CN114450188B - 一种自动驾驶车服务方法和*** - Google Patents

Abstract

一种自动驾驶车服务***，自动驾驶车服务***包括配置于自动驾驶车中的车辆协调设备和配置于枢纽服务区中的枢纽协调设备；车辆协调设备用于在判断自动驾驶车需要车辆服务时，与配置于枢纽服务区中的枢纽协调设备通信确定车辆服务方案，并根据车辆服务方案控制自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互；枢纽协调设备用于与车辆协调设备通信确定车辆服务方案，并根据车辆服务方案控制枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互。目前在自动驾驶领域中，公路基础设施还不能为自动驾驶车提供能源补充、保养维护等服务的技术空白，有利于推广和发展自动驾驶技术的应用。

Description

一种自动驾驶车服务方法和***

技术领域

本申请的实施方式涉及智能交通领域，更具体地，本申请的实施方式涉及一种自动驾驶车服务方法和***。

背景技术

本部分旨在为权利要求书中陈述的本申请的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

近年来物流行业正逐渐走向数字信息化和人工智能化，先进的数字信息技术和人工智能技术不仅有助于提升物流行业的服务质量、运营效率，还能有效降低物流成本，极大地促进了物流行业的发展。

公路货运是物流运输的主要形式之一，随着公路建设和路网结构的逐步完善，公路货运行业未来仍存在着较大的增长空间。

自动驾驶车(Auto-Driving Vehicle，ADV)近年来已呈现出实用化趋势，由于能够大幅降低人工成本和显著提高运输效率，可广泛地应用于公路货运行业。

发明内容

一般来说，自动驾驶车是利用车载传感***感知道路环境，利用计算机***规划行驶路线并控制动力***工作以到达预定目的地的智能移动设备。与传统型汽车类似，自动驾驶车也需要能源补充，需要保养维修等服务，但目前的公路基础设施还不能为自动驾驶车提供上述服务。

鉴于上述问题，本申请提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的自动驾驶车服务方法和***。

在本申请实施方式的第一方面中，提供了一种自动驾驶车服务方法，应用于车辆协调设备，所述车辆协调设备配置于自动驾驶车中，所述方法包括：车辆协调设备判断自动驾驶车需要车辆服务时，与枢纽协调设备通信确定车辆服务方案；所述枢纽协调设备配置于枢纽服务区中；车辆协调设备根据所述车辆服务方案，控制自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互。

在本申请实施方式的第二方面中，提供了一种自动驾驶车服务方法，应用于枢纽协调设备，所述枢纽协调设备配置于枢纽服务区中，所述方法包括：枢纽协调设备与需要车辆服务的自动驾驶车中配置的车辆协调设备通信确定车辆服务方案；枢纽协调设备根据所述车辆服务方案，控制枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互。

在本申请实施方式的第三方面中，提供了一种车辆协调设备，所述车辆协调设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在运行所述计算机程序时，执行前述应用于车辆协调设备的自动驾驶车服务方法。

在本申请实施方式的第四方面中，提供了一种自动驾驶车，所述自动驾驶车包括车辆协调设备；所述车辆协调设备用于在判断自动驾驶车需要车辆服务时，与配置于枢纽服务区中的枢纽协调设备通信确定车辆服务方案，并根据所述车辆服务方案控制自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互。

在本申请实施方式的第五方面中，提供了一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时实现前述应用于车辆协调设备的自动驾驶车服务方法。

在本申请实施方式的第六方面中，提供了一种枢纽协调设备，所述枢纽协调设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在运行所述计算机程序时，执行前述应用于枢纽协调设备的自动驾驶车服务方法。

在本申请实施方式的第七方面中，提供了一种枢纽服务区，所述枢纽服务区包括枢纽协调设备和实体；所述枢纽协调设备用于与配置于自动驾驶车中的车辆协调设备通信确定车辆服务方案，并根据所述车辆服务方案控制枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互。

在本申请实施方式的第八方面中，提供了一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时实现前述应用于枢纽协调设备的自动驾驶车服务方法。

在本申请实施方式的第九方面中，提供了一种自动驾驶车服务***，所述自动驾驶车服务***包括：配置于自动驾驶车中的车辆协调设备和配置于枢纽服务区中的枢纽协调设备；所述车辆协调设备用于在判断自动驾驶车需要车辆服务时，与配置于枢纽服务区中的枢纽协调设备通信确定车辆服务方案，并根据所述车辆服务方案控制自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互；所述枢纽协调设备用于与所述车辆协调设备通信确定车辆服务方案，并根据所述车辆服务方案控制枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互。

在本申请实施方式的第十方面中，提供了一种车辆服务***，所述车辆服务***包括：自动驾驶车和枢纽服务区；所述自动驾驶车包括车辆协调设备；所述枢纽服务区包括枢纽协调设备和实体；所述车辆协调设备在自动驾驶车需要车辆服务时，与所述枢纽协调设备通信确定车辆服务方案；所述车辆协调设备根据所述车辆服务方案，控制自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互；所述枢纽协调设备根据所述车辆服务方案，控制枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互。

本申请提供了一种根据自动驾驶车的需求确定车辆服务方案，并由枢纽服务区为自动驾驶车提供车辆服务的方法和***，弥补了目前在自动驾驶领域中，公路基础设施还不能为自动驾驶车提供能源补充、保养维护等服务的技术空白，有利于推广和发展自动驾驶技术的应用。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本申请的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本申请示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本申请的若干实施方式，其中：

图1示意性地示出了根据本申请一实施例的自动驾驶车的***结构；

图2示意性地示出了根据本申请一实施例的枢纽服务区的平面示意图；

图3示意性地示出了根据本申请一实施例的枢纽服务区的***结构图；

图4示意性地示出了根据本申请一实施例的车辆服务***的场景图；

图5示意性地示出了根据本申请一实施例的自动驾驶车服务***的场景图；

图6示意性地示出了根据本申请一实施例的自动驾驶车的行驶路线图；

图7示意性地示出了根据本申请一实施例的自动驾驶车的行驶路线图；

图8示意性地示出了根据本申请一实施例的自动驾驶车；

图9示意性地示出了根据本申请一实施例的枢纽服务区；

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

具体实施方式

下面将参考若干示例性实施方式来描述本申请的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本申请，而并非以任何方式限制本申请的范围。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

本领域技术人员知道，本申请的实施方式可以实现为一种***、装置、设备、方法或计算机程序产品。因此，本公开可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件、完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，或者硬件和软件结合的形式。

为了便于理解，以下对本申请涉及的技术术语进行解释：

本申请中所涉及的终端可以包括但不限于手机、平板电脑、台式电脑、便携式笔记本电脑等。

本申请中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

本申请中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

附图中的任何元素数量均用于示例而非限制，以及任何命名都仅用于区分，而不具有任何限制含义。

下面参考本申请的若干代表性实施方式，详细阐释本申请的原理和精神。

1.自动驾驶车ADV

自动驾驶车可以是利用自动驾驶技术实现的具有载人功能(如家用轿车、公共汽车等类型)、载货功能(如普通货车、厢式货车、甩挂车、封闭货车、罐式货车、平板货车、集装厢车、自卸货车、特殊结构货车等类型)或者特殊救援功能(如消防车、救护车等类型)的车辆。

图1示出根据本申请实施例的一种自动驾驶车的***结构。自动驾驶车包括动力***110、传感器***120、致动***130、***设备***140、车辆计算***150。在其他的一些实施例中，车辆可以包括更多、更少或不同的单元，并且每个单元可以包括更多、更少或不同的组件。在另一些实施例中，图1所示单元和组件还可以以任意的数量进行组合或划分。

动力***110可以被配置为为车辆提供运动动力。动力***110包括引擎/马达111、能量源112、变速器113和车轮/轮胎114中的一个或多个。

引擎/马达111可以是内燃机、电机马达、蒸汽机和斯特林引擎的任何组合，也可以是其它马达和引擎。在一些实施例中，动力***110可以包括多种类型的引擎和/或马达。例如，气电混合动力车可以包括汽油引擎和电动马达。

能量源112可以是全部或部分地为引擎/马达111提供动力的能量源112。引擎/马达111可以被配置为将能量源112转换成机械能。能量源112可以包括汽油、柴油、丙烷、其它基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其它电力源。能量源112可以附加或可替换地包括燃料箱、电池、电容器和/或飞轮的任何组合。在一些实施例中，能量源112也可以为车辆的其它单元提供能量。

变速器113可以被配置为将机械动力从引擎/马达111发送到车轮/轮胎114。为此，变速器113可以包括变速箱、离合器、差速器、驱动轴和/或其它原件。在变速器113包括驱动轴的实施例中，驱动轴可以包括被配置为耦合到车轮/轮胎114的一个或多个轮轴。

车轮/轮胎114可以被配置为任何形式，包括单轮、双轮、三轮、四轮、六轮等形式。其它车轮/轮胎114形式也是可能的，例如包括八个或更多车轮的形式。在任何情况下，车轮/轮胎114可以被配置为相对于其他车轮/轮胎114差速地旋转。在一些实施例中，车轮/轮胎114可以包括固定地附接到变速器113的至少一个车轮，以及可以与路面面接触的、耦合到车辆的轮辋的至少一个轮胎。车轮/轮胎114可以包括金属和橡胶的任何组合，或者其它材料的组合。

动力***110可以附加或可替换地包括除了前述组件之外的其它组件。

传感器***120可以包括外部传感器121和内部传感器122。

外部传感器121可以包括被配置为感测车辆所处环境的信息的多个传感器，以及被配置为修改传感器的位置和/或方向的一个或多个致动器1217。例如，外部传感器121可以包括位置传感器1211、惯性传感器1212、物体传感器1213、图像传感器1214中的一个或多个。

位置传感器1211可以是估计车辆的地理位置的任何传感器，例如，全球定位***GPS定位设备、载波相位差分RTK定位设备、北斗卫星定位***定位设备、GLONASS定位***定位设备、Galileo定位***定位设备、全球导航卫星***GNSS定位设备。位置传感器1211可以包括估计车辆相对于地球的位置的收发器。

惯性传感器1212可以是被配置为根据惯性加速度来感测车辆的位置和方向改变的任何传感器组合，例如惯性测量单元IMU。在一些实施例中，惯性传感器1212可以包括加速计和陀螺仪。

物体传感器1213可以是使用无线电信号或激光信号来感测车辆所处环境中的物体的任何传感器，例如雷达、激光测距仪、激光雷达。在一些实施例中，除了感测物体之外，雷达和激光雷达还可以附加地感测物体的速度和/或行驶方向。在一些实施例中，物体传感器1213可以包括发射无线电信号或激光信号的发射器以及检测无线电信号或激光信号的检测器。

图像传感器1214可以包括任何相机(例如静态相机、视频相机等)，用于拍摄车辆所处环境的图像。

此外，外部传感器121还可以包括其它的传感器，例如用于检测物体距离的任何传感器，例如，声呐1215、超声波传感器1216等。

内部传感器122可以包括被配置为检测与车辆的行驶状态相应的信息的多个传感器。例如，内部传感器122可以包括车速传感器1221、加速度传感器1222以及横摆率传感器1223中的一个或多个。

车速传感器1221可以是检测车辆的速度的任何传感器。

加速度传感器1222可以是检测车辆的加速度的任何传感器。

横摆率传感器1223可以是检测车辆绕重心的铅垂轴的横摆率(旋转角速度)的任何传感器，例如，陀螺仪传感器。

在一些实施例中，为检测驾驶操作信息，内部传感器122还可以包括加速器踏板传感器1224、制动器踏板传感器1225以及方向盘传感器1226中的一个或多个。

加速器踏板传感器1224可以是检测加速器踏板的踩踏量的任何传感器，加速器踏板传感器1224例如设置于车辆的加速器踏板的轴部分。

制动器踏板传感器1225可以是检测制动器踏板的踩踏量的任何传感器，制动器踏板传感器1225例如设置于制动器踏板的轴部分。制动器踏板传感器1225也可以检测制动器踏板的操作力(对制动器踏板的踏力、主缸的压力等)。

方向盘传感器1226可以是检测方向盘的旋转状态的任何传感器，旋转状态的检测值例如是操舵转矩或舵角，方向盘传感器1226例如设置于车辆的转向轴。

此外，内部传感器122还可以包括其它的传感器，例如监测车辆内部各个组件的传感器(例如氧气监测器、燃油表、引擎油温度计等)。

在一些示例中，传感器***120可以实施为多个传感器组合，每个传感器组合被配置为安装在车辆的相应位置上(例如，顶部、底部、前侧、后侧、左侧、右侧等)。

致动***130可以被配置为控制车辆的驾驶行为。致动***130可以包括转向模块131、节气门模块132、制动模块133中的一个或多个。

转向模块131可以是控制车辆的转向转矩(或操舵转矩)的任何设备组合。

节气门模块132可以是通过调整发动机的空气供给量(节气门开度)来达到控制引擎/马达111的操作速度和控制车辆的速度的任何设备组合。

制动模块133可以是使车辆减速的任何设备组合，例如，制动模块133可以利用摩擦力来使车轮/轮胎114减速。

***设备***140可以被配置为使车辆与外部传感器121、其它车辆、外部计算设备和/或用户进行交互。例如，***设备***140可以包括无线通信装置141、有线通信接口142、触屏显示器143、麦克风144和扬声器145中的一个或多个。

无线通信装置141可以被配置为直接地或无线地连接到动力***110、传感器***120、致动***130、***设备***140和车辆计算***150包括的一个或多个设备，以及直接地或无线地连接其它车辆、中控***、枢纽服务区中的实体中的一种或多种。无线通信装置141可以包括基于无线通信技术通信的天线和芯片组，其中，无线通信技术可以包括全球移动通讯***(Global System for Mobile Communications，GSM)，通用分组无线服务(General Packet Radio Service，GPRS)，码分多址接入(Code Division MultipleAccess，CDMA)，宽带码分多址(Wideband Code Division Multiple Access，WCDMA)，时分码分多址(Time-Division Code Division Multiple Access，TD-SCDMA)，长期演进(LongTerm Evolution，LTE)，蓝牙(Blue Tooth，BT)，全球导航卫星***(Global NavigationSatellite System，GNSS)，调频(Frequency Modulation，FM)，近距离无线通信技术(NearField Communication，NFC)，红外技术(Infrared，IR)。GNSS可以包括全球卫星定位***(Global Positioning System，GPS)，全球导航卫星***(Global Navigation SatelliteSystem，GLONASS)，北斗卫星导航***(Beidou Navigation Satellite System，BDS)，准天顶卫星***(Quasi-zenith Satellite System，QZSS)和/或星基增强***(SatelliteBased Augmentation Systems，SBAS)。

有线通信接口142可以被配置为直接地连接动力***110、传感器***120、致动***130、***设备***140和车辆计算***150包括的一个或多个设备，以及直接地连接其它车辆、中控***、枢纽服务区中的实体中的一种或多种。有线通信接口142可以包括集成电路(Inter-Integrated Circuit，I2C)接口，集成电路内置音频(Inter-IntegratedCircuit Sound，I2S)接口，脉冲编码调制(Pulse Code Modulation，PCM)接口，通用异步收发传输器(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，UART)接口，移动产业处理器接口(Mobile Industry Processor Interface，MIPI)，通用输入输出(General-PurposeInput/Output，GPIO)接口，用户标识模块(Subscriber Identity Module，SIM)接口，和/或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)接口等。

触屏显示器143可以被用户用来向车辆输入命令。触屏显示器143可以被配置为通过电容感测、电阻感测或表面声波处理来感测用户手指的位置和、或位置的移动。触屏显示器143能够感测在平行或共面与触摸屏表面的方向、垂直与触摸屏表面的方向或者两个方向上的手指移动，并且还能够感测施加到触摸屏表面的压力水平。触屏显示器143可以由一个或多个半透明或透明的绝缘层和一个或多个半透明或透明的导电层形成。触屏显示器143也可以被配置为其它形式。

麦克风144可以被配置为用于接收声音信号(例如，语音命令或其它音频输入)并将声音信号转换为电信号。

扬声器145可以被配置为输出音频。

***设备***140可以进一步或可替换地包括其他组件。

车辆计算***150可以包括处理器151和数据存储装置152。

处理器151可以被配置为用于运行存储于数据存储装置152中的指令以执行各种功能，这些功能包括但不限于如下所述的定位融合模块1501、感知模块1502、行驶状态确定模块1503、导航模块1504、决策模块1505、行驶控制模块1506、任务接收模块1507对应的功能。处理器151可以包括通用处理器(例如CPU、GPU)、专用处理器(例如专用集成电路(Application-specific integrated circuit，ASIC))、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)、集成电路、微控制器等一个或多个的组合。在处理器151包括多个处理器151的情况下，这些处理器151能够单独或组合地工作。

数据存储装置152可以包括一个或多个易失性计算机可读存储介质和/或一个或多个非易失性计算机可读存储介质，诸如光学、磁性和/或有机存储介质。数据存储装置152可以包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪速存储器、电可编程存储器(EPROM)、电可编程和可擦除存储器(EEPROM)、嵌入式多媒体卡(eMMC)、硬盘驱动器或任何易失性或非易失性介质等中的一个或多个的组合。数据存储装置152可以整体或部分地与处理器151集成。数据存储装置152可以被配置为存储可由处理器151运行以执行各种功能的指令，其中，这些功能包括但不限于如下所述的定位融合模块1501、感知模块1502、行驶状态确定模块1503、导航模块1504、决策模块1505、行驶控制模块1506、任务接收模块1507对应的功能。

定位融合模块1501可以被配置为接收来自传感器***120感测到的环境数据、位置数据或其他类型的数据，通过对这些数据进行时间戳对齐、融合计算等处理，得到融合后的环境数据和车辆位置数据。定位融合模块1501可以包括例如卡尔曼滤波器、贝叶斯网络，以及实现其它功能的算法。

感知模块1502可以被配置为接收定位融合模块1501计算的融合后的环境数据，并对其进行计算机视觉处理以识别车辆所处环境中的物体和/或特征，该物体和/或特征包括例如车道线、行人、其他车辆、交通信号、基础交通设施等。感知模块1502可以使用物体识别算法、运动中恢复结构(Structure from Motion，SFM)算法、视频跟踪或其它计算机视觉技术。在一些实施例中，感知模块1502可以进一步地配置为对环境进行地图绘制、跟踪物体、估计物体的速度等。

行驶状态确定模块1503基于传感器***120中的内部传感器122得到的数据识别车辆的行驶状态，例如包括车速、加速度或者横摆率。

任务接收模块1507可以被配置为接收任务，解析任务包含的装卸货地址、货物品类、装卸货时间等信息，并将这些信息发送给导航模块1504。

导航模块1504可以被配置为确定车辆的驾驶路径的任何单元。导航模块1504可以进一步地被配置为在车辆的操作时动态地更新驾驶路径。在一些实施例中，导航模块1504可以被配置为根据来自定位融合模块1501、定位传感器、物体传感器1213、任务接收模块1507的处理结果和一个或多个预存的高精地图数据，为车辆确定行驶路径。

决策模块1505可以被配置为基于导航模块1504计算出的行驶路径、定位融合模块1501计算得到的车辆位置数据、以及感知模块1502识别出的车辆所处环境中的物体和/或特征，生成车辆的路点信息，路点信息中的路点是在行驶路径中车辆前进的轨迹点。

行驶控制模块1506可以被配置为接收决策模块1505产生的路点信息，并根据路点信息控制致动***130，以使得车辆按照路点信息行驶。

数据存储装置152还可以被配置为存储其他的指令，包括将数据发送到动力***110、传感器***120、致动***130和/或***设备***140中的一个或多个，从其中接收数据，与其交互，和/或对其进行控制的指令。数据存储装置152还可以被配置为存储其他的指令。例如，数据存储装置152可以存储用于控制变速器113的操作以改善燃料效率的指令，可以存储用于控制图像传感器1214拍摄环境图像的指令，可以存储用于根据物体传感器1213感测的数据生成车辆所处环境的三维图像的指令，以及，可以存储用于将麦克风144转换得到的电信号识别成语音命令的指令。

