 센서 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 수신할 수 있다. (S101)
프로세서(170)는 인터페이스부(130) 또는/및 통신부(120)를 통해 내비게이션 정보를 수신할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 인터페이스부(130)를 통해 센서 정보를 수신할 수 있다.
또한, 영상 정보는 프로세서(170)가 카메라(160)에서 촬영된 영상을 처리하여 생성한 정보일 수 있다.
정보를 수신한 후, 프로세서(170)는 내비게이션 정보, 영상 정보, 센서 정보 및 주행이력 정보 중 적어도 하나 이상의 정보로부터 차량(700)의 주행상태를 검출할 수 있다. (S103)
예를 들어, 도 8을 보면, 프로세서(170)는 내비게이션 정보의 경로 정보와 차량(700) 위치 정보를 통해, 차량(700)이 톨게이트 구간(O1)에 접근한 주행상태임을 검출할 수 있다.
도 9를 보면, 프로세서(170)는 카메라(160) 영상에서 톨게이트(O1) 및 하이패스 표지(O2)를 오브젝트로 검출하여, 차량(700)이 톨게이트 구간(O1)에 접근한 주행상태임을 검출할 수 있다.
이후, 프로세서(170)는 이와 같이 파악된 주행상태에서 제공 가능한 부분 자율주행기능을 추출할 수 있다. (S105)
즉, 프로세서(170)는 별도의 사용자 요청 없이도 획득된 정보에 따라 사용자가 필요한 부분 자율주행기능을 파악할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는 차량(700)이 톨게이트 근접 주행상태인 경우, 하이패스 구간 통과를 자율주행으로 실행하는 부분 자율주행기능 및 현금구간 통과를 자율주행으로 실행하는 부분 자율주행기능을 추출할 수 있다. 즉, 프로세서(170)는 톨게이트 근접 주행시 일반적인 사용자가 운전에서 어려움을 느끼는 톨게이트 통과 부분 자율주행기능을 추출하고, 사용자의 선택에 따라 실행하여 사용자의 편의와 안전한 주행을 도모할 수 있다.
다음으로, 프로세서(170)는 추출된 부분 자율주행기능을 사용자가 인식할 수 있도록 제공할 수 있다. (S107)
자세히, 프로세서(170)는 추출된 부분 자율주행기능을 디스플레이부(180) 또는/및 오디오 출력부(185)를 통해 사용자에게 제안할 수 있다.
예를 들어, 도 10을 보면, 프로세서(170)는 하이패스 표지(O2)를 가르키는 화살표를 제 1 투사 이미지(A1)로 윈드실드(W)에 표시하도록 제 1 디스플레이부(181)를 제어할 수 있다. 이를 통해, 사용자는 제안하는 부분 자율주행기능이 하이패스 구간 통과임을 직관적으로 인지할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 톨게이트 입구를 가르키는 화살표를 제 2 투사 이미지(A2)로 윈드실드(W)에 표시하도록 제 1 디스플레이부(181)를 제어할 수 있다. 이를 통해, 사용자는 제안하는 부분 자율주행기능이 화살표가 표시한 톨게이트 입구 통과임을 직관적으로 인식할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 사용자에 의해 선택된 부분 자율주행기능을 마커(A10)로 표시하도록 제 1 디스플레이부(181)를 제어할 수 있다. 이러한 마커(A10)는 투사 이미지(A1, A2)에 대응되도록 표시될 수도 있다.
또한, 프로세서(170)는 사용자가 부분 자율주행기능 선택시 부분 자율주행기능의 자세한 내용을 사용자에게 알리고 기능의 실행 여부를 입력하는 방법을 알 수 있도록 제공할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 마커(A10) 상에 부분 자율주행기능 내용을 텍스트(A11)로 표시할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는 오디오 출력부(185)를 통해 부분 자율주행기능 내용을 소리로 출력할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 표시된 부분 자율주행기능을 실행하는 입력방법을 더 표시하도록 제어할 수 있다.
다음으로, 프로세서(170)는 부분 자율주행기능 실행여부를 선택하는 입력을 수신할 수 있다. (S109)
프로세서(170)는 입력부(110)를 통해 부분 자율주행기능 실행 여부에 대한 사용자 입력을 수신할 수 있다.
예를 들어, 부분 자율주행기능 실행입력 수단은 조향 입력수단(721A)에 배치된 제스쳐 입력부(111)일 수 있다. 그리고 프로세서(170)는 제스쳐 입력부(111)로부터 감지된 제스쳐를 감지하고, 감지된 제스쳐에 해당되는 실행 동작을 수행할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는 제스쳐 입력부(111)를 통해 왼손 고정 후 오른손을 시계방향으로 스위핑하는 제스쳐 감지하면, 해당 제스쳐에 매칭되는 부분 자율주행 실행 동작을 수행할 수 있다. 즉, 프로세서(170)는 하이패스 통과 부분 자율주행기능을 차량(700) 제어부에게 요청할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 오른손 고정 후 왼손을 시계방향으로 스위핑하는 제스쳐를 감지하면, 부분 자율주행기능 제안을 오프할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 트위스팅 입력시 마커(A10)를 이동시켜 사용자가 여러 부분 자율주행기능 중 하나를 선택하도록 할 수 있다.
프로세서(170)는 제안된 부분 자율주행기능 실행 입력을 받으면, 이에 따라서 차량(700)이 자율주행하도록 동작을 수행할 수 있다. (S111)
자세히, 프로세서(170)는 부분 자율주행기능 실행을 위해, 차량(700) 제어부에 요청할 수 있다.
또는, 프로세서(170)는 부분 자율주행기능 실행을 위해, 차량(700)의 각 유닛들을 직접 제어할 수 있다.
또는, 프로세서(170)는 부분 자율주행기능 실행을 위해, 차량(700)의 운전 조작 수단(721)의 신호를 출력할 수 있다. 즉, 프로세서(170)는 조향 입력수단(721A), 브레이크 페달, 엑셀 페달 등을 직접 제어하여 자율주행을 수행할 수도 있다.
예를 들어, 하이패스 통과 부분 자율주행기능 실행시, 프로세서(170)는 요청 또는/및 직접 제어하여 차량(700)을 도 11과 같이 하이패스를 통과할 때까지 자율주행하도록 제어할 수 있다.
다음으로, 프로세서(170)는 부분 자율주행기능이 실행된 후 자율주행이 유지된 상태에서 주행모드의 변경 여부를 표시할 수 있다. (S113)
예를 들어, 도 12를 참조하면, 프로세서(170)는 제 1 디스플레이부(181)를 통해 자율주행 여부를 선택하도록 하는 제 3 투사 이미지(A13) 및 그 입력 방법을 나타내는 제 4 투사 이미지(A14)를 표시할 수 있다. 이때, 프로세서(170)는 주행 안정을 위해 차량(700)의 현재 주행상태를 나타내는 제 5 투사 이미지(A15)를 나타낼 수 있다. 여기서, 현재 주행상태란 차량(700)의 조향, 가속도, 속도, 타차량(700)과의 인접성 등을 나타낼 수 있다.
프로세서(170)는 이와 같이 부분 자율주행기능 해제 유저 인터페이스를 안전하고 쉽게 제공할 수 있다.
이와 같이 전술한 부분 자율주행기능 제공방법은, 운전 주의력을 잃지 않도록 하면서 손쉽게 실행 가능하고, 운전자가 어려워할만한 특수 주행상황만을 부분 자율주행하도록 할 수 있어 안전한 주행이 가능하며, 운전자의 편의를 증진시킬 수 있는 장점이 있다.
이하, 도 13 내지 도 27을 참조하여, 부분 자율주행기능을 제안하는 다양한 일 예들을 설명하기로 한다.
