KR102452557B1 - 차량 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치는 주행 상황 정보를 기반으로 자차의 톨게이트 진입 여부를 사전에 판단하고, 자차의 톨게이트 진입이 예정되어 있는 경우, 현재 자차의 주행 차로가 하이패스 차로인지 일반 차로인지를 판단하고, 상기 현재 자차의 주행 차로에 따라 주행 모드를 자동 전환하여 차량을 제어하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 판단된 정보를 저장하는 저장부를 포함할 수 있다.

Description

차량 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법{Apparatus for controlling vehicle, system having the same and method thereof}
본 발명은 차량 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량이 현재 주행중인 차로에 따라 주행 모드를 판단하여 차량을 제어하는 기술에 관한 것이다.
최근 IT 기술이 급속도로 발전하면서 비전시스템과 융합한 지능형 자동차에 대한 관심이 높아지고 있다. 특히 교통 사고의 위험을 줄이고 안전 운전을 할 수 있도록 도와주는 차선이탈 정보, 차선유지, 충돌 경보 시스템, 차로 변경 제어 시스템, 주행 지원 시스템(ADAS), 자율 주행 시스템 등 같은 첨단 안전 자동차 기술은 지능형 자동차 기술의 기반 기술로서 다양한 연구 및 기술 개발에 많은 인력과 재원이 투입되고 있다.
이러한 자율 주행 시스템 또는 주행 지원 시스템은 고속도로 또는 자동차 전용도로에서 톨게이트 진입 구간에서는 안전운전을 위해 자율 주행 기능 또는 주행 지원 기능을 해제하고, 사용자(운전자)에게 운전 제어권을 이양하여 사용자가 직접 안전 운전하여 톨게이트 구간을 통과할 수 있도록 한다.
이처럼 톨게이트 진입 구간에서는 자율 주행 또는 주행 지원 기능이 연속적으로 제공되지 않음으로써 사용자의 편의성이 떨어지고 차량 시스템의 사용성이 낮은 문제점이 있다.
본 발명의 실시예는 차량이 현재 주행중인 차로를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 주행 모드를 자동 전환하여 차량을 제어하는 차량 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치는 주행 상황 정보를 기반으로 자차의 톨게이트 진입 여부를 사전에 판단하고, 자차의 톨게이트 진입이 예정되어 있는 경우, 현재 자차의 주행 차로가 하이패스 차로인지 일반 차로인지를 판단하고, 상기 현재 자차의 주행 차로에 따라 주행 모드를 자동 전환하여 차량을 제어하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 판단된 정보를 저장하는 저장부를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 주행 상황 정보는 차량 전방의 영상 정보, 센싱 정보, 지도정보, 위치정보, 및 차량 외부로부터 수신한 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 전방의 하이패스 게이트 표시, 하이패스 차로 유도선, 하이패스 안내 표시판, 하이패스 도로 마킹, 및 현재 주행 차로의 분기 여부 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 현재 자차의 주행차로가 하이패스 차로인지 일반 차로인지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 전방의 차선 수 증가, 자차의 주행 차로의 차폭의 증가 여부, 및 자차의 주행 차로 내에 분기 중심선 생성 여부 중 적어도 하나 이상을 기반으로 상기 현재 주행 차로의 분기 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 현재 자차의 주행 차로 내에 하이패스 유도선이 존재하거나 전방에 하이패스 게이트가 존재하는 경우 상기 현재 자차의 주행 차로를 하이패스 차로로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 현재 자차의 주행 차로 내에 하이패스 유도선이 존재하지 않고 전방에 하이패스 게이트가 존재하지 않는 경우, 전방에 하이패스 표지판이 존재하거나 차로 내 하이패스 도로 마킹이 존재하는 지를 판단하여, 전방에 하이패스 표지판이 존재하거나 차로 내 하이패스 도로 마킹이 존재하는 경우 하이패스 차로 후보로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 전방에 하이패스 표지판이 존재하지 않고 차로 내 하이패스 도로 마킹이 존재하지 않는 경우, 상기 현재 주행중인 차로의 분기 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 전방의 차선수의 증가, 현재 주행중인 차로 내 차선폭의 증가, 및 현재 주행중인 차로 내 분기 중심선의 생성 중 적어도 하나이상 발생 시 상기 차로의 분기가 발생한 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 현재 자차의 주행 차로가 일반 차로이면, 주행모드를 사용자 모드로 결정하고 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 현재 자차의 주행 차로가 하이패스 차로이면, 톨게이트 개폐여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 차량 외부로부터 수신한 톨게이트 개폐 여부 정보, 하이패스 게이트의 진입 가능 표시등 상태, 하이패스 게이트의 입구 상의 정지 장애물의 존재 여부, 및 선행 차량의 게이트 통과 여부 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 톨게이트 개폐 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 차량 외부로부터 수신한 톨게이트 개폐 여부 정보, 하이패스 게이트의 진입 가능 표시등 상태, 하이패스 게이트의 입구 상의 정지 장애물의 존재 여부, 및 선행 차량의 게이트 통과 여부 중 적어도 하나 이상이 톨게이트가 열린 상태인 것으로 판단되면, 톨게이트가 열린 상태인 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 톨게이트가 닫힌 상태로 판단되면, 상기 주행 모드를 주행 지원 모드로 결정하고 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 톨게이트가 열린 상태로 