数据存储装置152还可以被配置为存储其他的指令。除存储指令之外，数据存储装置152还可以被配置为存储多种信息，例如图像处理参数、训练数据、高精地图、路径信息等。在车辆以自动模式、半自动模式、手动模式运行的期间，这些信息可以被动力***110、传感器***120、致动***130和***设备***140、车辆计算***150中的一个或多个所使用。

车辆计算***150可以通过***总线、网络和/或其它连接机制通信连接到动力***110、传感器***120、致动***130和***设备***140中的一个或多个。

车辆计算***150可以通过数据线直接地或通过无线通信技术无线地连接***设备***140中的无线通信装置141，然后通过无线通信装置141无线地连接枢纽服务区和/或中控***。

车辆计算***150也可以是多个计算装置，这些计算装置分布式地控制车辆的个别组件或者个别***。

车辆计算***150可以附加地或可替换地包括其它的组件。

车辆计算***150可以包括车辆协调设备ADV-ECU，该车辆协调设备ADV-ECU可以包括一个或多个第一处理器、一个或多个第一存储器、以及存储在第一存储器上并可在第一处理器上运行的计算机指令。当第一处理器在运行第一存储器中的计算机指令时，执行如下所述的车辆协调模块1509对应的功能。车辆协调模块1509可以被配置为与枢纽服务区中的枢纽协调模块255通信确定车辆服务方案，以及根据车辆服务方案控制自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互。其中，第一处理器可以被配置为处理器151中的一个或多个通用处理器(例如CPU、GPU)，一个或多个专用处理器(例如ASIC)，一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)，一个或多个数字信号处理器(DSP)，一个或多个集成电路，和/或，一个或多个微控制器等。第一存储器可以被配置为数据存储装置152中的一个或多个只读存储器(ROM)，一个或多个随机存取存储器(RAM)，一个或多个闪速存储器，一个或多个电可编程存储器(EPROM)，一个或多个电可编程和可擦除存储器(EEPROM)，一个或多个嵌入式多媒体卡(eMMC)，和/或，一个或多个硬盘驱动器等。车辆协调模块1509可以实现为一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，实现与枢纽服务区中的枢纽协调模块255通信确定车辆服务方案，以及根据车辆服务方案控制自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互的自动驾驶车服务方法。

如图8所示为根据本申请实施例的一自动驾驶车，该自动驾驶车中配置有车辆协调设备ADV-ECU，该车辆协调设备ADV-ECU包括第一处理器，第一存储器，以及存储在第一存储器上并可在第一处理器上运行的计算机指令。当第一处理器在运行第一存储器中的计算机指令时，执行如下步骤对应的方法：S81，车辆协调设备ADV-ECU判断自动驾驶车需要车辆服务时，与枢纽服务区中的枢纽协调设备HUB-ECU通信确定车辆服务方案；S82，车辆协调设备ADV-ECU根据车辆服务方案控制自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互。

2.枢纽服务区HUB

枢纽服务区可以是具有能够为自动驾驶车提供补充能源、车辆维修、车辆保养、车辆清洗、装货、卸货、货物仓储、升级程序、停车、称重、缴费等一项或多项车辆服务项目的功能的场所。枢纽服务区还可以具有其他方面的功能，例如提供工业制造、铁路运输、航空运输、高速路区域休息服务等一种或多种功能。例如，枢纽服务区可以是公路港、临海港口、货运集散地、物流园区、工业园区、仓库、火车站、机场、高速公路服务区、加油站、加气站等场所。

图2所示为根据本实施例的一种枢纽服务区的平面示意图，图3所示为该枢纽服务区的***结构图。如图2所示，枢纽服务区可以被配置为包括场地210、入口220、出口230、一个或多个服务站点和枢纽中控室270。

场地210是整个枢纽服务区所占的地面及地面上的空间区域。场地210可以被划分为服务区域、道路区域。服务区域被配置为用于设置服务站点。道路区域被配置为用于车辆在场地210中行驶。

入口220被配置为用于车辆驶入场地210。入口220可以设置入口路卡221，用于允许或拒绝车辆驶入场地210。入口路卡221可以被配置为包括车辆识别设备、路卡设备。车辆识别设备可以包括用于检测靠近入口220的车辆和识别车辆身份的任何设备，例如可以包括车辆检测器、摄像机、读卡器中的一种或多种。路卡设备可以是电动伸缩门、电动推拉门、电动道闸中的一种或多种。

出口230被配置为用于车辆驶出场地210。出口230可以设置出口路卡231，用于允许或拒绝车辆驶出场地210。出口路卡231可以被配置为包括车辆识别设备、缴费设备、路卡设备。车辆识别设备可以包括用于检测靠近出口230的车辆和识别车辆身份的任何设备，例如可以包括车辆检测器、摄像机、读卡器中的一种或多种。路卡设备可以是电动伸缩门、电动推拉门、电动道闸中的一种或多种。缴费设备可以被配置为用于收缴自动驾驶车缴纳的该枢纽服务区提供的所有车辆服务的总费用。缴费设备可以被配置为通过网络连接电子银行，用于接收车辆通过网络转账方式缴纳的费用。

如图2所示，各个服务站点设置于服务区域中，可以包括但不限于能源服务站241、维修服务站242、仓储服务站243、停车服务站244、网络服务站245、道路救援服务站246、备用车服务站247等服务站点中的一个或多个。

如图2和图3所示，枢纽中控室270设置于服务区域中，枢纽中控室270中可以设置枢纽计算***250和通信***260。

能源服务站241可以被配置为为车辆提供能源补充相关的车辆服务项目，包括但不限于：加油、加气、充电、更换动力电池组等项目。

能源服务站241可以包括用于为车辆提供能源补充服务项目的任何实体(包括该服务站点所占区域以及该区域内的地面设施、机器设备和操作人员中的一种或多种)。能源服务站241可以包括加油机、加气机、交流充电桩、直流充电桩、交直流一体式充电桩、换电站、消防设备、能源控制器2411、操作人员、终端设备、身份验证设备和监控设备等实体中的一种或多种。

加油机是可以为车辆补充液体燃料的设备。加油机可以用于为车辆补充汽油、柴油或其他类型的汽车用液体燃料。在一个实施例中，加油机可以包括油罐、输油管道、潜液泵、油泵、油气回收***、流量计、电磁阀、油枪等中的一个或多个。

加气机是可以为车辆补充气体燃料的设备。加气机可以用于为车辆补充液化石油气(Liauefied Petroleum Gas，LPG)、压缩天然气(Compressed Natural Gas，CNG)、液化天然气(Liquefied Natural Gas，LNG)或其他类型的汽车用气体燃料。加气机可以包括质量流量计、压力传感器、电控***、防爆控制电源、气动阀、球阀、截止阀、安全阀、金属软管、加***、回***、输气管道等中的一个或多个。

交流充电桩是可以为电动型汽车的车载充电机提供交流电源的供电装置。交流充电桩可以是落地式或挂壁式的充电桩，也可以是一桩一充形式(一个充电桩只能为一个车辆充电)或一桩多充形式(一个充电桩可以为多个车辆充电)的充电桩。

直流充电桩是可以将来自电网的交流电转换成直流电再提供给电动型汽车的供电装置。直流充电桩可以是落地式或挂壁式的充电桩，也可以是一桩一充形式(一个充电桩只能为一个车辆充电)或一桩多充形式(一个充电桩可以为多个车辆充电)的充电桩。

交直流一体式充电桩是既可以为电动型汽车提供交流电源，又可以提供直流电源的供电装置。交直流一体式充电桩可以是落地式或挂壁式的充电桩，也可以是一桩一充形式(一个充电桩只能为一个车辆充电)或一桩多充形式(一个充电桩可以为多个车辆充电)的充电桩。

换电站可以为电动型汽车快速更换动力电池组。在一个实施例中，换电站可以包括多个动力电池组以及专门用于存放动力电池组的库房。在另一个实施例中，换电站还可以包括直流充电桩、交流充电桩、交直流一体式充电桩中的一种或多种，用于为更换下来的动力电池组充电。

消防设备可以是用于防火、防爆、防雷、防静电的任何设备。例如可以包括灭火器(干粉型和/或二氧化碳型)、灭火毯、灭火沙、消防给水***、防雷器、避雷带、避雷网、静电释放器、消防应急灯、防爆手电筒、静电接地报警器、可燃气体检测报警器、烟雾报警器、液位报警器、压力报警器等中的一个或多个。

能源控制器2411可以被配置为连接加油机、加气机、交流充电桩、直流充电桩、交直流一体式充电桩、换电站、消防设备、终端设备中的一个或多个，从其中接收数据，与其交互，和/或对其进行控制。能源控制器2411可以被配置为接收枢纽计算***250中的站点控制模块252发送的命令，并根据接收到的命令控制能源服务站241中的一个或多个实体执行动作。例如，能源控制器2411可以根据站点控制模块252发送的命令控制加油机向自动驾驶车加注适量的油料，控制加气机向自动驾驶车加注适量的气体。能源控制器2411可以被配置为将从加油机、加气机、交流充电桩、直流充电桩、交直流一体式充电桩、换电站、消防设备、终端设备中的一个或多个所获取的数据发送给枢纽计算***250中的站点控制模块252。能源控制器2411可以包括处理器和数据存储装置。处理器可以被配置为用于运行存储于数据存储装置中的指令以执行各种功能，这些功能包括但不限于能源控制器2411对应的上述功能。处理器可以包括一个或多个通用处理器(例如CPU、GPU)和/或一个或多个专用处理器(例如ASIC)。在处理器包括多个处理器的情况下，这些处理器能够单独或组合地工作。数据存储装置可以包括一个或多个易失性计算机可读存储介质和/或一个或多个非易失性计算机可读存储介质，诸如光学、磁性和/或有机存储介质，并且数据存储装置可以整体或部分地与处理器集成。数据存储装置可以被配置为存储可由处理器运行以执行各种功能的指令，这些功能包括但不限于能源控制器2411对应的上述功能。

能源服务站241可以附加或可替换地包括除了前述实体以外的其他实体。

维修服务站242可以被配置为为车辆提供故障检查、车辆维修、车辆保养等相关的车辆服务项目，包括点不限于传感器标定、汽车故障诊断、养护清洗、钣金烤漆、机械故障维修、更换汽车零部件、轮胎维修、电子元器件检测与维修等车辆服务项目。

维修服务站242可以包括用于为车辆提供检查、维修、保养等车辆服务项目的任何实体(包括该服务站点所占区域以及该区域内的地面设施、机器设备和操作人员中的一种或多种)。在一个实施例中，维修服务站242可以包括传感器标定设备、汽车诊断设备、检测分析设备、养护清洗设备、钣金烤漆设备、保养用品、手工维修工具、轮胎维修设备、车辆举升设备、维修控制器2421、电子元器件检测与维修用工具、汽车零配件、电子元器件、操作人员、终端设备、身份验证设备和监控设备等实体中的一种或多种。

传感器标定设备可以包括用于对自动驾驶车的位置传感器1211、惯性传感器1212、物体传感器1213、图像传感器1214进行标定用的平面靶标(如棋盘格、ArUco码)、立体靶标和角反射器中的一种或多种。

汽车诊断设备可以包括汽车解码器、汽车故障读码卡及其专用电脑等中的一个或多个。

检测分析设备可以包括汽车车速台、轮重检验台、汽车制动检验台、灯光检测仪、汽车侧滑检测台、声级计、尾气检测仪器、油耗仪、转角仪、底盘测功机、发动机分析仪、摆正器、路试仪、环保测功机、废弃分析仪等中的一个或多个。

养护清洗设备可以包括自动变速箱清洗换油机、动力转向换油机、黄油加注机、冷媒回收加注机、喷油嘴清洗检测设备、抛光机、打蜡机、吸尘机、吸水机等中的一个或多个。

钣金烤漆设备可以包括烤漆房、烤漆灯、调漆房、大梁校正仪、地八卦、喷枪等中的一个或多个。

保养用品可以包括修补漆、制冷剂、制动液、防冻液、润滑油、修复剂、玻璃水、密封胶、原子灰、防锈剂、水箱宝、车蜡、车釉、冷媒、汽摩用清洗剂、轮胎上光剂、汽车用粘合剂等中的一个或多个。

手工维修工具可以包括扳手、螺丝批、组套、工具车、工具箱、工作台等中的一个或多个。

轮胎维修设备可以包括平衡机、拆胎机、充氮机、补胎机等中的一个或多个。

车辆举升设备可以包括两柱式举升器、四柱式举升器、剪式举升器、移动式举升器、千斤顶、吊机、吊车等中的一个或多个。

汽车零配件可以包括发动机配件、传动系配件、制动系配件、转向系配件、行走系配件等。发动机配件包括但不限于节气门体、发动机、发动机总成、油泵、油嘴、涨紧轮、气缸体、轴瓦、水泵、燃油喷射、密封垫、凸轮轴、气门、曲轴、连杆总成、活塞、皮带、***、化油器、油箱、水箱、风扇、油封、散热器、滤清器等。传动系配件包括但不限于变速器、变速换档操纵杆总成、减速器、离合器、气动、电动工具、磁性材料、电子元器件、离合器盘、离合器盖、万向节、万向滚珠、万向球、球笼、离合器片、分动器、取力器、同步器、同步器环、同步带、差速器、差速器壳、差速器盘角齿、行星齿轮、轮架、凸缘，齿轮箱、中间轴、齿轮、挡杆拔叉、传动轴总成、传动轴凸缘、皮带等。制动系配件包括但不限于刹车蹄、刹车片、刹车盘、刹车鼓、压缩机、制动器总成、制动踏板总成、制动总泵、制动分泵、汽车防抱死***控制器ABS-ECU、电动液压泵、制动凸轮轴、制动滚轮、制动碲销、制动调整臂、制动室、真空加力器、手制动总成、驻车制动器总成、驻车制动器操作杆总成等。转向系配件包括但不限于转向机、转向节球头、转向节方向盘、转向机、总成助力器、转向拉杆、助力泵等。行走系配件包括但不限于后桥、空气悬架***、平衡块、钢板、轮胎、钢板弹簧、半轴、减震器、铜圈总成、半轴螺栓、桥壳、车架、总成、轮台、前桥等。

电子元器件检测与维修用工具可以包括显存颗粒测试仪、示波器、编程器、测试卡、数据采集卡、芯片贴装机、紫外线擦出器、锡炉、主板插槽、诊断卡、数字万用表、内存测试仪、超声波清洗机等。

电子元器件可以包括液晶屏、触摸屏、主板IO接口、电源芯片、场效应管、电容等。

维修控制器2421可以被配置为连接汽车诊断设备、检测分析设备、养护清洗设备、钣金烤漆设备、轮胎维修设备、车辆举升设备、终端设备中的一个或多个，从其中接收数据，与其交互，和/或对其进行控制。维修控制器2421可以被配置为接收枢纽计算***250中的站点控制模块252发送的命令，并根据接收到的命令控制维修服务站242中的一个或多个实体执行动作。例如，维修控制器2421可以根据站点控制模块252发送的命令控制汽车诊断设备对自动驾驶车诊断故障。维修控制器2421可以被配置为将从汽车诊断设备、检测分析设备、养护清洗设备、钣金烤漆设备、轮胎维修设备、车辆举升设备、终端设备中的一个或多个所获取的数据发送给枢纽计算***250中的站点控制模块252。维修控制器2421可以包括处理器和数据存储装置。处理器可以被配置为用于运行存储于数据存储装置中的指令以执行各种功能，这些功能包括但不限于维修控制器2421对应的上述功能。处理器可以包括一个或多个通用处理器(例如CPU、GPU)和/或一个或多个专用处理器(例如ASIC)。在处理器包括多个处理器的情况下，这些处理器能够单独或组合地工作。数据存储装置可以包括一个或多个易失性计算机可读存储介质和/或一个或多个非易失性计算机可读存储介质，诸如光学、磁性和/或有机存储介质，并且数据存储装置可以整体或部分地与处理器集成。数据存储装置可以被配置为存储可由处理器运行以执行各种功能的指令，这些功能包括但不限于维修控制器2421对应的上述功能。

维修服务站242可以附加或可替换地包括除了前述实体以外的其他实体。

仓储服务站243可以被配置为为车辆提供装卸载货物相关的车辆服务项目。仓储服务站243可以包括用于为车辆提供能装卸货服务的任何实体(包括该服务站点所占区域以及该区域内的地面设施、机器设备和操作人员中的一种或多种)。仓储服务站243可以包括仓库、月台、叉车、起重机、搬运机器人、装卸平台、仓储控制器2431、操作人员、终端设备、身份验证设备和监控设备等实体中的一种或多种。

仓库被配置为用于存储货物。仓库可以按照货物类型(例如食品类、药品类、冷藏类、易燃类等)被划分成不同的空间。仓库中可以设置摄像机、红外相机、雷达、温度传感器、湿度传感器等传感器。

月台被配置为与仓库相连的道路，用于停靠等待装卸货的车辆。月台的数量和尺寸可以根据仓库的规模、仓库被划分的空间数量、车辆数量、车辆尺寸、每辆车装卸货所需时间等因素中的一项或多项确定。月台可以被配置为设置用于对车辆称重的地秤传感器。

起重机被配置为用于装载或卸载车辆运输的集装箱。

叉车、搬运机器人被配置为用于将仓库中存储的货物搬运至车辆上，或将车辆运输的货物搬运到仓库中。

装卸平台被配置为搭接在车辆和月台之间，作为叉车、搬运机器人往返于月台和车辆之间时行驶的平台。装卸平台可以采用液压***的固定式装卸平台，其一端接触月台，另一端可调整高度以搭接在车辆上。

仓储服务站243可以被配置为调用备用车服务站247中的备用车辆到月台处装载待运输的货物。

仓储控制器2431可以被配置为连接仓库中设置的传感器、月台中设置的传感器、叉车、起重机、搬运机器人、装卸平台、终端设备中的一个或多个，从其中接收数据，与其交互，和/或对其进行控制。仓储控制器2431可以被配置为接收枢纽计算***250中的站点控制模块252发送的命令，并根据接收到的命令控制仓储服务站243中的一个或多个实体执行动作。例如，仓储控制器2431可以根据站点控制模块252发送的命令控制装卸平台调整至合适的高度。仓储控制器2431可以被配置为将从仓库中设置的传感器、月台中设置的传感器、叉车、起重机、搬运机器人、装卸平台、终端设备中的一个或多个所获取的数据发送给枢纽计算***250中的站点控制模块252。仓储控制器2431可以包括处理器和数据存储装置。处理器可以被配置为用于运行存储于数据存储装置中的指令以执行各种功能，这些功能包括但不限于仓储控制器2431对应的上述功能。处理器可以包括一个或多个通用处理器(例如CPU、GPU)和/或一个或多个专用处理器(例如ASIC)。在处理器包括多个处理器的情况下，这些处理器能够单独或组合地工作。数据存储装置可以包括一个或多个易失性计算机可读存储介质和/或一个或多个非易失性计算机可读存储介质，诸如光学、磁性和/或有机存储介质，并且数据存储装置可以整体或部分地与处理器集成。数据存储装置可以被配置为存储可由处理器运行以执行各种功能的指令，这些功能包括但不限于仓储控制器2431对应的上述功能。

仓储服务站243可以附加或可替换地包括除了前述实体以外的其他实体。

停车服务站244可以被配置为为车辆提供停车相关的车辆服务项目。停车服务站244可以包括用于为车辆提供停车服务项目的任何实体(包括该服务站点所占区域以及该区域内的地面设施、机器设备和操作人员中的一种或多种)。停车服务站244可以包括停车场、车辆识别设备、电动道闸、收费设备、余位显示设备、停车场控制器2441、操作人员、终端设备、身份验证设备和监控设备等实体中的一种或多种。