도 13은 휴게소에 인접한 차량(700)의 주행상태를 나타낸다. 도 14는 도 13의 주행상태에서 카메라(160)로부터 촬영된 영상을 나타낸다. 도 15는 도 13의 주행상태에서 부분 자율주행기능을 제안하는 모습을 나타낸다.
프로세서(170)는 내비게이션 정보, 영상 정보 중 센서 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 수신하고, 수신된 정보로부터 차량(700)의 주행상태를 검출할 수 있다.
자세히, 도 13을 참조하면, 프로세서(170)가 내비게이션 정보의 경로 정보와 차량(700) 위치 정보를 통해, 차량(700)이 휴게소에 접근한 주행상태임을 검출할 수 있다.
도 14를 보면, 프로세서(170)는 카메라(160) 영상에서 휴게소 표지(21)를 오브젝트로 검출하여 생성된 영상 정보로부터, 차량(700)이 휴게소에 접근한 주행상태임을 검출할 수 있다. 나아가, 휴게소 표지(21) 내의 이미지를 분석하여, 휴게소 내에 위치한 편의시설(23)과 휴게소와의 거리(24) 등의 영상 정보를 더 획득할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 검출된 주행상태에 따라서 제공 가능한 부분 자율주행기능을 추출할 수 있다. 즉, 프로세서(170)는 휴게소에 접근시 휴게소 안까지 자율주행하는 부분 자율주행기능을 추출할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 추출된 부분 자율주행기능을 사용자가 인식할 수 있도록 디스플레이부(180)를 통해 표시할 수 있다
도 15를 보면, 휴게소 표지(21)를 가르키는 화살표(27)를 윈드실드(W)에 표시하도록 제 1 디스플레이부(181)를 제어할 수 있다. 이를 통해, 사용자는 차량 운전 보조장치(100)가 제안하는 부분 자율주행기능이 휴게소 진입임을 직관적으로 인지할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 사용자가 부분 자율주행기능 선택시 부분 자율주행기능의 자세한 내용을 사용자에게 알리고 기능의 실행 여부를 입력하는 방법을 알 수 있도록 제공할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는 화살표(27) 상에 부분 자율주행기능 내용을 텍스트(25)로 표시할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는 오디오 출력부(185)를 통해 부분 자율주행기능 내용을 소리로 출력할 수 있다. 그리고 프로세서(170)는 표시된 부분 자율주행기능을 실행하는 입력동작(26)을 더 표시하도록 제어할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 사용자가 표시된 부분 자율주행기능 실행 입력동작을 수행하는 경우, 이를 입력부(110)로부터 수신하여 해당 부분 자율주행기능을 실행할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는 사용자가 트위스팅 입력을 수행하는 경우, 부분 자율주행기능을 실행하여, 차량(700)을 휴게소 진입구간(22)을 자율주행하는 동작을 수행할 수 있다
정리하면, 사용자는 주행 중 팝업으로 부분 자율주행기능 제안받고, 트위스팅 제스쳐 일회 입력만으로 차량(700)을 휴게소까지 자율주행시킬 수 있다.
도 16은 램프 구간에 인접한 차량(700)의 주행상태를 나타낸다. 도 17은 도 16의 주행상태에서 부분 자율주행기능을 제안하는 모습을 나타낸다.
프로세서(170)는 내비게이션 정보, 영상 정보 중 센서 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 수신하고, 수신된 정보로부터 차량(700)의 주행상태를 검출할 수 있다.
자세히, 도 14를 참조하면, 프로세서(170)가 내비게이션 정보의 경로 정보와 차량(700) 위치 정보를 통해, 차량(700)이 램프 구간(33)에 접근한 주행상태임을 검출할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 카메라(160) 영상에서 램프 구간 표지(31, 32)를 오브젝트로 검출하여 생성된 영상 정보로부터, 차량(700)이 램프 구간(33)에 접근한 주행상태임을 검출할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 검출된 주행상태에 따라서 제공 가능한 부분 자율주행기능을 추출할 수 있다. 즉, 프로세서(170)는 일반적으로 사용자가 운전에 어려움을 느끼는 램프 구간(33) 통과를 대신 수행하는 부분 자율주행기능을 추출할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 추출된 부분 자율주행기능을 사용자가 인식할 수 있도록 디스플레이부(180)를 통해 표시할 수 있다
도 17을 보면, 램프 구간 표지(31, 32)를 가르키는 화살표(37)를 윈드실드(W)에 표시하도록 제 1 디스플레이부(181)를 제어할 수 있다. 이를 통해, 사용자는 차량 운전 보조장치(100)가 제안하는 부분 자율주행기능이 램프 구간(33) 통과임을 직관적으로 인지할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 사용자가 부분 자율주행기능 선택시 부분 자율주행기능의 자세한 내용을 사용자에게 알리고 기능의 실행 여부를 입력하는 방법을 알 수 있도록 제공할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는 화살표(37) 상에 부분 자율주행기능 내용을 텍스트로(35) 표시할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는 오디오 출력부(185)를 통해 부분 자율주행기능 내용을 소리로 출력할 수 있다. 그리고 프로세서(170)는 표시된 부분 자율주행기능을 실행하는 입력방법(36)을 더 표시하도록 제어할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 사용자가 표시된 부분 자율주행기능 실행 입력방법을 수행하는 경우, 이를 입력부(110)로부터 수신하여 해당 부분 자율주행기능을 실행할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는 사용자가 트위스팅 입력을 수행하는 경우, 부분 자율주행기능을 실행하여, 차량(700)이 램프 구간(33)을 통과할 때까지 자율주행하도록 하는 실행 입력을 차량(700)에 전달할 수 있다.
정리하면, 사용자는 차량 운전 보조장치(100)를 통해 주행 중 팝업으로 램프 구간(33) 통과 부분 자율주행기능 제안받고, 트위스팅 제스쳐 일회 입력만으로 차량(700)을 램프 구간(33)을 통과할 때까지 자율주행시킬 수 있다.
도 18은 유턴 전 차량(700)의 주행상태를 나타낸다. 도 19는 도 18의 주행상태에서 부분 자율주행기능을 제안하는 모습을 나타낸다.
프로세서(170)는 내비게이션 정보, 영상 정보 중 센서 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 수신하고, 수신된 정보로부터 차량(700)의 주행상태를 검출할 수 있다.
자세히, 도 18을 참조하면, 프로세서(170)가 내비게이션 정보의 경로 정보와 차량(700) 위치 정보를 통해, 차량(700)이 유턴 전 주행상태임을 검출할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 카메라(160) 영상에서 유턴 표지(41, 43)를 오브젝트로 검출하여 생성된 영상 정보로부터, 차량(700)이 유턴 전 주행상태임을 검출할 수 있다. 이때, 프로세서(170)는 영상에서 차선을 오브젝트로 검출하여, 유턴 허용 차선(42)을 검출할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 검출된 주행상태에 따라서 제공 가능한 부분 자율주행기능을 추출할 수 있다. 즉, 프로세서(170)는 일반적으로 사용자가 운전에 어려움을 느끼는 유턴 주행을 대신 수행하는 부분 자율주행기능을 추출할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 추출된 부분 자율주행기능을 사용자가 인식할 수 있도록 디스플레이부(180)를 통해 표시할 수 있다
도 19를 보면, 유턴 표지(41, 43)를 가르키는 화살표(47)를 윈드실드(W)에 표시하도록 제 1 디스플레이부(181)를 제어할 수 있다. 이를 통해, 사용자는 차량 운전 보조장치(100)가 제안하는 부분 자율주행기능이 유턴 주행임을 직관적으로 인지할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 사용자가 부분 자율주행기능 선택시 부분 자율주행기능의 자세한 내용을 사용자에게 알리고 기능의 실행 여부를 입력하는 방법을 알 수 있도록 제공할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는 화살표 상에 부분 자율주행기능 내용을 텍스트(45)로 표시할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는 오디오 출력부(185)를 통해 부분 자율주행기능 내용을 소리로 출력할 수 있다. 그리고 프로세서(170)는 표시된 부분 자율주행기능을 실행하는 입력방법(46)을 더 표시하도록 제어할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 사용자가 표시된 부분 자율주행기능 실행 입력방법을 수행하는 경우, 이를 입력부(110)로부터 수신하여 해당 부분 자율주행기능을 실행할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는 사용자가 트위스팅 입력을 수행하는 경우, 부분 자율주행기능을 실행하여, 차량(700)이 대향 차선까지 자율주행하는 실행 입력을 차량(700)에 전달할 수 있다.
