CN106314152B

CN106314152B - 车辆驾驶辅助装置及具有其的车辆

Info

Publication number: CN106314152B
Application number: CN201610082338.5A
Authority: CN
Inventors: 朴相夏
Original assignee: LG Electronics Inc
Current assignee: LG Electronics Inc
Priority date: 2015-07-03
Filing date: 2016-02-05
Publication date: 2019-06-11
Anticipated expiration: 2036-02-05
Also published as: KR20170004715A; US20170001650A1; KR101942793B1; US9802622B2; CN106314152A

Abstract

本发明涉及车辆驾驶辅助装置及具有其的车辆。本发明的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，包括：处理器，获得汽车导航仪信息、影像信息、传感器信息中的至少一种信息，通过所获得的上述汽车导航仪信息、上述影像信息、上述传感器信息中的至少一种信息来检测上述车辆的行驶状态，根据上述车辆的行驶状态来决定上述车辆的自动驾驶功能；以及显示部，用于显示所决定的上述自动驾驶功能。

Description

车辆驾驶辅助装置及具有其的车辆

技术领域

本发明涉及设于车辆的车辆驾驶辅助装置、其控制方法及包括其的车辆。

背景技术

车辆为由所搭乘的使用人员向所需的方向使车辆移动的装置。最具代表性的则是汽车。

另一方面，为了向利用车辆的使用人员提供方便，在车辆设置各种传感器和电子装置等成为了一种趋势。尤其，正在开发可使使用人员便于驾驶的各种装置。

目前，随着对自动驾驶车辆的关注日益增加，正在积极研发搭载于自动驾驶车辆的传感器。作为搭载于自动驾驶的传感器，有着摄像头、紫外线传感器、雷达、全球定位***(GPS)、激光雷达(Lidar)、回转仪等，但在其中，摄像头作为代替人眼的传感器，起到重要的作用。

另一方面，通过上述各种传感器和电子装置还开发自动驾驶功能或各种安全/便捷功能等。

但是，由于使用人员不知道自动驾驶功能或安全/便捷功能为何种功能，或者不知道执行上述功能的方法、所需的情况等，从而可使搭载于车辆的各种功能变成无用之物。

并且，存在如下问题，启动这种功能会导致驾驶人员的注意力分散，此时发生事故的危险性非常高。

即，存在如下问题，虽然促进了各种便捷功能的开发，但现有的驾驶人员难以使用这种功能。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供如下车辆驾驶辅助装置及包括其的车辆，即，在使用人员所需要的时间点提出适当的便捷/安全功能，并可轻松执行上述功能。

本发明的特征在于，车辆驾驶辅助装置包括：处理器，获得汽车导航仪信息、影像信息、传感器信息中的至少一种信息，通过所获得的上述汽车导航仪信息、上述影像信息、上述传感器信息中的至少一种信息来检测上述车辆的行驶状态，根据上述车辆的行驶状态来决定上述车辆的自动驾驶功能；以及显示部，用于显示所决定的上述自动驾驶功能。

本发明的特征在于，上述汽车导航仪信息包括与上述车辆的行驶相关的地图信息、位置信息、所设定的目的地信息及基于上述目的地的路径信息中的一种以上，上述传感器信息包括上述车辆的方向信息、位置信息、车速信息、加速度信息、倾斜度信息、前进或后退信息、燃料信息及车匝道信息中的一种以上，上述车辆驾驶辅助装置还包括接口部，上述接口部用于接收上述汽车导航仪信息及上述传感器信息。

本发明的特征在于，上述影像信息包含对上述车辆的前方视点及剩余上述车辆的周边视点中的至少一个视点的影像的信息，上述车辆驾驶辅助装置还包括至少一个摄像头，上述摄像头通过拍摄上述车辆的外部来获得上述视点的影像，上述处理器对所拍摄的上述影像进行图像处理，作为上述影像信息来获得信号匝道、标志牌、路面及牌匾中的至少一种。

本发明的特征在于，上述显示部用于显示与所决定的上述自动驾驶功能相对应的图标。

本发明的特征在于，上述显示部包括挡风玻璃的平视显示器，将上述图标显示成与从上述挡风玻璃投影的图像相对应的增强现实图像。

本发明的特征在于，还包括输入部，上述输入部用于从用户接收对上述自动驾驶功能的选择输入、对上述自动驾驶功能的执行输入及对上述自动驾驶功能的取消输入。

本发明的特征在于，上述输入部为用于识别上述使用人员的滑动手势及扭转手势输入的方向盘。

本发明的特征在于，还包括音频输出部，当借助上述输入部来选择与所决定的上述自动驾驶功能相对应的图标时，上述音频输出部以语音的方式输出对与所选择的上述图标相对应的上述自动驾驶功能的说明。