停车场被配置为用于停放车辆。停车场可以包括出口230、入口220以及多个停车位。停车位可以是平面停车位、机械停车位中的一种或多种。停车位可以被配置为包括车轮***、摄像机、超声波车位探测器中的一个或多个。

车辆识别设备可以包括用于检测靠近停车场出入口220的车辆和识别车辆身份的任何设备，例如可以包括车辆检测器、摄像机、读写卡器中的一种或多种。车辆检测器可以是地感式车辆检测器。

电动道闸被配置为用于准许或拒绝车辆出入停车场。电动道闸可以包括闸杆、闸杆支架、传动机构、平衡装置、电机、减速箱等中的一个或多个。

收费设备可以被配置为对出入停车场的车辆进行识别、记录、核算、收费等工作。收费设备可以被配置为包括读写卡器、计算装置、存储器中的一个或多个。读写卡器可以是接触式读卡器、中距离读卡器或远距离读卡器。收费设备也可以被配置为通过网络连接电子银行，用于接收车辆通过网络转账方式缴纳的费用。

余位显示设备被配置为显示停车场中空闲的停车位。余位显示设备可以被配置为根据停车位中的超声波车位探测器探测的结果或摄像机拍摄的图像来确定停车位是否空闲。

停车场控制器2441可以被配置为连接车辆识别设备、电动道闸、收费设备、余位显示设备、终端设备中的一个或多个，从其中接收数据，与其交互，和/或对其进行控制。停车场控制器2441可以被配置为接收枢纽计算***250中的站点控制模块252发送的命令，并根据接收到的命令控制停车服务站244中的一个或多个实体执行动作。例如，停车场控制器2441可以根据站点控制模块252发送的命令控制电动道闸打开或关闭，或者，被配置为控制收费设备更新收费标准。停车场控制器2441可以被配置为将从车辆识别设备、电动道闸、收费设备、余位显示设备、终端设备中的一个或多个所获取的数据发送给枢纽计算***250中的站点控制模块252。停车场控制器2441可以包括处理器和数据存储装置。处理器可以被配置为用于运行存储于数据存储装置中的指令以执行各种功能，这些功能包括但不限于停车场控制器2441对应的上述功能。处理器可以包括一个或多个通用处理器(例如CPU、GPU)和/或一个或多个专用处理器(例如ASIC)。在处理器包括多个处理器的情况下，这些处理器能够单独或组合地工作。数据存储装置可以包括一个或多个易失性计算机可读存储介质和/或一个或多个非易失性计算机可读存储介质，诸如光学、磁性和/或有机存储介质，并且数据存储装置可以整体或部分地与处理器集成。数据存储装置可以被配置为存储可由处理器运行以执行各种功能的指令，这些功能包括但不限于停车场控制器2441对应的上述功能。

停车服务站244可以附加或可替换地包括除了前述实体以外的其他实体。

网络服务站245可以被配置为为车辆提供更新电子文件相关的服务项目。其中，电子文件可以包括软件程序、地图文件等。网络服务站245可以包括用于为车辆提供更新电子文件等服务项目的任何实体(包括该服务站点所占区域以及该区域内的地面设施、机器设备和操作人员中的一种或多种)。网络服务站245可以包括程序更新设备2451、网络连接设备、操作人员、终端设备、身份验证设备和监控设备等实体中的一种或多种。

程序更新设备2451可以包括处理器和数据存储装置。处理器可以被配置为用于运行存储于数据存储装置中的指令以执行各种功能，这些功能包括但不限于如下所述的检查模块、搜索模块、对比模块和更新模块对应的功能。处理器可以包括一个或多个通用处理器(例如CPU、GPU)和/或一个或多个专用处理器(例如ASIC)。在处理器包括多个处理器的情况下，这些处理器能够单独或组合地工作。数据存储装置可以包括一个或多个易失性计算机可读存储介质和/或一个或多个非易失性计算机可读存储介质，诸如光学、磁性和/或有机存储介质，并且数据存储装置可以整体或部分地与处理器集成。数据存储装置可以被配置为存储可由处理器运行以执行各种功能的指令，这些功能包括但不限于如下所述的检查模块、搜索模块、对比模块和更新模块对应的功能。检查模块可以被配置为检查确定车辆中各种电子文件的版本；搜索模块可以被配置为在网络中搜索各种电子文件的最新版本；对比模块可以被配置为对比车辆中各种电子文件的版本与相应的最新版本从而确定车辆中有哪些电子文件需要更新；更新模块可以被配置为从网络上下载最新版本的电子文件对需要更新的电子文件进行更新。程序更新设备2451可以包括一些接口，例如I2C接口、I2S接口、PCM接口、UART接口、MIPI接口、GPIO接口、SIM接口和/或USB接口等。上述接口中的一种或多种可以用于将自动驾驶车与程序更新设备通信连接。

网络连接设备可以包括网络接口、网络接口控制器。网络接口可以包括但不限于RJ-45接口、RJ-11接口、SC光纤接口、FDDI接口、AUI接口、BNC接口、Console接口、USB接口、RS-232接口等一种或多种。网络接口控制器可以将连接网络接口的设备(如自动驾驶车)与网络进行连接。

网络服务站245可以附加或可替换地包括除了前述实体以外的其他实体。

道路救援服务站246可以被配置为为发生故障的车辆提供在发生故障的道路现场(枢纽服务区外的道路)进行救援的相关车辆服务项目，例如可以包括现场加油、现场加气、现场充电、现场更换动力电池组、拖车、现场机械故障维修、现场更换汽车零部件、现场更换牵引车、现场更换挂车、转运货物、转运人员、道路疏导、伤员救治等一种或多种车辆服务项目。道路救援服务站246可以包括用于为在枢纽服务区外的道路上发生故障的车辆提供现场救援服务的任何实体(包括该服务站点所占区域以及该区域内的地面设施、机器设备和操作人员中的一种或多种)。道路救援服务站246可以包括移动维修车、移动能源车、拖车、备用汽车零部件、道路疏导用设备、救护车、道路救援控制器2461、操作人员、终端设备、身份验证设备和监控设备等实体中的一种或多种。

移动维修车可以被配置为具有车辆维修工具和/或设备的车辆，用于为在道路上发生机械故障的车辆提供机械故障维修服务。

移动能源车可以被配置为能够提供汽车用液体燃料、汽车用气体燃料、充电电源、可替换动力电池组等的车辆，用于为在道路上发生故障的车辆提供补充液体燃料、气体燃料、充电电源、替换动力电池组等服务。

拖车用于将在道路上发生故障的车辆拖至合适区域(如枢纽服务区)的服务。

备用汽车零部件可以包括但不限于发动机配件、传动系配件、制动系配件、转向系配件、行走系配件、传感器配件等。发动机配件包括但不限于节气门体、发动机、发动机总成、油泵、油嘴、涨紧轮、气缸体、轴瓦、水泵、燃油喷射、密封垫、凸轮轴、气门、曲轴、连杆总成、活塞、皮带、***、化油器、油箱、水箱、风扇、油封、散热器、滤清器等。传动系配件包括但不限于变速器、变速换档操纵杆总成、减速器、离合器、气动、电动工具、磁性材料、电子元器件、离合器盘、离合器盖、万向节、万向滚珠、万向球、球笼、离合器片、分动器、取力器、同步器、同步器环、同步带、差速器、差速器壳、差速器盘角齿、行星齿轮、轮架、凸缘、齿轮箱、中间轴、齿轮、挡杆拔叉、传动轴总成、传动轴凸缘、皮带等。制动系配件包括但不限于刹车蹄、刹车片，刹车盘、刹车鼓、压缩机、制动器总成、制动踏板总成、制动总泵、制动分泵、ABS-ECU控制器、电动液压泵、制动凸轮轴、制动滚轮、制动碲销、制动调整臂、制动室、真空加力器、手制动总成、驻车制动器总成、驻车制动器操作杆总成等。转向系配件包括但不限于转向机、转向节球头、转向节方向盘、转向机、总成助力器、转向拉杆、助力泵等。行走系配件包括但不限于后桥、空气悬架***、平衡块、钢板、轮胎、钢板弹簧、半轴、减震器、钢圈总成、半轴螺栓、桥壳、车架、总成、轮台、前桥等。传感器配件包括但不限于相机、激光雷达、超声波雷达、激光测距仪、支架、云台等。

道路疏导用设备可以包括但不限于路锥、路障等设备。

救护车可以包括车辆、担架床、轮椅、呼吸辅助器、氧气筒、血压计、药物或者点滴包、警示灯、蜂鸣器、无线电对讲机、卫星定位仪等设备，用于接载受伤人员由现场送往医院。

道路救援服务站246可以被配置为调用备用车服务站247中的备用车辆到达救援现场，执行转运人员、转运货物等任务。

道路救援控制器2461可以被配置为连接移动维修车、移动能源车、拖车、救护车、终端设备中的一个或多个，从其中接收数据，与其交互，和/或对其进行控制。道路救援控制器2461可以被配置为接收枢纽计算***250中的站点控制模块252发送的命令，并根据接收到的命令控制道路救援服务站246中的一个或多个实体执行动作。例如，道路救援控制器2461可以根据站点控制模块252发送的命令调派合适的实体到达救援现场为自动驾驶车提供车辆服务项目。道路救援控制器2461可以被配置为将从移动维修车、移动能源车、拖车、救护车、终端设备中的一个或多个所获取的数据发送给枢纽计算***250中的站点控制模块252。道路救援控制器2461可以包括处理器和数据存储装置。处理器可以被配置为用于运行存储于数据存储装置中的指令以执行各种功能，这些功能包括但不限于道路救援控制器2461对应的上述功能。处理器可以包括一个或多个通用处理器(例如CPU、GPU)和/或一个或多个专用处理器(例如ASIC)。在处理器包括多个处理器的情况下，这些处理器能够单独或组合地工作。数据存储装置可以包括一个或多个易失性计算机可读存储介质和/或一个或多个非易失性计算机可读存储介质，诸如光学、磁性和/或有机存储介质，并且数据存储装置可以整体或部分地与处理器集成。数据存储装置可以被配置为存储可由处理器运行以执行各种功能的指令，这些功能包括但不限于道路救援控制器2461对应的上述功能。

道路救援服务站246可以附加或可替换地包括除了前述实体以外的其他实体。

备用车服务站247可以被配置为提供备用车辆，例如可以提供乘用车、商用车整车、牵引车、挂车等备用车辆。备用车服务站247可以包括停车场、车辆识别设备、电动道闸、余位显示设备、停车场控制器2471、备用车辆、操作人员、终端设备、身份验证设备、监控设备等实体中的一种或多种。

停车场被配置为用于停放备用车辆。停车场可以包括出口、入口以及多个停车位。停车位可以是平面停车位、机械停车位中的一种或多种。停车位可以被配置为包括车轮***、摄像机、超声波车位探测器中的一个或多个。备用车服务站247中的停车场和停车服务站244中的停车场可以被配置为同一个停车场。

车辆识别设备可以包括用于检测靠近停车场入口的车辆和识别车辆身份的任何设备。车辆识别设备可以包括车辆检测器、摄像机、读写卡器中的一种或多种。当备用车服务站247中的停车场和停车服务站244中的停车场被配置为同一个停车场时，备用车服务站247中的车辆识别设备和停车服务站244中的车辆识别设备被配置为相同的设备。

电动道闸被配置于停车场的出入口处，用于准许或拒绝车辆出入停车场。电动道闸可以包括闸杆、闸杆支架、传动机构、平衡装置、电机、减速箱等中的一个或多个。当备用车服务站247中的停车场和停车服务站244中的停车场被配置为同一个停车场时，备用车服务站247中的电动道闸和停车服务站244中的电动道闸被配置为相同的设备。

余位显示设备被配置为显示停车场中空闲的停车位。余位显示设备可以被配置为根据停车位中的超声波车位探测器探测的结果或摄像机拍摄的图像来确定停车位是否空闲。当备用车服务站247中的停车场和停车服务站244中的停车场被配置为同一个停车场时，备用车服务站247中的余位显示设备和停车服务站244中的余位显示设备被配置为相同的设备。

停车场控制器2471可以被配置为连接车辆识别设备、电动道闸、收费设备、余位显示设备、终端设备中的一个或多个，从其中接收数据，与其交互，和/或对其进行控制。停车场控制器2471可以被配置为接收枢纽计算***250中的站点控制模块252发送的命令，并根据接收到的命令控制停车服务站244中的一个或多个实体执行动作。例如，停车场控制器2471可以根据站点控制模块252发送的命令控制电动道闸打开或关闭，或者，被配置为控制收费设备更新收费标准。停车场控制器2471可以被配置为将从车辆识别设备、电动道闸、收费设备、余位显示设备、终端设备中的一个或多个所获取的数据发送给枢纽计算***250中的站点控制模块252。当备用车服务站247中的停车场和停车服务站244中的停车场被配置为同一个停车场时，备用车服务站247中的停车场控制器2441和停车服务站244中的停车场控制器2471被配置为相同的设备。停车场控制器2471可以包括处理器和数据存储装置。处理器可以被配置为用于运行存储于数据存储装置中的指令以执行各种功能，这些功能包括但不限于停车场控制器2471对应的上述功能。处理器可以包括一个或多个通用处理器(例如CPU、GPU)和/或一个或多个专用处理器(例如ASIC)。在处理器包括多个处理器的情况下，这些处理器能够单独或组合地工作。数据存储装置可以包括一个或多个易失性计算机可读存储介质和/或一个或多个非易失性计算机可读存储介质，诸如光学、磁性和/或有机存储介质，并且数据存储装置可以整体或部分地与处理器集成。数据存储装置可以被配置为存储可由处理器运行以执行各种功能的指令，这些功能包括但不限于停车场控制器2471对应的上述功能。

备用车辆可以包括乘用车、商用车整车、牵引车、挂车等一种或多种。

其中，乘用车可以包括但不限于基本型乘用车(如轿车)、多用途车(Multi-Purpose Vehicles，MPV)、运动型多用途车(Sport Utility Vehicle，SUV)、专用乘用车和交叉型乘用车等，可以用于被派遣至道路救援现场转运人员，也可以用于执行其他任务。

商用车整车可以包括但不限于皮卡、微卡、轻卡、自卸车、载货车、半挂式卡车、全挂式卡车、厢式货车等，可以用于被派遣至道路救援现场转运货物，也可以用于执行运输仓库中的货物的任务。

牵引车可以包括但不限于全挂牵引车、半挂牵引车，可以用于被派遣至道路救援现场替换故障车辆的故障牵引车，也可以用于被派遣至月台牵引挂车。

挂车可以包括但不限于全挂车、半挂车，可以用于被派遣至道路救援现场替换故障车辆的故障挂车，也可以用于被派遣至月台装载待运输的货物。

备用车服务站247可以附加或可替换地包括除了前述实体以外的其他实体。

服务区域中的以上每种服务站点都可以配置有操作人员、终端设备、身份验证设备和监控设备。

操作人员可以是操作相应服务站点中的各种设备，辅助完成或独立完成相关车辆服务项目的专业人员。

终端设备可以被配置为用于与进入相应服务站点中的车辆进行交互(包括但不限于与车辆进行数据传输，接受车辆的控制或对车辆施加控制)的设备。终端设备可以被配置为根据操作人员输入的命令执行与车辆的交互。终端设备可以被配置为手机、掌上电脑、平板电脑、台式电脑、便携式笔记本电脑、工业PDA、条码扫描器、RFID读写器等形式的设备。终端设备与车辆之间可以通过无线局域网(Wireless Local Area Networks，WLAN)(如无线保真(Wireless Fidelity，Wi-Fi)网络)，BT，GNSS，FM，NFC，IR等无线通信技术一种或多种进行通信。

身份验证设备可以被配置为用于对进入相应服务站点中的外来实体(如车辆、设备维修人员等)的身份进行验证的设备。身份验证设备可以采用如下的一种或多种验证方式：基于共享密钥的身份验证方式(如密码验证)，基于生物学特征的身份验证方式(如指纹验证、虹膜验证、头像验证)，基于公开密钥加密算法的身份验证方式(如安全套接字层(Secure Socket Layer，SSL)证书、数字签名)，HTTP基本身份验证HTTP BasicAuthentication，服务器端会话-浏览器端网络***验证Session-Cookie，令牌Token验证，开放授权OAuth验证等。

监控设备可以被配置为对相应服务站点中的任何实体及其实施的操作进行监控的设备。监控设备可以包括摄像机、红外相机、云台、显示器、控制台等中的一个或多个。

服务区域中可以附加或可替换地设置除了前述服务站点以外的其他类型的服务站点。在一个实施例中，服务区域中还可以设置休息服务站。休息服务站可以被配置为包括售卖机、超市、住宿房间、娱乐场所等，用于为乘客提供餐饮、休息、娱乐、消费等服务项目。

如图3所示，枢纽计算***250可以包括处理器251、数据存储装置252。

处理器251可以被配置为用于运行存储于数据存储装置252中的指令以执行各种功能，这些功能包括但不限于如下所述的路卡控制模块253、站点控制模块254对应的功能。处理器251可以包括通用处理器(例如CPU、GPU)、专用处理器(例如ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)、集成电路、微控制器等一种或多种的组合。在处理器251包括多个处理器的情况下，这些处理器能够单独或组合地工作。

数据存储装置252可以包括一个或多个易失性计算机可读存储介质和/或一个或多个非易失性计算机可读存储介质，诸如光学、磁性和/或有机存储介质。数据存储装置252可以包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪速存储器、电可编程存储器(EPROM)、电可编程和可擦除存储器(EEPROM)、嵌入式多媒体卡(eMMC)、硬盘驱动器或任何易失性或非易失性介质等中的一个或多个的组合。数据存储装置252可以整体或部分地与处理器251集成。数据存储装置252可以被配置为存储可由处理器251运行以执行各种功能的指令，这些功能包括但不限于如下所述的路卡控制模块253、站点控制模块254对应的功能。

路卡控制模块253可以被配置为接收入口路卡221和出口路卡231中的车辆识别设备的识别结果，并控制入口路卡221和出口路卡231中的路卡设备打开或关闭。

站点控制模块254可以被配置为根据车辆服务方案生成一系列命令，并将这些命令发送给配置于各个服务站点中的相应控制器、终端设备、身份验证设备或其他实体，以使相应控制器和/或终端设备根据命令控制相应服务站点中的实体与车辆进行交互。在一个示例中，站点控制模块254可以根据车辆服务方案生成加油命令，该加油命令中包括油料数量信息，站点控制模块254可以将该加油命令发送给能源服务站241中的能源控制器2411，能源控制器2411可以在接收到该加油命令后直接控制加油机向自动驾驶车加注相应数量的油料，能源控制器2411也可以在接收到该加油命令后将其转发给能源服务站241中的终端设备，终端设备通过声光等各种显示方式来提示操作人员操作加油机向自动驾驶车加注相应数量的油料。站点控制模块254也可以直接将该加油命令发送给能源服务站241中的终端设备，以使终端设备提示操作人员操作加油机向自动驾驶车加注相应数量的油料。在一个示例中，站点控制模块254可以根据车辆服务方案生成程序更新命令，该程序更新命令中包括需要升级程序服务的自动驾驶车的合法身份，站点控制模块254可以将该程序更新命令发送给网络服务站245中的身份验证设备，身份验证设备接收该程序更新命令后，根据其中包含的合法身份对进入网络服务站245中的自动驾驶车进行鉴权，当鉴权成功后，身份验证设备向程序更新设备2451发送告知消息，程序更新设备2451接收到告知消息后与相应的自动驾驶车连接并对其更新程序。在一个示例中，站点控制模块254可以根据车辆服务方案生成传感器标定命令，该传感器标定命令中包括需要标定的传感器类型，站点控制模块254将该传感器标定命令发送给维修服务站242中的终端设备，终端设备通过声光等各种显示方式来提示操作人员搭建或摆放对应于相应类型传感器的传感器标定设备。在一个示例中，站点控制模块254可以根据车辆服务方案生成费用缴纳命令，该费用缴纳命令中包含自动驾驶车需缴纳的车辆服务费用信息，站点控制模块254将该费用缴纳命令发送给出口路卡231的缴费设备，缴费设备接收该费用交纳命令后根据其中的车辆服务费用信息判断自动驾驶车缴纳的费用是否适当。站点控制模块254可以被配置为接收各个服务站点中的相应控制器、终端设备、身份验证设备或其他实体返回的数据，根据这些数据了解并掌握各个服务站点的工作状态。在一个示例中，能源服务站241中的能源控制器2411在加气机对自动驾驶车加注气体后，向站点控制模块254返回告知消息，该告知消息中包含了加注的气体总量和对应的费用。在一个示例中，仓储服务站243中的仓储控制器2431可以根据仓库中设置的传感器来感知仓库中仓储空间的负荷情况。