정리하면, 사용자는 차량 운전 보조장치(100)를 통해 주행 중 팝업으로 유턴 부분 자율주행기능 제안받고, 트위스팅 제스쳐 일회 입력만으로 차량(700)을 대향 차선까지 자율주행시킬 수 있다.
도 20은 도로 진입 전 차량(700)의 주행상태를 나타낸다. 도 21은 도 20의 주행상태에서 부분 자율주행기능을 제안하는 모습을 나타낸다.
프로세서(170)는 내비게이션 정보, 영상 정보 중 센서 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 수신하고, 수신된 정보로부터 차량(700)의 주행상태를 검출할 수 있다.
자세히, 도 20을 참조하면, 프로세서(170)가 내비게이션 정보의 경로 정보와 차량(700) 위치 정보를 통해, 차량(700)이 도로(53) 진입 전 주행상태임을 검출할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 카메라(160) 영상에서 도로 진입 표지(51)를 오브젝트로 검출하여 생성된 영상 정보로부터, 차량(700)이 도로(53) 진입 전 주행상태임을 검출할 수 있다. 이때, 프로세서(170)는 통신부를 통해 진입에 방해가 되는 타 차량(54)의 위치를 파악할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 검출된 주행상태에 따라서 제공 가능한 부분 자율주행기능을 추출할 수 있다. 즉, 프로세서(170)는 일반적으로 사용자가 운전에 어려움을 느끼는 도로(53) 진입 주행을 대신 수행하는 부분 자율주행기능을 추출할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 추출된 부분 자율주행기능을 사용자가 인식할 수 있도록 디스플레이부(180)를 통해 표시할 수 있다
도 21을 보면, 고속도로 진입 표지(51)를 가르키는 화살표를 윈드실드(W)에 표시하도록 제 1 디스플레이부(181)를 제어할 수 있다. 이를 통해, 사용자는 차량 운전 보조장치(100)가 제안하는 부분 자율주행기능이 도로(53) 진입 주행임을 직관적으로 인지할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 사용자가 부분 자율주행기능 선택시 부분 자율주행기능의 자세한 내용을 사용자에게 알리고 기능의 실행 여부를 입력하는 방법을 알 수 있도록 제공할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는 화살표(57) 상에 부분 자율주행기능 내용을 텍스트(55)로 표시할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는 오디오 출력부(185)를 통해 부분 자율주행기능 내용을 소리로 출력할 수 있다. 그리고 프로세서(170)는 표시된 부분 자율주행기능을 실행하는 입력방법(56)을 더 표시하도록 제어할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 사용자가 표시된 부분 자율주행기능 실행 입력방법을 수행하는 경우, 이를 입력부(110)로부터 수신하여 해당 부분 자율주행기능을 실행할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는 사용자가 트위스팅 입력을 수행하는 경우, 부분 자율주행기능을 실행하여, 차량(700)이 고속도로(53)에 진입하도록 자율주행하는 실행 입력을 차량(700)에 전달할 수 있다.
정리하면, 사용자는 차량 운전 보조장치(100)를 통해 주행 중 팝업으로 고속도로(53) 진입 부분 자율주행기능 제안받고, 트위스팅 제스쳐 일회 입력만으로 차량(700)을 도로(53)까지 자율주행시킬 수 있다.
도 22는 교차로 진입 전 차량(700)의 주행상태를 나타낸다. 도 23은 도 22의 주행상태에서 부분 자율주행기능을 제안하는 모습을 나타낸다.
프로세서(170)는 내비게이션 정보, 영상 정보 중 센서 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 수신하고, 수신된 정보로부터 차량(700)의 주행상태를 검출할 수 있다.
자세히, 도 20을 참조하면, 프로세서(170)가 내비게이션 정보의 경로 정보와 차량(700) 위치 정보를 통해, 차량(700)이 교차로(64) 주행상태임을 검출할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 카메라(160) 영상에서 신호등(61)을 오브젝트로 검출하여 생성된 영상 정보로부터, 차량(700)이 교차로(64) 주행상태임을 검출할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 검출된 주행상태에 따라서 제공 가능한 부분 자율주행기능을 추출할 수 있다. 이때, 프로세서(170)는 경로 정보에서 좌회전을 해야할 경우, 좌회전 자율주행을 수행하는 부분 자율주행기능을 추출할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 추출된 부분 자율주행기능을 사용자가 인식할 수 있도록 디스플레이부(180)를 통해 표시할 수 있다
도 21을 보면, 신호등(61)을 가르키는 화살표를 윈드실드(W)에 표시하도록 제 1 디스플레이부(181)를 제어할 수 있다. 이를 통해, 사용자는 차량 운전 보조장치(100)가 제안하는 부분 자율주행기능이 좌회전 주행임을 직관적으로 인지할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 사용자가 부분 자율주행기능 선택시 부분 자율주행기능의 자세한 내용을 사용자에게 알리고 기능의 실행 여부를 입력하는 방법을 알 수 있도록 제공할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는 화살표(67) 상에 부분 자율주행기능 내용을 텍스트(65)로 표시할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는 오디오 출력부(185)를 통해 부분 자율주행기능 내용을 소리로 출력할 수 있다. 그리고 프로세서(170)는 표시된 부분 자율주행기능을 실행하는 입력방법(66)을 더 표시하도록 제어할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 사용자가 표시된 부분 자율주행기능 실행 입력방법을 수행하는 경우, 이를 입력부(110)로부터 수신하여 해당 부분 자율주행기능을 실행할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는 사용자가 트위스팅 입력을 수행하는 경우, 부분 자율주행기능을 실행하여, 차량(700)이 좌회전하는 부분 자율주행 실행 입력을 차량(700)에 전달할 수 있다.
정리하면, 사용자는 차량 운전 보조장치(100)를 통해 주행 중 팝업으로 좌회전 부분 자율주행기능 제안받고, 트위스팅 제스쳐 일회 입력만으로 차량(700)이 좌회전 하도록 자율주행시킬 수 있다.
도 24는 우측 턴 시그널이 입력된 주행상태에서 부분 자율주행기능을 제안하는 모습을 나타낸다.
프로세서(170)는 내비게이션 정보, 영상 정보 중 센서 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 수신하고, 수신된 정보로부터 차량(700)의 주행상태를 검출할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)가 센서 정보 중 턴 시그널 정보를 통해 차선 변경필요 주행상태 또는 좌/우회전 필요 주행상태임을 검출할 수 있다. 즉, 사용자가 조작부(71)를 통해 우회전 시그널을 입력하는 경우, 프로세서(170)는 이를 센서 정보로 전달받고 우회전 필요 주행상태이므로, 우측 차선변경 부분 자율주행기능을 추출할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 추출된 부분 자율주행기능을 사용자가 인식할 수 있도록 디스플레이부(180)를 통해 표시할 수 있다
도 24를 보면, 차선 변경하는 방향을 나타내는 화살표(77)와, 부분 자율주행기능을 나타내는 텍스트(75)를 표시하도록 제 1 디스플레이부(181)를 제어할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 사용자가 부분 자율주행기능 선택시 부분 자율주행기능의 자세한 내용을 사용자에게 알리고 기능의 실행 여부를 입력하는 동작을 알 수 있도록 제공할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 오디오 출력부(185)를 통해 부분 자율주행기능 내용을 소리로 출력할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 표시된 부분 자율주행기능을 실행하는 입력방법(76)을 더 표시하도록 제어할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 사용자가 표시된 부분 자율주행기능 실행 입력방법을 수행하는 경우, 이를 입력부(110)로부터 수신하여 해당 부분 자율주행기능을 실행할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는 사용자가 트위스팅 입력을 수행하는 경우, 부분 자율주행기능을 실행하여, 차량(700)이 우측 차선으로 차선변경하는 부분 자율주행 실행 입력을 차량(700)에 전달할 수 있다.