판단되면, 상기 톨게이트가 통과 가능 상태인지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 차량 외부로부터 수신한 톨게이트 개폐 여부 정보, 하이패스 게이트의 진입 가능 표시등 상태, 하이패스 게이트의 입구 상의 정지 장애물의 존재 여부, 및 선행 차량의 게이트 통과 여부 중 적어도 2개 이상이 톨게이트가 열린 상태인 것으로 판단되면, 상기 톨게이트가 통과 가능 상태인 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 톨게이트가 통과 가능 상태이면, 상기 주행 모드를 자율 주행 모드로 결정하고 제어하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 시스템은 차량 전방 및 차로 내의 주행 상황 정보를 획득하는 센싱 모듈; 및 상기 주행 상황 정보를 기반으로 자차의 톨게이트 진입 여부를 사전에 판단하고, 자차의 톨게이트 진입이 예정되어 있는 경우, 현재 자차의 주행 차로가 하이패스 차로인지 일반 차로인지를 판단하고, 상기 현재 자차의 주행 차로에 따라 주행 모드를 자동 전환하여 차량을 제어하는 차량 제어 장치를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법은 자차의 톨게이트 진입 여부를 판단하는 단계; 상기 자차의 톨게이트 진입이 예정되어 있는 경우, 주행 상황 정보를 기반으로 현재 자차의 주행 차로가 하이패스 차로인지 일반 차로인지를 판단하는 단계; 및 상기 현재 자차의 주행 차로에 따라 주행 모드를 자동 전환하여 차량을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 현재 자차의 주행 차로가 일반 차로인 경우, 상기 주행 모드를 사용자 모드로 결정하고, 상기 현재 자차의 주행 차로가 하이패스 차로인 경우, 상기 톨게이트 통과 가능 상태에 따라 상기 주행 모드를 주행 지원 모드 또는 자율 주행 모드로 결정하는 것을 포함할 수 있다.
본 기술은 차량이 현재 주행중인 차로를 판단하여 현재 주행중인 차로가 하이패스 차로인지 여부에 따라 주행 모드를 자동 전환하여 차량을 제어함으로써 차량 시스템의 안정성과 사용성을 높일 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 포함한 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 하이패스 게이트 또는 하이패스 유도선을 이용하여 주행 차로를 판단하는 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
도 2b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 하이패스 표지판을 이용하여 주행 차로를 판단하는 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
도 2c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 하이패스 도로 마킹을 이용하여 주행 차로를 판단하는 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 톨게이트 진입 전 차로의 분기로 인한 차선 증가를 설명하기 위한 예시도이다.
도 3b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로폭 및 분기 중심선을 이용한 주행 차로를 판단하는 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로의 분기로 인해 하이패스 차로로 진입한 예를 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 톨게이트 개폐여부 및 통과 가능 상태를 판단하는 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 중인 차로를 판단하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 8을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성도이다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 시스템은 차량 제어 장치(100), 센싱 모듈(200), GPS 수신기(300), 네비게이션 장치(400), V2X 통신 모듈(500), 조향 장치(600), 및 가감속 장치(700)를 포함할 수 있다. 도 1의 차량 시스템은 차량에 탑재될 수 있다.
차량 제어 장치(100)는 GPS(Global Positioning System) 수신기(300)로부터 수신한 GPS 정보, 네비게이션 장치(400)로부터 수신한 맵 정보, 및 센싱 모듈(200)에 의해 획득된 정보 등을 기반으로 주행 차로를 판단하고, 판단된 주행 차로에 따라 주행 모드를 결정할 수 있다. 이때, 주행 차로의 판단은 차량이 현재 주행하고 있는 차로가 하이패스 차로인지, 일반 차로인지를 판단하는 것이며, 하이패스 차로는 톨게이트에서 하이패스 단말을 통해 고속도로 요금을 지불할 수 있는 차로이고, 일반 차로는 하이패스 단말이 아닌 카드 또는 현금을 이용하여 직원을 통해 고속도로 요금을 지불할 수 있는 차로를 의미한다. 또한, 주행 모드는 사용자 모드(Driver Mode), 주행 지원 모드(Assist Mode), 자율주행 모드(Pilot Mode)를 포함할 수 있다. 사용자 모드는 사용자(운전자)가 직접 운전하는 모드이고, 주행 지원 모드는 차량 시스템이 주행지원을 보조하나 판단책임의 주체는 사용자인 모드(자율주행 Lv 1,2), 자율 주행 모드는 차량 시스템이 주행지원 및 판단 전체를 책임지는 모드(자율주행 Lv3, 4)이다.
차량 제어 장치(100)는 센싱 모듈(200), GPS 수신기(300), 네비게이션 장치(400), 조향 장치(600), 및 가감속 장치(700) 등과 전기적으로 연결될 수 있으며, 센싱 모듈(200), GPS 수신기(300), 네비게이션 장치(400), 조향 장치(600), 가감속 장치(700)를 제어할 수 있고 다양한 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다.
차량 제어 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130), 및 프로세서(140)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 본 발명에서는 캔(can) 통신, 린(LIN) 통신 등을 통해 차량 내 장치들과 통신을 수행할 수 있고, 무선 통신을 통해 차량 외부의 장치들과 통신을 수행할 수도 있다.