数据存储装置252还可以被配置为存储其他的指令。

除存储指令之外，数据存储装置252还可以被配置为存储多种信息，例如服务区域中包括的服务站点类型和数量、道路区域的高精地图、进入枢纽服务区的车辆总数、每个车辆对应的车辆服务清单等。在枢纽服务区运行的期间，这些信息可以被枢纽计算***250、各个服务站点、车辆中的一个或多个所使用。

枢纽计算***250也可以是多个计算装置，这些计算装置分布式地控制入口路卡221、出口路卡231、各个服务站点中的一个或多个。

通信***260可以被配置为包括天线、基站、卫星信号接收器、滤波器、功率放大器、低噪声放大器(Low Noise Amplifier，LNA)、开关、调制解调处理器、基带处理器等一个或多个设备。通信***260可以基于无线通信技术通信，其中，无线通信技术可以包括GSM，GPRS，CDMA，WCDMA，TD-SCDMA，LTE，BT，GNSS，FM，NFC，IR等技术。通信***260以通过无线通信网络、有线通信网络和/或其它连接机制通信连接到入口路卡221、出口路卡231、各个服务站点中的一个或多个。

枢纽计算***250可以通过通信***260与自动驾驶车和枢纽服务区通信连接。

枢纽计算***250可以包括枢纽协调设备HUB-ECU，该枢纽协调设备HUB-ECU可以包括一个或多个第二处理器、一个或多个第二存储器、以及存储在第二存储器上并可在第二处理器上运行的计算机指令。当第二处理器在运行第二存储器中的计算机指令时，执行如下所述的枢纽协调模块255对应的功能。枢纽协调模块255可以被配置为与自动驾驶车中的车辆协调模块1509(见图1)通信以确定车辆服务方案，以及根据车辆服务方案控制枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互。其中，第二处理器可以被配置为处理器251中的一个或多个通用处理器(例如CPU、GPU)，一个或多个专用处理器(例如ASIC)，一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)，一个或多个数字信号处理器(DSP)，一个或多个集成电路，和/或，一个或多个微控制器等。第二存储器可以被配置为数据存储装置252中的一个或多个只读存储器(ROM)，一个或多个随机存取存储器(RAM)，一个或多个闪速存储器，一个或多个电可编程存储器(EPROM)，一个或多个电可编程和可擦除存储器(EEPROM)，一个或多个嵌入式多媒体卡(eMMC)，和/或，一个或多个硬盘驱动器等。枢纽协调模块255可以实现为一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，实现与自动驾驶车中的车辆协调模块1509通信以确定车辆服务方案，以及根据车辆服务方案控制枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互的自动驾驶车服务方法。

如图9所示为根据本申请实施例的一枢纽服务区，该枢纽服务区中配置有枢纽协调设备HUB-ECU，该枢纽协调设备HUB-ECU包括第二处理器，第二存储器，以及存储在第二存储器上并可在第二处理器上运行的计算机指令。当第二处理器在运行第二存储器中的计算机指令时，执行如下步骤对应的方法：S91，枢纽协调设备HUB-ECU在自动驾驶车需要车辆服务时，与自动驾驶车的车辆协调设备ADV-ECU通信确定车辆服务方案；S92，枢纽协调设备HUB-ECU根据车辆服务方案控制枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互。

3.车辆服务***和自动驾驶车服务***

如图4所示，车辆服务***可以被配置为包括自动驾驶车ADV和枢纽服务区HUB。如图5所示，自动驾驶车服务***可以被配置为包括车辆协调设备ADV-ECU和枢纽协调设备HUB-ECU。

车辆协调设备ADV-ECU和枢纽协调设备HUB-ECU之间通信确定车辆服务方案，然后，车辆协调设备ADV-ECU和枢纽协调设备HUB-ECU按照车辆服务方案分别控制自动驾驶车ADV和枢纽服务区HUB中的实体完成交互。

4.车辆服务方案

车辆协调设备ADV-ECU和枢纽协调设备HUB-ECU确定车辆服务方案的过程可以包括确定目标枢纽服务区和确定车辆服务清单。

车辆服务清单可以包括当前自动驾驶车的标识、目标枢纽服务区的标识。每辆自动驾驶车都拥有自己的标识，不同的标识用于识别不同的自动驾驶车，该标识可以包括但不限于自动驾驶车的身份ID(如车牌号码)、网络联络地址(如无线通信装置141的MAC地址、IP地址)等。以下将车辆服务清单对应的需要车辆服务的自动驾驶车简称为当前自动驾驶车。每个枢纽服务区都拥有自己的标识，不同的标识用于识别不同的枢纽服务区，该标识可以包括但不限于枢纽服务区的身份ID(如枢纽服务区的名称\序号、枢纽服务区的详细地址)、网络联络地址(如通信***260的MAC地址、IP地址)等。通过车辆服务清单中包括的当前自动驾驶车的标识，可以识别需要车辆服务的自动驾驶车，目标枢纽服务区是与该自动驾驶车交互，向自动驾驶车提供车辆服务的枢纽服务区。因此通过车辆服务清单中包括的目标枢纽服务区的标识，可识别为自动驾驶车提供车辆服务的枢纽服务区。

车辆服务清单还可以包括实际车辆服务项目，即目标枢纽服务区实际为自动驾驶车提供的服务项目的名称，例如可以是加油、加气、充电、更换动力电池组、传感器标定、汽车故障诊断、养护清洗、钣金烤漆、机械故障维修、更换汽车零部件、轮胎维修、电子元器件检测与维修、装货、卸货、停车、程序更新、现场加油、现场加气、现场充电、现场更换动力电池组、拖车、现场机械故障维修、现场更换汽车零部件、现场更换牵引车、现场更换挂车、转运货物、转运人员、道路疏导、伤员救治等其中的一个或多个车辆服务项目。

车辆服务清单还可以包括车辆服务时间，即实际车辆服务项目的实施时间，可以是一项或多项实际车辆服务项目作为总体被执行时的开始时间和/或持续时长，也可以是一项或多项实际车辆服务项目中的任一项被执行时的开始时间和/或持续时长。其中，开始时间和/或持续时长可以精确到年月日时分秒信息。

车辆服务清单还可以包括车辆服务地点，即实际车辆服务项目的实施地点，例如可以是某一区域，也可以是某一地址，也可以是某一枢纽服务区，也可以是其他更详细或更粗略的地点。

车辆服务清单还可以包括实际车辆服务项目的执行顺序，即当针对自动驾驶车实施多于一项实际车辆服务项目时，实施这些实际车辆服务项目的先后顺序。

车辆服务清单还可以包括实际车辆服务项目对应的鉴权方式，即实施实际车辆服务项目之前需要先鉴定双方(接受实际车辆服务项目的自动驾驶车和提供实际车辆服务项目的实体)的身份，鉴定成功后才可以实施。鉴权方式可以包括鉴权采用的技术类型、双方的合法身份信息等。其中，鉴权采用的技术类型可以包括但不限于基于公开密钥加密算法的身份验证方式(如安全套接字层(Secure Socket Layer，SSL)证书、数字签名)、HTTP基本身份验证HTTP Basic Authentication、服务器端会话-浏览器端网络***验证Session-Cookie、令牌Token验证、开放授权OAuth验证等中的一种或多种。鉴权采用的技术类型可以根据每一种服务站点中的身份验证设备所采用的验证技术来确定。

车辆服务清单还可以包括车辆服务费用，即实际车辆服务项目对应的费用，可以包括每一个实际车辆服务项目单独对应的费用，也可以包括所有实际车辆服务项目全部对应的费用。

车辆服务清单还可以包括其他信息。

5.自动驾驶车的车辆需求

自动驾驶车的车辆需求可以包括自动驾驶车期望接受的车辆服务项目，例如可以是加油、加气、充电、更换动力电池组、传感器标定、汽车故障诊断、养护清洗、钣金烤漆、机械故障维修、更换汽车零部件、轮胎维修、电子元器件检测与维修、装货、卸货、停车、程序更新、现场加油、现场加气、现场充电、现场更换动力电池组、拖车、现场机械故障维修、现场更换汽车零部件、现场更换牵引车、现场更换挂车、转运货物、转运人员、道路疏导、伤员救治等一种或多种服务项目。

自动驾驶车的车辆需求还可以包括自动驾驶车期望接受车辆服务的时间，可以包括开始接受车辆服务的时间范围，持续接受车辆服务的时间范围，车辆进入枢纽服务区之后等待车辆服务的时间范围等中的一项或多项。

自动驾驶车的车辆需求还可以包括自动驾驶车期望接受车辆服务的地点，该地点可以是某一区域，也可以是某一地址，也可以是某一枢纽服务区。

自动驾驶车的车辆需求还可以包括其他信息，例如，自动驾驶车可以接受的各项车辆服务项目的费用标准(例如汽油单价、装卸货服务单价)，自动驾驶车可以接受的全部车辆服务项目的费用总额度等中的一项或多项。

自动驾驶车的车辆需求可以根据以下一种或多种参数确定：

(1)自动驾驶车的设备运行状态，包括但不限于自动驾驶车的动力***110、传感器***120、致动***130、***设备***140、车辆计算***150包括的软件设备和/或硬件设备的运行状态，该运行状态例如可以包括正常工作、故障、宕机、关机、启动等；

(2)自动驾驶车的设备存储的数据，包括但不限于自动驾驶车的动力***110、传感器***120、致动***130、***设备***140、车辆计算***150包括的软件设备和/或硬件设备中存储的各类型数据；这些数据例如可以包括规划的行驶路径、物体传感器1213探测的点云数据、图像传感器1214拍摄的环境图像、位置传感器1211得到的定位信息、车速传感器1221检测的速度数据、加速度传感器检测的加速度数据、换道决策、加/减速决策等；

(3)自动驾驶车的设备之间传输的数据，包括但不限于动力***110、传感器***120、致动***130、***设备***140、车辆计算***150包括的软件设备之间、硬件设备之间、软件设备与硬件设备之间传输的各类型数据；这些数据例如可以包括规划的行驶路径、物体传感器1213探测的点云数据、图像传感器1214拍摄的环境图像、位置传感器1211得到的定位数据、车速传感器1221检测的速度数据、加速度传感器检测的加速度数据、换道决策、加/减速决策等；

(4)自动驾驶车的工作状态，包括但不限于自动驾驶车载货/人行驶、空载行驶、停车休息、暂时停车、等待装货/卸货、正在装货/卸货等工作状态；

(5)自动驾驶车执行的任务对应的要求，包括但不限于载人任务的起始地和/或目的地、载人任务的起始时间和/或结束时间、货物运输任务的起始地和/或目的地、货物运输任务的起始时间和/或结束时间、货运运输任务中的货物类型(如日用品、危险品、冷冻产品等)；

(6)自动驾驶车当前的位置，可以是位置传感器1211获得的定位数据(如经纬度信息)；

(7)自动驾驶车的行驶路线，可以是为执行载人/载货任务，从任务的起始地行驶至任务的目的地之间所规划的行驶路线。

自动驾驶车的车辆需求还可以根据其他参数确定。以下将用于确定自动驾驶车的车辆需求的参数(不限于上述(1)～(7)项参数)统称为车辆相关参数。

车辆相关参数可以通过连接自动驾驶车的动力***110、传感器***120、致动***130、***设备***140、车辆计算***150中的各个软件设备和硬件设备来获取。

6.枢纽服务区的服务区资源

枢纽服务区的服务区资源可以包括枢纽服务区能够提供的车辆服务项目，例如可以是加油、加气、充电、更换动力电池组、传感器标定、汽车故障诊断、养护清洗、钣金烤漆、机械故障维修、更换汽车零部件、轮胎维修、电子元器件检测与维修、装货、卸货、停车、程序更新、现场加油、现场加气、现场充电、现场更换动力电池组、拖车、现场机械故障维修、现场更换汽车零部件、现场更换牵引车、现场更换挂车、转运货物、转运人员、道路疏导、伤员救治等一种或多种服务项目。

枢纽服务区的服务区资源还可以包括枢纽服务区能够提供车辆服务的时间，可以包括开始提供车辆服务的时间范围，持续提供车辆服务的时间范围，车辆进入枢纽服务区之后等待车辆服务的时间范围等中的一项或多项。

枢纽服务区的服务区资源还可以包括枢纽服务区能够提供车辆服务的地点，该地点可以是某一区域，也可以是某一地址。例如，可实施道路救援相关项目的区域或地址，枢纽服务区所在地的详细地址。

枢纽服务区的服务区资源还可以包括枢纽服务区提供的一项或多项车辆服务项目的费用标准，例如汽油单价、天然气单价、充电服务价格标准等。

枢纽服务区的服务区资源还可以包括其他信息。

枢纽服务区的服务区资源可以根据以下一种或多种参数确定：

(1)枢纽服务区中各个服务站点的工作状态；

(2)进入枢纽服务区中的车辆数量；

(3)枢纽服务区的维护计划(对枢纽服务区中的实体进行维修或养护的计划)；

枢纽服务区的服务区资源还可以根据其他参数确定。以下将用于确定枢纽服务区的服务区资源的参数(不限于上述(1)～(3)项参数)统称为服务区相关参数。

7.车辆协调设备与枢纽协调设备通信确定车辆服务方案

参考图4和图5所示，当前自动驾驶车需要车辆服务时，当前自动驾驶车的车辆协调设备与枢纽服务区的枢纽协调设备通信确定车辆服务方案。在车辆协调设备与枢纽协调设备通信确定车辆服务方案的过程中，车辆协调设备和枢纽协调设备各自存储车辆服务清单，且车辆协调设备和枢纽协调设备通过通信的方式共享各自存储的车辆服务清单。

7.1参考图4和图5所示，在一些实施例中，车辆协调设备与枢纽协调设备通信确定车辆服务方案的过程可以包括如下的步骤A1～步骤A2：

步骤A1，车辆协调设备判断当前自动驾驶车是否需要车辆服务。

步骤A2，车辆协调设备确定自身所在的当前自动驾驶车需要车辆服务时，与枢纽协调设备通信确定车辆服务方案。

以下介绍实施例的若干代表性实施方式。

步骤A1，车辆协调设备判断当前自动驾驶车是否需要车辆服务。

车辆协调设备可以在当前自动驾驶车开启一段行程之前，判断自身所在的当前自动驾驶车是否需要车辆服务。在一个示例中，车辆协调设备可以在当前自动驾驶车接到运输任务时，判断自身所在的当前自动驾驶车是否需要车辆服务，判断结果可以包括当前自动驾驶车在当前时刻就需要车辆服务，也可以包括当前自动驾驶车在未来的某一时刻需要车辆服务。车辆协调设备可以通过当前自动驾驶车的任务接收模块1507确定是否接到运输任务。

车辆协调设备还可以在当前自动驾驶车行驶的过程中，判断自身所在的当前自动驾驶车是否需要车辆服务。在一个示例中，车辆协调设备可以在当前自动驾驶车的行驶里程达到一预定数值时，判断自身所在的当前自动驾驶车是否需要车辆服务。

车辆协调设备可以实时地触发判断当前自动驾驶车是否需要车辆服务的过程，即车辆协调设备自被启动后就循环地判断当前自动驾驶车是否需要车辆服务。

车辆协调设备可以按照预设的时间间隔触发判断当前自动驾驶车是否需要车辆服务的过程，例如，车辆协调设备每隔5分钟就执行一次判断当前自动驾驶车是否需要车辆服务的过程。

车辆协调设备可以在预定条件成就时触发判断当前自动驾驶车是否需要车辆服务的过程。这里的预定条件可以包括但不限于以下的一种或多种：剩余能源是总能源容量的一预定百分比，行驶里程达到一预定数值，接到新的运输任务，距离上次维修时间达到一预定时长，缺少即将到达的区域的地图文件，即将到达的区域的地图文件需要更新等等。

车辆协调设备可以按照预设的时间间隔触发判断当前自动驾驶车是否需要车辆服务的过程，同时在预定条件成就时也触发这一判断过程。

车辆协调设备判断自身所在的当前自动驾驶车是否需要车辆服务的过程，可以包括如下步骤A11～A12：

步骤A11，车辆协调设备获取车辆相关参数。

车辆协调设备可以通过连接动力***110、传感器***120、致动***130、***设备***140、车辆计算***150包括的各种软件设备和/或硬件设备，获得车辆相关参数。

车辆相关参数包括但不限于是当前自动驾驶车的设备运行状态、当前自动驾驶车的设备存储的数据、当前自动驾驶车的设备之间传输的数据、当前自动驾驶车的工作状态、当前自动驾驶车执行的任务对应的要求、当前自动驾驶车当前的位置、当前自动驾驶车的行驶路线等一种或多种。

步骤A12，车辆协调设备根据所述车辆相关参数，判断当前自动驾驶车是否需要车辆服务。

车辆协调设备可以利用车辆相关参数，判断当前自动驾驶车当前时刻或者在未来的某一时刻是否需要车辆服务。

步骤A2，车辆协调设备确定自身所在的当前自动驾驶车需要车辆服务时，与枢纽协调设备通信确定车辆服务方案。

车辆协调设备与枢纽协调设备通信确定车辆服务方案的过程可以包括如下步骤步骤A21～A22：

步骤A21，当前自动驾驶车的车辆协调设备与多个枢纽服务区的枢纽协调设备通信确定目标枢纽服务区。

步骤A22，当前自动驾驶车的车辆协调设备与目标枢纽服务区的枢纽协调设备通信确定车辆服务清单。

在一个示例中，步骤A21中车辆协调设备与各个枢纽服务区的枢纽协调设备通信，确定目标枢纽服务区的过程，可以包括如下步骤A211～A214：

步骤A211，车辆协调设备确定当前自动驾驶车的至少部分车辆需求。

当前自动驾驶车的车辆需求可以包括但不限于当前自动驾驶车期望接受的车辆服务项目、当前自动驾驶车期望接受车辆服务的时间、当前自动驾驶车期望接受车辆服务的地点、当前自动驾驶车可以接受的各项车辆服务项目的费用标准、当前自动驾驶车可以接受的全部车辆服务项目的费用总额度等一种或多种信息。

车辆协调设备可以根据车辆相关参数确定当前自动驾驶车的至少部分车辆需求。

由于当前自动驾驶车存在网络容易不稳定、计算能力有限等局限性特点，车辆协调设备有可能不能独立地将当前自动驾驶车的全部车辆需求都确定出来，因此，在寻找目标枢纽服务区的过程中，车辆协调设备可以只确定部分车辆需求。例如，车辆协调设备在寻找目标枢纽服务区的过程中确定出当前自动驾驶车需要一项车辆服务项目(如加油、传感器标定)，等确定目标枢纽服务区之后，借助目标枢纽服务区的稳定网络和强大计算力，可以由枢纽协调设备确定出当前自动驾驶车需要的其他车辆服务项目(如程序更新等)。

