CN109843676B - 自动泊车辅助装置以及包括其的车辆 - Google Patents

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Abstract

实施例的自动泊车辅助装置包括：用于检测车辆周边区域的环境的传感器部；用于显示所述车辆周边区域的图像的显示部；以及处理器，检测所述车辆周边区域中车辆能够泊车的泊车区域，在所述泊车区域内生成虚拟停车线，并控制所述显示部以显示所述虚拟停车线，若接收到用于选择所述虚拟停车线内的候选泊车空间的输入，则所述处理器将所选择的所述候选泊车空间设定为目标泊车位置，并对所述车辆进行控制以使所述车辆行驶至所述目标泊车位置。

Description

自动泊车辅助装置以及包括其的车辆
技术领域
本发明涉及设置于车辆的自动泊车辅助装置以及包括其的车辆。
背景技术
车辆是用于将乘坐的用户朝所需的方向移动的装置。作为代表性的可以举例有汽车。
根据所使用的引擎的分类，汽车可以有内燃机(internal combustion engine)汽车、外燃机(external combustion engine)汽车、燃气涡轮(gas turbine)汽车或电动汽车(electric vehicle)等。
电动汽车是指以电作为能源运行电动马达的汽车，其有纯电动汽车、混合动力汽车HEV、插电式混合动力汽车PHEV、氢染料电池汽车FCEV等。
最近，为了提供驾驶者、行人等的安全或便利，积极展开有针对智能汽车 (SmartVehicle)的开发。
智能汽车是融合了信息技术IT的最尖端汽车。智能汽车除了引入汽车自身的尖端***以外，通过与智能交通***ITS的联动而提供最佳的交通效率。
并且，积极展开有针对这样的智能汽车搭载的传感器的研究。详细而言，照相机、红外线传感器、雷达、GPS、激光雷达(Lidar)、陀螺仪等利用于智能汽车，其中，照相机作为代替人眼的作用的传感器，其占据着重要的位置。
因此，随着各种传感器和电子设备的开发，具有用于辅助用户驾驶并提高行驶安全性和便利等的驾驶行驶辅助功能的车辆受到广泛关注。
特别是，对能够自动执行驾驶者在操作中感到棘手的泊车技术的关注日趋提高。
此外，作为自动泊车技术的一例，当前有利用照相机检测停车线，并在停车线内检测出的泊车空间上执行自动泊车的技术。此时，作为通常的检测泊车空间的照相机***有拍摄车辆的四周的环视监控(around view monitering, AVM)***或后方照相机(rearcamera)。
此外，提出了通过对从照相机拍摄的影像进行图像分析来确认包含于影像的对象的特征并基于对象特征执行自动泊车的技术。
发明内容
发明所要解决的问题
然而，基于图像的自动泊车功能以从影像确认的停车线为基准搜索目标泊车空间，因此，存在无法在没有停车线的停车场提供自动泊车功能的问题。
因此，可以以驾驶者通过拖拉&触摸或移动键触摸接口来直接在停车场设定目标泊车空间的位置的方法提供自动泊车功能，但是，额外的目标泊车空间设定过程可能对驾驶者造成不便，并且，在用户设定的目标泊车位置泊车导致停车场使用效率降低的可能性变大。
并且，基于图像的自动泊车功能可以以其他车辆为基准检测泊车空间，但是，在仅以其他车辆为基准检测目标泊车空间的过程中，未考虑行驶通道区域等，由此，在泊车以后，可能因本车辆而产生其他车辆的通行问题。
另外，在有停车线的停车场中的停车线内泊车空间停满车的情况下，停车场中没有停车线的空间也可以泊车，但是，目前的自动泊车功能存在不能检测没有停车线的允许泊车的空间的问题。
为了解决前述的问题，实施例提供一种在车辆周边区域允许泊车的区域生成虚拟停车线，并以生成的虚拟停车线为基准提供自动泊车功能的自动泊车辅助装置及包括其的车辆。
解决问题的技术方案
实施例的自动泊车辅助装置包括：传感器部，用于检测车辆周边区域的环境；显示部，用于显示所述车辆周边区域的图像；以及处理器，检测所述车辆周边区域中车辆能够泊车的泊车区域，在所述泊车区域内生成虚拟停车线，并控制所述显示部以显示所述虚拟停车线，若接收到用于选择所述虚拟停车线内的候选泊车空间的输入，则所述处理器将所选择的所述候选泊车空间设定为目标泊车位置，并对所述车辆进行控制以使所述车辆行驶至所述目标泊车位置。
实施例提供一种包括前述的自动泊车辅助装置的车辆。
发明效果
在实施例中，自动泊车辅助装置在没有停车线的停车场中的不妨碍其他车辆的行驶的泊车区域生成虚拟停车线，由此，在没有停车线的泊车空间也可以提供基于虚拟停车线的自动泊车功能。
并且，在另一实施例中，自动泊车辅助装置在有停车线的停车场中的不妨碍其他车辆(或其他人)的通行的泊车空间生成延伸停车线的虚拟停车线，由此，可以提供基于虚拟停车线的自动泊车功能。
附图说明
图1示出设置有本发明的实施例的自动泊车辅助装置的车辆的外观。
图2示出本发明的实施例的自动泊车辅助装置的框图。
图3示出设置有本发明的实施例的自动泊车辅助装置的车辆的平面。
图4示出本发明的实施例的照相机的一例。
图5及图6是用于说明根据本发明的实施例的照相机的影像来生成影像信息的方法的一例的图。
图7是示出包括本发明的实施例的自动泊车辅助装置的车辆的内饰的图。
图8是在没有停车线的停车场中停放有多台车辆的情形的一例。
图9是示出在本发明的实施例的没有停车线的停车场提供基于虚拟停车线的自动泊车功能的过程的流程图。
图10是示出本发明的实施例的定义了泊车区域和禁止泊车区域的车辆周边区域的图。
图11a示出将本发明的实施例的车辆周边区域划分为泊车区域和禁止泊车区域的情形，图11b示出在图11a划分的泊车区域生成虚拟停车线的情形。
图12a示出将本发明的另一实施例的车辆周边区域划分为泊车区域和禁止泊车区域的情形，图12b示出在图12a划分的泊车区域生成虚拟停车线的情形。
图13a示出将本发明的实施例的车辆周边区域以泊车的其他车辆为基准划分为泊车区域和禁止泊车区域的情形，图13b示出在划分的泊车区域生成虚拟停车线的情形。
图14示出将本发明的实施例的车辆周边区域以泊车的多个其他车辆为基准划分为泊车区域和禁止泊车区域的情形。
图15a至图15c示出根据本发明的实施例的多个其他车辆的泊车图案，在泊车区域生成虚拟停车线的情形。
图16示出在本发明的实施例的已泊车的其他车辆的相反侧泊车区域生成虚拟停车线的情形。
图17示出本发明的实施例的生成用于双重泊车的虚拟停车线的情形。
图18示出在本发明的实施例的其他车辆以多列泊车的情况下生成虚拟停车线的情形。
图19示出在本发明的实施例的其他车辆以多列泊车的情况下生成用于双重泊车的虚拟停车线的情形。
图20示出在本发明的实施例的其他车辆以多列泊车的情况下划分泊车区域和禁止泊车区域的情形。
图21示出在本发明的实施例的其他车辆以多列泊车的情况下生成虚拟停车线的情形。
图22示出本发明的另一实施例的与其他车辆的泊车图案不一致地生成虚拟停车线的情形。
图23是示出本发明的实施例的在有停车线的停车场中提供基于虚拟停车线的自动泊车功能的过程的流程图。
图24示出本发明的实施例的生成用于双重泊车的虚拟停车线的情形。
图25示出本发明的实施例的延伸实际停车线并生成虚拟停车线的情形。
图26是包括前述的自动泊车辅助装置的图1车辆的内部框图的一例。
具体实施方式
以下参照附图对本说明书所揭示的实施例进行详细的说明，在此，与附图标记无关的对相同或类似的结构元件赋予相同的参照标记，并将省去对其重复的说明。在以下说明中使用的针对结构元件的接尾词“模块”及“部”仅是考虑到便于说明书的撰写而被赋予或混用，其自身并不带有相互区分的含义或作用。并且，在对本发明揭示的实施例进行说明的过程中，如果判断为对于相关的公知技术的具体说明会导致混淆本说明书所揭示的实施例的技术思想，则将省去对其详细的说明。并且，所附的附图仅是为了容易理解本说明书所揭示的实施例，不应由所附的附图来限定本发明所揭示的技术思想，而是应当涵盖了本发明的思想及技术范围中所包括的所有变更、均等物乃至替代物。
第一、第二等包含序数的术语可用于说明多种结构元件，但是所述结构元件并不由所述术语所限定。所述术语仅是用于将一个结构元件与其他结构元件区分的目的来使用。
如果提及到某个结构元件“连接”或“接触”于另一结构元件，其可能是直接连接于或接触于另一结构元件，但也可以被理解为是他们中间存在有其他结构元件。反之，如果提及到某个结构元件“直接连接”或“直接接触”于另一结构元件，则应当被理解为是他们之间不存在有其他结构元件。
除非在上下文明确表示有另行的含义，单数的表达方式应包括复数的表达方式。
在本申请中，“包括”或“具有”等术语仅是为了指定说明书上记载的特征、数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在，而并不意在排除一个或其以上的其他特征或数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在或添加的可能性。
本说明书中描述的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。以下，对于车辆将以汽车为主进行说明。
本说明书中描述的车辆可以是将作为动力源具有引擎的内燃机车辆、作为动力源具有引擎和电动马达的混合动力车辆、作为动力源具有电动马达的电动汽车等均涵盖的概念。
在以下的说明中，车辆的左侧表示车辆的行驶方向的左侧，车辆的右侧表示车辆的行驶方向的右侧。
在以下的说明中，除非有另行提及到的内容，将以左座驾驶(Left Hand Drive，LHD)车辆为中心进行说明。
在以下的说明中，以自动泊车辅助装置作为设置于车辆的额外的装置，通过数据通信与车辆收发所需信息并实施车辆驾驶辅助功能为例进行说明。只是，也可以将车辆的单元中的一部分的集合定义为自动泊车辅助装置。
此外，在自动泊车辅助装置为额外的装置时，自动泊车辅助装置的各单元 (参照图2)中的至少一部分可以不包括于自动泊车辅助装置，而可以是车辆或车辆中搭载的其他装置的单元。此外，这样的外部单元可被理解为是通过自动泊车辅助装置的接口部来收发数据，从而包括于自动泊车辅助装置。
以下，为了说明上的便利，本发明的实施例的自动泊车辅助装置以直接包括图2所示的各单元为例进行说明。
以下，参照附图对实施例的自动泊车辅助装置进行详细的说明。
参照图1，实施例的车辆可以包括：利用动力源进行旋转的车轮13FL、 13RL；以及通过控制车辆来移动到目标泊车位置的自动泊车辅助装置100。
在实施例中，当接收执行自动泊车的输入时，自动泊车辅助装置100可以对车辆周边区域环境进行检测，在车辆周边区域划分泊车区域和禁止泊车区域之后，在泊车区域生成虚拟停车线并向用户显示。此外，当接收用于选择虚拟停车线内的候选泊车空间的输入时，自动泊车辅助装置100将选择的候选泊车空间设定为目标泊车位置，并对车辆进行控制，以使车辆行驶到目标泊车位置，由此能够提供基于虚拟停车线的自动泊车功能。
详细而言，在实施例中，为了在没有停车线的停车场不妨碍其他车辆的通行，自动泊车辅助装置100对行驶通道区域进行检测并将其设定为禁止泊车区域，在除了禁止泊车区域以外的泊车区域生成虚拟停车线，由此，在没有停车线的泊车空间也能够提供基于虚拟停车线的自动泊车功能。
并且，在另一实施例中，自动泊车辅助装置100在有停车线的停车场中的不妨碍其他车辆(或其他人)的通行的泊车空间生成延伸停车线的虚拟停车线，从而能够提供基于虚拟停车线的自动泊车功能。