정리하면, 사용자는 차량 운전 보조장치(100)를 통해 주행 중 팝업으로 차선변경 부분 자율주행기능 제안받고, 트위스팅 제스쳐 일회 입력만으로 차량(700)이 차선변경 하도록 자율주행시킬 수 있다.
도 25는 전방 차량(700) 뒤에서 주행하는 주행상태를 나타낸다. 도 26은 25의 주행상태에서 부분 자율주행기능을 제안하는 모습을 나타낸다.
프로세서(170)는 내비게이션 정보, 영상 정보 중 센서 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 수신하고, 수신된 정보로부터 차량(700)의 주행상태를 검출할 수 있다.
자세히, 도 25를 참조하면, 프로세서(170)가 내비게이션 정보의 경로 정보와 차량(700) 위치 정보와 타 차량(81)과 인접 정보 등을 통해, 차량(700)이 전방 차량(81) 전 주행상태임을 검출할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 카메라(160) 영상에서 전방 차량(81)을 오브젝트로 검출하여 생성된 영상 정보로부터, 차량(700)이 전방 차량(81) 전 주행상태임을 검출할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 검출된 주행상태에 따라서 제공 가능한 부분 자율주행기능을 추출할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 기 설정된 일정 시간 이상 동일한 전방 차량(81)이 일정 거리 내에 위치하는 경우, 전방 차량(81)을 추월하는 추월 부분 자율주행기능을 추출할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 추출된 부분 자율주행기능을 사용자가 인식할 수 있도록 디스플레이부(180)를 통해 표시할 수 있다
도 26을 보면, 전방 차량(81)을 가르키는 화살표(87)를 윈드실드(W)에 표시하도록 제 1 디스플레이부(181)를 제어할 수 있다. 이를 통해, 사용자는 차량 운전 보조장치(100)가 제안하는 부분 자율주행기능이 추월 주행임을 직관적으로 인지할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 사용자가 부분 자율주행기능 선택시 부분 자율주행기능의 자세한 내용을 사용자에게 알리고 기능의 실행 여부를 입력하는 방법을 알 수 있도록 제공할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는 화살표 상에 부분 자율주행기능 내용을 텍스트(85)로 표시할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는 오디오 출력부(185)를 통해 부분 자율주행기능 내용을 소리로 출력할 수 있다. 그리고 프로세서(170)는 표시된 부분 자율주행기능을 실행하는 입력방법(86)을 더 표시하도록 제어할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 사용자가 표시된 부분 자율주행기능 실행 입력방법을 수행하는 경우, 이를 입력부(110)로부터 수신하여 해당 부분 자율주행기능을 실행할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는 사용자가 트위스팅 입력을 수행하는 경우, 부분 자율주행기능을 실행하여, 차량(700)이 전방 차량(81)을 추월하는 부분 자율주행 실행 입력을 차량(700)에 전달할 수 있다.
정리하면, 사용자는 차량 운전 보조장치(100)를 통해 주행 중 팝업으로 좌회전 부분 자율주행기능 제안받고, 트위스팅 제스쳐 일회 입력만으로 차량(700)이 좌회전 하도록 자율주행시킬 수 있다.
도 27은 집 근처에 주행상태에서 부분 자율주행기능을 제안하는 모습을 나타낸다.
프로세서(170)는 내비게이션 정보, 영상 정보 중 센서 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 수신하고, 수신된 정보로부터 차량(700)의 주행상태를 검출할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)가 내비게이션 정보, 주행이력 정보 등을 통해 집 근처에 주행상태임을 검출할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 추출된 부분 자율주행기능을 사용자가 인식할 수 있도록 디스플레이부(180)를 통해 표시할 수 있다
도 27을 보면, 부분 자율주행기능을 나타내는 화살표(75)를 표시하도록 제 1 디스플레이부(181)를 제어할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 사용자가 부분 자율주행기능 선택시 부분 자율주행기능의 자세한 내용(95)을 사용자에게 알리고 기능의 실행 여부를 입력하는 방법을 알 수 있도록 제공할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 오디오 출력부(185)를 통해 부분 자율주행기능 내용을 소리로 출력할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 표시된 부분 자율주행기능을 실행하는 입력방법(96)을 더 표시하도록 제어할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 사용자가 표시된 부분 자율주행기능 실행 입력방법을 수행하는 경우, 이를 입력부(110)로부터 수신하여 해당 부분 자율주행기능을 실행할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는 사용자가 트위스팅 입력을 수행하는 경우, 부분 자율주행기능을 실행하여, 차량(700)을 자동 주차하는 부분 자율주행 실행 입력을 차량(700)에 전달할 수 있다.
정리하면, 사용자는 차량 운전 보조장치(100)를 통해 주행 중 팝업으로 자동 주차 부분 자율주행기능 제안받고, 트위스팅 제스쳐 일회 입력만으로 차량(700)이 자동 주차되도록 자율주행시킬 수 있다.
도 28은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량 운전 보조장치(100)가 상황에 따라 각종 기능을 제공하고 실행하는 과정을 나타내는 흐름도이다. 도 29는 제 1 디스플레이부의 화면을 나타낸다. 도 30은 제 2 디스플레이부의 화면을 나타낸다. 이하, 전술한 실시예와의 차별점을 중심으로 제 2 실시예에 대해 서술하며, 중복되는 기재는 생략하기로 한다.
차량 운전 보조장치(100)는 부분 자율주행기능뿐만 아니라, 주행상태에 따라 차량(700)의 각종 편의/안전 기능을 제안할 수 있다. 즉, 제 2 실시예에 따른 차량 운전 보조장치(100)는 각종 편의/안전 기능을 주행상황에 맞게 팝업으로 표시하고, 운전자의 선택에 따라 실행할 수 있다.
자세히, 도 28을 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)의 프로세서(170)는 내비게이션 정보, 영상 정보 중 센서 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 수신할 수 있다. (S301)
프로세서(170)는 인터페이스부(130) 또는/및 통신부(120)를 통해 내비게이션 정보를 수신할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는 인터페이스부(130)를 통해 센서 정보를 수신할 수 있다. 또한, 영상 정보는 프로세서(170)가 카메라(160)에서 촬영된 영상을 처리하여 생성한 정보일 수 있다.
정보를 수신한 후, 프로세서(170)는 내비게이션 정보, 영상 정보, 센서 정보 및 주행이력 정보 중 적어도 하나 이상의 정보로부터 차량(700)의 주행상태를 검출할 수 있다. (S303)
예를 들어, 프로세서(170)는 내비게이션 정보에서 차량(700) 정체 상황, 영상 정보에서 전방 차량 상황, 센서 정보에서 속도 정보 등을 통해 차량(700)이 교통 정체 주행상태임을 검출할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 센서 정보에서 차량(700) 기울기 정보, 내비게이션 정보의 도로 정보, 영상 정보에서 차선 상태 등을 통해 경사도로 주행상태임을 검출할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 센서 정보에서 차량(700) 흔들림 정보, 내비게이션 정보에서 도로 정보, 영상 정보에서 도로 상태 등을 통해 비포장 도로 주행상태임을 검출할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 센서 정보에서 연료 정보, 내비게이션 정보에서 경로 정보를 통해 연료 부족 주행상태임을 검출할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 영상 정보에서 밝기 정보를 검출하여 주간 또는 야간 주행상태임을 검출할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 센서 정보에서 습도 정보, 영상 정보를 통해 우천 중 주행상태임을 검출할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 내비게이션 정보에서 경로 정보, 센서 정보에서 헤딩, 요, 자이로 센서 정보, 영상 정보에서 차선 상태를 통해 커브 주행상태임을 검출할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 센서 정보, 모니터링부(150)를 통해 사용자가 탑승한 시점을 검출할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 내비게이션 정보에서 경로 정보, 영상 정보에서 주차장 표지판 정보를 통해 주차 주행상태임을 검출할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 내비게이션 정보에서 목적지 정보를 통해 차량(700)에서 하차 시점임을 검출할 수 있다.