저장부(120)는 센싱 모듈(200), GPS 수신기(300), 및 네비게이션 장치(400), V2X 통신 모듈(500) 등으로부터 수신한 주행 상황 정보, 및 프로세서(140)에 의해 판단된 주행 차로 판단 정보, 및 주행 모드 정보 등을 저장할 수 있다. 주행 상황 정보는 차량 전방의 영상 정보, 센싱 정보, 지도정보, 위치정보, 및 차량 외부로부터 수신한 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.
저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
표시부(130)는 차량 주행 모드 등의 차량 주행을 위한 정보를 표시할 수 있다. 표시부(130)는 차량 주행 모드 안내의 예시는 아래 표 1과 같다.
예 1) 자율 주행 모드로 톨게이트 통과를 지원합니다.
예 2) 자율 주행 모드 유지를 위해 하이패스 차로로 변경을 승인하시겠습니까?
Yes 차로변경 제어를 수행합니다.
No 일반 차로 통과를 위해 사용자 모드로 변경하겠습니다.
표시부(130)는 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation) 등으로 구현될 수 있다. 또한, 클러스터의 USM(User Setting Menu) 메뉴를 통해 사용자로부터 직접 색상 입력 등을 받을 수 있다. 또한, 표시부(130)는 액정 디스플레이(LCD, Liquid Crystal Display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(TFT LCD, Thin Film Transistor-LCD), 발광 다이오드(LED, Light Emitting Diode), 유기 발광 다이오드(OLED, Organic LED), 능동형 OLED(AMOLED, Active Matrix OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 벤디드 디스플레이(bended display), 그리고 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이들 중 일부 디스플레이는 외부를 볼 수 있도록 투명형 또는 광투명형으로 구성되는 투명 디스플레이(transparent display)로 구현될 수 있다. 또한, 표시부(130)는 터치 패널을 포함하는 터치스크린(touchscreen)으로서 마련되어 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다.
프로세서(140)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130)와 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다. 프로세서(140)는, 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit) 또는 하위 제어기일 수 있다.
프로세서(140)는 네비게이션 장치(400)로부터 수신한 주행 경로 및 GPS 수신기(300)의 GPS 정보를 이용하여 차량이 톨게이트를 통과할 예정인지를 사전에 알 수 있다. 또한, 프로세서(140)는 주행 중 전방 영상 데이터 및 센싱정보(라이다, 레이더)의 정보를 기반으로 톨게이트 표지판 등을 식별하여 톨게이트 통과여부를 알 수 있다.
프로세서(140)는 주변 상황 정보를 기반으로 차량의 현재 주행 차로가 하이패스 차로인지 일반 차로인지를 판단할 수 있다. 주변 상황 정보는 GPS 수신기(300)로부터 수신한 GPS 정보, 네비게이션 장치(400)로부터 수신한 정밀 지도 정보, 및 센싱 모듈(200)에 의한 주변 감지 정보, V2X 통신 모듈(500)을 통해 차량 외부에서 수신한 정보 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
프로세서(140)는 주행 상황 정보를 기반으로 자차의 톨게이트 진입 여부를 사전에 판단하고, 자차의 톨게이트 진입이 예정되어 있는 경우, 현재 자차의 주행 차로가 하이패스 차로인지 일반 차로인지를 판단하고, 현재 자차의 주행 차로에 따라 주행 모드를 자동 전환하여 차량을 제어할 수 있다.
프로세서(140)는 전방의 하이패스 게이트 표시, 하이패스 차로 유도선, 하이패스 안내 표시판, 하이패스 도로 마킹, 및 현재 주행 차로의 분기 여부 중 적어도 하나 이상을 이용하여 현재 자차의 주행차로가 하이패스 차로인지 일반 차로인지를 판단할 수 있다.
프로세서(140)는 전방의 차선 수 증가, 자차의 주행 차로의 차선폭의 증가 여부, 및 자차의 주행 차로 내에 분기 중심선 생성 여부 중 적어도 하나 이상을 기반으로 현재 주행 차로의 분기 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(140)는 현재 자차의 주행 차로 내에 하이패스 유도선이 존재하거나 전방에 하이패스 게이트가 존재하는 경우 현재 자차의 주행 차로를 하이패스 차로로 판단할 수 있다. 도 2a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 하이패스 게이트 또는 하이패스 유도선을 이용하여 주행 차로를 판단하는 동작을 설명하기 위한 예시도이다. 도 2a를 참조하면 차량 제어 장치(100)는 카메라, 라이다 및 레이저 센서 등의 센싱 모듈(200)로부터 획득된 정보를 기반으로 톨게이트(205)의 하이패스 게이트 (201), 자차로 중앙의 하이 패스 유도선(202)을 인식하여 하이패스 차로로 판단할 수 있다.
프로세서(140)는 현재 자차의 주행 차로 내에 하이패스 유도선이 존재하지 않고 전방에 하이패스 게이트가 존재하지 않는 경우, 전방에 하이패스 표지판이 존재하거나 차로 내 하이패스 도로 마킹이 존재하는 지를 판단하여, 전방에 하이패스 표지판이 존재하거나 차로 내 하이패스 도로 마킹이 존재하는 경우 하이패스 차로 후보로 판단할 수 있다. 도 2b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 하이패스 표지판을 이용하여 주행 차로를 판단하는 동작을 설명하기 위한 예시도이며, 도 2c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 하이패스 도로 마킹을 이용하여 주행 차로를 판단하는 동작을 설명하기 위한 예시도이다. 차량 제어 장치(100)는 도 2b와 같이 톨게이트에서 원거리에 위치하는 경우, 도로 상의 안내 표지판(203, 204)을 이용하거나 도 2c와 같이 현재 주행 도로의 하이패스 도로 마킹(206)을 기반으로 현재 주행 도로가 하이패스 차로인지를 판단할 수 있다.