步骤A212，车辆协调设备获取至少一个枢纽服务区的服务区资源。

车辆协调设备可以通过与每个枢纽服务区的枢纽协调设备通信，获取相应枢纽服务区的服务区资源。

枢纽服务区的服务区资源包括但不限于枢纽服务区能够提供的车辆服务项目、枢纽服务区能够提供车辆服务的时间、枢纽服务区能够提供车辆服务的地点、枢纽服务区提供的一项或多项车辆服务项目的费用标准等一种或多种。

每个枢纽协调设备可以根据自身对应的枢纽服务区的服务区相关参数，确定服务区资源。

步骤A213，车辆协调设备根据步骤A211中确定的当前自动驾驶车的至少部分车辆需求和步骤A212中获取的至少一个枢纽服务区的服务区资源，确定与当前自动驾驶车相匹配的至少一个枢纽服务区。

车辆协调设备可以通过将步骤A211中确定的当前自动驾驶车的至少部分车辆需求与步骤A212中获取的至少一个枢纽服务区的服务区资源进行匹配，当确定二者包含的信息中存在至少部分信息相匹配时，确定当前自动驾驶车和相应的枢纽服务区相匹配。其中，信息匹配包括如下情况中的至少一种：当前自动驾驶车期望的车辆服务项目与枢纽服务区能够提供的车辆服务项目至少部分相同，当前自动驾驶车期望的车辆服务时间与枢纽服务区能够提供车辆服务的时间存在交叠，当前自动驾驶车期望的车辆服务地点与枢纽服务区能够提供车辆服务的存在交叠，当前自动驾驶车可以接受的各项车辆服务项目的费用标准与枢纽服务区提供各项车辆服务项目的费用标准存在交叠等。

例如，当前自动驾驶车的至少部分车辆需求包括：当前自动驾驶车期望的车辆服务项目有加油和传感器标定，当前自动驾驶车期望的车辆服务时间为2019年8月1日16时～17时，当前自动驾驶车期望的车辆服务地点为京沪高速在山东境内的路段；某一枢纽服务区的服务区资源包括：该枢纽服务区能够提供的车辆服务项目有加油、加气、充电、更换动力电池组、传感器标定、汽车故障诊断、养护清洗、钣金烤漆、机械故障维修、轮胎维修、电子元器件检测与维修、程序更新，该枢纽服务区能够提供车辆服务的时间为2019年8月1日8时～22时，该枢纽服务区能够提供车辆服务的地点为京沪高速在山东省济宁市境内的路段；二者都包含有加油项目和传感器标定项目，时间存在交叠，地点存在交叠，因此，可以判断当前自动驾驶车与该枢纽服务区相匹配。

步骤A214，车辆协调设备从与当前自动驾驶车相匹配的至少一个枢纽服务区中确定目标枢纽服务区。

车辆协调设备可以向与当前自动驾驶车相匹配的每个枢纽服务区的枢纽协调设备发送预约请求，该预约请求包括已经确定出的车辆需求以及当前自动驾驶车的一些基本信息。当前自动驾驶车的一些基本信息可以包括当前自动驾驶车的标识、车型、能源类型、运输的货物类型等。

枢纽协调设备接收到预约请求后，解析出其中包括的当前自动驾驶车的车辆需求和基本信息，然后判断自身对应的枢纽服务区能否为当前自动驾驶车提供合适的车辆服务，若能够提供合适的车辆服务，则返回同意消息。其中，枢纽协调设备可以在综合考虑自身对应的枢纽服务区的在当前时刻的服务区相关参数以及当前自动驾驶车的车辆需求和基本信息之后，再判断自身对应的枢纽服务区能否为当前自动驾驶车提供合适的车辆服务。

车辆协调设备将返回同意消息的枢纽协调设备对应的枢纽服务区确定为目标枢纽服务区。

车辆协调设备还可以根据一些预定标准，从返回同意消息的枢纽协调设备对应的枢纽服务区中选择一个或多个作为目标枢纽服务区，这些预定标准例如可以包括但不限于如下的一种或多种：将其中提供车辆服务的费用标准最低的枢纽服务区确定为目标枢纽服务区；将其中与当前自动驾驶车距离最近的枢纽服务区确定为目标枢纽服务区；将其中车辆进入枢纽服务区以后等候车辆服务的时间最短的枢纽服务区确定为目标枢纽服务区等。

在一个示例中，车辆协调设备与各个枢纽服务区的枢纽协调设备通信，确定目标枢纽服务区的过程，可以包括如下步骤A215～A219：

步骤A215，车辆协调设备确定并广播当前自动驾驶车的至少部分车辆需求，枢纽协调设备接收车辆协调设备广播的当前自动驾驶车的至少部分车辆需求。

当前自动驾驶车的车辆需求可以包括但不限于当前自动驾驶车期望接受的车辆服务项目、当前自动驾驶车期望接受车辆服务的时间、当前自动驾驶车期望接受车辆服务的地点、当前自动驾驶车可以接受的各项车辆服务项目的费用标准、当前自动驾驶车可以接受的全部车辆服务项目的费用总额度等一种或多种信息。

车辆协调设备可以根据车辆相关参数确定当前自动驾驶车的至少部分车辆需求。

由于当前自动驾驶车经常处于快速移动的状态，网络连接状况容易不稳定，且车辆计算***150的运算能力有限，因此车辆协调设备有可能不能独立地将当前自动驾驶车的全部车辆需求都确定出来。

步骤A216，枢纽协调设备确定自身对应的枢纽服务区的服务区资源。

枢纽服务区的服务区资源包括但不限于枢纽服务区能够提供的车辆服务项目、枢纽服务区能够提供车辆服务的时间、枢纽服务区能够提供车辆服务的地点、枢纽服务区提供的一项或多项车辆服务项目的费用标准等一种或多种。

每个枢纽协调设备可以根据自身对应的枢纽服务区的服务区相关参数，确定服务区资源。

步骤A217，枢纽协调设备根据步骤A215中接收到的当前自动驾驶车的至少部分车辆需求和步骤A216中确定的自身对应的枢纽服务区的服务区资源，判断自身对应的枢纽服务区与当前自动驾驶车是否匹配，并将匹配结果发送给车辆协调设备。

匹配结果可以包括枢纽协调设备对应的枢纽服务区与当前自动驾驶车是否匹配的信息。

步骤A218，车辆协调设备接收到枢纽协调设备返回的匹配结果，根据该匹配结果确定与当前自动驾驶车相匹配的至少一个枢纽服务区。

步骤A219，车辆协调设备根据预定标准，从与当前自动驾驶车相匹配的至少一个枢纽服务区中确定目标枢纽服务区，并向目标枢纽服务区对应的枢纽协调设备发送告知消息，接收到告知消息的枢纽服务区确定自身对应的枢纽服务区为目标枢纽服务区。

车辆协调设备可以根据一些预定标准从多个相匹配的枢纽服务区中选择一个或多个作为目标枢纽服务区，这些预定标准例如可以包括但不限于如下的一种或多种：将提供车辆服务的费用标准最低的枢纽服务区确定为目标枢纽服务区；将与当前自动驾驶车距离最近的枢纽服务区确定为目标枢纽服务区；将车辆进入枢纽服务区以后等候车辆服务的时间最短的枢纽服务区确定为目标枢纽服务区等。

步骤A22中车辆协调设备与目标枢纽服务区的枢纽协调设备通信确定车辆服务清单的过程，可以包括如下的步骤A221～A226中的一个或多个步骤：

步骤A221，车辆协调设备通过与目标枢纽服务区的枢纽协调设备通信，确定实际车辆服务项目。

在一个示例中，车辆协调设备通过与目标枢纽服务区的枢纽协调设备通信，确定实际车辆服务项目，可以包括如下步骤A2211～A2213：

步骤A2211，车辆协调设备确定当前自动驾驶车期望的全部车辆服务项目。

车辆协调设备可以通过连接动力***110、传感器***120、致动***130、***设备***140、车辆计算***150包括的各种软件设备和/或硬件设备，获得车辆相关参数。

车辆相关参数包括但不限于是当前自动驾驶车的设备运行状态、当前自动驾驶车的设备存储的数据、当前自动驾驶车的设备之间传输的数据、当前自动驾驶车的工作状态、当前自动驾驶车执行的任务对应的要求、当前自动驾驶车当前的位置、当前自动驾驶车的行驶路线等一种或多种。

车辆协调设备可以根据车辆相关参数确定出当前自动驾驶车需要的各种车辆服务项目，即当前自动驾驶车期望的全部车辆服务项目。

车辆协调设备也可以根据车辆相关参数确定当前自动驾驶车期望的第一部分车辆服务项目，然后获取目标枢纽服务区对应的枢纽协调设备确定的当前自动驾驶车期望的第二部分车辆服务项目，最后将当前自动驾驶车期望的第一部分车辆服务项目和第二部分车辆服务项目的并集确定为当前自动驾驶车期望的全部车辆服务项目。其中，目标枢纽服务区对应的枢纽协调设备可以根据车辆相关参数确定当前自动驾驶车期望的第二部分车辆服务项目。枢纽协调设备可以通过连接当前自动驾驶车的动力***110、传感器***120、致动***130、***设备***140、车辆计算***150包括的各种软件设备和/或硬件设备，获得车辆相关参数。

由于当前自动驾驶车经常处于快速移动的状态，网络连接状况容易不稳定，且车辆计算***150的运算能力有限，因此车辆协调设备有可能不能独立地将当前自动驾驶车的全部车辆需求都确定出来。

该示例中，当前自动驾驶车期望的一部分车辆服务项目由车辆协调设备确定，还有一部分车辆服务项目由枢纽协调设备确定，这种实施方式借助了枢纽服务区中稳定的网络和大运算力的枢纽计算***250，可以更全面和更准确地确定出当前自动驾驶车期望的各种车辆服务项目。

车辆协调设备确定出的当前自动驾驶车期望的一个或多个车辆服务项目与枢纽协调设备确定出的当前自动驾驶车期望的一个或多个车辆服务项目可以存在重叠，即二者都包括某一个或某多个车辆服务项目。

步骤A2212，目标枢纽服务区的枢纽协调设备向车辆协调设备发送目标枢纽服务区提供的全部车辆服务项目。

枢纽协调设备可以根据目标枢纽服务区在当前时刻的服务区相关参数，确定目标枢纽服务区能够提供的全部车辆服务项目。

步骤A2213，车辆协调设备计算步骤A2211确定的当前自动驾驶车期望的全部车辆服务项目和步骤A2212中接收的目标枢纽服务区提供的全部车辆服务项目的交集，将该交集确定为实际车辆服务项目，并向目标枢纽服务区对应的枢纽协调设备发送告知消息，该告知消息中包含已经确定的实际车辆服务项目。

在一个示例中，车辆协调设备通过与目标枢纽服务区的枢纽协调设备通信，确定实际车辆服务项目，可以包括如下步骤A2214～A2216：

步骤A2214，车辆协调设备确定当前自动驾驶车期望的全部车辆服务项目，并将当前自动驾驶车期望的全部车辆服务项目发送给目标枢纽服务区对应的枢纽协调设备。

车辆协调设备可以通过连接动力***110、传感器***120、致动***130、***设备***140、车辆计算***150包括的各种软件设备和/或硬件设备，获得车辆相关参数。

车辆相关参数包括但不限于是当前自动驾驶车的设备运行状态、当前自动驾驶车的设备存储的数据、当前自动驾驶车的设备之间传输的数据、当前自动驾驶车的工作状态、当前自动驾驶车执行的任务对应的要求、当前自动驾驶车当前的位置、当前自动驾驶车的行驶路线等一种或多种。

车辆协调设备可以根据车辆相关参数确定出当前自动驾驶车需要的各种车辆服务项目，即当前自动驾驶车期望的全部车辆服务项目。

车辆协调设备也可以根据车辆相关参数确定当前自动驾驶车期望的第一部分车辆服务项目，然后获取目标枢纽服务区对应的枢纽协调设备确定的当前自动驾驶车期望的第二部分车辆服务项目，最后将当前自动驾驶车期望的第一部分车辆服务项目和第二部分车辆服务项目的并集确定为当前自动驾驶车期望的全部车辆服务项目。其中，目标枢纽服务区对应的枢纽协调设备可以根据车辆相关参数确定当前自动驾驶车期望的第二部分车辆服务项目。枢纽协调设备可以通过连接当前自动驾驶车的动力***110、传感器***120、致动***130、***设备***140、车辆计算***150包括的各种软件设备和/或硬件设备，获得车辆相关参数。

步骤A2215，目标枢纽服务区的枢纽协调设备确定自身对应的枢纽服务区提供的全部车辆服务项目。

枢纽协调设备可以根据目标枢纽服务区在当前时刻的服务区相关参数，确定目标枢纽服务区能够提供的全部车辆服务项目。

步骤A2216，目标枢纽服务区的枢纽协调设备计算步骤A2214中接收到的当前自动驾驶车期望的全部车辆服务项目和步骤A2215中确定的目标枢纽服务区提供的全部车辆服务项目的交集，将该交集确定为实际车辆服务项目，并向车辆协调设备发送包含实际车辆服务项目的告知消息。

步骤A222，车辆协调设备通过与目标枢纽服务区的枢纽协调设备通信，确定实际车辆服务项目的执行顺序。

车辆协调设备可以根据目标枢纽服务区中对应于各个实际车辆服务项目的服务站点的位置和/或不同的实际车辆服务项目的依赖关系，确定实际车辆服务项目的执行顺序。

目标枢纽服务区的枢纽协调设备可以根据目标枢纽服务区中对应于各个实际车辆服务项目的服务站点的位置、不同的实际车辆服务项目的依赖关系、目标服务区的服务区相关参数中的一种或多种，确定实际车辆服务项目的执行顺序。然后，目标枢纽服务区的枢纽协调设备向车辆协调设备发送包含实际车辆服务项目的执行顺序的告知消息，以使车辆协调设备确定实际车辆服务项目的执行顺序。

如图6所示的示例中，目标枢纽服务区需要提供的实际车俩服务项目包括加油、传感器标定和装货。该枢纽服务区的场地210中，维修服务站242位于紧邻入口路卡的位置，能源服务站241紧邻出口路卡的位置，仓储服务站243位于维修服务站242和能源服务站241之间，因此枢纽协调设备或车辆协调设备就可以将车辆服务清单中各个车辆服务项目的执行顺序确定为：先进行传感器标定项目，然后进行装货项目，最后进行加油项目。图6中的带箭头的线条表示该示例中当前自动驾驶车在目标枢纽服务区中的行驶线路，箭头表示车辆的前进方向。

如图7所示的示例中，目标枢纽服务区需要提供的实际车辆服务项目包括传感器标定、卸货和停车。该枢纽服务区的场地210中，维修服务站242位于紧邻入口路卡的位置，停车服务站244位于靠近出口路卡的位置，仓储服务站243位于维修服务站242和停车服务站244之间。一般情况下，维修项目和停车项目需要在卸货项目完成后才能进行，因此枢纽协调设备或车辆协调设备就可以将车辆服务清单中各个车辆服务项目的执行顺序确定为：先进行卸货项目，然后进行传感器标定项目，最后进行停车项目。图7中带箭头的线条表示该示例中当前自动驾驶车在目标枢纽服务区中的行驶路线，箭头表示车辆的前进方向。

步骤A223，车辆协调设备通过与目标枢纽服务区的枢纽协调设备通信，确定实际车辆服务项目的鉴权方式。

目标枢纽服务区的枢纽协调设备可以将自身对应的枢纽服务区中对应于各个实际车辆服务项目的实体所采用的鉴权方式，确定为每个实际车辆服务项目的鉴权方式，然后，向车辆协调设备发送包含每个实际车辆服务项目的鉴权方式的告知消息，以使车辆协调设备确定每个实际车辆服务项目的鉴权方式。

实际车辆服务项目的鉴权方式可以包括鉴权采用的技术类型、双方的合法身份信息等。

在一个示例中，能源服务站中的身份验证设备是采用SSL证书的验证方式，则目标枢纽服务区的枢纽协调设备就可以确定加油对应的鉴权方式包括SSL证书验证方式，同时，还需要包括当前自动驾驶车的合法身份信息和目标枢纽服务区的合法身份信息。其中，当前自动驾驶车的合法身份信息可以是当前自动驾驶车的身份ID、网络联络地址或其他用于验证的信息。目标枢纽服务区的合法身份信息可以是目标枢纽服务区的身份ID、网络联络地址或其他用于验证的信息。

步骤A224，车辆协调设备通过与目标枢纽服务区的枢纽协调设备通信，确定车辆服务时间。

目标枢纽服务区的枢纽协调设备可以根据目标枢纽服务区的服务区相关参数，确定目标枢纽服务区为当前自动驾驶车提供车辆服务的时间，然后，向车辆协调设备发送包含车辆服务时间的告知消息，以使车辆协调设备确定车辆服务的时间。

步骤A225，车辆协调设备通过与目标枢纽服务区的枢纽协调设备通信，确定车辆服务费用。

目标枢纽服务区的枢纽协调设备可以先确定每个实际车辆服务项目的费用标准，然后根据所述费用标准，计算当前自动驾驶车接受的每个实际车辆服务项目的车辆服务费用和/或所有实际车辆服务项目的车辆服务总费用，然后，向车辆协调设备发送包含车辆服务费用的告知消息，以使车辆协调设备确定车辆服务费用。

步骤A226，车辆协调设备通过与目标枢纽服务区的枢纽协调设备通信，确定车辆服务地点。

当实际车辆服务项目(例如加油、加气、充电、更换动力电池组、传感器标定、汽车故障诊断、养护清洗、钣金烤漆、机械故障维修、轮胎维修、电子元器件检测与维修、装货、卸货、停车、程序更新等项目)是在目标枢纽服务区中实施的项目时，目标枢纽服务区的枢纽协调设备或车辆协调设备直接将自身对应的枢纽服务区的地址确定为车辆服务地点。

当实际车辆服务项目(例如现场加油、现场加气、现场充电、现场更换动力电池组、拖车、现场机械故障维修、现场更换汽车零部件、现场更换牵引车、现场更换挂车、转运货物、转运人员、道路疏导、伤员救治等项目)是道路救援相关项目时，目标枢纽服务区的枢纽协调设备或车辆协调设备可以先确定救援地点，然后将救援地点确定为车辆服务地点。其中，救援地点可以是根据当前自动驾驶车的位置和/或目标枢纽服务区的位置确定的。例如，救援地点可以是当前自动驾驶车的位置，也可以是当前自动驾驶车的位置和目标枢纽服务区的位置之间的某一地点。

7.2在一个示例中，车辆协调设备在当前自动驾驶车接到运输任务时，触发判断当前自动驾驶车是否需要车辆服务的过程。该判断过程被触发后，车辆协调设备通过连接当前自动驾驶车的动力***110、传感器***120、致动***130、***设备***140、车辆计算***150包括的各个软件设备和/或硬件设备，获得车辆相关参数。该车辆相关参数包括如下信息：

(1)当前自动驾驶车执行的运输任务要求如下：装货地址为北京，卸货地址为上海，运输冷冻类货物，起始时间为2019年7月29日8时，结束时间为2019年7月29日18时。

(2)当前自动驾驶车的行驶路线是：京沪高速公路，起点地址为北京，结束地址为上海，途径天津、河北、山东、江苏。

(3)当前自动驾驶车的油箱容积为100升，百公里油耗为20L。

车辆协调设备根据上述车辆相关参数，做出如下判断：当前自动驾驶车出发前油箱装满约100升油料，行驶约400公里时剩余油料约20L，此时需要及时补充油料，当前自动驾驶车沿京沪高速行驶，从北京出发，大约行驶至山东省济南市境内路段时，约行驶350～420公里，因此在当前自动驾驶车行驶至京沪高速山东省济南市路段时需要加油。