以下，对构成这样的自动泊车辅助装置100的详细结构进行详细的说明。
参照图2，这样的自动泊车辅助装置100可以包括：输入部110、通信部 120、接口部130、存储器140、传感器部155、处理器170、显示部180、音频输出部185以及供电部190。只是，图2所示的自动泊车辅助装置100的单元并不是实现自动泊车辅助装置100所必须的元件，因此，本说明书中描述的自动泊车辅助装置100可以具有比以上列举的结构元件更多或更少的结构元件。
对各结构进行详细说明，自动泊车辅助装置100可以包括用于检测用户的输入的输入部110。
用户可以通过输入部110进行关于自动泊车辅助装置100提供的自动泊车功能的设定输入，或者可以进行开启(on)/关闭(off)自动泊车辅助装置100 的电源的执行输入等。
在实施例中，输入部110可以对来自于用户的自动泊车功能执行输入、候选泊车空间选择输入等进行检测。
这样的输入部110可以包括用于检测用户手势的手势输入部(例如，光传感器(optical sensor)等)、用于检测触摸的触摸输入部(例如，触摸传感器 (touch sensor)、触摸键(touch key)、机械键(mechanical key)等)以及用于检测语音输入的麦克风(microphone)中的一种以上，并能够检测用户输入。
接着，自动泊车辅助装置100可以包括与其他车辆510、终端600以及服务器500等进行通信的通信部120。
自动泊车辅助装置100可以通过通信部120接收包含导航(Navigation) 信息、其他车辆行驶信息及交通信息中的一种以上的信息的通信信息。相反地，自动泊车辅助装置100可以通过通信部120发送关于本车辆的信息。
此外，这样的通信信息可以在执行自动泊车功能时应用。
详细而言，通信部120可以从移动终端600和/或服务器500接收包含位置信息、天气信息以及道路的交通状况信息(例如，传输协议专家组(Transport Protocol ExpertGroup，TPEG)等)中的一种以上。
并且，通信部120可以从具有智能交通***ITS的服务器500接收交通信息。其中，交通信息可以包含交通信号信息、行车线信息、车辆周边信息或位置信息等。
并且，通信部120还可以通过服务器500和/或移动终端600发送导航信息。其中，导航信息可以包含：与车辆行驶相关的地图(map)信息、行车线信息、车辆的位置信息、设定的目的地信息及与目的地对应的路径信息中的一种以上的信息。
例如，通信部120可以利用导航信息接收车辆的实时位置。详细而言，通信部120可以包括GPS(Global Positioning System)模块和/或WiFi(Wireless Fidelity)模块来获取车辆的位置。
并且，通信部120可以从其他车辆510接收其他车辆510的行驶信息并发送本车辆的信息，从而相互共享车辆之间的行驶信息。其中，相互共享的行驶信息可以包含车辆的移动方向信息、位置信息、车速信息、加速度信息、移动路径信息、前进/倒车信息、相邻车辆信息及转向灯信息中的一种以上的信息。
并且，在用户乘坐车辆的情况下，用户的移动终端600和自动泊车辅助装置100可以自动地或通过用户执行应用程序来执行彼此配对(pairing)。
这样的通信部120可以以无线(wireless)方式与其他车辆510、移动终端 600或服务器500进行数据交换。
详细而言，通信部120可以利用无线数据通信方式进行无线通信。作为无线数据通信方式可以利用用于移动通信的技术标准或通信方式(例如，GSM (Global System forMobile communication)、CDMA(Code Division Multi Access)、CDMA2000(Code DivisionMulti Access 2000)、EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-DataOnly)、WCDMA(Wideband CDMA)、HSDPA(High Speed Downlink Packet Access)、HSUPA(High Speed Uplink Packet Access)、LTE(Long Term Evolution)、LTE-A(Long TermEvolution-Advanced)等)。
并且，通信部120可以利用无线网络技术，例如，无线网络技术可以利用WLAN(Wireless LAN)、Wi-Fi(Wireless-Fidelity)、Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct、DLNA(Digital Living Network Alliance)、WiBro(Wireless Broadband)、 WiMAX(WorldInteroperability for Microwave Access)、HSDPA(High Speed Downlink PacketAccess)、HSUPA(High Speed Uplink Packet Access)、LTE (Long Term Evolution)、LTE-A(Long Term Evolution-Advanced)等。
并且，通信部120可以利用近距离通信(Short range communication)，例如，可以利用蓝牙(BluetoothTM)、RFID(Radio Frequency Identification)、红外线通信(InfraredData Association；IrDA)、UWB(Ultra Wideband)、ZigBee、NFC(Near FieldCommunication)、Wi-Fi(Wireless-Fidelity)、Wi-Fi Direct、Wireless USB(WirelessUniversal Serial Bus)技术中的一种以上来支持近距离通信。
并且，自动泊车辅助装置100可以利用近距离通信方式与车辆内部的移动终端进行配对(paring)，利用移动终端的远距离无线通信模块与其他车辆510 或服务器500等以无线方式进行数据交换。
接着，自动泊车辅助装置100可以包括用于接收车辆的数据或向外部传送处理器170中被处理或生成的信号的接口部130。
详细而言，自动泊车辅助装置100可以通过接口部130接收其他车辆行驶信息、导航信息及传感器信息中的一种以上信息。
并且，自动泊车辅助装置100可以通过接口部130将用于执行自动泊车功能的控制信号或自动泊车辅助装置100中生成的信息等发送给车辆的控制部 770。
在实施例中，接口部130可以将处理器170用于控制车辆的行驶的各种控制信号等发送到车辆的控制部或车辆的动力部。例如，接口部130可以将处理器170生成的车辆的动力控制信号、转向控制信号、制动控制信号等发送到车辆的驱动部，从而能够控制车辆的行驶。
为此，接口部130可以通过有线通信或无线通信方式与车辆内部的控制部 770、影音导航(Audio Video Navigation，AVN)装置400以及检测部760中的一种以上执行数据通信。
详细而言，接口部130可以通过与控制部770、AVN装置400和/或额外的导航装置的数据通信来接收导航信息。
并且，接口部130可以从控制部770或检测部760接收传感器信息。
其中，传感器信息可以包含车辆的方向信息、位置信息、车速信息、加速度信息、斜率信息、前进/倒车信息、燃料信息、与前后方车辆的距离信息、车辆与行车线的距离信息以及转向灯信息中的一种以上信息。
并且，传感器信息可以从航向传感器(heading sensor)、横摆传感器(yawsensor)、陀螺仪传感器(gyro sensor)、定位模块(position module)、车辆前进/倒车传感器、车轮传感器(wheel sensor)、车辆速度传感器、车体倾斜检测传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、车门传感器等中获取。另外，定位模块可以包括用于接收GPS信息的GPS模块。
此外，接口部130可以接收通过车辆的用户输入部110接收的用户输入。接口部130可以从车辆的输入部接收用户输入，或是可以经由控制部770接收用户输入。即，当输入部在车辆自身内作为结构配置的情况下，可以通过接口部130接收用户输入。
并且，接口部130可以接收从服务器500获取的交通信息。服务器500可以是位于管制交通的交通管制所的服务器。例如，当通过车辆的通信部120从服务器500接收交通信息时，接口部130可以从控制部770接收交通信息。
接着，存储器140可以存储用于处理器170的处理或控制的程序等用于自动泊车辅助装置100整体上的动作的多种数据。
并且，存储器140可以存储自动泊车辅助装置100中驱动的多个应用程序(application program或application)、用于自动泊车辅助装置100的动作的数据、指令。这样的应用程序中的至少一部分可以通过无线通信从外部服务器下载。并且，为了自动泊车辅助装置100的基本功能(例如，驾驶辅助信息向导功能)，这样的应用程序中的至少一部分可以在出厂时即存在于自动泊车辅助装置100上。
此外，这样的应用程序可以存储于存储器140，利用处理器170进行驱动以执行自动泊车辅助装置100的动作(或功能)。
另外，存储器140中可以存储用于确认影像中包含的对象的数据。例如，存储器140中可以存储用于在通过照相机160获取的车辆周边影像中检测出规定对象时，可以利用规定算法确认所述对象为何者的数据。
例如，存储器140可以存储在通过照相机160获取的影像中包含有诸如行车线、交通标识牌、二轮车、行人的规定的对象时，可以利用规定算法确认所述对象为何者的数据。
这样的存储器140在硬件上可以包括闪电存储器式(flash memory type)、硬盘式(hard disk type)、SSD式(Solid State Disk type)、SDD式(Silicon Disk Drive type)、多媒体卡微式(multimedia card micro type)、卡式存储器(例如SD或XD存储器等)、随机存取存储器(random access memory；RAM)、固态随机存取存储器(static random accessmemory，SRAM),随机只读存储器(read-only memory；ROM)、电可擦写只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、可编程只读存储器(programmable read-only memory，PROM)、磁存储器、磁盘及光盘中的一种以上类型的存储介质。
并且，自动泊车辅助装置100可以与在因特网(internet)上执行存储器 140的存储功能的网络存储(web storage)相关地进行动作。
接着，监控部可以获取有关车辆内部情况的信息。
监控部检测的信息可以包括：面部识别信息、指纹识别(Fingerprint)信息、虹膜识别(Iris-scan)信息、视网膜识别(Retina-scan)信息、手形(Hand geo-metry)信息、语音识别(Voice recognition)信息中的一种以上的信息。此外，监控部可以包括检查这样的身体特征识别信息的其他传感器。