이후, 프로세서(170)는 이와 같이 검출된 주행상태에서 제공 가능한 적어도 하나 이상의 편의/안전 기능을 추출할 수 있다. (S305)
예를 들어, 프로세서(170)는 교통 정체 주행상태일 때, ISG(Idle Stop and Go) 기능, 경로 재탐색 기능, Auto-Hold 기능을 추출할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 경사도로 주행상태일 때, 경사로 밀림방지(Hill Start Assist, HAS) 기능, 투명 보닛 기능, 4륜 기능을 추출할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 비포장 도로 주행상태일 때, 서스펜션 기능, 타이어 체크 기능, 도로폭 안내 기능을 추출할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 연료 부족 주행상태일 때, ECO 기능, 주유소 탐색 기능, 주행 가능거리 안내 기능을 추출할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 주간 주행상태일 때, 통풍 시트 기능, 선루프 개폐 기능, 햇빛 차단 기능을 추출할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 야간 주행상태일 때, 적외선 카메라(160) 기능, 조명 기능을 추출할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 우천 중 주행상태일 때, 와이퍼 기능, 선루프 개폐 기능, 4륜 기능을 추출할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 커브 주행상태일 때, 전자식 차체 자세 제어 시스템 (Electronic Stability Control, ESC) 기능, 차선이탈 경고 시스템 (Lane Departure Warning System, LDWS) 기능을 추출할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 터널 주행상태일 때, 윈도우 개폐 기능, 공조 기능, 조명 기능을 추출할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 탑승한 시점에서 시트 조절 기능, 내비게이션 설정 기능, 도어 닫힘 기능을 추출할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 주차 주행상태일 때, 주차 보조 시스템(Parking Assist System, PAS) 기능, 어라운드 뷰 모니터링(Around view monitoring, AVM) 기능, 초음파 경보 기능을 추출할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 내비게이션 정보에서 목적지 정보를 통해 차량(700)에서 하차 시점일 때, 도어 열림 기능, 조명 기능, 윈도우 개폐 기능을 추출할 수 있다.
다음으로, 프로세서(170)는 추출된 편의/안전 기능들을 사용자가 인식할 수 있도록 디스플레이부(180)를 통해 표시할 수 있다. (S307)
프로세서(170)는 디스플레이부(180)의 화면을 분할하여, 복수의 이미지를 표시함으로써, 추출된 편의/안전 기능을 표시하도록 제어할 수 있다.
자세히, 디스플레이부(180)는 화면이 적어도 2이상의 영역으로 분할되어 추출된 편의/안전 기능과, 기존 표시 화면이 함께 표시될 수 있다.
예를 들어, 도 29를 참조하면, 디스플레이부(180)의 제 1 디스플레이부(181)는 제 1 내지 제 4 영역(1001, 1002, 1003, 1004)으로 분할될 수 있다. 그리고 제 1 영역(1001)에는 이미지가 표시되지 않을 수 있다. 즉, 사용자는 제 1 영역(1001)을 통해 전방을 주시할 수 있다.
그리고 제 2 내지 제 4 영역(1002, 1003, 1004)에는 추출된 기능들이 각각 표시될 수 있다. 즉, 전방 주시와 관계가 적은 영역에 추출된 기능들이 투사 이미지로 표시될 수 있다.
예를 들어, 교통 정체 주행상태에서, 제 1 디스플레이부(181)는 제 2 영역(1002)에 ISG 기능을 표시하고, 제 3 영역(1003)에 경로 재탐색 기능을 표시하고, 제 4 영역(1004)에 Auto-Hold 기능을 투사 이미지로 표시할 수 있다. 즉, 제 2 디스플레이부(183)는 전방 시야를 가리지 않고, 외곽에 영역에 추출된 기능을 투사 이미지로 표시할 수 있다.
또한, 도 30을 참조하면, 디스플레이부(180)의 제 2 디스플레이부(183)는 제 1 내지 제 4 영역(1101, 1102, 1103, 1104)으로 분할될 수 있다. 그리고 제 1 영역(1001)에는 기존 표시 이미지가 디스플레이될 수 있다. 예를 들어, 제 1 영역(1101)에는 도로 안내 이미지가 디스플레이될 수 있다.
그리고 제 2 내지 제 4 영역(1102, 1103, 1104)에는 추출된 기능들이 각각 표시될 수 있다. 즉, 전방 주시와 관계가 적은 영역에 추출된 기능들이 표시될 수 있다.
예를 들어, 교통 정체 주행상태에서, 제 1 디스플레이부(181)는 제 2 영역(1102)에 ISG 기능을 표시하고, 제 3 영역(1103)에 경로 재탐색 기능을 표시하고, 제 4 영역(1104)에 Auto-Hold 기능을 표시할 수 있다.
다음으로, 프로세서(170)는 편의/안전 기능 실행여부를 선택하는 입력을 수신할 수 있다.
프로세서(170)는 입력부(110)를 통해 편의/안전기능 실행 여부에 대한 사용자 입력을 수신할 수 있다.
예를 들어, 제 1 디스플레이부(181)에 표시되는 경우, 편의/안전기능 실행입력 수단은 조향 입력수단(721A)에 배치된 제스쳐 입력부(111)일 수 있다. 그리고 프로세서(170)는 제스쳐 입력부(111)로부터 감지된 제스쳐를 감지하고, 감지된 제스쳐에 해당되는 실행 동작을 수행할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는 제스쳐 입력부(111)를 통해 왼손 고정 후 오른손을 시계방향으로 스위핑하는 제스쳐 감지하면, 해당 제스쳐에 매칭되는 편의/안전 실행 동작을 수행할 수 있다. 즉, 프로세서(170)는 하이패스 통과 편의/안전기능을 차량(700) 제어부에게 요청할 수 있다.
또한, 제 2 디스플레이부(183)에 표시되는 경우, 편의/안전기능 실행입력 수단은 제 2 디스플레이부(183)에 배치된 제스쳐 입력부(113)일 수 있다. 즉, 제 2 디스플레이부(183)는 제스쳐 입력부(113)와 결합한 터치 스크린일 수 있다.
자세히, 제 2 디스플레이부(183)의 화면이 분할되고 분할되는 영역에 기능이 표시되고, 분할된 영역 터치시 해당 기능이 실행될 수 있다.
이와 같이 전술한 편의/안전 기능 제공방법은, 운전 주의력을 잃지 않도록 하면서 손쉽게 실행 가능하고, 주행에 따라 필요 기능들을 적절하게 제공하여, 운전자의 편의를 증진시킬 수 있는 장점이 있다.
도 31은 도 1의 차량의 내부 블록도의 일예이다.
이러한 차량 운전 보조장치는 차량(700) 내에 포함될 수 있다.
차량은 통신부(710), 입력부(720), 센싱부(760), 출력부(740), 차량 구동부(750), 메모리(730), 인터페이스부(780), 제어부(770), 전원부(790), 차량 운전 보조장치(100) 및 AVN 장치(400)를 포함할 수 있다.