本发明的特征在于，当借助上述输入部来选择与所决定的上述自动驾驶功能相对应的图标时，上述显示部以文本形式显示对与所选择的上述图标相对应的上述自动驾驶功能的说明。

本发明的特征在于，上述处理器从上述位置信息或上述影像信息判断上述车辆处于接近收费站区间的车辆行驶状态，抽取使上述车辆以自动驾驶方式通过上述收费站区间的自动驾驶功能，上述显示部显示通过上述收费站区间的自动驾驶功能。

本发明的特征在于，还包括输入部，上述输入部用于从使用人员接收对上述自动驾驶功能的选择输入、对上述自动驾驶功能的执行输入及对上述自动驾驶功能的取消输入，若上述处理器从上述输入部接收通过上述收费站区间的自动驾驶功能执行输入信号，则上述处理器控制上述车辆执行自动驾驶，直至车辆行驶状态处于通过上述收费站区间的状态为止。

本发明的特征在于，上述处理器从上述位置信息或上述影像信息判断上述车辆处于接近匝道区间的车辆行驶状态，抽取使上述车辆以自动驾驶方式通过上述匝道区间的自动驾驶功能，上述显示部显示通过上述匝道区间的自动驾驶功能。

本发明的特征在于，还包括输入部，上述输入部用于从使用人员接收对上述自动驾驶功能的选择输入、对上述自动驾驶功能的执行输入及对上述自动驾驶功能的取消输入，若上述处理器从上述输入部接收通过上述匝道区间的自动驾驶功能执行输入信号，则上述处理器控制上述车辆执行自动驾驶，直至车辆行驶状态处于通过上述匝道区间的状态为止。

本发明的特征在于，上述处理器从上述位置信息或上述影像信息判断上述车辆处于接近服务区的车辆行驶状态，抽取使上述车辆以自动驾驶方式进入上述服务区内的自动驾驶功能，上述显示部显示进入上述服务区的自动驾驶功能。

本发明的特征在于，还包括输入部，上述输入部用于从使用人员接收对上述自动驾驶功能的选择输入、对上述自动驾驶功能的执行输入及对上述自动驾驶功能的取消输入，若上述处理器从上述输入部接收进入上述服务区的自动驾驶功能执行输入信号，则上述处理器控制上述车辆执行自动驾驶，直至车辆行驶状态处于到达上述服务区内部的状态为止。

本发明的特征在于，上述处理器从上述位置信息或上述影像信息判断上述车辆处于接近或进入自动驾驶许可区间的车辆行驶状态，抽取使上述车辆在上述自动驾驶许可区间自动驾驶的自动驾驶功能，上述显示部显示上述自动驾驶许可区间的自动驾驶功能。

本发明的特征在于，还包括输入部，上述输入部用于从使用人员接收对上述自动驾驶功能的选择输入、对上述自动驾驶功能的执行输入及对上述自动驾驶功能的取消输入，若上述处理器从上述输入部接收上述自动驾驶许可区间的自动驾驶功能执行输入信号，则上述处理器控制上述车辆在上述自动驾驶许可区间内执行自动驾驶。

本发明的特征在于，若上述处理器从上述位置信息或上述影像信息判断上述辆处于在调头专用车道线行驶的车辆行驶状态，则抽取使上述车辆以自动驾驶的方式调头并直至处于在对向车道线行驶的状态为止自动驾驶的调头自动驾驶功能，上述显示部显示上述调头自动驾驶功能。

本发明的特征在于，还包括输入部，上述输入部用于从使用人员接收对上述自动驾驶功能的选择输入、对上述自动驾驶功能的执行输入及对上述自动驾驶功能的取消输入，若上述处理器从上述输入部接收上述调头自动驾驶功能执行输入信号，则上述处理器控制上述车辆执行自动驾驶，直至车辆行驶状态处于在上述对向车道线行驶的状态为止。

本发明的特征在于，上述处理器从上述位置信息或上述影像信息判断上述车辆处于接近交叉路的车辆行驶状态，抽取基于上述目的地的路径信息的使上述车辆通过上述交叉路的自动驾驶功能，上述显示部显示通过上述交叉路的自动驾驶功能。