接着，自动泊车辅助装置100还可以包括用于检测车辆周边对象的传感器部155。自动泊车辅助装置100可以包括额外的传感器部155来检测周边对象，也可以通过接口部130接收车辆的检测部760中获取的传感器信息。此外，以如上所述的方式获取的传感器信息可以包括在车辆周边环境信息。
在实施例中，传感器部155可以对车辆周边的对象进行检测，获取自动泊车所需的关于车辆周边环境的信息。
详细而言，传感器部155可以通过对道边石等进行检测来检测停车场的边界，并且，作为车辆周边环境，可以获取关于各种入口、其他车辆的泊车图案、禁止泊车标识等的信息。
此外，处理器170可以基于传感器部155中获取的车辆周边环境信息来检测能够泊车的泊车区域和/或不能泊车的禁止泊车区域，以在泊车区域生成适当的虚拟停车线的方式搜索泊车空间。
这样的传感器部155可以包括用于检测位于车辆周边的对象的位置的距离传感器150和用于拍摄车辆周边并获取影像的照相机160中的一种以上。
首先，距离传感器150能够精确地检测对象距本车辆的位置、对象被间隔的方向、间隔距离或对象的移动方向等。这样的距离传感器150能够持续地测量与检测出的对象的位置，准确地检测出关于与本车辆的位置关系的变化。
这样的距离传感器150可以检测位于车辆的前后左右中至少一处的区域的对象。为此，距离传感器150可以配置在车辆的多种位置。
详细而言，参照图3，距离传感器150可以配置在车辆的车身的前后左右及天花板中至少一处的位置。
这样的距离传感器150可以包括激光雷达(lidar)传感器、激光(laser) 传感器、超声波(ultrasonic waves)传感器及立体照相机(stereo camera)等多种测距传感器中的一种以上。
例如，距离传感器150是激光传感器，按照激光信号调制方法使用时间延迟方式(time-of-flight，TOF)和/或相位调制方式(phase-shift)等，能够准确地测量车辆和对象之间的位置关系。
另外，可以通过处理器170对照相机160拍摄的影像进行分析，来获取关于对象的信息。
详细而言，自动泊车辅助装置100可以利用照相机160拍摄车辆周边，处理器170对获取的车辆周边影像进行分析并检测出车辆周边对象，判断对象的属性并生成传感器信息。
其中，影像信息是对象的种类、对象显示的交通信号信息、对象与车辆之间的距离以及对象的位置中的一种以上信息，其可以包含于传感器信息。
详细而言，处理器170可以执行诸如从通过图像处理拍摄的影像检测对象、跟踪对象、测量与对象的距离、确认对象等对象分析，从而生成影像信息。
这样的照相机160可以设置在多种位置。
详细而言，照相机160可以包括用于在车辆内部拍摄车辆的前方并获取前方影像的内侧照相机160f。
并且，参照图3，多个照相机160可以分别配置在车辆的左侧、后方、右侧、前方及天花板中的一个以上的位置。
详细而言，左侧照相机160b可以配置在围绕左侧侧镜的壳体内。或者，左侧照相机160b可以配置在围绕左侧侧镜的壳体外部。或者，左侧照相机160b 可以配置在左侧前门、左侧后门或左侧挡泥板(fender)外侧一区域。
右侧照相机160c可以配置在围绕右侧侧镜的壳体内。或者，右侧照相机 160c可以配置在围绕右侧侧镜的壳体外部。或者，右侧照相机160c可以配置在右侧前门、右侧后门或右侧挡泥板(fendere)外侧一区域。
并且，后方照相机160d可以配置在后方车牌板或后备箱开关附近。前方照相机160a可以配置在标徽附近或散热格栅附近。
另外，处理器170可以将从四周拍摄的影像进行合成而提供从俯视看去车辆的环视图像。当生成环视图像时，各图像区域之间产生边界部分。这样的边界部分可以利用图像融合(blending)处理来自然地进行显示。
并且，天花板照相机160e配置在车辆的天花板上，能够拍摄车辆的前后左右的所有方向。
这样的照相机160可以直接包括图像传感器和影像处理模块。照相机160 可以对利用图像传感器(例如，CMOS或CCD)获取的静态影像或动态影像进行处理。并且，影像处理模块可以对通过图像传感器获取的静态影像或动态影像进行加工，提取所需的影像信息，并将提取出的影像信息传送给处理器 170。
为了使处理器170更容易地执行对象分析，在本实施例中，照相机160可以是拍摄影像的同时测量与对象的距离的立体照相机。
传感器部155可以是距离传感器150和照相机160相结合的立体照相机。即，立体照相机可以获取影像的同时检测与对象的位置关系。
以下，参照图4至图6对立体照相机和处理器170利用立体照相机检测影像信息的方法进行更加详细的说明。
首先，参照图4，立体照相机160可以包括：具有第一镜头163a的第一照相机160a、具有第二镜头163b的第二照相机160b。
另外，自动泊车辅助装置100可以还包括用于分别遮蔽第一镜头163a和第二镜头163b中入射的光的第一遮光部162a(light shield)、第二遮光部162b。
这样的自动泊车辅助装置100可以从第一照相机160a及第二照相机160b 获取关于车辆周边的立体图像，基于立体图像执行视差(disparity)检测，基于视差信息执行针对至少一个立体图像的对象检测，在对象检测以后，持续地跟踪对象的移动。
参照图5，作为处理器170的内部框图的一例，自动泊车辅助装置100内的处理器170可以包括：影像预处理部410、视差计算部420、对象检测部434、对象跟踪部440及应用部450。在图5和以下说明中，以按影像预处理部410、视差计算部420、对象检测部434、对象跟踪部440及应用部450的顺序处理影像来说明，但是本发明并不限于此。
影像预处理部410(image preprocessor)可以接受来自照相机160的图像并执行预处理(preprocessing)。
具体而言，影像预处理部410可以执行针对图像的降噪(noise reduction)、纠正(rectification)、校准(calibration)、色彩增强(color enhancement)、色彩空间转换(color space conversion；CSC)、内插(interpolation)、照相机160增益控制(cameragain control)等。由此，能够获取相比照相机160中拍摄的立体图像更加清晰的图像。
视差计算部420(disparity calculator)接受影像预处理部410中进行信号处理的图像，针对接收的图像执行立体匹配(stereo matching)，能够获取基于立体匹配的视差图(dispartiy map)。即，能够获取关于车辆前方的立体图像的视差信息。
此时，可以按立体图像的像素单位或规定块单位执行立体匹配。另外，视差图可以表示用数值示出立体图像，即，左、右图像的视差(时差)信息 (binocular parallaxinformation)的图。
分割部432(segmentation unit)可以基于来自视差计算部420的视差信息，对图像中的至少一个执行分割(segment)及群集(clustering)。
具体而言，分割部432可以基于视差信息对立体图像中的至少一个分离出背景(background)和前景(foreground)。
例如，在视差图内的视差信息为规定值以下的区域计算为背景，并除去相应部分。由此，能够相对地分离出前景。作为另一例，可将视差图内的视差信息为规定值以上的区域计算为前景，并提取相应部分。由此，能够分离出前景。
如上所述，以基于立体图像提取出的视差信息为基础分离出前景和背景，从而在随后的对象检测时，能够缩短信号处理速度、信号处理量等。
接着，对象检测部434(object detector)可以基于来自分割部432的图像分割而进行对象检测。
即，对象检测部434可以基于视差信息对图像中的至少一个进行对象检测。
具体而言，对象检测部434可以对图像中的至少一个进行对象检测。例如，可以从基于图像分割而分离出的前景中检测对象。
接着，对象确认部436(object verification unit)可以对分离出的对象进行分类(classify)并确认(verify)。
为此，对象确认部436可以使用基于神经网络(neural network)的识别法、支持向量机(Support Vector Machine，SVM)方法、基于利用Haar-like特征的AdaBoost进行识别的方法、或是梯度向量直方图(Histograms of Oriented Gradients，HOG)方法等。
另外，对象确认部436可以将存储器140中存储的对象和检测出的对象进行比较，从而确认对象。
例如，对象确认部436可以确认出位于车辆周边的周边车辆、行车线、道路面、标识牌、危险区域、隧道等。
对象跟踪部440(object tracking unit)可以执行针对确认出的对象的跟踪。例如，依次地确认获取的立体图像内的对象，对确认出的对象的移动或移动向量进行计算，并可以基于计算出的移动或移动向量而跟踪相应对象的移动等。由此，能够对位于车辆周边的周边车辆、行车线、道路面、标识牌、危险区域、隧道等进行跟踪。
接着，应用部450可以基于位于车辆周边的多种对象，例如其他车辆、行车线、道路面、标识牌等，计算出车辆的危险度等。并且，可以计算出与前车的撞车可能性、车辆打滑与否等。
此外，应用部450可以基于计算出的危险度、撞车可能性或打滑与否等，向用户输出用于提示这样的信息的消息等作为车辆驾驶辅助信息。或者，也可以生成用于车辆的姿势控制或行驶控制的控制信号作为车辆控制信息。
另外，影像预处理部410、视差计算部420、分割部432、对象检测部434、对象确认部436、对象跟踪部440及应用部450可以是处理器170内的影像处理部的内部结构。
另外，根据实施例，处理器170可以仅包括影像预处理部410、视差计算部420、分割部432、对象检测部434、对象确认部436、对象跟踪部440及应用部450中的一部分。假设照相机160由单色照相机160或环视照相机160构成的情况下，可以省去视差计算部420。并且，根据实施例，可以省去分割部 432。
参照图6，在第一帧区间期间，照相机160可以获取立体图像。
处理器170内的视差计算部420接收影像预处理部410中被信号处理的立体图像FR1a、FR1b，对接收的立体图像FR1a、FR1b执行立体匹配，从而获取视差图520(dispartiymap)。
视差图520(dispartiy map)对立体图像FR1a、FR1b之间的视差进行了等级化，视差等级越大，可以计算为与车辆的距离越近，而视差等级越小，则计算为与车辆的距离越远。
另外，当显示这样的视差图时，可以显示为视差等级越大时具有越高的亮度，视差等级越小时具有越低的亮度。
在附图中例示出，在视差图520内，第一行车线至第四行车线528a、528b、 528c、528d等分别具有相应的视差等级，施工区域522、第一前方车辆524、第二前方车辆526分别具有相应的视差等级。
分割部432、对象检测部434、对象确认部436基于视差图520执行立体图像FR1a、FR1b中的至少一个的分割、对象检测及对象确认。
在附图中示出，使用视差图520执行针对第二立体图像FR1b的对象检测及确认。