车辆协调设备基于上述判断，确定当前自动驾驶车需要车辆服务。此后，车辆协调设备继续如下处理：

车辆协调设备获取预先存储的当前自动驾驶车的标识。

车辆协调设备根据已经获得的车辆相关参数，确定当前自动驾驶车的一部分车辆需求，包括如下信息：

(1)当前自动驾驶车期望的车辆服务地点包括：京沪高速公路山东省德州市境内路段沿线的枢纽服务区，京沪高速公路山东省济南市境内路段沿线的枢纽服务区。

(2)当前自动驾驶车期望的车辆服务项目包括：加油和传感器标定。其中，当前自动驾驶车的行驶里程约400公里时油箱剩余油料约为总容积的1/4，因此需要加油服务；当前自动驾驶车上的激光雷达和双目摄像机因长途行驶期间受到颠簸，需要重新标定。

(3)当前自动驾驶车期望的车辆服务时间包括：2019年7月29日12时～14时。这一时间是车辆协调设备根据当前自动驾驶车的行驶里程、行驶速度、出发时间等信息预估出的。

车辆协调设备根据上述当前自动驾驶车的车辆需求，确定候选的枢纽服务区包括京沪高速公路山东省德州市和济南市境内路段沿线的枢纽服务区。然后，车辆协调设备与这些候选的枢纽服务区的枢纽协调设备进行通信，获取这些候选的枢纽服务区的服务区资源。

在该示例中，京沪高速在山东省德州市和济南市境内路段沿线共有9个枢纽服务区，这些枢纽服务区的标识分别是SD1～SD9，这些枢纽服务区的服务区资源如下表所述：

车辆协调设备将已经确定的当前自动驾驶车的一部分车辆需求与枢纽服务区SD1～SD9的服务区资源分别进行匹配。根据上表可知，只有枢纽服务区SD1和SD9可以同时提供加油和传感器标定两个项目，因此，车辆协调设备将枢纽服务区SD1和SD9确定为与当前自动驾驶车相匹配的枢纽服务区。

进一步的，车辆协调设备向枢纽服务区SD1和SD9发送预约请求，该预约请求中包含了当前自动驾驶车的一些基本信息，这些基本信息中包括如下内容：

(1)当前自动驾驶车的标识：ADV-0001；

(2)车型：厢式货车；

(3)能源类型：5#柴油；

(4)运输的货物类型：日用品。

另外，该预约请求中还包括了已经确定出的当前自动驾驶车的一部分车辆需求。

枢纽服务区SD1和SD9的枢纽协调设备接收到预约请求后，各自确定自身枢纽服务区的服务区相关参数。其中，枢纽服务区SD1的服务区相关参数包括：枢纽服务区SD1将在2019年7月29日12时～13时对传感器标定项目对应的实体进行维护。由于该维护计划会影响枢纽服务区SD1为当前自动驾驶车提供车辆服务，因此，枢纽协调设备确定枢纽服务区SD1不能为当前自动驾驶车提供车辆服务。枢纽服务区SD9的服务区相关参数包括：枢纽服务区SD9将在2019年7月29日7时～8时对加气项目对应的实体进行维护。由于该维护计划不会影响枢纽服务区SD9为当前自动驾驶车提供车辆服务，因此，枢纽协调设备向车辆协调设备返回同意消息。

车辆协调设备接收到同意消息后，将枢纽服务区SD9确定为目标枢纽服务区，并确定目标枢纽服务区的标识为SD9。

当前自动驾驶车行驶进入枢纽服务区SD9之后，枢纽服务区SD9的枢纽协调设备通过连接当前自动驾驶车的动力***110、传感器***120、致动***130、***设备***140、车辆计算***150包括的各个软件设备和/或硬件设备，获得车辆相关参数。此时，车辆相关参数包括如下信息：

(1)当前自动驾驶车执行的运输任务要求如下：装货地址为北京，卸货地址为上海，运输冷冻类货物，起始时间为2019年7月29日8时，结束时间为2019年7月29日18时。

(2)当前自动驾驶车的行驶路线是：京沪高速公路，起点地址为北京，结束地址为上海，途径天津、河北、山东、江苏。

(3)当前自动驾驶车的油箱容积为100升，百公里油耗约为20L，剩余油量为15L。

(4)车辆计算***150中存储的江苏省高精地图文件为1.0版本。

枢纽服务区SD9的枢纽协调设备根据最新确定的车辆相关参数，确定当前自动驾驶车除了需要进行加油和传感器标定两项服务项目以外，还存在其他的车辆需求，这部分新的车辆需求包括程序更新项目。这是因为枢纽协调设备将车辆计算***150中存储的江苏省高精地图文件的版本与网络发布的最新版本型号进行比对，发现车辆计算***150中存储的江苏省高精地图文件的版本1.0落后于网络发布的最新版本型号2.0，因此需要及时对其进行更新。

枢纽服务区SD9的枢纽协调设备因此确定实际车辆服务项目包括加油、传感器标定和程序更新，并将这三项实际车辆服务项目的名称同步共享给车辆协调设备。

该示例中，枢纽服务区SD9的场地210中，网络服务站位于紧邻入口路卡的位置，能源服务站紧邻出口路卡的位置，维修服务站位于网络服务站和能源服务站之间，因此，枢纽协调设备确定当前自动驾驶车接受车辆服务项目的顺序为：先进行程序更新项目、再进行传感器标定项目、最后进行加油项目。

该示例中，加油、传感器标定和程序更新三项实际车辆服务项目均需要在枢纽服务区内部完成，因此，枢纽服务区SD9的枢纽协调设备将车辆服务地点确定为枢纽服务区SD9所在的地址，即山东省济南市莱芜区G2京沪高速SD9号枢纽服务区。

该示例中，车辆协调设备与枢纽协调设备确定出的车辆服务清单至少包括如表1所示的信息：

表1

当前自动驾驶车的标识	ADV-0001
		目标枢纽服务区的标识	SD9
实际车辆服务项目	加油，程序更新，传感器标定
		实际车辆服务项目的执行顺序	先进行程序更新，然后进行传感器标定，最后进行加油
车辆服务地点	山东省济南市莱芜区G2京沪高速SD9号枢纽服务区

7.3在一个示例中，车辆协调设备在当前自动驾驶车行驶的过程中，实时判断当前自动驾驶车是否需要车辆服务。该示例中，车辆协调设备通过连接当前自动驾驶车的动力***110、传感器***120、致动***130、***设备***140、车辆计算***150包括的各个软件设备和/或硬件设备，实时获得车辆相关参数，并根据车辆相关参数判断当前自动驾驶车是否需要车辆服务。其中，在某一时刻，车辆相关参数包括如下信息：

(1)当前自动驾驶车执行的运输任务的要求如下：装货地址为北京，卸货地址为上海，运输冷冻类货物，起始时间为2019年8月29日8时，结束时间为2019年8月29日18时；

(2)当前自动驾驶车的行驶路线是：京沪高速公路，起点地址为北京，结束地址为上海，途径天津、河北、山东、江苏；

(3)当前自动驾驶车的油箱容积为100升，百公里油耗为20L，目前剩余油量30L；

(4)左前轮、右前轮、左后轮、右后轮均为玲珑牌6.50R16型轮胎；

(5)左前轮、右前轮、左后轮、右后轮的最大单胎负荷为975kg/2150LBS，最大双胎负荷为875kg/2150LBS，最大安全气压为560kpa/81PSI；

(6)左前轮胎压为510kpa；右前轮胎压为400kpa；左后轮胎压为550kPa；右后轮胎压为550kpa；

(7)车速为90km/h；

(8)负加速度为5m/s。

车辆协调设备根据上述车辆相关参数，做出如下判断：右后轮胎压与左后轮胎压相同，且均处于正常水平；左前轮胎压处于正常水平；右前轮胎压低于左前轮胎压，且差值大于20％，右前轮胎压处于异常水平；当前自动驾驶车正在减速行驶；右前轮出现扎胎或爆胎现象，需要维修；并且，油量剩余30L，需要及时补充油料。

车辆协调设备基于上述判断，确定当前自动驾驶车需要车辆服务。此后，车辆协调设备继续如下处理：

车辆协调设备获取预先存储的当前自动驾驶车的标识。

车辆协调设备根据已经获得的车辆相关参数，确定当前自动驾驶车的车辆需求，包括如下信息：

(1)当前自动驾驶车期望的车辆服务地点为东经117度45分1.3秒，北纬36度13分16.6秒，该位置是当前自动驾驶车经缓慢减速并停止于京沪高速山东省济南市莱芜区路段的紧急停车带后获取的GPS位置；

(2)当前自动驾驶车期望的车辆服务项目包括：现场更换汽车零部件(轮胎)、现场加油。

车辆协调设备通过5G移动通信网络将上述车辆需求广播出去。接收到上述车辆需求的各个枢纽协调设备将上述车辆需求与自身对应的枢纽服务区的服务区资源进行比对，据此判断相应枢纽服务区是否与当前自动驾驶车匹配。在该匹配过程中，由于当前自动驾驶车期望的车辆服务地点位于京沪高速山东省济南市莱芜区路段，基于就近救援的原则，非位于京沪高速山东省济南市境内路段沿线的枢纽服务区被确定为不匹配。京沪高速山东省济南市境内路段沿线共有5个枢纽服务区，这些枢纽服务区的标识分别是SD5～SD9，这些枢纽服务区的服务区资源如下表所述：

枢纽服务区SD5～SD9各自的枢纽协调设备分别将上述车辆需求与自身对应的枢纽服务区的服务区资源进行匹配。根据上表可知，枢纽服务区SD6和SD9均可以提供现场更换汽车零部件项目和现场加油项目，因此，枢纽服务区SD6和SD9各自的枢纽协调设备分别确定相应的枢纽服务区SD6、SD9与当前自动驾驶车相匹配，并分别将匹配结果返回给当前自动驾驶车的车辆协调设备。

当前自动驾驶车的车辆协调设备接收到匹配结果后，确定枢纽服务区SD6和SD9与当前自动驾驶车相匹配，进一步的，车辆协调设备判断枢纽服务区SD6与当前自动驾驶车的距离小于枢纽服务区SD9与当前自动驾驶车的距离(由此判断枢纽服务区SD6可以更快地提供车辆服务)，因此，将枢纽服务区SD6确定为目标枢纽服务区。

随后，车辆协调设备向枢纽服务区SD6的枢纽协调设备发送告知消息，该告知消息中包含枢纽服务区SD6被选为目标枢纽服务区的信息。

此外，车辆协调设备还向枢纽服务区SD6的枢纽协调设备发送当前自动驾驶车的一些基本信息和上述车辆需求，这些基本信息中包括如下内容：

(1)当前自动驾驶车的标识：ADV-0001；

(2)车型：厢式货车；

(3)能源类型：5#柴油；

(4)运输的货物类型：日用品。

枢纽服务区SD6的枢纽协调设备根据当前自动驾驶车的基本信息和上述车辆需求，确定出车辆服务清单至少包括如表2所示的信息：

表2

枢纽服务区SD6的枢纽协调设备根据上述车辆服务清单，派出道路救援服务站中的实体到达车辆服务地点为当前自动驾驶车提供现场更换轮胎的服务。

8.车辆协调设备控制的当前自动驾驶车和枢纽协调设备控制的枢纽服务区中的实体按照车辆服务方案进行交互

如图4和图5所示，当车辆协调设备与枢纽协调设备通信确定车辆服务方案之后，当前自动驾驶车的车辆协调设备和目标枢纽服务区的枢纽协调设备各自存储有确定好的车辆服务清单。当前自动驾驶车在车辆协调设备的控制下按照车辆服务清单执行动作，目标枢纽服务区在枢纽协调设备的控制下按照车辆服务清单执行动作。

8.1参考图4和图5所示，在一些实施例中，当前自动驾驶车和目标枢纽服务区中的实体按照车辆服务清单进行交互的过程包括如下的步骤B1～B4：

步骤B1，当车辆服务清单中包括的车辆服务地点为目标枢纽服务区的地址时，车辆协调设备控制当前自动驾驶车行驶进入目标枢纽服务区。

步骤B2，目标枢纽服务区的枢纽协调设备确定车辆服务清单中包括的各个实际车辆服务项目所对应的目标枢纽服务区中的服务站点；车辆协调设备根据车辆服务清单包括的各个实际车辆服务项目，控制当前自动驾驶车行驶到达目标枢纽服务区中各个实际车辆服务项目对应的服务站点。

步骤B3，当前自动驾驶车在到达服务站点之后，在车辆协调设备的控制下与枢纽协调设备控制的服务站点中的实体进行交互，完成实际车辆服务项目。

步骤B4，车辆协调设备和枢纽协调设备对服务站点中的实体与当前自动驾驶车交互的过程记录日志。

步骤B1中，车辆协调设备控制当前自动驾驶车行驶进入目标枢纽服务区的过程可以按照如下的方式实施：

当车辆服务清单中包括的实际车辆服务项目并非属于道路救援相关项目时，车辆服务地点是目标枢纽服务区所在的位置。例如，加油、加气、充电、更换动力电池组、传感器标定、汽车故障诊断、养护清洗、钣金烤漆、机械故障维修、更换汽车零部件、轮胎维修、电子元器件检测与维修、装货、卸货、停车、程序更新等车辆服务项目，都需要在目标枢纽服务区中进行。

车辆协调设备控制当前自动驾驶车行驶进入目标枢纽服务区的过程可以包括：车辆协调设备将目标枢纽服务区的地址作为目的地发送给当前自动驾驶车的导航模块1504，由导航模块1504根据当前自动驾驶车目前所在的位置和该目的地规划行驶路径，再由当前自动驾驶车中的定位融合模块1501、感知模块1502、行驶状态确定模块1503、导航模块1504、决策模块1505和行驶控制模块1506共同作用，实现当前自动驾驶车由目前所在的位置行驶至目的地，进入目标枢纽服务区中。

步骤B2中车辆协调设备控制当前自动驾驶车行驶到达目标枢纽服务区中各个实际车辆服务项目对应的服务站点的过程可以按照如下的方式实施：

每个枢纽服务区都包含有一个或多个服务站点，例如可以是能源服务站、维修服务站、仓储服务站、停车服务站、网络服务站等。每个服务站点中的实体可以为自动驾驶车提供一种或多种车辆服务项目。例如，能源服务站可以提供加油、加气、充电、更换动力电池组等车辆服务项目；维修服务站可以提供传感器标定、汽车故障诊断、养护清洗、钣金烤漆、机械故障维修、更换汽车零部件、轮胎维修、电子元器件检测与维修等车辆服务项目；仓储服务站可以提供装货、卸货等车辆服务项目；停车服务站提供停车服务项目；网络服务站提供程序更新服务项目。

车辆协调设备控制当前自动驾驶车行驶到达目标枢纽服务区中各个实际车辆服务项目对应的服务站点的过程，可以包括如下步骤B21～B22：

步骤B21，车辆协调设备确定当前自动驾驶车在目标枢纽服务区中的行驶路线。

车辆协调设备可以根据目标枢纽服务区的高精地图去规划当前自动驾驶车在目标枢纽服务区中的行驶路线。目标枢纽服务区的高精地图可以包括服务区域、道路区域、入口220和出口230的分布信息。其中，服务区域的分布信息可以包括各个服务站点的具体分布情况，以及每个服务站点中的实体的布置情况。道路区域的分布信息可以包括道路类型、道路连通情况、交通标注、人行横道、道路几何特征等信息。

车辆协调设备可以根据车辆服务清单中包括的各个实际车辆服务项目的执行顺序，确定当前自动驾驶车应按照何种顺序到达相应的服务站点，再结合目标枢纽服务区的高精地图确定相应服务站点的分布情况，最终根据当前自动驾驶车到达相应服务站点的顺序和相应服务站点的分布情况，确定当前自动驾驶车应按照什么样的行驶路线在目标枢纽服务区中行驶。

车辆协调设备可以按照目标枢纽服务区的枢纽协调设备为当前自动驾驶车规划的行驶路线，控制当前自动驾驶车在目标枢纽服务中行驶。目标枢纽服务区的枢纽协调设备可以根据目标枢纽服务区的高精地图为当前自动驾驶车规划行驶路线。目标枢纽服务区的枢纽协调设备也可以根据车辆服务清单中包括的各个实际车辆服务项目的执行顺序，再结合各个实际车辆服务项目对应的服务站点的位置为当前自动驾驶车规划行驶路线。

步骤B22，车辆协调设备控制当前自动驾驶车按照该行驶路线行驶到达目标枢纽服务区中各个实际车辆服务项目对应的服务站点。

车辆协调设备可以将确定好的行驶路线发送给当前自动驾驶车的决策模块1505以使其根据该行驶路线生成车辆的路点信息，再由行驶控制模块1506根据路点信息控制致动***130驱动当前自动驾驶车按照路点信息行驶。

步骤B3中当前自动驾驶车在车辆协调设备的控制下与枢纽协调设备控制的服务站点中的实体进行交互可以按照如下的方式实施：

车辆协调设备和枢纽协调设备根据车辆服务清单中包括的每个实际车辆服务项目的鉴权方式，分别控制当前自动驾驶车和目标枢纽服务区中的实体互相鉴权。当前自动驾驶车和目标枢纽服务区中的实体在鉴权成功后交互完成相应的实际车辆服务项目。

鉴权方式可以包括鉴权采用的技术类型、双方的合法身份信息等。其中，鉴权采用的技术类型可以包括但不限于基于公开密钥加密算法的身份验证方式(如SSL证书、数字签名)、HTTP基本身份验证HTTP Basic Authentication、服务器端会话-浏览器端网络***验证session-cookie、令牌Token验证、开放授权OAuth验证等中的一种或多种。

当实体为加油机、加气机、交流充电桩、直流充电桩、交直流一体式充电桩、换电站、起重机、搬运机器人、装卸平台、收费设备、程序更新设备等设备时，当前自动驾驶车可以直接与相应的设备进行互相鉴权。

当实体为操作人员时，当前自动驾驶车可以与操作人员手持的终端设备进行互相鉴权。

车辆协调设备可以根据车辆服务清单中包括的车辆服务费用，控制当前自动驾驶车向目标枢纽服务区中的实体缴费。当前自动驾驶车可以通过接触式刷卡或者联网扣费的方式，向目标枢纽服务区中的实体缴纳费用。车辆服务费用可以包括每一个实际车辆服务项目单独对应的费用，也可以包括所有实际车辆服务项目全部对应的费用。该缴费过程可以是在每一个实际车辆服务项目完成之后，立即对该完成的实际车辆服务项目进行缴费，也可以是在所有实际车辆服务项目都完成之后，对所有的实际车辆服务项目统一缴费。

枢纽协调设备可以根据车辆服务清单中包括的车辆服务费用，判断当前自动驾驶车向目标枢纽服务区中的实体缴纳的费用与车辆服务清单包括的车辆服务费用是否一致，若二者不一致，说明当前自动驾驶车缴纳的费用有误，需要补缴或者退缴。

步骤B4中车辆协调设备和枢纽协调设备对服务站点中的实体与当前自动驾驶车交互的过程记录日志的过程可以采用如下实施方式：

车辆协调设备和/或枢纽协调设备可以在当前自动驾驶车与目标枢纽服务区中的实体交互完成每个实际车辆服务项目的过程中记录日志。日志可以包括实际车辆服务项目的开始时间、结束时间、持续时长、内容等一种或多种信息。其中，实际车辆服务项目的内容可以包括操作对象(如轮胎、发动机)、操作对象的型号(如轮胎型号、发动机型号)、操作名称(更换轮胎或者补胎、更换发动机)等。