통신부(710)는, 차량과 이동 단말기(600) 사이, 차량(700)과 외부 서버(510) 사이 또는 차량(700)과 타차량(520)과의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 통신부(710)는 차량을 하나 이상의 망(network)에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.
통신부(710)는, 방송 수신 모듈(711), 무선 인터넷 모듈(712), 근거리 통신 모듈(713), 위치 정보 모듈(714) 및 광통신 모듈(715)을 포함할 수 있다.
방송 수신 모듈(711)은, 방송 채널을 통하여 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호 또는 방송 관련된 정보를 수신한다. 여기서, 방송은 라디오 방송 또는 TV 방송을 포함한다.
무선 인터넷 모듈(712)은, 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 차량에 내장되거나 외장될 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 무선 인터넷 기술들에 따른 통신망에서 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다.
무선 인터넷 기술로는, 예를 들면, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등이 있으며, 상기 무선 인터넷 모듈(712)은 상기에서 나열되지 않은 인터넷 기술까지 포함한 범위에서 적어도 하나의 무선 인터넷 기술에 따라 데이터를 송수신하게 된다. 예를 들면, 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(510)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(510)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))정보를 수신할 수 있다.
근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
이러한, 근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다. 예를 들면, 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))를 수신할 수 있다. 가령, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량은 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.
위치 정보 모듈(714)은, 차량의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈이 있다. 예를 들면, 차량은 GPS모듈을 활용하면, GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.
광통신 모듈(715)은, 광발신부 및 광수신부를 포함할 수 있다.
광수신부는, 광(light)신호를 전기 신호로 전환하여, 정보를 수신할 수 있다. 광수신부는 광을 수신하기 위한 포토 다이오드(PD, Photo Diode)를 포함할 수 있다. 포토 다이오드는 빛을 전기 신호로 전환할 수 있다. 예를 들면, 광수신부는 전방 차량에 포함된 광원에서 방출되는 광을 통해, 전방 차량의 정보를 수신할 수 있다.
광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하기 위한 발광 소자를 적어도 하나 포함할 수 있다. 여기서, 발광 소자는 LED(Light Emitting Diode)인 것이 바람직하다. 광발신부는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여, 외부에 발신한다. 예를 들면, 광 발신부는 소정 주파수에 대응하는 발광소자의 점멸을 통해, 광신호를 외부에 방출할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 복수의 발광 소자 어레이를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 차량에 구비된 램프와 일체화될 수 있다. 예를 들면, 광발신부는 전조등, 후미등, 제동등, 방향 지시등 및 차폭등 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 예를 들면, 광통신 모듈(715)은 광 통신을 통해 타차량(520)과 데이터를 교환할 수 있다.
입력부(720)는, 운전 조작 수단(721), 카메라(195), 마이크로 폰(723) 및 사용자 입력부(724)를 포함할 수 있다.
운전 조작 수단(721)은, 차량 운전을 위한 사용자 입력을 수신한다. (이하 설명 도 2참조) 운전 조작 수단(721)은 조향 입력 수단(721A), 쉬프트 입력 수단(721D), 가속 입력 수단(721C), 브레이크 입력 수단(721B)을 포함할 수 있다.
조향 입력 수단(721A)은, 사용자로부터 차량의 진행 방향 입력을 수신한다. 조향 입력 수단(721A)은 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 수단(721A)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
쉬프트 입력 수단(721D)은, 사용자로부터 차량의 주차(P), 전진(D), 중립(N), 후진(R)의 입력을 수신한다. 쉬프트 입력 수단(721D)은 레버 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 쉬프트 입력 수단(721D)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
가속 입력 수단(721C)은, 사용자로부터 차량의 가속을 위한 입력을 수신한다. 브레이크 입력 수단(721B)은, 사용자로부터 차량의 감속을 위한 입력을 수신한다. 가속 입력 수단(721C) 및 브레이크 입력 수단(721B)은 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 수단(721C) 또는 브레이크 입력 수단(721B)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
카메라(722)는, 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 포함할 수 있다. 카메라(722)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 정보를 추출하고, 추출된 정보를 제어부(770)에 전달할 수 있다. 한편, 차량은 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 촬영하는 카메라(722) 및 차량 내부 영상을 촬영하는 모니터링부(150)를 포함할 수 있다.
모니터링부(150)는 탑승자에 대한 이미지를 획득할 수 있다. 모니터링부(150)는 탑승자의 생체 인식을 위한 이미지를 획득할 수 있다.
한편, 도 31에서는 모니터링부(150)와 카메라(722)가 입력부(720)에 포함되는 것으로 도시하였으나, 카메라(722)는 전술한 바와 같이, 차량 운전 보조장치(100)에 포함된 구성으로 설명될 수도 있다.
마이크로 폰(723)은, 외부의 음향 신호를 전기적인 데이터로 처리할 수 있다. 처리된 데이터는 차량에서 수행 중인 기능에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 마이크로폰(723)은 사용자의 음성 명령을 전기적인 데이터로 전환할 수 있다. 전환된 전기적인 데이터는 제어부(770)에 전달될 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 카메라(722) 또는 마이크로폰(723)는 입력부(720)에 포함되는 구성요소가 아닌, 센싱부(760)에 포함되는 구성요소일 수도 있다.
사용자 입력부(724)는 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것이다. 사용자 입력부(724)를 통해, 정보가 입력되면, 제어부(770)는 입력된 정보에 대응되도록 차량의 동작을 제어할 수 있다. 사용자 입력부(724)는 터치식 입력수단 또는 기계식 입력 수단을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 사용자 입력부(724)는 스티어링 휠의 일 영역에 배치될 수 있다. 이경우, 운전자는 스티어링 휠을 잡은 상태에서, 손가락으로 사용자 입력부(724)를 조작할 수 있다.
센싱부(760)는, 차량의 주행 등과 관련한 신호를 센싱한다. 이를 위해, 센싱부(760)는, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 레이더, 라이더 등을 포함할 수 있다.
이에 의해, 센싱부(760)는, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
한편, 센싱부(760)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(760)는 생체 인식 정보 감지부를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 감지하여 획득한다. 생체 인식 정보는 지문 인식(Fingerprint) 정보, 홍채 인식(Iris-scan) 정보, 망막 인식(Retina-scan) 정보, 손모양(Hand geo-metry) 정보, 안면 인식(Facial recognition) 정보, 음성 인식(Voice recognition) 정보를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 센싱하는 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 모니터링부(150) 및 마이크로 폰(723)이 센서로 동작할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 모니터링부(150)를 통해, 손모양 정보, 안면 인식 정보를 획득할 수 있다.
출력부(740)는, 제어부(770)에서 처리된 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이부(741), 음향 출력부(742) 및 햅틱 출력부(743)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 제어부(770)에서 처리되는 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(741)는 차량 관련 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량 관련 정보는, 현재 차량의 상태를 알려주는 차량 상태 정보 또는 차량의 운행과 관련되는 차량 운행 정보를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 차량와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(724)로써 기능함과 동시에, 차량와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이부(741)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력 받을 수 있도록, 디스플레이부(741)에 대한 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. 이를 이용하여, 디스플레이부(741)에 대하여 터치가 이루어지면, 터치센서는 상기 터치를 감지하고, 제어부(770)는 이에 근거하여 상기 터치에 대응하는 제어명령을 발생시키도록 이루어질 수 있다. 터치 방식에 의하여 입력되는 내용은 문자 또는 숫자이거나, 각종 모드에서의 지시 또는 지정 가능한 메뉴항목 등일 수 있다.