即，在图像530内，可以执行针对第一行车线至第四行车线528a、528b、 528c、528d、施工区域532、第一前方车辆534、第二前方车辆536的对象检测及确认。
利用如上所述的图像处理，自动泊车辅助装置100可以利用传感器部155 获取周边对象为何物、位于何处等多种车辆周边信息作为传感器信息。
接着，自动泊车辅助装置100还可以包括显示与自动泊车功能相关的图形图像的显示部180。
在实施例中，显示部180显示照相机160中拍摄的车辆周边影像，并且，可以以图形图像附加地显示车辆周边影像中的候选泊车空间。
详细而言，显示部180可以显示环视图像，还可以在环视图像中显示强调候选泊车空间的图形图像。特别是，显示部180可以在环视图像中没有停车线的空间显示虚拟停车线，显示强调由虚拟停车线形成的候选泊车空间的图形图像。
在实施例中，当处理器170接收对由所述虚拟停车线形成的候选泊车空间进行选择的输入时，可以将所选择的候选泊车空间设定为目标并控制车辆，以使车辆向目标泊车空间移动。
这样的显示部180可以包括多个显示器。
详细而言，显示部180可以包括用于在车辆的风挡W(windshield)投射图形图像并显示的第一显示部180a。即，第一显示部180a为平视显示器(Head Up Display，HUD)，其可以包括用于向风挡W投射图形图像的投射模块。此外，投射模块投射的投射图形图像可以具有一定透明度。因此，用户能够同时看到图形图像后方情形和图形图像。
此外，这样的图形图像可以与风挡W上投影的投影图像重叠并构成增强现实(Augmented Reality，AR)。
另外，显示部180可以包括额外地设置在车辆内部并显示关于自动泊车功能的图像的第二显示部180b。
详细而言，第二显示部180b可以是车辆导航装置的显示器或车辆内部前面的仪表板(cluster)。
并且，第二显示部180b可以包括液晶显示器(liquid crystal display,LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display,TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode,OLED)、柔性显示器(flexible display)、3D显示器(3D display)、电子墨水显示器(e-ink display)中的一种以上。
这样的第二显示部180b可以与手势输入部相结合并构成触摸屏。
接着，音频输出部185可以以音频方式输出关于自动泊车辅助装置100的功能的说明、确认运行与否等的消息。即，自动泊车辅助装置100可以通过显示部180以视觉方式进行显示的同时，还可以通过音频输出部185的音响输出来相互补充关于自动泊车辅助装置100的功能的说明。
接着，触觉输出部可以以触觉方式输出关于自动泊车功能的警报。例如，当在导航信息、交通信息、通信信息、车辆状态信息、自动泊车信息及其他驾驶者便利信息中的一种以上信息中包含有对驾驶者的警告时，自动泊车辅助装置100可以以振动方式将其提示给用户。
这样的触觉输出部可以提供具有方向性的振动。例如，触觉输出部可以配置在用于控制转向的转向器并输出振动，在提供振动时，通过区分转向器的左右并输出振动，从而能够赋予触觉输出的方向性。
并且，供电部190可以利用处理器170的控制被施加外部的电源、内部的电源，并供给各结构元件的动作所需的电源。
最后，自动泊车辅助装置100可以包括用于控制自动泊车辅助装置100内的各单元的整体上的动作的处理器170。
并且，处理器170为了驱动应用程序，可以控制与图3一同描述的结构元件中的至少一部分。进一步，处理器170为了驱动所述应用程序，可以将自动泊车辅助装置100中包括的结构元件中的两种以上相互结合并进行动作。
这样的处理器170在硬件上可以利用专用集成电路(application specificintegrated circuits，ASICs)、数字信号处理器(digital signal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signal processing devices，DSPDs)、可编程逻辑设备(programmable logic de-vices，PLDs)、现场可编程门阵列(field programmable gatearrays，FPGAs)、处理器170(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)、微处理器170(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的一种以上来实现。
此外，这样的处理器170可以受到控制部的控制，或是通过控制部来控制车辆的多种功能。
此外，处理器170除了与所述存储器140中存储的应用程序相关的动作以外，通常还控制自动泊车辅助装置100的整体上的动作。处理器170可以对通过以上所述的结构元件输入或输出的信号、数据、信息等进行处理，或是驱动存储器140中存储的应用程序，从而向用户提供或处理适当的信息或功能。
参照图8，是没有停车线的停车场，多台其他车辆可能以多种泊车图案停放在停车场。这样的停车场可以被划分为允许泊车的泊车区域AA和诸如行驶通道、入口周边的禁止泊车的禁止泊车区域UA。如果，在自动泊车辅助装置 100未考虑禁止泊车的区域并仅以其他车辆的泊车图案为基准生成虚拟停车线的情况下，可能导致妨碍其他车辆或其他人的通行的问题。
在实施例中，自动泊车辅助装置100在将停车场划分为泊车区域AA和禁止泊车区域UA之后，在泊车区域AA生成适合周边环境的虚拟停车线，由此能够搜索适当的泊车空间。
以下，详细说明处理器170控制前述的自动泊车辅助装置100的各结构，并提供基于所述虚拟停车线的自动泊车功能的过程。
参照图9，首先，可以通过用户执行自动泊车功能。(S101)
详细而言，当输入部110检测出由用户输入执行自动泊车功能时，处理器 170可以执行自动泊车功能。
当执行自动泊车功能时，处理器170可以通过传感器部155检测车辆周边区域的环境。(S102)
详细而言，照相机可以拍摄车辆周边区域并获取车辆周边影像，处理器 170对车辆周边影像进行图像处理，获取关于车辆周边影像的对象的信息，从而能够获取车辆周边区域的环境信息。
并且，处理器170在车辆周边影像中附加通过距离传感器获取的距离信息，将车辆周边区域的对象数据化为3D图，从而能够获取车辆周边区域的环境信息。
这样的车辆周边区域的环境信息可以包括道边石、行道树、行车线、泊车标识、停车线、其他车辆及行人等关于位于车辆周边区域的多种对象的信息。
并且，车辆周边区域的环境信息还可以包括通过分析前述的对象来检测出的关于停车场边界、其他车辆的泊车图案、停车线、行车线、泊车向导标识、车辆的行驶路径、本车辆的移动方向及其他车辆的行驶图案等的信息。
处理器170可以通过这样的车辆周边区域的环境信息来确定车辆周边区域中是否有停车线。(S103)
当有停车线时，处理器170检测由停车线形成的泊车空间中的空地并设定为候选泊车空间，将候选泊车空间中的一个确定为目标泊车空间，由此可以控制车辆，以使车辆移动到目标泊车空间。(S104)
当没有停车线时，处理器170可以基于虚拟停车线搜索泊车空间。
只是，在车辆周边区域盲目地生成虚拟停车线时，由虚拟停车线形成的泊车空间可能位于行驶通道等。
为了防止这样的问题，首先，处理器170可以在车辆周边区域划分不能泊车的禁止泊车区域UA和能够泊车的泊车区域AA。(S105)
另一方面，处理器170可以指定允许泊车的泊车区域AA并仅在泊车区域 AA内生成虚拟停车线，在这样的情况下，可以将未生成虚拟停车线的区域视为禁止泊车区域UA。
相反地，处理器170可以指定不能泊车的禁止泊车区域UA并仅在禁止泊车区域UA外生成虚拟停车线，在这样的情况下，可以得知生成虚拟停车线的区域为泊车区域AA。
在实施例中，处理器170可以通过车辆周边区域的环境信息，将车辆周边区域划分为泊车区域AA和禁止泊车区域UA。只是，实施例并不限于此，可以包括仅确定泊车区域AA的实施例，或仅检测禁止泊车区域UA的实施例。
再次对实施例进行说明，处理器170可以将车辆周边区域中的行驶通道区域、停车场入口周边区域、建筑物入口周边区域、步行通道区域及禁止泊车标识指定区域中的一个以上的区域设定为禁止泊车区域UA。
例如，参照图10，在车辆周边区域中，从停车场边界B1至规定的第一距离d1的区域可以被划分为第一泊车区域AA1，从第一泊车区域AA1至规定的第二距离d2的区域是行驶通道，可以将其划分为第一禁止泊车区域UA1。并且，车辆周边区域中的禁止泊车标识指定的区域可以被划分为第二禁止泊车区域UA2，建筑物入口周边区域可以被划分为第三禁止泊车区域UA3。
如前所述，虽然可以有多种禁止泊车区域UA，但是其中最应该考虑的禁止泊车区域UA是行驶通道区域，行驶通道区域可以基于车辆周边区域的环境信息和泊车区域AA来确定。
详细而言，处理器170可以在车辆周边区域基于本车辆移动方向D、停车场的边界B1和/或其他车辆510来确定泊车区域AA。
此外，处理器170可以在车辆周边区域基于泊车区域AA、本车辆移动方向D、本车辆移动路径、停车场的边界B1和/或其他车辆510来检测行驶通道区域，并将其指定为禁止泊车区域UA。
随后，处理器170可以确定将在泊车区域AA生成的虚拟停车线的泊车方式。(S106)
详细而言，处理器170可以基于泊车区域AA的大小、其他车辆510泊车图案等，将直角、平行及斜线泊车方式中的一种方式确定为虚拟停车线的泊车方式。
此外，处理器170以确定的泊车方式在泊车区域AA内生成虚拟停车线，并可以控制显示部180在显示车辆周边影像的同时显示虚拟停车线。(S107)
接着，处理器170将由虚拟停车线生成的候选泊车空间中的一个空间设定为目标泊车空间，并控制车辆，以使车辆移动到目标泊车空间，由此能够执行基于虚拟停车线的自动泊车功能。(S108、S109)
详细而言，处理器170可以检测由虚拟停车线形成的泊车空间中的空地，将相应空间确定为候选泊车空间，并可以控制显示部180使其显示候选泊车空间。
此外，处理器170可以通过输入部110接收用户选择候选泊车空间中的一个空间的输入，将选择的候选泊车空间设定为目标泊车空间。
接着，处理器170设计从目前车辆的位置移动到目标泊车空间的泊车路径，控制车辆的转向、动力、制动等以追踪泊车路径，由此能够执行自动泊车。
以下，对在车辆周边区域划分泊车区域AA和禁止泊车区域UA并在泊车区域AA内生成虚拟停车线的一例进行详细的说明。
首先，参照图11a-图11b，对在没有其他车辆的停车场生成虚拟停车线并搜索泊车空间的一例进行说明。
参照图11a，处理器170可以以道边石、行道树、行车线等为基准检测车辆周边区域的边界线。详细而言，处理器170可以检测位于车辆侧方的车辆周边区域的第一边界线B1，并且，可以检测位于车辆航向的车辆周边区域的第二边界线B2。
此外，处理器170可以将从车辆周边区域的第一边界线B1向车辆的侧方至规定的第一距离d1为止的区域确定为泊车区域AA，将从泊车区域AA的边界线至规定的第二距离d2的区域确定为行驶通道区域UA。此外，可以将行驶通道区域UA以外的区域再次确定为泊车区域AA。所述规定的第一距离d1 可以是车辆能够适当地进行直角泊车的长度。