本发明的特征在于，还包括输入部，上述输入部用于从使用人员接收对上述自动驾驶功能的选择输入、对上述自动驾驶功能的执行输入及对上述自动驾驶功能的取消输入，若上述处理器从上述输入部接收通过上述交叉路的自动驾驶功能执行输入信号，则上述处理器控制上述车辆执行自动驾驶，直至车辆行驶状态处于通过上述交叉路的状态为止。

本发明的特征在于，还包括从外部服务器接收信号匝道变更信息的通信部，上述处理器从上述信号匝道变更信息抽取通过上述信号匝道路径的自动驾驶功能，上述显示部显示通过上述信号匝道的自动驾驶功能。

本发明的特征在于，上述处理器从上述位置信息或上述影像信息判断上述车辆处于在双行道行驶的车辆行驶状态，抽取使上述车辆自动驾驶，直至车辆行驶状态处于脱离上述双行道的行驶状态为止的双行道自动驾驶功能，上述显示部显示上述双行道自动驾驶功能。

本发明的特征在于，上述处理器从上述位置信息或上述影像信息判断上述车辆处于进入停车场的车辆行驶状态，抽取使上述车辆自动停车的停车自动驾驶功能，上述显示部显示上述停车自动驾驶功能。

本发明的特征在于，上述处理器从上述传感器信息判断上述车辆处于输入转向信号的车辆行驶状态，抽取使上述车辆向上述转向信号方向变更车道线的车道线变更自动驾驶功能，上述显示部显示上述车道线变更自动驾驶功能。

本发明的特征在于，若上述处理器从上述影像信息判断上述车辆的前方车辆在上述车辆的前方行驶达到预设的规定时间以上，则抽取使上述车辆自动行驶，直至车辆行驶状态处于超过上述前方车辆的状态为止的超车自动驾驶功能，上述显示部显示上述超车自动驾驶功能。

本发明的特征在于，还包括用于存储行驶履历信息的存储器，若上述处理器通过上述存储器中的行驶履历信息来检测到上述车辆处于在与行驶履历信息相关的位置附近行驶的状态，则上述显示部显示自动停车自动驾驶功能。

本发明的特征在于，上述输入部为以语音方式接收上述使用人员输入的音频输入部及移动终端的触摸屏中的一个。

本发明的特征在于，包括：处理器，获得在汽车导航仪信息、影像信息及传感器信息中的至少一种信息，通过所获得的上述汽车导航仪信息、上述影像信息及上述传感器信息中的至少一种信息来检测上述车辆的行驶状态，根据上述车辆的行驶状态来决定能够提供的便捷功能及安全功能中的一种以上；以及显示部，以分割画面的方式显示所抽取的上述便捷功能及安全功能中的至少一种。

一种车辆，包括本发明的车辆驾驶辅助装置。

根据实施例的车辆驾驶辅助装置具有如下优点，根据行驶状况，在不使使用人员的注意力分散的情况下，向使用人员提供所需要的功能，并可轻松执行上述功能，以此可安全行驶，并可提高驾驶人员的方便性。

详细地，根据实施例的车辆驾驶辅助装置提供可代替执行使用人员感到困难的特殊驾驶的部分自动驾驶功能，以此可提高行驶安全性。

并且，根据实施例的车辆驾驶辅助装置可通过手势输入部来接收执行输入，从而，使用人员可在维持驾驶注意力的情况下容易输入多种执行输入。

并且，根据实施例的车辆驾驶辅助装置通过显示部来提出所需的功能，此时，不仅可以以简单显示的方式使行驶人员直观地去理解便捷功能，而且，还可维持使用人员对前方的注意，因此可提高行驶安全性。