8.2参考图4和图5所示，在一些实施例中，当前自动驾驶车和枢纽服务区中的实体按照车辆服务清单进行交互的过程包括如下的步骤C1～C4：

步骤C1，当车辆服务清单中包括的车辆服务地点为救援地点时，枢纽协调设备首先确定救援地点，然后根据车辆服务清单包括的各个实际车辆服务项目，确定用于提供各个实际车辆服务项目的一个或多个实体，并调派这些实体前往救援地点；车辆协调设备则判断当前自动驾驶车是否已到达救援地点。

步骤C2，车辆协调设备确定当前自动驾驶车已到达救援地点时，判断目标枢纽服务区中的实体是否到达救援地点。

步骤C3，枢纽协调设备确定调派出去的实体到达救援地点后，控制这些实体与车辆协调设备控制的当前自动驾驶车交互完成各个实际车辆服务项目。

步骤C4，车辆协调设备和枢纽协调设备对到达救援地点的实体和当前自动驾驶车交互的过程记录日志。

步骤C1可以按照如下的方式实施：

当车辆服务清单中包括的实际车辆服务项目属于道路救援相关项目时，车辆服务地点是道路救援的现场，即救援地点。例如现场加油、现场加气、现场充电、现场更换动力电池组、拖车、现场机械故障维修、现场更换汽车零部件、现场更换牵引车、现场更换挂车、转运货物、转运人员、道路疏导、伤员救治等车辆服务项目，都需要在救援地点进行。

救援地点可以是当前自动驾驶车的位置，也可以是当前自动驾驶车的位置和目标枢纽服务区的位置之间的某一地点。

步骤C2可以按照如下的方式实施：

车辆协调设备可以通过自动驾驶车上的传感器(如相机、激光雷达等)来感知救援地点的各种实体(不限于来自目标枢纽服务区)，和/或，通过自动驾驶车上的***设备(无线通信装置、有线通信接口142、麦克风、触屏显示器等)与救援地点的各种实体(不限于来自目标枢纽服务区)进行沟通，据此判断目标枢纽服务区中的实体是否到达救援地点。

步骤C3可以按照如下的方式实施：

车辆协调设备和枢纽协调设备可以根据车辆服务清单中包括的每个实际车辆服务项目的鉴权方式，分别控制当前自动驾驶车和来自目标枢纽服务区且到达救援地点的实体互相鉴权。当前自动驾驶车和来自目标枢纽服务区的这些实体在鉴权成功后交互完成相应的实际车辆服务项目。

鉴权方式可以包括鉴权采用的技术类型、双方的合法身份信息等。其中，鉴权采用的技术类型可以包括但不限于基于公开密钥加密算法的身份验证方式(如SSL证书、数字签名)、HTTP基本身份验证HTTP Basic Authentication、服务器端会话-浏览器端网络***验证session-cookie、令牌Token验证、开放授权OAuth验证等中的一种或多种。

当实体为移动维修车、移动能源车、拖车、备用牵引车、备用挂车、备用汽车零部件、备用乘用车、备用商用车、道路疏导用设备、救护车等设备时，当前自动驾驶车可以直接与相应的设备进行互相鉴权。

当实体为操作人员时，当前自动驾驶车可以与操作人员手持的终端设备进行互相鉴权。

车辆协调设备可以根据车辆服务清单中包括的车辆服务费用，控制当前自动驾驶车向在救援地点的目标枢纽服务区中的实体缴费。当前自动驾驶车可以通过接触式刷卡或者联网扣费的方式，向目标枢纽服务区中的实体缴纳费用。车辆服务费用可以包括每一个实际车辆服务项目单独对应的费用，也可以包括所有实际车辆服务项目全部对应的费用。该缴费过程可以是在每一个实际车辆服务项目完成之后，立即对该完成的实际车辆服务项目进行缴费，也可以是在所有实际车辆服务项目都完成之后，对所有的实际车辆服务项目统一缴费。

枢纽协调设备可以根据车辆服务清单中包括的车辆服务费用，判断当前自动驾驶车向目标枢纽服务区中的实体缴纳的费用与车辆服务清单包括的车辆服务费用是否一致，若二者不一致，说明当前自动驾驶车缴纳的费用有误，需要补缴或者退缴。

步骤C4中车辆协调设备和枢纽协调设备对到达救援地点的实体和当前自动驾驶车交互的过程记录日志的过程可以采用如下实施方式：

车辆协调设备和/或枢纽协调设备可以在当前自动驾驶车与目标枢纽服务区中的实体交互完成每个实际车辆服务项目的过程中记录日志。日志可以包括实际车辆服务项目的开始时间、结束时间、持续时长、内容等一种或多种信息。其中，实际车辆服务项目的内容可以包括操作对象(如轮胎、发动机)、操作对象的型号(如轮胎型号、发动机型号)、操作名称(更换轮胎或者补胎、更换发动机)等。

8.3根据前述7.2节中的示例，车辆服务清单至少包括如下信息：

当前自动驾驶车的标识	ADV-0001
		目标枢纽服务区的标识	SD9
实际车辆服务项目	加油，程序更新，传感器标定
		实际车辆服务项目的执行顺序	先进行程序更新，然后进行传感器标定，最后进行加油
车辆服务地点	山东省济南市莱芜区G2京沪高速SD9号枢纽服务区

在该示例中，车辆协调设备控制当前自动驾驶车ADV-0001行驶至山东省济南市莱芜区G2京沪高速路段，进入目标枢纽服务区SD9。

当前自动驾驶车ADV-0001通过目标枢纽服务区SD9入口220处的入口路卡，进入目标枢纽服务区SD9。

当前自动驾驶车ADV-0001的车辆协调设备根据上述车辆服务清单包括的三项实际车辆服务项目(加油、程序更新和传感器标定)，这三项实际车辆服务项目的执行顺序(先进行程序更新，然后进行传感器标定，最后进行加油)，以及目标枢纽服务区SD9的高精地图，规划当前自动驾驶车ADV-0001的行驶路线。

根据上述行驶路线，当前自动驾驶车ADV-0001先行驶到网络服务站，然后行驶到维修服务站，最后行驶到能源服务站。

当前自动驾驶车ADV-0001到达网络服务站后，首先与网络服务站中的程序更新设备进行互相鉴权，鉴权成功后，当前自动驾驶车ADV-0001的无线通信装置141或者有线通信接口142成功连接程序更新设备，并接受程序更新设备对其进行的检查、更新等服务。程序更新设备的检查模块检查确定当前自动驾驶车ADV-0001中定位融合模块1501、感知模块1502、行驶状态确定模块1503、导航模块1504、决策模块1505、行驶控制模块1506等算法模块的版本，以及使用的北京市、天津市、河北省、山东省、江苏省等高精电子地图的版本，搜索模块在网络中搜索这些电子文件的最新版本，对比模块对比当前自动驾驶车ADV-0001中的这些电子文件的版本与相应的最新版本，发现当前自动驾驶车ADV-0001中使用的江苏省高精地图文件的版本1.0落后于网络发布的最新版本型号2.0，需要及时对其进行更新，因此更新模块从网络上下载2.0版本的江苏省高精地图文件对当前自动驾驶车ADV-0001中的江苏省高精地图文件进行更新。在此过程中，车辆协调设备或者枢纽协调设备记录了如下日志信息：当前自动驾驶车ADV-0001与程序更新设备的鉴权结果，更新的电子文件为江苏省高精地图文件，更新内容是将江苏省高精地图文件从1.0版本更新为2.0版本，当前自动驾驶车ADV-0001与程序更新设备的连接时间和断开时间。

在该示例中，当前自动驾驶车ADV-0001到达网络服务站后，也可以与网络服务站中的网络连接设备互相鉴权并连接。二者连接之后，当前自动驾驶车ADV-0001就可以通过网络连接设备与连接至特定的网络，例如该类型自动驾驶车的程序更新网络平台。当前自动驾驶车ADV-0001先利用自带的程序更新算法检索确定其定位融合模块1501、感知模块1502、行驶状态确定模块1503、导航模块1504、决策模块1505、行驶控制模块1506等算法模块的版本，以及使用的各省市高精电子地图的版本，然后在所连接的特定网络中搜索这些电子文件的最新版本，并对比当前自动驾驶车ADV-0001中的这些电子文件的版本与相应的最新版本，在发现其中某一电子文件的版本落后于网络发布的最新版本型号时，就从该特定网络上下载最新版本的电子文件，并更新至当前自动驾驶车ADV-0001中。在此过程中，车辆协调设备或者枢纽协调设备可以记录相应的日志信息。

该示例中，操作人员可以利用终端设备与当前自动驾驶车ADV-0001交互完成缴纳程序更新项目的费用。

当程序更新项目完成之后，当前自动驾驶车ADV-0001行驶至维修服务站。当前自动驾驶车ADV-0001进入维修服务站之后，首先与该服务站内的身份验证设备进行互相鉴权，鉴权成功后，维修服务站中的操作人员利用终端设备获知该自动驾驶车需要传感器标定服务，随后，维修服务站中的操作人员利用棋盘格靶标对当前自动驾驶车ADV-0001的双目摄像机进行标定，利用角反射器对当前自动驾驶车ADV-0001的激光雷达进行标定。在该标定过程中，操作人员通过终端设备或者当前自动驾驶车ADV-0001的触屏显示器等***设备来修改当前自动驾驶车ADV-0001的双目摄像机或激光雷达的相关参数。在整个标定过程中，车辆协调设备或者枢纽协调设备记录了如下日志信息：当前自动驾驶车ADV-0001与身份验证设备的鉴权结果，标定对象为双目相机、激光雷达，标定用设备包括棋盘格靶标和角反射器，标定前后的各项参数数值，操作人员对双目摄像机开始标定的时间和结束标定的时间，操作人员对激光雷达开始标定的时间和结束标定的时间，操作人员的姓名和/或编号。

在该示例中，当前自动驾驶车ADV-0001进入维修服务站后，也可以与操作人员的终端设备进行互相鉴权，并在鉴权成功后执行后续标定过程。

该示例中，操作人员可以利用终端设备与当前自动驾驶车ADV-0001交互完成缴纳传感器标定项目的费用。

当传感器标定项目完成之后，当前自动驾驶车ADV-0001行驶至能源服务站。当前自动驾驶车ADV-0001进入能源服务站之后，首先与该服务站内的身份验证设备进行互相鉴权，鉴权成功后，维修服务站中的操作人员利用终端设备获知该自动驾驶车的油箱容量、目前剩余油量和所需加入油量，随后，操作人员操作加油机中的油枪对准自动驾驶车的油箱注入口220进行加油。待加入所需油量之后，终端设备可以显示计算出油费。在该过程中，车辆协调设备或者枢纽协调设备记录了如下日志信息：当前自动驾驶车ADV-0001与身份验证设备的鉴权结果，加入油量数值，油费，操作人员手持油枪对准油箱注入口220的时间和离开时间，操作人员的姓名和/或编号。

在该示例中，当前自动驾驶车ADV-0001进入维修服务站后，也可以与操作人员的终端设备进行互相鉴权，并在鉴权成功后执行后续标定过程。

该示例中，操作人员可以利用终端设备与当前自动驾驶车ADV-0001交互完成缴纳加油项目的费用。

当传感器标定项目完成之后，当前自动驾驶车ADV-0001行驶至目标枢纽服务区SD9出口230处，通过出口路卡后，驶出目标枢纽服务区SD9。

该示例中，当前自动驾驶车ADV-0001也可以通过与目标枢纽服务区SD9出口230处的缴费设备交互，统一缴纳程序更新项目、传感器标定项目、加油项目的全部费用。

8.4根据前述7.3节中的示例，车辆服务清单至少包括如下一些信息：

当前自动驾驶车的标识	ADV-0001
		目标枢纽服务区的标识	SD6
实际车辆服务项目	现场更换汽车零部件(轮胎)、现场加油
		车辆服务地点	东经117度45分1.3秒，北纬36度13分16.6秒

在该示例中，车辆协调设备获取当前自动驾驶车ADV-0001的车载定位设备采集的位置数据，根据该位置数据判断当前自动驾驶车ADV-0001是否已经到达救援地点，即东经117度45分1.3秒，北纬36度13分16.6秒对应的地理位置，该地理位置位于京沪高速山东省济南市莱芜区路段的紧急停车带上。

确定当前自动驾驶车ADV-0001已经到达救援地点后，车辆协调设备利用通过自动驾驶车ADV-0001上的相机和激光雷达来感知救援地点的各种实体，并且通过自动驾驶车ADV-0001的无线通信装置、有线通信接口142、麦克风或触屏显示器等***设备与救援地点的各种实体进行沟通。

目标枢纽服务区SD6的枢纽协调设备根据上述车辆服务清单，派出移动能源车、操作人员，同时携带终端设备、轮胎等备用汽车零部件，到达救援地点。

到达救援地点后，操作人员通过操作当前自动驾驶车ADV-0001上的触屏显示器来表明自己来自目标枢纽服务区SD6，同时，车辆协调设备确定目标枢纽服务区SD6中的实体已经到达救援地点。

该示例中，操作人员也可以通过终端设备与自动驾驶车ADV-0001的无线通信装置进行连接，发送用于表明自己来自目标枢纽服务区SD6的消息。

到达救援地点的操作人员与当前自动驾驶车ADV-0001的车辆协调设备通过终端设备进行鉴权，鉴权成功后，操作人员将当前自动驾驶车ADV-0001的故障轮胎(右前轮轮胎)卸下，并将从目标枢纽服务区SD6中带来的新轮胎更换到右前轮位置，完成现场更换轮胎的服务项目。该过程中，操作人员可以利用终端设备对整个服务过程进行拍照和/或录像。车辆协调设备记录如下的日志信息：车辆协调设备与终端设备的鉴权结果，故障轮胎的型号，新轮胎的型号，新轮胎的价格，操作人员开始对故障轮胎实施拆卸的时间，操作人员将新轮胎安装完成的时间，操作人员的姓名和/或编号。

在完成现场更换轮胎的项目后，操作人员利用终端设备获知该自动驾驶车的油箱容量、目前剩余油量和所需加入油量，随后，操作人员操作移动能源车为当前自动驾驶车ADV-0001加油，待加入所需油量之后，终端设备可以显示计算出油费。在该过程中，车辆协调设备记录了如下日志信息：加入油量数值，油费，开始加油的时间和结束加油的时间，操作人员的姓名和/或编号。

操作人员利用终端设备与当前自动驾驶车ADV-0001交互完成缴纳现场更换汽车零配件(轮胎)、现场加油两个项目的费用。

当完成现场更换汽车零配件(轮胎)、现场加油两个项之后，当前自动驾驶车ADV-0001继续行驶完成相应的运输任务，操作人员和移动能源车携带终端设备和故障轮胎返回目标枢纽服务区SD6。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (54)

1.一种自动驾驶车服务方法，其特征在于，应用于车辆协调设备，所述车辆协调设备配置于自动驾驶车中，所述方法包括：

车辆协调设备判断自动驾驶车需要车辆服务时，与枢纽协调设备通信确定车辆服务方案；所述枢纽协调设备配置于枢纽服务区中；

车辆协调设备根据所述车辆服务方案，控制自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互；

其中，车辆协调设备判断自动驾驶车需要车辆服务时，与枢纽协调设备通信确定车辆服务方案包括：

车辆协调设备判断自动驾驶车需要车辆服务时，与枢纽协调设备通信确定目标枢纽服务区，所述目标枢纽服务区包括所述实体；

车辆协调设备确定自动驾驶车期望的第一批车辆服务项目，获取所述目标枢纽服务区的枢纽协调设备根据车辆相关参数确定并发送的自动驾驶车期望的第二批车辆服务项目，将所述自动驾驶车期望的第一批车辆服务项目和第二批车辆服务项目的并集确定为自动驾驶车期望的全部车辆服务项目。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，车辆协调设备判断自动驾驶车是否需要车辆服务，包括：

在自动驾驶车开启行程之前，车辆协调设备判断自动驾驶车是否需要车辆服务；和/或，

在自动驾驶车行驶的过程中，车辆协调设备判断自动驾驶车是否需要车辆服务。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，车辆协调设备判断自动驾驶车是否需要车辆服务，包括：

车辆协调设备实时判断自动驾驶车是否需要车辆服务；或者，以下一种或两种：

车辆协调设备按照预设的时间间隔周期性判断自动驾驶车是否需要车辆服务；

车辆协调设备在预定条件成就时判断自动驾驶车是否需要车辆服务。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，车辆协调设备判断自动驾驶车是否需要车辆服务，包括：

车辆协调设备根据自动驾驶车的车辆相关参数，判断自动驾驶车是否需要车辆服务。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，

车辆协调设备判断自动驾驶车需要车辆服务时，与枢纽协调设备通信确定车辆服务方案，包括：

车辆协调设备判断自动驾驶车需要车辆服务时，与枢纽协调设备通信确定车辆服务清单；

则，车辆协调设备根据所述车辆服务方案，控制自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互，包括：

车辆协调设备根据所述车辆服务清单，控制自动驾驶车与目标枢纽服务区中的实体交互。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，车辆协调设备判断自动驾驶车需要车辆服务时，与枢纽协调设备通信确定目标枢纽服务区和车辆服务清单，包括：

车辆协调设备判断自动驾驶车需要车辆服务时，确定自动驾驶车的车辆需求；

车辆协调设备根据自动驾驶车的车辆需求确定目标枢纽服务区；

车辆协调设备与目标枢纽服务区的枢纽协调设备通信确定车辆服务清单。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，所述自动驾驶车的车辆需求包括以下一种或多种：

自动驾驶车期望的车辆服务项目；

自动驾驶车期望的车辆服务时间；

自动驾驶车期望的车辆服务地点。

8.根据权利要求6所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，车辆协调设备判断自动驾驶车需要车辆服务时，确定自动驾驶车的车辆需求，包括：

车辆协调设备根据自动驾驶车的车辆相关参数，确定自动驾驶车的车辆需求。

9.根据权利要求6所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，车辆协调设备根据自动驾驶车的车辆需求确定目标枢纽服务区，包括：

车辆协调设备根据自动驾驶车的车辆需求和至少一个枢纽服务区的服务区资源，确定目标枢纽服务区。

10.根据权利要求9所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，所述枢纽服务区的服务区资源，包括如下一种或多种：

枢纽服务区提供的车辆服务项目；

枢纽服务区提供车辆服务的时间；

枢纽服务区提供车辆服务的费用标准。

11.根据权利要求9所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，车辆协调设备根据自动驾驶车的车辆需求和至少一个枢纽服务区的服务区资源，确定目标枢纽服务区，包括：

车辆协调设备获取至少一个枢纽服务区的枢纽协调设备发送的相应枢纽服务区的服务区资源；

车辆协调设备将自动驾驶车的车辆需求与所述至少一个枢纽服务区的服务区资源进行匹配，当二者至少部分匹配时，确定自动驾驶车和相应的枢纽服务区相匹配；

车辆协调设备向与自动驾驶车相匹配的枢纽服务区的枢纽协调设备发送预约请求；所述预约请求包括所述自动驾驶车的车辆需求，以使相应枢纽协调设备根据所述自动驾驶车的车辆需求判断是否同意由自身对应的枢纽服务区为自动驾驶车提供车辆服务；

车辆协调设备根据预定标准从返回同意消息的枢纽协调设备对应的枢纽服务区中确定目标枢纽服务区。

12.根据权利要求6所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，车辆协调设备根据自动驾驶车的车辆需求确定目标枢纽服务区，包括：

车辆协调设备广播自动驾驶车的车辆需求，以使枢纽协调设备接收所述自动驾驶车的车辆需求，并根据所述自动驾驶车的车辆需求和自身对应的枢纽服务区的服务区资源，判断自身对应的枢纽服务区与自动驾驶车是否匹配；