详细而言，处理器170在车辆的侧方上检测第一边界线B1时，以第一边界线B1为基准检测泊车区域AA的边界，从而可以将泊车区域AA的边界和第一边界线B1之间的区域指定为泊车区域AA。
即，处理器170以车辆的移动方向D和车辆周边区域的边界线B1为基准设定泊车区域AA，从而引导车辆以使车辆对准边界线泊车，由此能够有效地利用车辆周边区域的空间。并且，处理器170在确保行驶通道区域UA之后设定泊车区域AA，由此，在泊车之后可以搜索不妨碍其他车辆510的行驶的泊车空间。
当没有边界线时，处理器170将向车辆的侧方至规定的第一距离d1为止的区域确定为泊车区域AA，将从泊车区域AA的边界线至规定的第二距离d2 的区域确定为行驶通道区域UA。
此外，处理器170可以在确定的泊车区域AA内生成虚拟停车线。
详细而言，处理器170根据泊车区域AA的大小确定泊车方式，可以使根据确定的泊车方式生成的虚拟停车线对准边界线而生成。
参照图11b，当以车辆的侧方为基准具有充分的能够直角泊车的泊车区域 AA的长度时，可以形成直角泊车方式的虚拟停车线VL。即，泊车区域AA 以用于直角泊车的规定的第一距离d1为基准确定了大小，因此，可以在泊车区域AA生成直角泊车方式的虚拟停车线VL。
此时，直角泊车方式的虚拟停车线VL的一部分可以与车辆周边区域的第一边界线B1一致。并且，虚拟停车线VL的另一部分可以与车辆周边区域的第二边界线B2一致，从而生成能够有效地利用车辆周边区域的空间的虚拟停车线VL。
即，处理器170在没有其他车辆510的停车场中以停车场的边界B1线为基准设定泊车区域AA，并根据泊车区域AA的大小生成虚拟停车线VL，由此，能够确定有效地使用停车场的泊车空间。
另外，图11b中示出的显示区域DA是在显示部180显示的区域，其可以包括生成的虚拟停车线VL的一部分和车辆周边区域的影像，显示部180可以向用户显示所述显示区域DA。
随后，当用户通过触摸来将由虚拟停车线VL生成的候选泊车空间设定为目标泊车空间时，自动泊车辅助装置100控制车辆，以使车辆移动到目标泊车空间，由此能够完成自动泊车。
参照图12a-图12b，对在没有其他车辆的停车场中生成虚拟停车线VL并搜索泊车空间的另一例进行说明。
参照图12a，处理器170可以以道边石、行道树、行车线等为基准检测车辆周边区域的边界线。详细而言，处理器170可以检测位于车辆侧方的车辆周边区域的第一边界线B1，并且，可以检测位于车辆前方的车辆周边区域的第二边界线B2。
此外，处理器170可以将从车辆周边区域的第一边界线B1至规定的第一距离d1的区域确定为泊车区域AA，将从泊车区域AA的边界线至规定的第二距离d2的区域确定为行驶通道区域UA。
此时，规定的距离可以根据车辆和车辆周边区域的边界线之间的距离来变更。
例如，当车辆周边区域的第一边界线B1与车辆的距离近时，可以设定能够生成平行泊车方式的虚拟停车线VL的大小的第一泊车区域AA1。
此外，当车辆周边区域的第二边界线B2与车辆之间的距离为能够充分进行直角泊车的距离时，可以设定能够生成直角泊车方式的虚拟停车线VL的大小的第二泊车区域AA2。
即，处理器170以车辆周边区域的边界线为基准设定泊车区域AA，从而引导车辆，以使车辆对准边界线而进行泊车，由此能够有效地利用车辆周边区域的空间。
此外，处理器170可以在确定的泊车区域AA内生成虚拟停车线VL。
详细而言，处理器170根据泊车区域AA的大小(或，车辆与车辆周边区域的边界线的距离)确定泊车方式，可以使根据确定的泊车方式生成的虚拟停车线VL对准边界线而生成。
参照图12b，以车辆的侧方为基准，第一泊车区域AA1的侧方长度与平行泊车方式的虚拟停车线VL相匹配，因此，可以在第一泊车区域AA1生成平行泊车方式的第一虚拟停车线VL。
此外，以车辆的前方为基准，第二泊车区域AA2的前方长度与直角泊车方式的虚拟停车线VL长度相匹配，因此，可以在第二泊车区域AA2生成直角泊车方式的第二虚拟停车线VL。
图12b中示出的显示区域DA是在显示部180显示的区域，其可以包括生成的虚拟停车线VL的一部分和车辆周边区域的影像，显示部180可以向用户显示所述显示区域DA。
随后，当用户通过触摸来将由虚拟停车线VL生成的候选泊车空间设定为目标泊车空间时，自动泊车辅助装置100控制车辆，以使车辆移动到目标泊车空间，由此能够完成自动泊车。
如前所述，实施例的自动泊车辅助装置100在没有停车线的车辆周边区域也可以以边界线为基准生成有效地利用车辆周边区域的虚拟停车线VL，并提供基于虚拟停车线VL的自动泊车功能，从而能够提高用户的便利。
接着，参照图13a-图13b，对在有一台其他车辆510的停车场生成虚拟停车线VL 并搜索泊车空间的一例进行说明。
当检测到在车辆周边区域中已泊车的其他车辆510时，处理器170可以提取基于车辆移动方向D及其他车辆510的泊车图案来检测出的其他车辆510 的边界面510L，并以延伸其他车辆510的边界面510L的边界线BL为基准，将边界线BL内侧区域确定为泊车区域AA，将从边界线BL外侧到规定的距离为止的区域确定为行驶通道区域UA。此外，可以再次将行驶通道区域UA 的外侧区域确定为泊车区域AA。
详细而言，参照图13a，当其他车辆510位于本车辆的侧方时，可以检测最靠近本车辆的其他车辆510的边界面510L，并将其他车辆510的边界面510L 沿长度方向(或，车辆的移动方向D)延伸而设定为泊车区域AA的边界线 BL。以这样的泊车区域AA的边界线BL为基准，可以将边界线BL内侧区域确定为泊车区域AA，将从边界线BL外侧至规定的距离为止的区域确定为行驶通道区域UA。此外，可以再次将行驶通道区域UA的外侧区域确定为泊车区域AA。
即，处理器170可以确保行驶通道区域UA并在本车辆的两侧设定泊车区域AA。
随后，处理器170可以根据车辆的移动方向D与其他车辆510的泊车方向的关系来确定泊车方式，并使根据确定的泊车方式生成的虚拟停车线VL对准泊车区域AA的边界线BL而生成。
详细而言，处理器170可以确定泊车方式以与其他车辆510的泊车图案相匹配，并使根据确定的泊车方式生成的虚拟停车线VL对准边界线BL而生成。
参照图13b，以车辆的侧方为基准，其他车辆510是被直角泊车的状态，因此，可以生成直角泊车方式的虚拟停车线VL，以围绕其他车辆510。随后，可以生成将其他车辆510的虚拟停车线VL以直角泊车方式延伸的虚拟停车线 VL，从而形成候选泊车空间。
即，处理器170在有其他车辆510的停车场中基于车辆的移动方向D来检测其他车辆510的边界面510L，并在以边界面510L为基准设定泊车区域 AA之后，根据其他车辆510的泊车方式生成虚拟停车线VL，由此可以以与其他车辆510的泊车图案相匹配的方式对车辆进行自动泊车。
另外，图13b中示出的显示区域DA是在显示部180显示的区域，其可以包括生成的虚拟停车线VL的一部分和车辆周边区域的影像，显示部180可以向用户显示所述显示区域DA。
随后，当用户通过触摸来将由虚拟停车线VL生成的候选泊车空间设定为目标泊车空间时，自动泊车辅助装置100控制车辆，以使车辆移动到目标泊车空间，由此能够完成自动泊车。
接着，参照图14至图17，对在有多个其他车辆510的停车场中生成虚拟停车线VL并搜索泊车空间的一例进行说明。
当检测到车辆周边区域中以至少一列泊车的其他车辆510时，处理器170 可以以车辆移动方向D为基础提取其他车辆510的边界面510L，并通过其他车辆510的边界面510L来确定泊车区域AA的边界线BL。此外，处理器170 可以将确定的边界线BL内侧区域确定为泊车区域AA，将从边界线BL外侧至规定的距离为止的区域确定为行驶通道区域UA。此外，处理器170可以再次将行驶通道区域UA的外侧区域确定为泊车区域AA。
详细而言，参照图14，当以一列泊车的其他车辆510位于本车辆的侧方时，处理器170检测最靠近本车辆的其他车辆510的边界面511L、512L、513L，可以算出处于边界面510L的平均位置的泊车区域AA的边界线BL。以这样的泊车区域AA的边界线BL为基准，可以将边界线BL的其他车辆510侧(以下，内侧)区域确定为第一泊车区域AA1，并将从边界线BL的本车辆700侧 (以下，外侧)至规定的距离为止的区域确定为行驶通道区域UA。此外，处理器170可以再次将行驶通道区域UA的外侧区域确定为第二泊车区域AA2。
即，处理器170可以确保行驶通道区域UA并在本车辆的两侧设定泊车区域AA1、AA2。
随后，处理器170可以根据车辆的移动方向D与其他车辆510的泊车方向的关系来确定泊车方式，并使根据确定的泊车方式生成的虚拟停车线VL对准泊车区域AA1、AA2的边界线BL而生成。
详细而言，处理器170在第一泊车区域AA1中以与其他车辆510的泊车图案相匹配的方式确定泊车方式，可以使根据确定的泊车方式生成的虚拟停车线VL对准边界线BL而生成。
参照图15a，以车辆的侧方为基准，其他车辆510是被直角泊车的状态，因此，当其他车辆510之间的空间能够充分进行直角泊车时，可以生成直角泊车方式的虚拟停车线VL并形成候选泊车空间。
参照图15b，以车辆的侧方为基准，其他车辆510是被斜线泊车的状态，因此，当位于最外侧的其他车辆510外侧为泊车区域AA时，可以生成斜线泊车方式的虚拟停车线VL并形成候选泊车空间。
参照图15c，以车辆的侧方为基准，其他车辆510是被平行泊车的状态，因此，当位于最外侧的其他车辆510外侧为泊车区域AA时，可以生成平行泊车方式的虚拟停车线VL并形成候选泊车空间。
即，处理器170在有其他车辆510的停车场中以车辆的移动方向D为基础检测其他车辆510的边界面510L，并以边界面510L为基准设定泊车区域 AA之后，根据其他车辆510的泊车方式生成虚拟停车线VL，使车辆以与其他车辆510的泊车图案相匹配的方式进行自动泊车。
此外，图15a至图15c中示出的显示区域DA是在显示部180显示的区域，其可以包括生成的虚拟停车线VL的一部分和车辆周边区域的影像，显示部 180可以向用户显示所述显示区域DA。
随后，当用户通过触摸来将由虚拟停车线VL生成的候选泊车空间设定为目标泊车空间时，自动泊车辅助装置100控制车辆，以使车辆移动到目标泊车空间，由此能够完成自动泊车。
另外，当以一列泊车的其他车辆510侧的第一泊车区域AA1中的泊车空间不充足时，处理器170可以在以行驶通道为基准位于第一泊车区域AA1相反侧的第二泊车区域AA2生成虚拟停车线VL。
详细而言，参照图16，处理器170将行驶通道区域UA的外侧区域确定为第二泊车区域AA2，可以在第二泊车区域AA2生成虚拟停车线VL。此时，在第二泊车区域AA2生成的虚拟停车线VL的泊车方式可以基于第一泊车区域AA1中已泊车的其他车辆510的泊车图案来确定。并且，处理器170还可以通过第二泊车区域AA2的大小来确定在第二泊车区域AA2生成的虚拟停车线VL的泊车方式。
图16中示出的显示区域DA是在显示部180显示的区域，当用户通过触摸来将由虚拟停车线VL生成的候选泊车空间设定为目标泊车空间时，自动泊车辅助装置100控制车辆，以使车辆向目标泊车空间移动，由此能够确保行驶通道并在其他车辆510的相反侧区域完成自动泊车。
另外，当通过输入部110接收执行双重自动泊车的输入时，处理器170将行驶通道区域UA的一部分变更为泊车区域AA，并可以在泊车区域AA生成虚拟停车线VL。