附图说明

图1为示出具有本发明实施例的车辆驾驶辅助装置的车辆的外观的图。

图2为示出具有本发明实施例的车辆驾驶辅助装置的车辆的车室的图。

图3为示出本发明实施例的车辆驾驶辅助装置的框图。

图4示出提出本发明实施例的部分自动驾驶功能的状态。

图5为本发明实施例的处理器的内部结构的框图。

图6为对图5中的处理器的工作说明提供参照的图。

图7为示出本发明第一实施例的车辆驾驶辅助装置提供部分自动驾驶功能并执行部分自动驾驶功能的过程的流程图。

图8示出接近收费站区间的车辆的行驶状态。

图9示出在图8的行驶状态下由摄像头拍摄的影像。

图10示出在图8的行驶状态下提出部分自动驾驶功能的状态。

图11示出执行图10的部分自动驾驶功能之后的状态。

图12示出在图11的行驶状态下提出选择行驶模式的状态。

图13示出接近服务区的车辆的行驶状态。

图14示出在图13的行驶状态下由摄像头拍摄的影像。

图15示出在图13的行驶状态下提出部分自动驾驶功能的状态。

图16示出进入匝道区间的车辆的行驶状态。

图17示出在图16的行驶状态下提出部分自动驾驶功能的状态。

图18示出调头之前的车辆的行驶状态。

图19示出在图18的行驶状态下提出部分自动驾驶功能的状态。

图20示出进入高速公路之前的车辆的行驶状态。

图21示出在图20的行驶状态下提出部分自动驾驶功能的状态。

图22示出进入交叉路之前的车辆的行驶状态。

图23示出在图22的行驶状态下提出部分自动驾驶功能的状态。

图24示出在输入向右侧转向的信号的行驶状态下提出部分自动驾驶功能的状态。

图25示出在前方车辆的后侧行驶的行驶状态。

图26示出在图25的行驶状态下提出部分自动驾驶功能的状态。

图27示出在家附近行驶的状态下提出部分自动驾驶功能的状态。

图28为示出本发明第二实施例的车辆驾驶辅助装置根据情况提供并执行各种功能的过程的流程图。

图29示出第一显示部的画面。

图30示出第二显示部的画面。

图31为图1的车辆的内部结构框图的一例。

具体实施方式

以下，参照附图，详细说明在本说明书中所公开的实施例，并且与附图标记无关，对相同或类似的结构要素赋予相同的附图标记，并将省略对其的重复说明。对于在以下说明中所使用的结构要素的词尾“模块”及“部”仅考虑便于撰写说明书而所使用或混用，其自身不存在相互区分的含义或作用。并且，在对说明书中所公开的实施例进行说明的过程中，当判断对于相关公知技术的具体说明使在本说明书中所公开的实施例的主旨变得模糊的情况下，将省略对其的详细说明。并且，附图仅用于容易理解在本说明书中所公开的实施例，在本说明书中所公开的技术思想并不局限于附图，属于本发明的思想及技术范围的所有变更、等同技术方案及代替方案均属于本发明的技术思想。

包括如第一、第二等序数的术语用于说明多种结构要素，但上述结构要素并不局限于上述术语。上述术语仅用于从其他结构要素区别一种结构要素。

当提及一种结构要素与其他结构要素“连接”或“接触”时，可以与其他结构要素直接连接或者接触，但其中间还可存在其他结构要素。相反，当提及一种结构要素与其他结构要素“直接连接”或“直接接触”时，应理解为其中间不存在其他结构要素。

只要未在文脉上明确定义单数的表达，则包括复数的表达。

在本申请中，“包括”或“具有”等的术语用于指定是否存在在说明书中所记载的特征、数字、步骤、动作、结构要素、部件或它们的组合，而并非预先排除一个或一个以上的其他特征或数字、步骤、动作、结构要素、部件或它们的组合的存在或者附加的可能性。

在本说明书中记述的车辆可以为包括汽车、摩托车的概念，但并不局限于此，通常，可适用用于移动的所有运送机构。以下，以汽车为主对车辆进行说明。

在本说明书中记述的车辆可包括以引擎作为动力源的引擎车辆、以引擎或电机作为动力源的混合动力车辆、以电机为动力源的电动车辆。在以下的说明中，车辆的左侧意味着车辆行驶方向的左侧，车辆的右侧意味着车辆行驶方向的右侧。

只要在以下说明中未被单独提及，则均以左侧行驶(LHD，Left Hand Drive)车辆为中心进行说明。

图1为示出具有本发明实施例的车辆驾驶辅助装置的车辆的外观的图，图2为示出具有本发明实施例的车辆驾驶辅助装置的车辆的车室的图，图3为示出本发明实施例的车辆驾驶辅助装置的框图，图4示出本发明实施例的车辆驾驶附着装置提出部分自动驾驶功能的状态的一例。

参照图1至图3，车辆700可包括：轮胎13FL、13FR，借助动力源来旋转；驾驶操作机构721，用于控制车辆700的行驶；以及车辆驾驶辅助装置100。

本说明书中所说明的车辆700为可自动驾驶的车辆700。自动驾驶功能也可通过车辆驾驶辅助装置100直接控制车辆700的输入机构的信号来执行。或者，自动驾驶功可根据车辆驾驶辅助装置100的请求来在车辆700内部自动实现。

在以下说明中，车辆驾驶辅助装置100通过接收信息来判断车辆700的行驶状态，并根据行驶状态来向使用人员显示可提供的部分自动驾驶功能，根据使用人员的选择来使车辆700执行部分自动驾驶功能。