프로세서(140)는 전방에 하이패스 표지판이 존재하지 않고 차로 내 하이패스 도로 마킹이 존재하지 않는 경우, 현재 주행중인 차로의 분기 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(140)는 전방의 차선수의 증가, 현재 주행중인 차로 내 차선폭의 증가, 및 현재 주행중인 차로 내 분기 중심선의 생성 중 적어도 하나 이상 발생 시 차로의 분기가 발생한 것으로 판단할 수 있다. 도 3a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 톨게이트 진입 전 차로의 분기로 인한 차선 증가를 설명하기 위한 예시도이며, 도 3b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로폭 및 분기 중심선을 이용한 주행 차로를 판단하는 동작을 설명하기 위한 예시도이고, 도 3c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로의 분기로 인해 하이패스 차로로 진입한 예를 설명하기 위한 예시도이다.
도 3a의 301, 302와 같이, 차량 제어 장치(100)는 차량이 톨게이트에 근접할수록 도로가 분기되어 차로수가 증가하게 됨을 알 수 있으며 지도 정보를 기반으로 차로 정보를 리스트화할 수 있다. 도 3b와 같이, 하이패스 차로(306)가 아닌 일반 차로에서 도로가 분기되기 위해, 도로가 분기되는 지점의 자차로의 차선폭(304)이 증가하게 되고, 자초로의 중심에 차로 분기 중심선(305)이 나타난다. 이에 도 3c의 310과 같이 톨게이트(303)를 향해 자차로를 계속 주행하다가 도로가 분기된 경우, 320에서는 하이패스 도로 마킹(307)이 나타나며 분기된 자차로의 왼쪽 차로는 하이패스 차로가 되고 오른쪽은 일반 차로로 남아 있는 경우를 도시한다.
프로세서(140)는 현재 자차의 주행 차로가 일반 차로인 경우, 주행 모드를 사용자 모드로 결정하고, 현재 자차의 주행 차로가 하이패스 차로인 경우, 톨게이트 통과 가능 상태에 따라 주행 모드를 주행 지원 모드 또는 자율 주행 모드로 결정할 수 있다.
프로세서(140)는 현재 자차의 주행 차로가 하이패스 차로이면, 톨게이트 개폐여부를 판단할 수 있다. 이때, 프로세서(140)는 차량 외부로부터 수신한 톨게이트 개폐 여부 정보, 하이패스 게이트의 진입 가능 표시등 상태, 하이패스 게이트의 입구 상의 정지 장애물의 존재 여부, 및 선행 차량의 게이트 통과 여부 중 적어도 하나 이상을 이용하여 톨게이트 개폐 여부를 판단할 수 있다. 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 톨게이트 개폐여부 및 통과 가능 상태를 판단하는 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.도 4를 참조하면, 차량 제어 장치(100)는 톨게이트(403)에서 하이패스 게이트(401) 입구상의 정지 장애물(402)을 인식하여 톨게이트의 개폐 여부 및 통과 가능 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(140)는 차량 외부로부터 수신한 톨게이트 개폐 여부 정보, 하이패스 게이트의 진입 가능 표시등 상태, 하이패스 게이트의 입구 상의 정지 장애물의 존재 여부, 및 선행 차량의 게이트 통과 여부 중 적어도 하나 이상이 톨게이트가 열린 상태인 것으로 판단되면, 톨게이트가 열린 상태인 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(140)는 톨게이트가 닫힌 상태로 판단되면, 주행 모드를 주행 지원 모드로 결정하고 제어하고, 톨게이트가 열린 상태로 판단되면, 톨게이트가 통과 가능 상태인지를 판단할 수 있다. 반면 프로세서(140)는 톨게이트가 닫힌 상태로 판단되면 톨게이트가 통과 불가능 상태인 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(140)는 차량 외부로부터 수신한 톨게이트 개폐 여부 정보, 하이패스 게이트의 진입 가능 표시등 상태, 하이패스 게이트의 입구 상의 정지 장애물의 존재 여부, 및 선행 차량의 게이트 통과 여부 중 적어도 2개 이상이 톨게이트가 열린 상태인 것으로 판단되면, 톨게이트가 통과 가능 상태인 것으로 판단할 수 있다. 이때, 2개 이상의 톨게이트가 열린 상태로 판단하는 조건은 이에 한정되지 않고 필요에 따라 변경될 수 있다.
또한, 프로세서(140)는 차량 외부로부터 수신한 톨게이트 개폐 여부 정보, 하이패스 게이트의 진입 가능 표시등 상태, 하이패스 게이트의 입구 상의 정지 장애물의 존재 여부, 및 선행 차량의 게이트 통과 여부 중 적어도 3개 이상이 톨게이트가 닫힘 상태인 것으로 나타내면, 톨게이트가 통과 불가능 상태인 것으로 판단할 수 있다. 이때, 통과 가능 상태 판단 기준으로서 상술한 3개 이상의 톨게이트 닫힘 상태의 조건은 하나의 실시예이며 이에 한정되지 않고 다양한 조합으로 설정될 수 있다.