详细而言，行驶通道两侧边界线BL之间的长度为规定的第三长度d3以上，从而即使本车辆进行双重泊车也不阻挡其他车辆510的行驶时，处理器 170可以生成用于双重泊车的虚拟停车线VL。
参照图17，当行驶通道宽度为规定的第三长度d3以上时，处理器170可以在其他车辆510侧的行驶通道区域UA的一部分形成平行泊车方式的虚拟停车线VL。详细而言，当行驶通道宽度为规定的第三长度d3以上时，处理器 170将其他车辆510侧的行驶通道区域UA的一部分设定为第三泊车区域AA，并可以在第三泊车区域AA生成平行泊车方式的虚拟停车线VL。
图17示出的显示区域DA是在显示部180显示的区域，当用户通过触摸来将由用于双重泊车的虚拟停车线VL生成的候选泊车空间设定为目标泊车空间时，自动泊车辅助装置100控制车辆，以使车辆移动到目标泊车空间，由此能够确保行驶通道并使车辆进行双重泊车。
接着，参照图18至图21，对在有多个其他车辆510的停车场中生成虚拟停车线VL并搜索泊车空间的另一例进行说明。
当在车辆周边区域中检测出以车辆700为基准在左右侧泊车的其他车辆 510时，处理器170基于车辆移动方向D来提取位于两侧的其他车辆510的边界面，求出边界面的平均位置，从而可以提取行驶通道两侧边界线。
详细而言，当检测出在车辆周边区域中排列在一侧的第一列的其他车辆510的泊车图案和排列在另一侧的第二列的其他车辆520的泊车图案时，处理器170可以从第一列的其他车辆510的泊车图案提取第一泊车区域AA1的第一边界线BL1，从第二列的其他车辆520的泊车图案提取第二泊车区域AA2 的第二边界线BL2。
此外，处理器170可以在第一边界线B1内侧泊车区域AA根据第一列的其他车辆510的泊车图案的泊车方式来生成第一虚拟停车线VL1，在第二边界线B2内侧泊车区域AA根据第二列的其他车辆520的泊车图案的泊车方式来生成第二虚拟停车线VL2。
参照图18，在位于车辆的左侧的第一泊车区域AA1以斜线泊车方式停放有其他车辆510，因此，可以生成斜线泊车方式的虚拟停车线VL1。此外，在位于车辆的右侧的第二泊车区域AA2以平行泊车方式停放有其他车辆520，因此，可以生成平行泊车方式的虚拟停车线VL2。
并且，当第一边界线BL1和第二边界线BL2之间的距离为规定的第三距离d3以上时，处理器170可以生成用于双重泊车的平行泊车方式的虚拟停车线VL。
参照图19，当第一泊车区域AA1的第一边界线BL1和第二泊车区域AA2 的第二边界线BL2之间的距离为即使车辆双重泊车也能确保行驶通道区域UA 的距离d3时，可以将第一泊车区域AA1侧的行驶通道区域的一部分设定为第三泊车区域AA3，并在第三泊车区域AA3生成平行泊车方式的虚拟停车线 VL。
图18和图19示出的显示区域DA是在显示部180显示的区域，当用户通过触摸来将由虚拟停车线VL生成的候选泊车空间设定为目标泊车空间时，自动泊车辅助装置100控制车辆，以使车辆移动到目标泊车空间，由此能够确保行驶通道并使车辆进行自动泊车。
另外，处理器170可以通过考虑在第二泊车区域AA2泊车的其他车辆510 的行驶通道来确定是否能够在第一泊车区域AA1的最外侧生成虚拟停车线 VL。
详细而言，参照图20，当第一泊车区域AA1的最外侧边界线和第二泊车区域AA2的边界线之间的距离为规定的距离以下时，处理器170可以将第一泊车区域AA1的最外侧边界线BL10和第二泊车区域AA2的边界线之间的区域确定为第二行驶通道区域UA2，且不生成虚拟停车线VL。
参照图21，当有以多种泊车图案泊车的其他车辆510时，可以在确保行驶通道区域UA的同时，在其他车辆510之间生成与其他车辆510相同的泊车图案的第一虚拟停车线VL1，并且，可以生成相对于其他车辆510进行双重泊车的第二虚拟停车线VL2，还可以在位于最外侧的其他车辆510旁边生成与其他车辆510相同的泊车图案的第三虚拟停车线VL3。
另外，处理器170对车辆周边区域的边界线B和在整个停车场泊车的其他车辆510的泊车图案进行检测，当车辆周边区域的边界线B与其他车辆510 的泊车图案的边界线BL不一致时，可以基于车辆周边区域的边界线来生成虚拟停车线VL。
即，参照图22，处理器170提取车辆周边区域的边界B，当检测到其他车辆510以不与车辆周边区域的边界B相匹配的方式泊车时，以车辆周边区域的边界B为基准生成虚拟停车线VL，由此能够进一步有效地利用泊车空间。
另外，自动泊车辅助装置100可以在有停车线的停车场中的没有停车线的空间生成虚拟停车线VL并显示，由此能够提供基于虚拟停车线VL的自动泊车功能。
详细而言，参照图23，首先，可以通过用户执行自动泊车功能。(S201)
详细而言，当输入部110检测到由用户输入执行自动泊车功能时，处理器 170可以执行自动泊车功能。
在执行自动泊车功能时，处理器170可以通过传感器部155检测车辆周边区域的环境。(S202)
详细而言，照相机可以通过拍摄车辆周边区域来获取车辆周边影像，处理器170对车辆周边影像进行图像处理并获取关于车辆周边影像的对象的信息，从而可以获取车辆周边区域的环境信息。
并且，处理器170在车辆周边影像中附加通过距离传感器获取的距离信息并将车辆周边区域的对象数据化为3D图，由此能够获取车辆周边区域的环境信息。
这样的车辆周边区域的环境信息可以包括道边石、行道树、行车线、泊车标识、停车线、其他车辆510及行人等关于位于车辆周边区域的多种对象的信息。
并且，车辆周边区域的环境信息还可以包括关于停车场边界、其他车辆 510的泊车图案、停车线、行车线、泊车向导标识、车辆的行驶路径、本车辆的移动方向D及其他车辆510的行驶图案等信息。
处理器170可以通过这样的车辆周边区域的环境信息来确定车辆周边区域中是否有停车线。(S203)
当没有停车线时，如前所述，处理器170可以基于虚拟停车线VL来搜索泊车空间并提供自动泊车功能。(S204)
当有停车线时，处理器170可以在停车线内搜索空的泊车空间。(S205)
当在停车线内检测到空地时，处理器170将所述空地设定为候选泊车空间，当用户选择候选泊车空间时，可以控制车辆，使车辆移动到选择的候选泊车空间。(S206)
另外，即使在车辆周边区域中有停车线，处理器170也可以在没有停车线的区域生成虚拟停车线VL，并基于虚拟停车线VL提供自动泊车功能。
只是，在车辆周边区域盲目地生成虚拟停车线VL时，由虚拟停车线VL 形成的泊车空间可能位于行驶通道等。
为了防止这样的问题，首先，处理器170可以在车辆周边区域划分不能泊车的禁止泊车区域UA和允许泊车的泊车区域AA。(S207)
即，处理器170在停车线以外的区域指定能够泊车的泊车区域AA，并可以仅在泊车区域AA内生成虚拟停车线VL。
详细而言，处理器170可以将在停车线外侧的车辆周边区域中的行驶通道区域UA、停车场入口周边区域、建筑物入口周边区域、步行通道区域及禁止泊车标识指定区域中的一种以上的区域设定为禁止泊车区域UA，并将除此以外的区域设定为泊车区域AA。
即，处理器170可以考虑行驶通道区域UA来确定是否能够延伸停车线来生成虚拟停车线VL。
并且，处理器170可以考虑行驶通道区域UA来确定是否能够在停车线外侧区域生成用于双重泊车的虚拟停车线VL。
随后，处理器170可以确定将在泊车区域AA生成的虚拟停车线VL的泊车方式。(S106)
详细而言，处理器170可以基于泊车区域AA的大小、其他车辆510的泊车图案等，将直角、平行及斜线泊车方式中的一种方式确定为虚拟停车线VL 的泊车方式。
此外，处理器170可以以确定的泊车方式在泊车区域AA内生成虚拟停车线VL，控制显示部180在显示车辆周边影像的同时显示虚拟停车线VL。 (S107)
接着，处理器170将由虚拟停车线VL生成的候选泊车空间中的一个空间设定为目标泊车空间，控制车辆，以使车辆移动到目标泊车空间，由此能够执行基于虚拟停车线VL的自动泊车功能。(S108、S109)
详细而言，处理器170可以检测由虚拟停车线VL形成的泊车空间中的空地，并将相应的空间确定为候选泊车空间，可以控制显示部180，以使显示部 180显示候选泊车空间。
此外，处理器170可以通过输入部110接收用户对候选泊车空间中的一个进行选择的输入，并将选择的候选泊车空间设定为目标泊车空间。
接着，处理器170设计从目前车辆的位置移动到目标泊车空间的泊车路径，控制车辆的转向、动力、制动等以追踪泊车路径，由此能够执行自动泊车。
详细而言，参照图24，当位于车辆700的左侧的第一停车线PL1和位于右侧的第二停车线PL2之间的距离为规定的第三距离d3以上时，处理器170 将第一停车线PL1和第二停车线PL2之间的行驶通道区域UA的一部分设定为泊车区域AA，可以在泊车区域AA生成用于双重泊车的平行泊车方式的虚拟停车线VL。
并且，参照图25，当停车线PL中的位于最外侧的停车线PL1以外的区域被确定为泊车区域AA时，处理器170可以生成延伸停车线PL1的虚拟停车线 VL。详细而言，处理器170算出最外侧停车线PL1旁边的行驶通道区域UA 的大小，当行驶通道区域UA的大小为生成追加虚拟停车线也能够确保行驶通道的大小时，可以将最外侧停车线PL1旁边的区域指定为泊车区域AA并生成虚拟停车线VL。
此外，图24和图25示出的显示区域DA是在显示部180显示的区域，当用户通过触摸来将由虚拟停车线VL生成的候选泊车空间设定为目标泊车空间时，自动泊车辅助装置100控制车辆，以使车辆移动到目标泊车空间，由此能够确保行驶通道并使车辆进行自动泊车。
参照图26，前述的自动泊车辅助装置100可以包括在车辆内。
车辆700可以包括：通信部710、输入部720、检测部760、输出部740、车辆驱动部750、存储器730、接口部780、控制部770、电源部790、自动泊车辅助装置100以及AVN装置400。其中，自动泊车辅助装置100中包括的单元和车辆中记载的单元中具有相同的名称的单元以包括于车辆为例进行说明。
通信部710可以包括能够实现车辆和移动终端600之间、车辆和外部服务器500之间或车辆和其他车辆510的无线通信的一种以上模块。并且，通信部 710可以包括用于将车辆与一个以上的网络(network)相连接的一种以上模块。
通信部710可以包括广播接收模块711、无线网络模块712、近距离通信模块713、位置信息模块714及光通信模块715。
广播接收模块711通过广播信道从外部的广播管理服务器接收广播信号或与广播相关的信息。其中，广播包括电台广播或TV广播。
无线网络模块712指的是用于无线网络连接的模块，其可以内置或外置于车辆。无线网络模块712在基于无线网络技术的通信网中进行无线信号收发。