한편, 디스플레이부(741)는 운전자가 운전을 함과 동시에 차량 상태 정보 또는 차량 운행 정보를 확인할 수 있도록 클러스터(cluster)를 포함할 수 있다. 클러스터는 대시보드 위에 위치할 수 있다. 이경우, 운전자는, 시선을 차량 전방에 유지한채로 클러스터에 표시되는 정보를 확인할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 디스플레이부(741)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(741)가 HUD로 구현되는 경우, 윈드 쉴드에 구비되는 투명 디스플레이를 통해 정보를 출력할 수 있다. 또는, 디스플레이부(741)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
음향 출력부(742)는 제어부(770)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(742)는 스피커 등을 구비할 수 있다. 음향 출력부(742)는, 사용자 입력부(724) 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
햅틱 출력부(743)는 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(743)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
차량 구동부(750)는, 차량 각종 장치의 동작을 제어할 수 있다. 차량 구동부(750)는 동력원 구동부(751), 조향 구동부(752), 브레이크 구동부(753), 램프 구동부(754), 공조 구동부(755), 윈도우 구동부(756), 에어백 구동부(757), 썬루프 구동부(758) 및 서스펜션 구동부(759)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(751)는, 차량 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진(미도시)이 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(751)가 엔진인 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 제한하여 차량의 속도를 제한할 수 있다.
다른 예로, 전기 기반의 모터(미도시)가 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 모터의 회전 속도, 토크 등을 제어할 수 있다.
조향 구동부(752)는, 차량 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(753)는, 차량 내의 브레이크 장치(brake apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 차량의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다.
램프 구동부(754)는, 차량 내, 외부에 배치되는 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 또한, 램프의 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들면, 방향 지시 램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(755)는, 차량 내의 공조 장치(air cinditioner)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(756)는, 차량 내의 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량의 측면의 좌,우 윈도우들에 대한 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
에어백 구동부(757)는, 차량 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 위험시, 에어백이 터지도록 제어할 수 있다.
썬루프 구동부(758)는, 차량 내의 썬루프 장치(sunroof apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 썬루프의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(759)는, 차량 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
메모리(730)는, 제어부(770)와 전기적으로 연결된다. 메모리(770)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(790)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(730)는 제어부(770)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
인터페이스부(780)는, 차량에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기(600)와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(780)는 연결된 이동 단말기(600)에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기(600)가 인터페이스부(780)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 인터페이스부(780)는 전원부(790)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기(600)에 제공한다.
제어부(770)는, 차량 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(770)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
이러한 제어부(770)은 차량 운전 보조장치(100)의 실행 신호 전달에 따라서, 전달된 신호에 대응되는 기능을 실행할 수 있다.
제어부(770)는, 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
제어부(770)는 전술한 프로세서(170)의 역할을 위임할 수 있다. 즉, 차량 운전 보조장치(100)의 프로세서(170)는 차량의 제어부(770)에 직접 셋팅될 수 있다. 이러한 실시예에서는 차량 운전 보조장치(100)는 차량의 일부 구성들을 합하여 지칭하는 것으로 이해할 수 있다.
또는, 제어부(770)는 프로세서(170)에서 요청하는 정보를 전송해주도록 구성들을 제어할 수도 있다.
전원부(790)는, 제어부(770)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원부(770)는, 차량 내부의 배터리(미도시) 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
AVN(Audio Video Navigation) 장치(400)는 제어부(770)와 데이터를 교환할 수 있다. 제어부(770)는 AVN 장치(400) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 내비게이션 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 여기서, 내비게이션 정보는 설정된 목적지 정보, 상기 목적지에 따른 경로 정보, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보 또는 차량 위치 정보를 포함할 수 있다.
상술한 실시예에 설명된 특징, 구조, 효과 등은 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 포함되며, 반드시 하나의 실시예에만 한정되는 것은 아니다. 나아가, 각 실시예에서 예시된 특징, 구조, 효과 등은 실시예들이 속하는 분야의 통상의 지식을 가지는 자에 의하여 다른 실시예들에 대해서도 조합 또는 변형되어 실시 가능하다. 따라서 이러한 조합과 변형에 관계된 내용들은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
또한, 이상에서 실시예들을 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 실시예들에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부한 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (30)

  1. 자율 주행 기능을 갖는 차량에 장착된 차량 운전 보조 장치로서,
    내비게이션 정보, 영상 정보, 센서 정보 중 적어도 하나의 정보로 상기 차량의 주행상태를 검출하고,
    상기 차량 주행상태에 따라서 제공 가능한 부분 자율 주행기능을 추출하는 프로세서; 및
    상기 추출된 부분 자율 주행기능을 표시하는 디스플레이부를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 내비게이션 정보 또는 상기 영상 정보로부터 톨게이트 구간에 접근한 차량 주행상태임을 판단하고,
    상기 영상 정보로부터 하이패스 구간 통과 부분 자율 주행기능과 관련된 제1 오브젝트와, 현금 구간 통과 부분 자율 주행기능과 관련된 제2 오브젝트를 추출하고,
    모니터링부를 통해 획득된 사용자 영상에서 사용자 시선을 검출하고,
    상기 디스플레이부는,
    윈드 쉴드(wind shield)의 헤드 업 디스플레이(head up display)를 포함하고,
    상기 사용자 시선에 따른 상기 제1 오브젝트와 매칭되는 상기 윈드 쉴드의 제1 위치에, 상기 하이패스 구간 통과 부분 자율 주행기능에 대응하는 제1 아이콘을 표시하고,
    상기 사용자 시선에 따른 상기 제2 오브젝트와 매칭되는 상기 윈드 쉴드의 제2 위치에, 상기 현금 구간 통과 부분 자율 주행기능에 대응하는 제2 아이콘을 표시하는 차량 운전 보조 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 내비게이션 정보는,
    차량 주행과 관련된 맵(map) 정보, 위치 정보, 설정된 목적지 정보 및 목적지에 따른 경로 정보 중 적어도 하나 이상을 포함하고,
    상기 센서 정보는,
    상기 차량의 방향 정보, 위치 정보, 차속 정보, 가속도 정보, 기울기 정보, 전진/후진 정보, 연료 정보 및 램프 정보 중 적어도 하나 이상을 포함하며,
    상기 내비게이션 정보 및 상기 센서 정보를 수신하는 인터페이스부를 더 포함하는 차량 운전 보조 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 영상 정보는 상기 차량의 전방 영상 및 상기 차량의 주변 영상 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 차량의 외부를 촬영하여 상기 영상 정보를 획득하는 적어도 하나의 카메라를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 촬영된 영상을 처리하여 신호등, 표지판, 및 노면 중 적어도 어느 하나를 상기 영상 정보로 검출하는 차량 운전 보조 장치.
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 디스플레이부는,
    상기 제1 아이콘 및 제2 아이콘을 상기 윈드 쉴드로부터 투영되는 이미지에 대응되는 증강현실(augmented reality) 이미지로 표시하는 차량 운전 보조 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    사용자로부터 상기 부분 자율 주행 기능에 대한 선택 입력, 상기 부분 자율 주행 기능에 대한 실행 입력, 상기 부분 자율 주행 기능에 대한 취소 입력을 받는 입력부를 더 포함하는 차량 운전 보조 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 입력부는,
    상기 사용자의 스위핑(swiping) 및 트위스팅(twisting) 제스처(gesture) 입력을 인식하는 스티어링 휠(steering wheel)인 차량 운전 보조 장치.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 입력부에 의해 상기 제1 아이콘 또는 제2 아이콘 중 어느 하나의 아이콘이 선택되면, 선택된 아이콘에 대응되는 상기 부분 자율 주행기능에 대한 설명을 소리로 출력하는 오디오 출력부를 더 포함하는 차량 운전 보조 장치.
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 디스플레이부는,
    상기 입력부에 의해 상기 제1 아이콘 또는 제2 아이콘 중 어느 하나의 아이콘이 선택되면, 선택된 아이콘에 대응되는 상기 부분 자율 주행기능에 대한 설명을 텍스트로 표시하는 차량 운전 보조 장치.