예를 들어, 하이패스 게이트 진입 가능 표시 및 해당 게이트 선행 차량 통과가 확인되면 통과 가능 상태이고, 하이패스 게이트 진입 가능 표시 및 해당 게이트 선행 차량 통과가 확인되면 통과 가능 상태이다.
반면, 예를 들어, 차량 외부의 수신 정보에서 톨게이트가 열린 상태인 것으로 판단되었으나 하이패스 게이트의 진입 가능 표시등이 오프되거나 X 등이 표시되고, 정지 장애물이 인식되고 선행 차량이 통과하지 않은 경우, 통과 불가능 상태로 판단될 수 있다.
프로세서(140)는 톨게이트가 통과 가능 상태이면, 주행 모드를 자율 주행 모드로 결정하고 제어할 수 있다.
프로세서(140)는 톨게이트 통과 시 사용자 모드로 차량을 제어한 후, 톨게이트 통과 후 다시 기존의 주행 지원 모드 또는 자율 주행 모드로 차량 제어를 수행하도록 주행 모드를 자동 전환할 수 있다.
센싱 모듈(200)은 차량이 주행하고 있는 차로의 전방의 영상 데이터를 획득하고, 전방의 하이패스 게이트, 하이패스 표지판, 도로에 프린트된 도로 마킹, 차선, 차선폭 등을 인지하여 정보를 획득할 수 있다. 또한, 센싱 모듈(200)은 동일한 차로 및 이웃 차로에서 주행중인 외부 객체(예, 주변 차량, 보행자, 싸이클리스(Cyclist), 모터 싸이클, 자전거, 중앙 분리대, 주행 도로의 차선 수 등)에 대한 정보를 획득하여 주변 상황을 감지하도록 구성될 수 있다. 외부 객체에 대한 정보는 외부 객체의 위치, 속도, 종류, 이동 방향 등을 포함할 수 있으며, 추후 자율 주행 모드 및 주행 지원 모드 시 이용될 수 있다.
이를 위해, 센싱 모듈(200)은 적어도 하나 이상의 카메라, 레이더, 라이더, 초음파, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서 등을 포함할 수 있다. 또한, 적어도 하나 이상의 센서들을 차량의 전방, 후방, 좌우측방에 탑재될 수 있다.
GPS 수신기(300)는 GPS(Global Positioning System) 위성으로부터 GPS 신호를 수신하여 차량 제어 장치(100)로 전달한다. 이에 차량 제어 장치(100)는 GPS 신호를 이용하여 자차의 위치를 판단할 수 있다.
네비게이션 장치(400)는 차량의 위치 및 목적지에 따른 지도 정보 등을 차량 제어 장치(100)로 제공한다.
V2X 통신 모듈(500)은 차량 외부의 차량, 도로 기반 시설, 차량 센터 등과 V2X 통신을 수행할 수 있다. 본 발명에서는 V2X 통신 모듈(500)은 자차가 주행중인 차로 정보, 자차가 통과할 예정인 톨게이트의 개폐여부, 통과 가능 여부를 판단하기 위한 정보를 수신할 수 있다. 다만 도 1에서는, V2X 통신 모듈의 예를 개시하고 있으나, 이에 한정되지 않으며 이외에 차량 외부와 통신할 수 있는 다양한 방식으로 정보를 수신할 수 있다.
조향 장치(600)는 차량의 조향각을 제어하도록 구성될 수 있으며, 스티어링 휠, 스티어링 휠와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
가감속 장치(700)는 차량의 속도를 제어하도록 구성될 수 있으며, 스로틀(throttle), 브레이크, 스로틀 및 브레이크와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 목적지까지의 경로 중 고속도로 및 전용도로 톨게이트 진입 여부를 판단하고 톨게이트 진입 예정 시 톨게이트 진입 시 주행 차로의 조건을 판단하여 주행 모드를 결정하고 하이패스 차로에서는 자율 주행 모드 또는 주행 지원 모드로 자동 전환하고 일반 차로에서는 사용자 모드로 자동전환하여, 톨게이트 주행 모드를 자동 전환함으로써, 톨게이트 구간을 통과할 때 차량의 자율 주행 또는 주행 지원 기능의 끊김없이 자동으로 차량 제어를 수행하여 톨게이트 구간에서도 주행편의 시스템 기능을 확대 적용할 수 있고, 사용자의 편의성을 증대시키며 차량 시스템의 사용성을 증대시킬 수 있다.
이하, 도 5를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기로 한다. 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 차량 제어 장치(100)가 도 5의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 5의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 장치(100)의 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 5를 참조하면 차량 제어 장치(100)는 차량 주행 중 센싱 모듈(200)로부터 수신한 영상 데이터, 라이더, 레이더에 의해 감지된 정보, GPS 수신기(300)로부터 수신한 GPS 정보, 네비게이션 장치(400)로부터 수신한 지도 정보, V2X 통신 모듈(500)로부터 수신한 통신 정보 등을 기반으로 현재 자차가 톨게이트로 진입할지 여부를 판단할 수 있다(S100).