无线网络技术例如有：无线局域网(Wireless LAN，WLAN)、无线高保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、无线高保真直连(Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct)、数字生活网络联盟(Digital Living Network Alliance，DLNA)、无线宽带(Wireless Broadband，WiBro)、全球微波接入互操作性(World Interoperability for Microwave Access，WiMAX)、高速下行链路分组接入(High Speed Downlink Packet Access，HSDPA)、高速上行链路分组接入(High Speed Uplink Packet Access，HSUPA)、长期演进(Long TermEvolution，LTE)、先进的长期演进(Long Term Evolution-Advanced，LTE-A)等，所述无线网络模块712基于还包括有以上未被排列的网络技术的范围的一种以上无线网络技术进行数据收发。例如，无线网络模块712可以以无线方式与外部服务器500进行数据交换。无线网络模块712可以从外部服务器500接收天气信息、道路的交通状况信息(例如，传输协议专家组(Transport Protocol Expert Group， TPEG)信息)。
近距离通信模块713用于进行近距离通信(Short range communication)，可利用蓝牙(BluetoothTM)、无线射频(Radio Frequency Identification，RFID)、红外线通信(Infrared Data Association；IrDA)、超宽带(Ultra Wideband，UWB)、无线个域网(ZigBee)、近场通信(Near Field Communication，NFC)、无线高保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、无线高保真直连(Wi-Fi Direct)、无线通用串行总线(Wireless UniversalSerial Bus，Wireless USB)技术中的一种以上来支持近距离通信。
这样的近距离通信模块713可以利用形成近距离无线通信网(Wireless AreaNetworks)来执行车辆700和至少一个外部设备之间的近距离通信。例如，近距离通信模块713可以以无线方式与移动终端600进行数据交换。近距离通信模块713可以从移动终端600接收天气信息、道路的交通状况信息(例如，传输协议专家组(Transport Protocol ExpertGroup，TPEG))。在用户乘坐车辆的情况下，用户的移动终端600和车辆可以自动地或通过用户执行应用程序来执行彼此配对。
位置信息模块714是用于获取车辆的位置的模块，作为其代表性的例有全球定位***(Global Positioning System，GPS)模块。例如，当在车辆中使用 GPS模块时，能够利用GPS卫星传送的信号获取车辆的位置。
光通信模块715可以包括光发送部及光接收部。
光接收部可以将光(light)信号转换为电信号以接收信息。光接收部可以包括用于接收光的光电二极管(PD，Photo Diode)。光电二极管可以将光转换为电信号。例如，光接收部可以通过从前方车辆中包括的光源发出的光接收前方车辆的信息。
光发送部可以包括至少一个用于将电信号转换为光信号的发光元件。其中，发光元件优选为发光二极管(Light Emitting Diode，LED)。光发送部将电信号转换为光信号并向外部发送。例如，光发送部可以通过与规定频率对应的发光元件的闪烁来向外部发送光信号。根据实施例，光发送部可以包括多个发光元件阵列。根据实施例，光发送部可以与设置于车辆700的车灯一体化。例如，光发送部可以是前照灯、车尾灯、刹车灯、方向指示灯及示廓灯中的一种以上。例如，光通信模块715可以通过光通信与其他车辆510进行数据交换。
输入部720可以包括：驾驶操作部件721、照相机722、麦克风723及用户输入部724。
驾驶操作部件721接收用于驾驶车辆的用户输入。驾驶操作部件721可以包括：转向输入部件721A、挡位输入部件721D、加速输入部件721C、制动输入部件721B。
转向输入部件721A从用户接收车辆的行进方向输入。转向输入部件721A 优选地以轮盘(wheel)形态形成，从而通过旋转可以进行转向输入。根据实施例，转向输入部件721A可以形成为触摸屏、触摸板或按键。
挡位输入部件721D从用户接收车辆的泊车P、前进D、空档N、倒车R 的输入。挡位输入部件721D优选地以控制杆(lever)形态形成。根据实施例，挡位输入部件721b可以形成为触摸屏、触摸板或按键。
加速输入部件721C从用户接收用于车辆的加速的输入。制动输入部件 721B从用户接收用于车辆的减速的输入。加速输入部件721C及制动输入部件 721B优选地以踏板形态形成。根据实施例，加速输入部件721C或制动输入部件721B可以形成为触摸屏、触摸板或按键。
照相机722可以包括图像传感器和影像处理模块。照相机722可以对利用图像传感器(例如，CMOS或CCD)获取的静态影像或动态影像进行处理。影像处理模块对通过图像传感器获取的静态影像或动态影像进行加工，提取出所需的信息，并可以将提取出的信息传送给控制部770。另外，车辆可以包括：照相机722，用于拍摄车辆前方影像或车辆周边影像；以及，监控部725，用于拍摄车辆内部影像。
监控部725可以获取关于乘坐者的图像。监控部725可以获取用于乘坐者的身体特征识别的图像。
另外，图26中监控部725和照相机722包含在输入部720中，但是也可以如前所述的以照相机722包含在自动泊车辅助装置100中的结构进行说明。
麦克风723可以将外部的音响信号处理为电性数据。被处理的数据可以根据车辆上执行中的功能以多种方式加以利用。麦克风723可以将用户的语音指令转换为电性数据。被转换的电性数据可以传送给控制部770。
另外，根据实施例，照相机722或麦克风723可以是包括于检测部760的结构元件，而不是包括于输入部720的结构元件。
用户输入部724用于从用户输入信息。当通过用户输入部724输入信息时，控制部770可以与输入的信息对应地控制车辆700的动作。用户输入部724可以包括触摸式输入部件或机械式输入部件。根据实施例，用户输入部724可以配置在方向盘的一区域。在此情况下，驾驶者在把持方向盘的状态下，可以利用手指操作用户输入部724。
检测部760用于检测与车辆的行驶等相关的信号。为此，检测部760可以包括碰撞传感器、车轮传感器(wheel sensor)、速度传感器、斜率传感器、重量检测传感器、航向传感器(heading sensor)横摆传感器(yaw sensor)、陀螺仪传感器(gyro sensor)、定位模块(position module)、车辆前进/倒车传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、超声波传感器、雷达、激光雷达等。
由此，检测部760能够获取与车辆碰撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、方向盘旋转角度等相关的检测信号。
另外，检测部760可以还包括加速踏板传感器、压力传感器、引擎转速传感器(engine speed sensor)、空气流量传感器(AFS)、吸气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(TPS)、TDC传感器、曲轴转角传感器(CAS)等。
检测部760可包括身体特征识别信息检测部。身体特征识别信息检测部检测并获取乘坐者的身体特征识别信息。身体特征识别信息可以包含指纹识别 (Fingerprint)信息、虹膜识别(Iris-scan)信息、网膜识别(Retina-scan)信息、手模样(Hand geo-metry)信息、脸部识别(Facial recognition)信息、语音识别(Voice recognition)信息。身体特征识别信息检测部可以包括用于检测乘坐者的身体特征识别信息的传感器。其中，监控部725及麦克风723可以作为传感器进行动作。身体特征识别信息检测部可以通过监控部725获取手模样信息、脸部识别信息。
输出部740用于输出控制部770中处理的信息，可以包括：显示器部741、音响输出部742及触觉输出部743。
显示部741可以显示控制部770中处理的信息。例如，显示部741可以显示车辆相关信息。其中，车辆相关信息可以包含：用于对车辆的直接控制的车辆控制信息、或者用于向车辆驾驶者提供驾驶向导的车辆驾驶辅助信息。并且，车辆相关信息可以包含：用于提示当前车辆的状态的车辆状态信息或与车辆的运行相关的车辆运行信息。
显示部741可以包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode、OLED)、柔性显示器(flexible display)、 3D显示器(3Ddisplay)、电子墨水显示器(e-ink display)中的一种以上。
显示部741可以与触摸传感器构成相互层次结构或一体地形成，从而能够实现触摸屏。这样的触摸屏用作为提供车辆和用户之间的输入接口的用户输入部724的同时，可以还提供车辆和用户之间的输出接口。在此情况下，显示部 741可以包括用于检测针对显示部741的触摸的触摸传感器，以能够利用触摸方式输入控制指令。当通过这样的结构实现针对显示部741的触摸时，触摸传感器检测出所述触摸操作，控制部770据此产生与所述触摸对应的控制指令。通过触摸方式输入的内容可以是文字或数字、或是各种模式下的指示或可指定的菜单项目等。
另外，显示部741可以包括仪表盘(cluster)，以使驾驶者在进行驾驶的同时能够确认车辆状态信息或车辆运行信息。仪表盘可以位于前围板(dash board)上方。在此情况下，驾驶者可以在视线保持于车辆前方的状态下，确认仪表盘上显示的信息。
另外，根据实施例，显示部741可以由平视显示器(Head Up Display， HUD)实现。在显示部741由HUD实现的情况下，可以通过设置于风挡的透明显示器输出信息。或者，显示部741可以设置有投射模块，以通过投射于风挡的图像来输出信息。
音响输出部742将来自控制部770的电信号转换为音频信号进行输出。为此，音响输出部742可以设置有扬声器等。音响输出部742可以还输出与用户输入部724动作对应的声音。
触觉输出部743用于产生触觉性的输出。例如，触觉输出部743可以通过振动方向盘、安全带、座垫，能够使驾驶者感知到输出。
车辆驱动部750可以控制车辆各种装置的动作。车辆驱动部750可以包括：动力源驱动部751、转向器驱动部752、制动器驱动部753、车灯驱动部754、空调驱动部755、车窗驱动部756、气囊驱动部757、天窗驱动部758及悬架驱动部759。
动力源驱动部751可以执行针对车辆内的动力源的电子式控制。
例如，在以基于化石燃料的引擎(未图示)作为动力源的情况下，动力源驱动部751可以执行针对引擎的电子式控制。由此，能够控制引擎的输出扭矩等。在动力源驱动部751为引擎的情况下，根据控制部770的控制，通过限制引擎输出扭矩能够限制车辆的速度。
作为另一例，在以基于电的马达(未图示)作为动力源的情况下，动力源驱动部751可以执行针对马达的控制。由此，能够控制马达的转速、扭矩等。
转向器驱动部752可以执行针对车辆700内的转向装置(steering apparatus)的电子式控制。由此，能够变更车辆的行进方向。
制动器驱动部753可以执行针对车辆内的制动装置(brake apparatus)(未图示)的电子式控制。例如，通过控制车轮上配置的制动器的动作，能够减小车辆的速度。作为另一例，通过改变左轮和右轮上各配置的制动器的动作，可以将车辆的行进方向调整为左侧或右侧。