  10. 삭제
  11. 제 1 항에 있어서,
    사용자로부터 상기 부분 자율 주행 기능에 대한 선택 입력, 상기 부분 자율 주행 기능에 대한 실행 입력, 상기 부분 자율 주행 기능에 대한 취소 입력을 받는 입력부를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 입력부로부터 상기 하이패스 구간 통과 부분 자율 주행 기능 실행 입력신호를 전달받으면,
    상기 차량이 상기 하이패스 구간을 통과한 차량 주행상태까지 자율 주행을 하도록 제어하는 차량 운전 보조 장치.
  12. 제 2 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 위치 정보 또는 상기 영상 정보로부터 램프웨이(ramp way) 구간에 접근한 차량 주행상태임을 판단하고,
    상기 램프웨이 구간을 자율 주행으로 통과시키는 부분 자율 주행 기능을 추출하고,
    상기 디스플레이부는,
    상기 램프웨이 구간을 통과시키는 부분 자율 주행 기능을 표시하는 차량 운전 보조 장치.
  13. 제 12 항에 있어서,
    사용자로부터 상기 부분 자율 주행 기능에 대한 선택 입력, 상기 부분 자율 주행 기능에 대한 실행 입력, 상기 부분 자율 주행 기능에 대한 취소 입력을 받는 입력부를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 입력부로부터 상기 램프웨이 구간을 자율 주행으로 통과시키는 부분 자율 주행 기능 실행 입력신호를 전달받으면,
    상기 차량이 상기 램프웨이 구간을 통과한 차량 주행상태까지 자율 주행을 하도록 제어하는 차량 운전 보조 장치.
  14. 제 2 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 위치 정보 또는 상기 영상 정보로부터 휴게소에 접근한 차량 주행상태임을 판단하고,
    상기 차량을 자율 주행으로 상기 휴게소 내로 진입시키는 부분 자율 주행 기능을 추출하고,
    상기 디스플레이부는,
    휴게소 진입 부분 자율 주행 기능을 표시하는 차량 운전 보조 장치.
  15. 제 14 항에 있어서,
    사용자로부터 상기 부분 자율 주행 기능에 대한 선택 입력, 상기 부분 자율 주행 기능에 대한 실행 입력, 상기 부분 자율 주행 기능에 대한 취소 입력을 받는 입력부를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 입력부로부터 상기 휴게소 진입 부분 자율 주행 기능 실행 입력신호를 전달받으면,
    상기 차량을 상기 휴게소 내부에 도달한 차량 주행상태까지 자율 주행을 하도록 제어하는 차량 운전 보조 장치.
  16. 제 2 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 위치 정보 또는 상기 영상 정보로부터 자율 주행 허용 구간에 근접 또는 진입한 차량 주행상태임을 판단하고,
    상기 차량을 상기 자율 주행 허용 구간에서 자율 주행시키는 부분 자율 주행 기능을 추출하고,
    상기 디스플레이부는,
    상기 자율 주행 허용 구간의 자율 주행 기능을 표시하는 차량 운전 보조 장치.
  17. 제 16 항에 있어서,
    사용자로부터 상기 부분 자율 주행 기능에 대한 선택 입력, 상기 부분 자율 주행 기능에 대한 실행 입력, 상기 부분 자율 주행 기능에 대한 취소 입력을 받는 입력부를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 입력부로부터 상기 자율 주행 허용 구간의 자율 주행 기능 실행 입력신호를 전달받으면,
    상기 차량을 상기 자율 주행 허용 구간 내에서 자율 주행을 하도록 제어하는 차량 운전 보조 장치.
  18. 제 3 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 위치 정보 및 상기 영상 정보로부터 상기 차량이 유턴 전용 차선 차량 주행상태임을 판단하거나,
    상기 위치 정보로부터 목적지 경로 내에 위치한 유턴 경로에 접근한 차량 주행상태임을 판단하면,
    상기 차량을 유턴시켜 대향 차선을 주행하는 상태까지 자율 주행시키는 유턴 자율 주행 기능을 추출하고,
    상기 디스플레이부는,
    상기 유턴 자율 주행 기능을 표시하는 차량 운전 보조 장치.
  19. 제 18 항에 있어서,
    사용자로부터 상기 부분 자율 주행 기능에 대한 선택 입력, 상기 부분 자율 주행 기능에 대한 실행 입력, 상기 부분 자율 주행 기능에 대한 취소 입력을 받는 입력부를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 입력부로부터 상기 유턴 자율 주행 기능 실행 입력신호를 전달받으면,
    상기 차량을 상기 대향 차선을 주행하는 상태까지 자율 주행을 하도록 제어하는 차량 운전 보조 장치.
  20. 제 3 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 위치 정보 및 상기 영상 정보로부터 상기 차량이 교차로에 접근한 차량 주행상태임을 판단하고,
    상기 목적지에 따른 경로 정보에 따른 상기 교차로를 통과시키는 부분 자율 주행기능을 추출하고,
    상기 디스플레이부는,
    상기 목적지에 따른 경로 정보와 함께 교차로 통과 자율 주행기능을 표시하는 차량 운전 보조 장치.
  21. 제 20 항에 있어서,
    사용자로부터 상기 부분 자율 주행 기능에 대한 선택 입력, 상기 부분 자율 주행 기능에 대한 실행 입력, 상기 부분 자율 주행 기능에 대한 취소 입력을 받는 입력부를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 입력부로부터 상기 교차로 통과 자율 주행기능 실행 입력신호를 전달받으면,
    상기 차량을 상기 교차로를 통과한 상태까지 자율 주행을 하도록 제어하는 차량 운전 보조 장치.
  22. 제 3 항에 있어서,
    외부 서버로부터 신호등 변경 정보를 수신하는 통신부를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 영상 정보와 상기 신호등 변경 정보로부터 신호등 경로를 통과하는 부분 자율 주행 기능을 추출하고,
    상기 디스플레이부는,
    신호등 통과 부분 자율 주행기능을 표시하는 차량 운전 보조 장치.
  23. 삭제
  24. 제 3 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 위치 정보 및 상기 영상 정보로부터 주차장에 진입한 차량 주행상태임을 판단하고,
    상기 차량을 자율 주차시키는 주차 자율 주행기능을 추출하고,
    상기 디스플레이부는,
    상기 주차 자율 주행기능을 표시하는 차량 운전 보조 장치.
  25. 제 3 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 센서 정보로부터 턴 시그널 신호가 입력된 차량 주행상태임을 판단하고,
    상기 차량을 상기 턴 시그널 신호 방향으로 차선을 변경시키는 차선변경 자율 주행기능을 추출하고,
    상기 디스플레이부는,
    상기 차선변경 자율 주행기능을 표시하는 차량 운전 보조 장치.
  26. 제 3 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 영상 정보로부터 상기 차량의 전방 차량이 기 설정된 일정 시간 이상 상기 차량 전방에서 주행하면, 상기 전방 차량을 추월하는 주행상태까지 자율 주행시키는 추월 자율 주행기능을 추출하고,
    상기 디스플레이부는,
    상기 추월 자율 주행기능을 표시하는 차량 운전 보조 장치.
  27. 제 2 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    메모리의 주행이력 정보를 통해 상기 차량이 집 근처 주행상태임을 검출하고,
    자동주차 자율 주행기능을 표시하는 차량 운전 보조 장치.
  28. 제 6 항에 있어서,
    상기 입력부는 상기 사용자의 입력을 음성으로 받는 오디오 입력부 및 이동 단말기의 터치 스크린 중 적어도 하나인 차량 운전 보조 장치.
  29. 삭제
  30. 제 1 항 내지 제 3 항, 제 5 항 내지 제 9 항, 제 11 항 내지 제 22 항, 및 제 24 항 내지 제 28 항 중 어느 하나의 항에 기재된 차량 운전 보조 장치를 포함하는
    차량.
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