자차가 톨게이트로 진입하는 경우, 차량 제어 장치(100)는 자차가 현재 주행중인 도로가 하이패스 차로인지 일반 차로인지를 판단한다(S200). 즉 차량 제어 장치(100)는 차량 주행 중 센싱 모듈(200)로부터 수신한 영상 데이터, 라이더, 레이더에 의해 감지된 정보, GPS 수신기(300)로부터 수신한 GPS 정보, 네비게이션 장치(400)로부터 수신한 지도 정보, V2X 통신 모듈(500)로부터 수신한 통신 정보 등을 기반으로 자차가 현재 주행중인 도로가 하이패스 차로인지 일반 차로인지를 판단할 수 있다.
차량 제어 장치(100)는 도 2a 내지 도 2c와 같이 하이패스 게이트, 하이패스 도로 마킹, 하이패스 표지판, 하이패스 유도선을 인식하여 현재 주행중인 도로가 하이패스 차로인지 일반 차로인지를 판단하거나, 도 3a 내지 도 3c와 같이 자차로의 차선폭의 증가 여부, 차로 분기 중심성의 생성 유무, 분기로 연결된 차로가 하이패스 차로로 연결되는 지 등에 따라 현재 주행중인 도로가 하이패스 차로인지 일반 차로인지를 판단할 수 있다. 차로를 판단하는 과정은 추후 도 6을 참조하여 더욱 구체적으로 설명하기로 한다.
이에 현재 주행중인 도로가 하이패스 차로인지 일반 차로인지 판단되면, 차량 제어 장치(100)는 차로 판단 결과에 따라 주행 모드를 결정하고(S300), 주행 모드 안내한 후 차로 판단 결과에 따라 차량 제어를 수행한다(S400).
이때, 차량 제어 장치(100)는 현재 주행 도로가 일반 차로인 경우, 주행 모드를 사용자 모드로 결정하고, 톨게이트 개폐여부 및 통과 가능 여부에 따라 현재 주행 도로가 하이패스 차로인 경우 주행 지원 모드 또는 자율 주행 모드로 결정할 수 있다. 주행 모드를 결정하는 과정은 추후 도 7을 참조하여 더욱 구체적으로 설명하기로 한다.
이하, 도 6을 참조하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량이 현재 주행 중인 차로를 판단하는 방법을 설명하기로 한다. 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 현재 주행 중인 차로를 판단하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 도 6의 과정 S200을 더욱 구체화한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 장치(100)가 도 8의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 8의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 장치(100)의 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 6을 참조하면 차량 제어 장치(100)는 전방의 영상 데이터 및/또는 레이더 또는 라이더의 센싱 결과를 통해 현재 주행중인 자차로의 중앙에 하이패스 차로임을 나타내는 청색 실선이 존재하는 지를 판단하거나 하이패스 게이트의 존재 유무를 판단한다(S201).
현재 주행중인 자차로의 중앙에 하이패스 차로임을 나타내는 청색 실선이 존재하거나 하이패스 게이트가 존재하는 경우, 차량 제어 장치(100)는 현재 주행중인 차로가 하이패스 차로인 것으로 판단할 수 있다(S202).
한편, 상기 과정 S201에서 현재 주행중인 자차로의 중앙에 하이패스 차로임을 나타내는 청색 실선이 존재하지 않고 하이패스 게이트가 존재하지 않는 경우, 차량 제어 장치(100)는 전방의 영상 데이터 및/또는 레이더 또는 라이더의 센싱 결과를 통해 현재 주행중인 도로 상의 도로 마킹과 도로 주변의 표지판을 식별한다(S203).
이에 차량 제어 장치(100)는 식별된 정보로부터 현재 주행중인 도로 상에 하이패스 도로 마킹이 존재하거나 하이패스 차로임을 안내하는 표지판이 존재하는 지를 판단하고(S204), 현재 주행중인 도로 상에 하이패스 도로 마킹이 존재하거나 하이패스 차로임을 안내하는 표지판이 존재하는 경우, 하이패스 차로 후보로 판단한다(S203). 이처럼 하이패스 차로 후보로 판단되면 차량 제어 장치(100)는 추후 주행 모드 결정 시 하이패스 차로 후보를 하이패스 차로로 판단하여, 주행 모드를 결정할 수 있다.
한편, 현재 주행중인 도로 상에 하이패스 도로 마킹이 존재하거나 하이패스 차로임을 안내하는 표지판이 존재하지 않는 경우, 차량 제어 장치(100)는 전방의 영상 데이터, 레이더 또는 라이더의 센싱 결과, 및/또는 지도 정보를 통해 현재 주행중인 도로의 전방의 차선수를 판단한다(S206).
이어 차량 제어 장치(100)는 전방의 영상 데이터, 레이더 또는 라이더의 센싱 결과, 및/또는 지도정보를 통해 전방의 차선수 대비 차로가 분기되어 차선수가 증가하거나 차선폭이 증가하거나 분기중심선이 생성되는 지를 판단한다(S207).
이때, 차선수가 증가하지 않거나 차선폭이 증가되지 않고 분기 중심선이 생기지 않은 경우 즉 차로가 분기되지 않은 경우, 차량 제어 장치(100)는 현재 주행중인 차로를 일반 차로 후보로 판단한다(S209). 이처럼 일반 차로 후보로 판단되면 차량 제어 장치(100)는 추후 주행 모드 결정 시 일반 차로 후보를 일반 차로로 판단하여, 주행 모드를 결정할 수 있다.