并且，根据实施例的车辆驾驶附着装置100直接包括图3所示的各个单元，但直接设于车辆700的各个单元可通过接口部来使用，也可体现为直接设于车辆700的各个单元的组合。

参照图1至图3，这种车辆驾驶辅助装置100可包括：输入部110、通信部120、接口部130、存储器140、监测部150、摄像头160、处理器170、显示部180、音频输出部185及电源供给部190。

首先车辆驾驶辅助装置100可包括用于检测使用人员的输入的输入部110。使用人员可通过输入部110来输入对是否执行车辆驾驶辅助装置100所提供的部分自动驾驶功能等所进行的选择。

这种输入部110可包括用于检测使用人员手势的手势输入部111、用于检测使用人员的触摸的动作输入部113及用于检测语音输入的扩音器115中的一个以上的输入部110。

首先，手势输入部111可配置于车辆700的转向输入机构721A，上述手势输入部111用于检测使用人员对转向输入机构721A采取的使用人员手势(gesture)。

详细地，手势输入部111可配置于作为转向输入机构721A的方向盘(steeringwheel)的表面，上述手势输入部111通过区分对方向盘表面的多种手部动作来进行检测。

例如，手势输入部111可检测用手触摸从方向盘表面的第一位置至第二位置的滑动(swiping)动作。并且，手势输入部111可检测在用手握住方向盘表面的状态下紧握的扭转(twisting)动作。

由于这种手势有可能是使用人员具有明确的输入目的来执行的动作，因此，使用人员输入错误的可能性低。

并且，手势输入部111用于检测在车辆行驶过程中通过位于方向盘的手来输入的多种手势输入，因此，使用人员可维持驾驶注意力，并轻松进行多种执行输入。

动作输入部113可设于车辆700的内部，上述手势输入部113用于检测使用人员的触摸输入，上述动作输入部113可包括多个按钮、配置于显示部180的触摸屏183、113等。通过触摸输入，可接收接通/断开车辆驾驶辅助装置100的电源的执行输入，或者可接收对是否执行所提出的部分自动驾驶功能进行选择的输入等。

并且，扩音器115可配置于车辆700的内部，上述扩音器115用于检测使用人员的语音输入。使用人员可通过语音输入来进行接通/断开车辆驾驶辅助装置100的电源的执行输入，或者可接收对是否执行所提出的部分自动驾驶功能进行选择的输入等。

接着，车辆驾驶辅助装置100可包括与其他车辆700、终端600及服务器500等通信的通信部120。车辆驾驶辅助装置100可通过通信部120接收汽车导航仪信息和/或交通信息，所接收的信息可用于判断车辆700的行驶状态。并且，所接收的信息也可用于自动驾驶。

详细地，通信部120可以以无线(wireless)方式与移动终端600或服务器500进行数据交换。尤其，通信部120可以与车辆700驾驶人员的移动终端以无线的方式进行数据交换。无线数据通信方式可包括蓝牙(Bluetooth)、无线高保真(WiFi Direct)、WiFi APiX、近场通讯(NFC，Near Field Communication)等多种数据通信方式。

这种通信部120可从移动终端600或服务器500接收位置信息、天气信息、道路的交通状况信息，例如，可接收传送协议专家组(TPEG，Transport Protocol Expert Group)信息。

并且，当通信部120将移动终端600用成导航仪的情况下，可从移动终端600接收汽车导航仪(Navigation)信息。其中，汽车导航仪信息可包括与车辆700行驶相关的地图(map)信息、车辆700的位置信息、设定的目的地信息及根据目的地的路径信息中的至少一种以上。

并且，当使用人员搭乘车辆700的情况下，使用人员的移动终端600和车辆驾驶辅助装置100可自动或借助使用人员应用执行来相互配对(pairing)。

并且，通信部120可从外部服务器500接收信号匝道变更信号匝道的交通信息号。其中，服务器500可以为位于管制交通的交通管制所的服务器或者设于其他车辆的服务器。

接着，车辆驾驶辅助装置100可包括接口部130，上述接口部130接收与车辆700相关的数据或者向外部传送在处理器170处理或生成的信号。

详细地，车辆驾驶辅助装置100可通过接口部130来接收汽车导航仪信息和/或传感器信息。而且，所接收的信息可用于判断车辆700的行驶状态和/或执行自动驾驶功能。

并且，车辆驾驶辅助装置100可通过接口部130来向车辆700的控制部传递部分自动驾驶功能的执行输入。

为此，接口部130可借助有线通信或无线通信方式来与车辆700内部的控制部770、音频视频导航(AVN，Audio Video Navigation)装置400及传感器部760等执行数据通信。