车辆协调设备接收至少一个枢纽协调设备返回的匹配结果，所述匹配结果包括相应枢纽协调设备对应的枢纽服务区与自动驾驶车是否匹配的信息；

车辆协调设备根据所述至少一个枢纽协调设备返回的匹配结果，确定与自动驾驶车相匹配的至少一个枢纽服务区；

车辆协调设备根据预定标准，从与自动驾驶车相匹配的至少一个枢纽服务区中确定目标枢纽服务区。

13.根据权利要求6所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，车辆服务清单包括如下的一种或多种：

实际车辆服务项目；

实际车辆服务项目的执行顺序；

实际车辆服务项目对应的鉴权方式；

车辆服务地点；

车辆服务费用。

14.根据权利要求13所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，车辆协调设备与目标枢纽服务区的枢纽协调设备通信确定车辆服务清单，包括：

车辆协调设备获取目标枢纽服务区的枢纽协调设备发送的目标枢纽服务区提供的全部车辆服务项目；

车辆协调设备将自动驾驶车期望的全部车辆服务项目和目标枢纽服务区提供的全部车辆服务项目的交集，确定为实际车辆服务项目。

15.根据权利要求14所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，车辆协调设备与目标枢纽服务区的枢纽协调设备通信确定车辆服务清单，还包括：

所述目标枢纽服务区的枢纽协调设备根据车辆相关参数确定自动驾驶车是否需要程序更新项目。

16.根据权利要求13所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，车辆协调设备与目标枢纽服务区的枢纽协调设备通信确定车辆服务清单，包括：

车辆协调设备确定实际车辆服务项目不包括道路救援相关项目时，确定目标枢纽服务区的位置，将目标枢纽服务区的位置确定为车辆服务地点；

车辆协调设备确定实际车辆服务项目包括道路救援相关项目时，确定自动驾驶车的位置；

车辆协调设备根据所述自动驾驶车的位置和/或目标枢纽服务区的位置，确定救援地点，并将所述救援地点确定为车辆服务地点。

17.根据权利要求13所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，所述车辆服务清单包括车辆服务地点和实际车辆服务项目，且所述车辆服务地点为目标枢纽服务区的位置；

则，车辆协调设备根据所述车辆服务清单，控制自动驾驶车与目标枢纽服务区中的实体交互，包括：

车辆协调设备根据所述车辆服务清单包括的目标枢纽服务区的位置，控制自动驾驶车驶入目标枢纽服务区；

车辆协调设备根据所述车辆服务清单包括的各个实际车辆服务项目，控制自动驾驶车行驶到达目标枢纽服务区中所述各个实际车辆服务项目对应的服务站点；

车辆协调设备控制自动驾驶车与所述服务站点中的实体交互完成所述各个实际车辆服务项目。

18.根据权利要求17所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，车辆协调设备控制自动驾驶车行驶到达目标枢纽服务区中所述各个实际车辆服务项目对应的服务站点，包括：

车辆协调设备确定自动驾驶车在目标枢纽服务区中的行驶路线；

车辆协调设备控制自动驾驶车按照该行驶路线行驶到达目标枢纽服务区中所述各个实际车辆服务项目对应的服务站点。

19.根据权利要求18所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，所述车辆服务清单还包括实际车辆服务项目的执行顺序，则，车辆协调设备确定自动驾驶车在目标枢纽服务区中的行驶路线，包括：

车辆协调设备根据所述车辆服务清单包括的各个实际车辆服务项目的执行顺序，确定自动驾驶车到达所述各个实际车辆服务项目对应的服务站点的顺序；

车辆协调设备根据自动驾驶车到达所述各个实际车辆服务项目对应的服务站点的顺序，以及所述服务站点的位置，确定自动驾驶车在目标枢纽服务区中的行驶路线。

20.根据权利要求18所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，车辆协调设备确定自动驾驶车在目标枢纽服务区中的行驶路线，包括：

车辆协调设备接收目标枢纽服务区的枢纽协调设备发送的自动驾驶车在目标枢纽服务区中的行驶路线，所述行驶路线为相应的枢纽协调设备根据所述车辆服务清单包含的所述各个实际车辆服务项目的执行顺序和所述各个实际车辆服务项目对应的服务站点的位置确定的。

21.根据权利要求13所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，所述车辆服务清单包括车辆服务地点和实际车辆服务项目，且所述车辆服务地点为救援地点；

则，车辆协调设备根据所述车辆服务清单，控制自动驾驶车与目标枢纽服务区中的实体交互，包括：

车辆协调设备根据车辆服务清单包括的车辆服务地点，确定救援地点；

车辆协调设备确定目标枢纽服务区中的实体到达所述救援地点后，控制自动驾驶车与到达所述救援地点的所述实体交互完成所述车辆服务清单中包括的各个实际车辆服务项目。

22.根据权利要求13所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，所述车辆服务清单包括实际车辆服务项目的鉴权方式；

则，车辆协调设备根据所述车辆服务清单，控制自动驾驶车与目标枢纽服务区中的实体交互，包括：

车辆协调设备根据所述车辆服务清单包括的每个实际车辆服务项目的鉴权方式，控制自动驾驶车与目标枢纽服务区中的实体互相鉴权并在鉴权成功后交互完成相应的实际车辆服务项目。

23.根据权利要求13所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，所述车辆服务清单包括车辆服务费用；

则，车辆协调设备根据所述车辆服务清单，控制自动驾驶车与目标枢纽服务区中的实体交互，包括：

车辆协调设备根据所述车辆服务清单包括的车辆服务费用，控制自动驾驶车向目标枢纽服务区中的实体缴费。

24.根据权利要求1所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，车辆协调设备根据所述车辆服务方案，控制自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互，包括：

车辆协调设备对自动驾驶车与目标枢纽服务区中的实体交互的过程记录日志。

25.一种自动驾驶车服务方法，其特征在于，应用于枢纽协调设备，所述枢纽协调设备配置于枢纽服务区中，所述方法包括：

枢纽协调设备与需要车辆服务的自动驾驶车中配置的车辆协调设备通信确定车辆服务方案；

枢纽协调设备根据所述车辆服务方案，控制枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互；

其中，枢纽协调设备与需要车辆服务的自动驾驶车中配置的车辆协调设备通信确定车辆服务方案包括：

枢纽协调设备根据车辆相关参数确定自动驾驶车期望的第二批车辆服务项目，并将所述自动驾驶车期望的第二批车辆服务项目发送给车辆协调设备，以使车辆协调设备将自身确定的自动驾驶车期望的第一批车辆服务项目和所述第二批车辆服务项目的并集确定为自动驾驶车期望的全部车辆服务项目。

26.根据权利要求25所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，枢纽协调设备与需要车辆服务的自动驾驶车中配置的车辆协调设备通信确定车辆服务方案，包括：

枢纽协调设备与车辆协调设备通信确定目标枢纽服务区和车辆服务清单。

27.根据权利要求26所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，枢纽协调设备与车辆协调设备通信确定目标枢纽服务区和车辆服务清单，包括：

枢纽协调设备与车辆协调设备通信确定目标枢纽服务区；

枢纽协调设备确定自身对应的枢纽服务区为目标枢纽服务区时，与车辆协调设备通信确定车辆服务清单；

则，枢纽协调设备根据所述车辆服务方案，控制枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互，包括：

枢纽协调设备根据所述车辆服务清单，控制目标枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互。

28.根据权利要求27所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，枢纽协调设备与车辆协调设备通信确定目标枢纽服务区，包括：

枢纽协调设备根据自身对应的枢纽服务区的服务区资源和自动驾驶车的车辆需求，确定目标枢纽服务区。

29.根据权利要求28所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，所述枢纽服务区的服务区资源，包括如下一种或多种：

枢纽服务区提供的车辆服务项目；

枢纽服务区提供车辆服务的时间；

枢纽服务区提供车辆服务的费用标准。

30.根据权利要求28所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，所述自动驾驶车的车辆需求包括以下一种或多种：

自动驾驶车期望的车辆服务项目；

自动驾驶车期望的车辆服务时间；

自动驾驶车期望的车辆服务地点。

31.根据权利要求28所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，枢纽协调设备根据自身对应的枢纽服务区的服务区资源和自动驾驶车的车辆需求，确定目标枢纽服务区，包括：

枢纽协调设备向车辆协调设备发送自身对应的枢纽服务区的服务区资源，以使车辆协调设备根据自动驾驶车的需求和所述服务区资源判断枢纽协调设备对应的枢纽服务区与自动驾驶车是否匹配；以及，

枢纽协调设备接收到车辆协调设备发送的预约请求时，根据所述预约请求中包括的自动驾驶车的需求，判断是否同意由自身对应的枢纽服务区为所述自动驾驶车提供车辆服务；所述预约请求是车辆协调设备确定枢纽协调设备对应的枢纽服务区为与自动驾驶车相匹配的枢纽服务区时所发送的；

枢纽协调设备确定同意由自身对应的枢纽服务区为所述自动驾驶车提供车辆服务时，向车辆协调设备返回同意消息，以使车辆协调设备将枢纽协调设备对应的枢纽服务区确定为目标枢纽服务区。

32.根据权利要求28所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，枢纽协调设备根据自身对应的枢纽服务区的服务区资源和自动驾驶车的车辆需求，确定目标枢纽服务区，包括：

枢纽协调设备接收车辆协调设备广播的自动驾驶车的车辆需求；

枢纽协调设备根据自身对应的枢纽服务区的服务区资源和所述自动驾驶车的车辆需求，判断自身对应的枢纽服务区与自动驾驶车是否匹配，并将匹配结果返回给车辆协调设备；以使车辆协调设备根据预定标准，从与自动驾驶车相匹配的至少一个枢纽服务区中确定目标枢纽服务区；以及，

枢纽协调设备接收到车辆协调设备发送的告知消息时，确定自身对应的枢纽服务区被车辆协调设备确定为目标枢纽服务区。

33.根据权利要求27所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，车辆服务清单包括如下的一种或多种：

实际车辆服务项目；

实际车辆服务项目的执行顺序；

实际车辆服务项目对应的鉴权方式；

车辆服务地点；

车辆服务费用。

34.根据权利要求33所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，枢纽协调设备确定自身对应的枢纽服务区为目标枢纽服务区时，与车辆协调设备通信确定车辆服务清单，包括：

枢纽协调设备将目标枢纽服务区提供的全部车辆服务项目发送给车辆协调设备，以使车辆协调设备将所述自动驾驶车期望的全部车辆服务项目和目标枢纽服务区提供的全部车辆服务项目的交集确定为实际车辆服务项目。

35.根据权利要求33所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，枢纽协调设备确定自身对应的枢纽服务区为目标枢纽服务区时，与车辆协调设备通信确定车辆服务清单，包括：

枢纽协调设备接收车辆协调设备发送的自动驾驶车期望的第一批车辆服务项目；

枢纽协调设备将获取的自动驾驶车期望的第二批车辆服务项目和所述自动驾驶车期望的第一批车辆服务项目的并集确定为自动驾驶车期望的全部车辆服务项目；

枢纽协调设备将所述自动驾驶车期望的全部车辆服务项目和目标枢纽服务区提供的全部车辆服务项目的交集，确定为实际车辆服务项目。

36.根据权利要求33所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，枢纽协调设备确定自身对应的枢纽服务区为目标枢纽服务区时，与车辆协调设备通信确定车辆服务清单，包括：

枢纽协调设备根据目标枢纽服务区中对应于各个实际车辆服务项目的服务站点的位置、不同的实际车辆服务项目的依赖关系、服务区相关参数中的一种或多种，确定实际车辆服务项目的执行顺序。

37.根据权利要求33所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，枢纽协调设备确定自身对应的枢纽服务区为目标枢纽服务区时，与车辆协调设备通信确定车辆服务清单，包括：

枢纽协调设备根据目标枢纽服务区中用于执行各个实际车辆服务项目的实体所采用的鉴权方式，确定每个实际车辆服务项目的鉴权方式。

38.根据权利要求33所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，枢纽协调设备确定自身对应的枢纽服务区为目标枢纽服务区时，与车辆协调设备通信确定车辆服务清单，包括：

枢纽协调设备根据目标枢纽服务区的服务区相关参数，确定自身对应的枢纽服务区为自动驾驶车提供车辆服务的时间。

39.根据权利要求33所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，枢纽协调设备确定自身对应的枢纽服务区为目标枢纽服务区时，与车辆协调设备通信确定车辆服务清单，包括：

枢纽协调设备确定每个实际车辆服务项目的费用标准，根据所述费用标准计算每个实际车辆服务项目的车辆服务费用和/或所有实际车辆服务项目的车辆服务总费用。

40.根据权利要求33所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，枢纽协调设备确定自身对应的枢纽服务区为目标枢纽服务区时，与车辆协调设备通信确定车辆服务清单，包括：

枢纽协调设备判断实际车辆服务项目不是道路救援相关项目时，将枢纽服务区的地址确定为车辆服务地点；

枢纽协调设备判断实际车辆服务项目是道路救援相关项目时，与车辆协调设备通信确定救援地点，并将所述救援地点确定为车辆服务地点。

41.根据权利要求33所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，所述车辆服务清单包括车辆服务地点和实际车辆服务项目，且所述车辆服务地点为目标枢纽服务区的位置；则，枢纽协调设备根据所述车辆服务清单，控制目标枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互，包括：

枢纽协调设备确定所述车辆服务清单中包括的各个实际车辆服务项目对应的目标枢纽服务区中的服务站点；

枢纽协调设备确定自动驾驶车行驶到达所述各个实际车辆服务项目对应的目标枢纽服务区中的服务站点时，控制相应服务站点中的实体与自动驾驶车交互完成所述各个实际车辆服务项目。

42.根据权利要求33所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，所述车辆服务清单还包括实际车辆服务项目的执行顺序；则，枢纽协调设备根据所述车辆服务清单，控制目标枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互，还包括：

枢纽协调设备根据所述车辆服务清单包含的所述各个实际车辆服务项目的执行顺序和所述各个实际车辆服务项目对应的服务站点的位置确定一行驶路线；

枢纽协调设备将所述行驶路线发送给自动驾驶车，以使自动驾驶车按照所述行驶路线在目标枢纽服务区中行驶。

43.根据权利要求33所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，所述车辆服务清单包括车辆服务地点和实际车辆服务项目，且所述车辆服务地点为救援地点；则，枢纽协调设备根据所述车辆服务清单，控制目标枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互，包括：

枢纽协调设备根据车辆服务清单包括的车辆服务地点，确定救援地点；

枢纽协调设备根据所述车辆服务清单包括的各个实际车辆服务项目，确定用于提供所述各个实际车辆服务项目的一个或多个实体；

枢纽协调设备调派所述一个或多个实体前往所述救援地点，并在所述一个或多个实体到达所述救援地点后，控制所述一个或多个实体与自动驾驶车交互完成所述各个实际车辆服务项目。

44.根据权利要求33所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，所述车辆服务清单包括实际车辆服务项目的鉴权方式；则，枢纽协调设备根据所述车辆服务清单，控制目标枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互，包括：

枢纽协调设备根据所述车辆服务清单包括的每个实际车辆服务项目的鉴权方式，控制目标枢纽服务区中的实体与自动驾驶车互相鉴权并在鉴权成功后交互完成相应的实际车辆服务项目。

45.根据权利要求33所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，所述车辆服务清单包括车辆服务费用；则，枢纽协调设备根据所述车辆服务清单，控制目标枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互，包括：

枢纽协调设备判断自动驾驶车向目标枢纽服务区中的实体缴纳的费用与所述车辆服务清单包括的车辆服务费用是否一致，并在二者不一致时，向车辆协调设备发送包含补缴费用或退缴费用的消息。

46.根据权利要求25所述的自动驾驶车服务方法，其特征在于，枢纽协调设备根据所述车辆服务方案，控制枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互，包括：

枢纽协调设备对目标枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互的过程记录日志。

47.一种车辆协调设备，其特征在于，所述车辆协调设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在运行所述计算机程序时，执行权利要求1～24任一项所述的方法。

48.一种自动驾驶车，其特征在于，所述自动驾驶车包括车辆协调设备；

所述车辆协调设备用于在判断自动驾驶车需要车辆服务时，与配置于枢纽服务区中的枢纽协调设备通信确定车辆服务方案，并根据所述车辆服务方案控制自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互；

所述车辆协调设备进一步用于在判断自动驾驶车需要车辆服务时，与枢纽协调设备通信确定目标枢纽服务区，确定自动驾驶车期望的第一批车辆服务项目，获取目标枢纽服务区的枢纽协调设备根据车辆相关参数确定并发送的自动驾驶车期望的第二批车辆服务项目，将所述自动驾驶车期望的第一批车辆服务项目和第二批车辆服务项目的并集确定为自动驾驶车期望的全部车辆服务项目，所述目标枢纽服务区包括所述实体。

49.一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时实现权利要求1～24任一项所述的方法。

50.一种枢纽协调设备，其特征在于，所述枢纽协调设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在运行所述计算机程序时，执行权利要求25～46任一项所述的方法。

51.一种枢纽服务区，其特征在于，所述枢纽服务区包括枢纽协调设备和实体；

所述枢纽协调设备用于与配置于自动驾驶车中的车辆协调设备通信确定车辆服务方案，并根据所述车辆服务方案控制枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互；

所述枢纽协调设备根据车辆相关参数确定自动驾驶车期望的第二批车辆服务项目，并将所述自动驾驶车期望的第二批车辆服务项目发送给车辆协调设备，以使车辆协调设备将自身确定的自动驾驶车期望的第一批车辆服务项目和所述第二批车辆服务项目的并集确定为自动驾驶车期望的全部车辆服务项目。

52.一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时实现权利要求25～46任一项所述的方法。

53.一种自动驾驶车服务***，其特征在于，所述自动驾驶车服务***包括：配置于自动驾驶车中的车辆协调设备和配置于枢纽服务区中的枢纽协调设备；

所述车辆协调设备用于在判断自动驾驶车需要车辆服务时，与配置于枢纽服务区中的枢纽协调设备通信确定车辆服务方案，并根据所述车辆服务方案控制自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互；

所述枢纽协调设备用于与所述车辆协调设备通信确定车辆服务方案，并根据所述车辆服务方案控制枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互；

所述车辆协调设备进一步用于在判断自动驾驶车需要车辆服务时，与枢纽协调设备通信确定目标枢纽服务区，确定自动驾驶车期望的第一批车辆服务项目，获取目标枢纽服务区的枢纽协调设备根据车辆相关参数确定并发送的自动驾驶车期望的第二批车辆服务项目，将所述自动驾驶车期望的第一批车辆服务项目和第二批车辆服务项目的并集确定为自动驾驶车期望的全部车辆服务项目，所述目标枢纽服务区包括所述实体。

54.一种车辆服务***，其特征在于，所述车辆服务***包括：自动驾驶车和枢纽服务区；所述自动驾驶车包括车辆协调设备；所述枢纽服务区包括枢纽协调设备和实体；

所述车辆协调设备在自动驾驶车需要车辆服务时，与所述枢纽协调设备通信确定车辆服务方案；

所述车辆协调设备根据所述车辆服务方案，控制自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互；

所述枢纽协调设备根据所述车辆服务方案，控制枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互；

所述车辆协调设备在自动驾驶车需要车辆服务时，与所述枢纽协调设备通信确定车辆服务方案包括：

车辆协调设备判断自动驾驶车需要车辆服务时，与枢纽协调设备通信确定目标枢纽服务区，所述目标枢纽服务区包括所述实体；

车辆协调设备确定自动驾驶车期望的第一批车辆服务项目，获取所述目标枢纽服务区的枢纽协调设备根据车辆相关参数确定并发送的自动驾驶车期望的第二批车辆服务项目，将所述自动驾驶车期望的第一批车辆服务项目和第二批车辆服务项目的并集确定为自动驾驶车期望的全部车辆服务项目。