한편, 차선수가 증가하거나 차선폭이 증가하거나 분기 중심선이 생성되어 차로가 분기된 것으로 판단되면, 차량 제어 장치(100)는 지도 정보를 기반으로 하이패스 차로 연결 여부를 판단한다(S208). 즉 도 3b와 같이 차로폭이 증가하거나 차로 중앙에 분기 중심선이 생성된 경우 도로가 분기된 것으로 판단할 수 있고, 도 3c와 같이, 도로가 분기되어 자차가 주행중인 도로가 하이패스 차로로 연결되는지를 판단한다.
차량 제어 장치(100)는 자차로가 분기되어 하이패스 차로로 연결되는 경우, 현재 주행중인 차로를 하이패스 차로 후보로 판단하고(S205), 자차로가 분기되어 하이패스 차로로 연결되지 않은 경우, 현재 주행중인 차로를 일반 차로 후보로 판단할 수 있다.
이하, 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 차량 제어 장치(100)가 도 7의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 7의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 장치(100)의 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 7을 참조하면, 현재 자차가 주행중인 차로를 판단하고(S301), 현재 주행중인 차로가 일반 차로인 경우, 차량 제어 장치(100)는 주행 모드를 사용자 모드로 결정한다. 이에 차량 제어 장치(100)는 사용자 모드에 맞게 차량 주행 제어권을 사용자(운전자)에게 이양한다.
현재 주행중인 차로가 일반 차로가 아닌 경우, 즉 하이패스 차로인 경우, 차량 제어 장치(100)는 차로에 연결된 톨게이트 개폐 여부를 판단한다(S303).
이때, 차량 제어 장치(100)는 V2X 통신 또는 별도의 통신을 통해 차량 외부로부터 수신한 톨게이트 개폐 여부 정보, 하이패스 게이트의 진입 가능 표시등의 온오프 여부, 하이패스 게이트의 입구 상의 정지 장애물의 존재 여부, 선행 차량의 게이트 통과 여부 등에 대한 정보를 기반으로 톨게이트 개폐 여부를 판단할 수 있다. 즉 차량 제어 장치(100)는 V2X 통신 또는 별도의 통신을 통해 차량 외부로부터 톨게이트가 개폐되었음을 알리는 정보를 수신한 경우, 하이패스 게이트의 진입 가능 표시등의 온 상태(OX 중 O 상태), 하이패스 게이트의 입구 상의 정지 장애물의 존재하지 않는 경우, 이동 추적에 따른 선행 차량이 게이트를 통과한 것으로 판단한 경우 등의 톨게이트 개폐여부 판단 조건 중 적어도 하나 이상이 톨게이트가 열린 상태인 것으로 판단되면, 해당 차로의 톨게이트가 열린상태인 것으로 판단할 수 있다.
톨게이트가 닫힌 상태로 판단되면, 차량 제어 장치(100)는 주행 모드를 주행 지원 모드로 결정하고 차량 시스템이 주행 지원을 보조하나 판단 책임의 주체는 사용자인 주행 지원 모드로서 차량을 제어한다(S304).
한편, 톨게이트가 열린 상태로 판단되면 경우, 차량 제어 장치(100)는 차량이 톨게이트를 통과할 수 있는 지 여부 즉 통과 가능 상태를 판단한다(S305).
차량 제어 장치(100)는 상기 과정 S303에서 톨게이트 개폐여부 판단 조건에서 적어도 2가지 이상의 조건이 톨게이트가 열린 상태인 경우, 톨게이트 통과 가능 상태로 판단한다. 반대로, 차량 제어 장치(100)는 상기 과정 S303에서 톨게이트 개폐여부 판단 조건에서 적어도 4가지 이상의 조건이 톨게이트가 닫힌 상태인 경우, 톨게이트 통과 가능 불가능상태로 판단할 수 있다.
이에 통과 가능 상태가 아닌 경우, 차량 제어 장치(100)는 주행 모드를 주행 지원 모드로 결정하고(S304), 통과 가능 상태로 판단된 경우, 주행 모드를 차량 시스템이 주행을 제어 및 판단을 모두 수행하는 자율 주행 모드로 결정한다(S306).