接口部130可通过与控制部770、音频视频导航装置400和/或单独的汽车导航仪装置进行数据通信，来接收汽车导航仪信息。

并且，接口部130可从控制部770或传感器部760接收传感器信息。

其中，传感器信息可包含车辆700的方向信息、位置信息、车速信息、加速度信息、倾斜度信息、前进/后退信息、燃料信息及转向信息中的一种以上的信息。

并且，传感器信息可从航向传感器(heading sensor)、偏航传感器(yaw sensor)、陀螺传感器(gyro sensor)、位置模块(position module)、车辆700前进/后退传感器、车轮传感器(wheel sensor)、车辆700速度传感器、车身倾斜检测传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘旋转的方向盘传感器、车辆700内部温度传感器、车辆700内部湿度传感器等获得。另一方面，位置模块可包括用于接收全球定位***信息的全球定位***模块。

接口部190可接收通过车辆700的使用人员输入部110来接收的使用人员输入。接口部130可从车辆700的输入部110、720接收使用人员输入，或者经过控制部770来接收使用人员输入。即，当输入部110配置于车辆700自身内部的情况下，通过接口部130来接收使用人员输入。

接口部130还可接收从服务器500获得的交通信息。服务器500可以为位于管制交通的交通管制所的服务器。例如，在通过车辆700的通信部120来从服务器500接收交通信息的情况下，接口部130还可从控制部770接收交通信息。

接着，存储器140可存储用于使处理器170进行处理或控制的程序等的用于车辆驾驶辅助装置100的整体工作的多种数据。

详细地，存储器140可存储用于确认目标的数据。例如，当在通过摄像头160获得的影像中检测到预定目标的情况下，存储器140可借助预定算法来存储用于确认上述目标与何物相对应的数据。

例如，存储器140可以以用于确认目标的数据来存储对交通信息的数据。例如，当在通过摄像头160来获得的影像中检测到规定目标的情况下，存储器140可借助预定算法来存储用于确认上述目标与何物相对应的数据。

并且，存储器140可存储使用人员的行驶履历。例如，存储器140可将如使用人员经常去往的家或公司等车辆停车次数达到预定次数以上的位置和相关路径作为行驶履历信息存储。

而且，当车辆700根据行驶履历信息来接近家附近时，处理器170可提出自动停车等的部分自动驾驶功能。例如，若处理器170检测到车辆进入以家为中心的预定半径以内，则可提供如自动停车的自动驾驶功能。

并且，作为硬件，存储器140可以为如只读存储器(ROM，read-only memory)、随机存取存贮器(RAM，Random Access Memory)、可擦可编程只读存储器(EPROM，electricallyprogrammable read-only memory)、闪存盘、硬盘驱动器等的多种存储设备。

接着，车辆驾驶辅助装置100可包括用于拍摄车辆700内部影像的监测部150。

详细地，监测部150可获得对搭乘人员的图像。监测部150可获得用于对搭乘人员进行生物体识别的图像。即，监测部150可以为配置于车辆700内部的影像获得模块。

这种监测部150可通过拍摄使用人员来获得使用人员影像。因此，在使用人员采取手势的情况下，可借助监测部150来拍摄手势。以如上所述的方式拍摄的使用人员手势可由处理器170检测并可用作使用人员输入。即，监测部150也可检测使用人员手势输入。以此，使用人员可通过采取手势来输入对是否执行所提出的部分自动驾驶功能所进行的选择。

并且，可通过分析由监测部150获得的使用人员影像来检测使用人员的视线。而且，处理器170可控制显示部180，来根据所检测到的视线在挡风玻璃W投射图像

接着，车辆驾驶辅助装置100可包括用于拍摄车辆700的前方影像和/或车辆700周边影像的摄像头160。

摄像头160可拍摄车辆700周边影像。

详细地，摄像头160可通过拍摄车辆700的前方来获得前方影像，处理器170通过分析这种前方影像所包含的目标来获得影像信息。

例如，在摄像头160所拍摄的影像中包含收费站标识、匝道区间标识、自动驾驶许可标识、调头标识、信号匝道、道路宽度及车道线等的目标的情况下，处理器170可通过处理上述目标来生成影像信息。即，影像信息可以为显示拍摄到影像中的目标所表示的信息。