车灯驱动部754可以控制车辆内、外部配置的车灯的开启/关闭。并且，可以控制车灯的亮度、方向等。例如，可以执行针对方向指示灯、刹车灯等的控制。
空调驱动部755可以执行针对车辆内的空调装置(air conditioner)(未图示)的电子式控制。例如，在车辆内部的温度高的情况下，通过使空调装置进行动作，能够控制向车辆内部供给冷气。
车窗驱动部756可以执行针对车辆内的车窗装置(window apparatus)的电子式控制。例如，能够控制车辆的侧面的左、右车窗的开放或封闭。
气囊驱动部757可以执行针对车辆内的气囊装置(airbag apparatus)的电子式控制。例如，当发生危险时，能够控制气囊被弹出。
天窗驱动部758可以执行针对车辆内的天窗装置(sunroof apparatus)(未图示)的电子式控制。例如，能够控制天窗的开放或封闭。
悬架驱动部759可以执行针对车辆内的悬架装置(suspension apparatus) (未图示)的电子式控制。例如，在道路面曲折的情况下，通过控制悬架装置能够控制减小车辆的振动。
存储器730与控制部770进行电性连接。存储器730可存储与单元相关的基本数据、用于单元的动作控制的控制数据、输入输出的数据。存储器730在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪存盘、硬盘等多种存储装置。存储器730可以存储用于控制部770的处理或控制的程序等、用于车辆700整体的动作的多种数据。
接口部780可以执行与和车辆相连接的多种外部装置的通道作用。例如，接口部780可以设置有可与移动终端600相连接的端口，通过所述端口能够与移动终端600进行连接。在此情况下，接口部780可以与移动终端600进行数据交换。
另外，接口部780可以执行向连接的移动终端600供给电能的通道作用。在移动终端600与接口部780进行电性连接的情况下，根据控制部770的控制，接口部780将电源部790供给的电能提供给移动终端600。
控制部770可以控制车辆内的各单元的整体上的动作。控制部770可以命名为电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。
这样的控制部770根据自动泊车辅助装置100的运行信号传送，可以运行与所传送的信号对应的功能。
控制部770在硬件上可以利用专用集成电路(application specific integratedcircuits，ASICs)、数字信号处理器(digital signal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signal processing devices，DSPDs)、可编程逻辑设备 (programmablelogic devices，PLDs)、现场可编程门阵列(field programmable gate arrays，FPGAs)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)、微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的一种以上来实现。
控制部770可以代替前述的处理器170的作用。即，自动泊车辅助装置 100的处理器170可以直接设定于车辆的控制部770。在这样的实施例中，自动泊车辅助装置100可以被理解为是将车辆的一部分结合相合成的指称。
或者，控制部770可以控制结构以传送处理器170请求的信息。
电源部790可以基于控制部770的控制而供给各结构元件的动作所需的电源。特别是，电源部790可以接收从车辆内部的电池(未图示)等供给的电源。
AVN(Audio Video Navigation)装置400可以与控制部770进行数据交换。控制部770可以从AVN装置400或额外的导航装置(未图示)接收导航信息。其中，导航信息可以包含所设定的目的地信息、与所述目的地对应的路径信息、与车辆行驶相关的地图(map)信息或车辆位置信息。
以上实施例中说明的特征、结构、效果等包含于本发明的至少一个实施例，而并非必须限定于一个实施例。进一步，本发明的实施例所属的领域的一般技术人员可以对各实施例中例示出的特征、结构、效果等进行组合或变形，并在其他实施例中实施。因此，与这样的组合和变形相关的内容应当被理解为落入本发明的范围。
并且，以上以本发明的实施例为中心进行了说明，但这些实施例仅属于例示性，而并非意在限定本发明，在不背离本发明的实施例的本质特性的范围内，本发明所属的领域的一般技术人员能够实现以上未被例示出的多种变形和应用。例如，本发明的实施例中具体揭示的各结构元件可变形实施。此外，与这样的变形和应用相关的区别点应当被理解为落入所附的权利要求书中规定的本发明的范围。
工业实用性
实施例的自动泊车辅助装置可以安装于车辆并提供使车辆自动泊车到目标泊车空间的自动泊车功能。

Claims (22)

1.一种自动泊车辅助装置，其中，
包括：
传感器部，用于检测车辆周边区域的环境；
显示部，用于显示所述车辆周边区域的图像；以及
处理器，检测所述车辆周边区域中车辆能够泊车的泊车区域，在所述泊车区域内生成虚拟停车线，并控制所述显示部以显示所述虚拟停车线，
若接收到用于选择所述虚拟停车线内的候选泊车空间的输入，则所述处理器将所选择的所述候选泊车空间设定为目标泊车位置，并对所述车辆进行控制以使所述车辆行驶至所述目标泊车位置，
若在所述车辆周边区域中检测出多个其他车辆排成一列的泊车图案，则所述处理器从排成一列的其他车辆泊车图案提取边界线，
以所述边界线为基准，将所述边界线内侧区域确定为第一泊车区域，将从所述边界线外侧至规定的距离为止的区域确定为行驶通道区域，
若从输入部接收执行双重自动泊车的输入，则所述处理器将所述行驶通道区域的一部分变更为所述泊车区域，在所述泊车区域生成平行泊车方式的虚拟停车线。
2.根据权利要求1所述的自动泊车辅助装置，其中，
所述处理器根据所述传感器部检测出的所述车辆周边区域的环境信息，将所述车辆周边区域划分为所述泊车区域和禁止泊车区域，
所述车辆周边区域的环境信息包括其他车辆泊车图案、行车线、泊车向导标识、所述车辆的行驶路径、所述车辆的移动方向及其他车辆行驶图案中的一种以上信息。
3.根据权利要求2所述的自动泊车辅助装置，其中，
所述处理器将所述行驶通道区域、停车场入口周边区域、建筑物入口周边区域、步行通道区域及禁止泊车标识指定区域中的一个以上的区域设定为所述禁止泊车区域。
4.根据权利要求3所述的自动泊车辅助装置，其中，
所述处理器在所述车辆周边区域中基于所述车辆的行驶路径、所述车辆的移动方向及其他车辆泊车图案来确定所述行驶通道区域。
5.根据权利要求4所述的自动泊车辅助装置，其中，
若所述车辆周边区域没有其他车辆，则所述处理器将从所述车辆周边区域的边界线至规定的距离的区域确定为所述泊车区域，将从所述泊车区域的边界线至规定的距离的区域确定为所述行驶通道区域。
6.根据权利要求5所述的自动泊车辅助装置，其中，
所述处理器根据所述车辆和所述车辆周边区域的边界线之间的距离来确定泊车方式，
并使根据确定的所述泊车方式来生成的所述虚拟停车线对准所述边界线而生成。
7.根据权利要求4所述的自动泊车辅助装置，其中，
若在所述车辆周边区域中检测出已泊车的其他车辆，则所述处理器基于所述车辆的移动方向及所述其他车辆泊车图案来提取检测出的所述其他车辆的边界面，
以延伸所述其他车辆的边界面的边界线为基准，将所述边界线内侧区域确定为泊车区域，将从所述边界线外侧至规定的距离为止的区域确定为所述行驶通道区域。
8.根据权利要求7所述的自动泊车辅助装置，其中，
所述处理器根据所述车辆的移动方向与所述其他车辆的泊车方向的关系来确定泊车方式，
并使根据确定的所述泊车方式来生成的所述虚拟停车线对准所述边界线而生成。
9.根据权利要求1所述的自动泊车辅助装置，其中，
所述处理器检测所述其他车辆泊车图案的泊车方式，
并在所述第一泊车区域根据检测出的所述泊车方式来生成所述虚拟停车线。
10.根据权利要求1所述的自动泊车辅助装置，其中，
所述处理器将所述行驶通道区域的外侧区域确定为第二泊车区域，
并在所述第二泊车区域生成所述虚拟停车线。
11.根据权利要求4所述的自动泊车辅助装置，其中，
若在所述车辆周边区域中检测出排列于一侧的第一列的其他车辆泊车图案和排列于另一侧的第二列的其他车辆泊车图案，则所述处理器从所述第一列的其他车辆泊车图案提取第一边界线，从所述第二列的其他车辆泊车图案提取第二边界线，
以所述第一边界线和所述第二边界线为基准，将所述车辆周边区域划分为所述泊车区域和所述禁止泊车区域。
12.根据权利要求11所述的自动泊车辅助装置，其中，
在所述第一边界线侧泊车区域中，所述处理器根据所述第一列的其他车辆泊车图案的泊车方式来生成所述虚拟停车线，
在所述第二边界线侧泊车区域中，所述处理器根据所述第二列的其他车辆泊车图案的泊车方式生来成所述虚拟停车线。
13.根据权利要求11所述的自动泊车辅助装置，其中，
若所述第一边界线和所述第二边界线之间的距离为规定的距离以上，则所述处理器生成用于双重泊车的平行泊车方式的所述虚拟停车线。
14.根据权利要求1所述的自动泊车辅助装置，其中，
所述显示部在所述车辆周边区域的图像中区分显示所述泊车区域和禁止泊车区域。
15.根据权利要求1所述的自动泊车辅助装置，其中，
所述处理器根据所述泊车区域的形态来确定泊车方式，
并根据确定的所述泊车方式来生成所述虚拟停车线。
16.根据权利要求1所述的自动泊车辅助装置，其中，
所述处理器根据其他车辆泊车图案来生成所述其他车辆的虚拟停车线，
根据所述其他车辆的虚拟停车线的泊车方式来延伸所述其他车辆的虚拟停车线，从而形成所述候选泊车空间。
17.根据权利要求1所述的自动泊车辅助装置，其中，
所述处理器检测与其他车辆泊车图案相匹配的泊车方式，
基于所述泊车方式，在所述泊车区域的空地生成所述虚拟停车线，从而形成所述候选泊车空间。
18.根据权利要求1所述的自动泊车辅助装置，其中，
所述处理器检测所述车辆周边区域的边界线和停放于停车场的整个区域的其他车辆泊车图案，
若所述车辆周边区域的边界线与所述其他车辆泊车图案的边界线不一致，则所述处理器基于所述车辆周边区域的边界线来生成所述虚拟停车线。
19.根据权利要求1所述的自动泊车辅助装置，其中，
所述处理器在由所述传感器部获取的所述车辆周边区域的环境信息中检测停车线，
以所述停车线为基准确定所述泊车区域和禁止泊车区域。
20.根据权利要求19所述的自动泊车辅助装置，其中，
若位于左侧的第一停车线和位于右侧的第二停车线之间的距离为规定的距离以上，则所述处理器将所述第一停车线和所述第二停车线之间的区域的一部分设定为所述泊车区域，
并在所述泊车区域生成用于双重泊车的平行泊车方式的所述虚拟停车线。
21.根据权利要求20所述的自动泊车辅助装置，其中，
若所述停车线中位于最外侧的停车线旁边的行驶通道区域的一部分确定为所述泊车区域，则所述处理器生成延伸所述停车线的所述虚拟停车线。
22.一种车辆，包括权利要求1至21的任一项所述的自动泊车辅助装置。
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