이와 같이, 본 발명은 고속도로 및 전용도로 톨게이트 구간에서 주행 차로의 조건을 판단하여 주행 모드를 결정하고 주행 모드를 자동 전환함으로써, 고속도로 및 전용도로 톨게이트 구간에서도 주행편의 시스템 기능을 확대 적용할 수 있고, 사용자의 편의성을 증대시키며 차량 시스템의 사용성을 증대시킬 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 8을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (19)

  1. 주행 상황 정보를 기반으로 자차의 톨게이트 진입 여부를 사전에 판단하고, 자차의 톨게이트 진입이 예정되어 있는 경우, 현재 자차의 주행 차로가 하이패스 차로인지 일반 차로인지를 판단하고, 상기 현재 자차의 주행 차로에 따라 주행 모드를 자동 전환하여 차량을 제어하는 프로세서; 및
    상기 프로세서에 의해 판단된 정보를 저장하는 저장부;를 포함하고
    상기 프로세서는,
    상기 현재 자차의 주행 차로가 하이패스 차로이면 톨게이트의 개폐 여부를 판단하고, 상기 톨게이트의 개폐 여부에 따라 주행 지원 모드 또는 자율 주행 모드로 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 주행 상황 정보는
    차량 전방의 영상 정보, 센싱 정보, 지도정보, 위치정보, 및 차량 외부로부터 수신한 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    전방의 하이패스 게이트 표시, 하이패스 차로 유도선, 하이패스 안내 표시판, 하이패스 도로 마킹, 및 현재 주행 차로의 분기 여부 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 현재 자차의 주행차로가 하이패스 차로인지 일반 차로인지를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 프로세서는,
    전방의 차선 수 증가, 자차의 주행 차로의 차선폭의 증가 여부, 및 자차의 주행 차로 내에 분기 중심선 생성 여부 중 적어도 하나 이상을 기반으로 상기 현재 주행 차로의 분기 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 현재 자차의 주행 차로 내에 하이패스 유도선이 존재하거나 전방에 하이패스 게이트가 존재하는 경우 상기 현재 자차의 주행 차로를 하이패스 차로로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 현재 자차의 주행 차로 내에 하이패스 유도선이 존재하지 않고 전방에 하이패스 게이트가 존재하지 않는 경우,
    전방에 하이패스 표지판이 존재하거나 차로 내 하이패스 도로 마킹이 존재하는 지를 판단하여,
    전방에 하이패스 표지판이 존재하거나 차로 내 하이패스 도로 마킹이 존재하는 경우 하이패스 차로 후보로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 프로세서는,
    전방에 하이패스 표지판이 존재하지 않고 차로 내 하이패스 도로 마킹이 존재하지 않는 경우,
    상기 현재 주행중인 차로의 분기 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 프로세서는,
    전방의 차선수의 증가, 현재 주행중인 차로 내 차선폭의 증가, 및 현재 주행중인 차로 내 분기 중심선의 생성 중 적어도 하나이상 발생 시 상기 차로의 분기가 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 현재 자차의 주행 차로가 일반 차로이면, 주행모드를 사용자 모드로 결정하고 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  10. 삭제
  11. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량 외부로부터 수신한 톨게이트 개폐 여부 정보, 하이패스 게이트의 진입 가능 표시등 상태, 하이패스 게이트의 입구 상의 정지 장애물의 존재 여부, 및 선행 차량의 게이트 통과 여부 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 톨게이트 개폐 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량 외부로부터 수신한 톨게이트 개폐 여부 정보, 하이패스 게이트의 진입 가능 표시등 상태, 하이패스 게이트의 입구 상의 정지 장애물의 존재 여부, 및 선행 차량의 게이트 통과 여부 중 적어도 하나 이상이 톨게이트가 열린 상태인 것으로 판단되면, 톨게이트가 열린 상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  13. 청구항 11에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 톨게이트가 닫힌 상태로 판단되면, 상기 주행 모드를 주행 지원 모드로 결정하고 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  14. 청구항 11에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 톨게이트가 열린 상태로 판단되면, 상기 톨게이트가 통과 가능 상태인지를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량 외부로부터 수신한 톨게이트 개폐 여부 정보, 하이패스 게이트의 진입 가능 표시등 상태, 하이패스 게이트의 입구 상의 정지 장애물의 존재 여부, 및 선행 차량의 게이트 통과 여부 중 적어도 2개 이상이 톨게이트가 열린 상태인 것으로 판단되면, 상기 톨게이트가 통과 가능 상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 톨게이트가 통과 가능 상태이면, 상기 주행 모드를 자율 주행 모드로 결정하고 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  17. 차량 전방 및 차로 내의 주행 상황 정보를 획득하는 센싱 모듈; 및
    상기 주행 상황 정보를 기반으로 자차의 톨게이트 진입 여부를 사전에 판단하고, 자차의 톨게이트 진입이 예정되어 있는 경우, 현재 자차의 주행 차로가 하이패스 차로인지 일반 차로인지를 판단하고, 상기 현재 자차의 주행 차로에 따라 주행 모드를 자동 전환하여 차량을 제어하는 차량 제어 장치;를 포함하고,
    상기 차량 제어 장치는,
    상기 현재 자차의 주행 차로가 하이패스 차로이면 톨게이트의 개폐 여부를 판단하고, 상기 톨게이트의 개폐 여부에 따라 주행 지원 모드 또는 자율 주행 모드로 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
  18. 자차의 톨게이트 진입 여부를 판단하는 단계;
    상기 자차의 톨게이트 진입이 예정되어 있는 경우, 주행 상황 정보를 기반으로 현재 자차의 주행 차로가 하이패스 차로인지 일반 차로인지를 판단하는 단계; 및
    상기 현재 자차의 주행 차로에 따라 주행 모드를 자동 전환하여 차량을 제어하는 단계를 포함하고,
    상기 차량을 제어하는 단계는,
    상기 현재 자차의 주행 차로가 하이패스 차로인 경우,
    톨게이트의 개폐 여부를 판단하고, 상기 톨게이트의 개폐 여부에 따라 주행 지원 모드 또는 자율 주행 모드로 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  19. 청구항 18에 있어서,
    상기 차량을 제어하는 단계는,
    상기 현재 자차의 주행 차로가 일반 차로인 경우, 상기 주행 모드를 사용자 모드로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
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