此时，摄像头160可以为提高目标测定准确度，并可进一步确保车辆700和目标的距离等信息的立体摄像头160。

车辆驾驶辅助装置100可通过以如上所述的方式获得的影像信息来掌握车辆700的行驶状态，并根据行驶状态来提供必要的部分自动驾驶功能。即，车辆驾驶辅助装置100可通过影像信息来捕捉使用人员需要自动驾驶功能的时间点，并提出适当的部分自动驾驶功能。

这种摄像头160还可包括多个摄像头160。

多个摄像头160可分别配置于车辆700的左侧、后方、右侧及前方中的一个以上位置。

左侧摄像头160可配置于包围左侧后视镜的外壳内部。或者，左侧摄像头160可配置于包围左侧后视镜的外壳外部。或者，左侧摄像头160可配置于左前门、左后门或左侧挡泥板(fendere)外侧一区域。

右侧摄像头160可配置于包围右侧后视镜的外壳内部。或者，右侧摄像头160可配置于包围右侧后视镜的外壳外部。或者，右侧摄像头160可配置于右前门、右后门或右侧挡泥板外侧一区域。

并且，后方摄像头160可配置于后方牌照或者后备箱开关附近或者可拍摄车辆后方的位置。前方摄像头160可配置于车标附近或散热格栅附近或者可拍摄车辆前方的位置。

如上所述，从车辆700的四个方向中的一个以上的方向上拍摄的影像作为静止位置相关影像来进行存储。

这种摄像头160可包括图像传感器和影像处理模块。摄像头160可处理借助图像传感器(例如，互补金属氧化物半导体(CMOS，Complementary Metal Oxide Semiconductor)或电荷耦合元件(CCD，Charge-coupled Device))获得的静止影像或动态影像。影像处理模块加工通过图像传感器获得的静止影像或动态影像，以此抽取必要的信息，并向处理器170传送所抽取的信息。

接着，车辆驾驶辅助装置100可包括用于显示可提供的部分自动驾驶功能的显示部180。

详细地，显示部180可以以影像的方式显示由处理器170向使用人员所提出的部分自动驾驶功能，从而，使用人员可在视觉上确认上述部分自动驾驶功能。

这种显示部180可包括多个显示器。

详细地，显示部180可包括通过向挡风玻璃W(windshield)投射图像来显示的第一显示部181。即，第一显示部181可包括通过平视显示器(HUD，Head Up Display)来向挡风玻璃W投射图像的投射模块。而且，投射模块所投射的投射图像具有规定的透明度，以此使用人员可同时观看投射图像背面的模样和投射图像。

在这种第一显示部181显示的投射图像与向挡风玻璃W投影的投影图像重叠，以此可形成增强现实(AR，Augmented Reality)。此时，显示向使用人员提出的部分自动驾驶功能的投射图像与透明图像相匹配，从而可向使用人员直观地传递部分自动驾驶功能。

详细地，第一显示部181显示与目标相关联的图标，上述图标与从影像信息获得的目标相邻配置，并代表自动驾驶功能，由此，使用人员可直观地识别部分自动驾驶功能的内容。

例如，第一显示部181可在投影图像中显示箭头和用于选择箭头的标记，上述箭头和标记分别在投影头像中与收费站区间标识和现金支付区间标识相匹配。以此，若使用人员选择箭头，则可容易理解是以自动驾驶的方式通过所选择的区间的部分自动驾驶功能。

这种显示部180不仅可通过简单的显示来显示部分自动驾驶功能，来使使用人员直观地理解上述部分自动驾驶功能，而且，还可维持使用人员对前方的注意，从而可提高行驶安全性。

另一方面，显示部180可包括第二显示部183，上述第二显示部183单独设于车辆700内部，用于显示图像。

详细地，第二显示部183可以为车辆700汽车导航仪装置的显示器或车辆700内部前部面的显示器组(cluster)。

并且，第二显示部183可包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode，OLED)、柔性显示器(flexible display)、三维显示器(3D display)、电子墨水显示器(e-ink display)中的至少一个。

这种第二显示部183可通过与手势输入部113相结合来形成触摸屏。因此，当在第二显示部183显示部分自动驾驶功能的情况下，可通过对第二显示部183进行触摸选择，来执行部分自动驾驶功能。

并且，车辆驾驶辅助装置100还可包括音频输出部185及电源供给部190。

详细地，音频输出部185可通过音频输出对部分自动驾驶功能的说明、用于确认是否执行部分自动驾驶功能等的短信。车辆驾驶辅助装置100可通过显示部180的视觉显示和音频输出部185的音频来完善对自动驾驶功能的说明。

最后，车辆驾驶辅助装置100可包括控制车辆驾驶辅助装置100内的各个单元的整体工作的处理器170。

详细地，处理器170可从汽车导航仪信息、影像信息、传感器信息中的至少一种信息检测车辆700的行驶状态。

例如，处理器170可通过汽车导航仪信息的路径信息和车辆700位置信息来检测车辆700是否处于接近收费站区间、服务区区间、匝道区间、自动驾驶许可区间或调头行车道等的行驶状态。

并且，处理器170在摄像头160影像中检测标识等的目标，并可通过从目标获得的影像信息来检测车辆700处于接近服务器区间、匝道区间、自动驾驶许可区间或调头行车道等的行驶状态。

并且，处理器170可通过传感器信息中的车辆700倾斜度信息来检测车辆700处于破路区间行驶状态，并通过转向信号信息来检测车辆处于需变更车道线行驶状态或需左/右转向行驶状态。

而且，处理器170可抽取在所掌握的行驶状态下可提供的部分自动驾驶功能。而且，当处理器170抽取部分自动驾驶功能时，通过显示上述自动驾驶功能来向使用人员提出。即，即使没有额外的使用人员请求，处理器170也可根据所获得的信息来实时向使用人员提供所需的部分自动驾驶功能。

例如，在车辆700处于接近收费站的行驶状态的情况下，处理器170可抽取使车辆以自动驾驶的方式通过收费站区间的部分自动驾驶功能及使车辆以自动驾驶的方式通过现金支付区间的部分自动驾驶功能。

而且，处理器170可通过显示部180和/或音频输出部185来向使用人员提供所抽取的部分自动驾驶功能。

详细地，处理器170可控制第一显示部181来在通过第一显示部181投射的图像中弹出(pop-up)并显示代表自动驾驶功能的图标。

此时，处理器170可在通过监测部150获得的使用人员影像中检测使用人员视线。而且，处理器170可通过摄像头160来检测与部分自动驾驶功能相关的目标。而且，处理器170可计算出与基于使用人员的视线的目标相匹配的投影图像的位置及方向。而且，处理器170可以以显示与目标相匹配的图标的方式控制第一显示部181。

并且，处理器170可通过输入部110来接收对是否执行部分自动驾驶功能进行选择的输入，并执行与上述输入相对应的动作。

例如，在存在通过手势输入部111来提出的部分自动驾驶功能的执行输入的情况下，处理器170可向车辆700请求执行应部分自动驾驶功能。

这种处理器170可通过利用专用集成电路(ASICs，application specificintegrated circuits)、数字信号处理器(DSPs，digital signal processors)、数字信号处理装置(DSPDs,digital signal processing devices)、可编程逻辑装置(PLDs，programmable logic devices)、现场可编程逻辑门阵列(FPGAs，field programmablegate arrays)、处理器170(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)、微处理器170(microprocessors)、用于执行其他功能的电单元中的至少一个来体现。

而且，这种处理器170接受控制部的控制，或者通过控制部来控制车辆700的多种功能。

以下，参照图4，更加详细说明基于实施例的车辆驾驶辅助装置100提供部分自动驾驶功能，并接收对是否执行部分自动驾驶功能进行选择的输入过程。

图4示出提出本发明实施例的部分自动驾驶功能的状态。

参照图4，处理器170可通过处理摄像头160影像来将收费站标志牌检测为第一目标O1，并将收费站入口检测为第二目标O2，从而可生成影像信息。

而且，处理器170可控制第一显示部181来使第一显示部181在挡风玻璃W显示与第一目标O1相匹配的第一投射图像A1。例如，第一投射图像A1显示为以箭头指向收费站标志牌，从而使用人员可直观地识别所提出的部分自动驾驶功能为通过收费站区间。

并且，处理器170可控制第一显示部181来使第一显示部181在挡风玻璃W显示与第二目标O2相匹配的第二投射图像A2。例如，第二投射图像A2显示为以箭头指向收费站入口，从而使用人员可直观地识别所提出的部分自动驾驶功能为通过箭头所显示的收费站入口。

而且，处理器170可控制第一显示部181以标记A10显示由使用人员选择的部分自动驾驶功能。这种标记A10可与投射图像相对应。

并且，当使用人员选择部分自动驾驶功能时，处理器170可告知使用人员部分自动驾驶功能的详细内容，并告知使用人员对是否执行部分自动驾驶功能进行选择的输入方法。例如，处理器170可在标记A10上以文本A11形式显示部分自动驾驶功能。并且，处理器170可通过音频输出部185来以声音的方式输出部分自动驾驶功能的内容。

而且，处理器170可控制上述显示部还显示用于执行所显示的部分自动驾驶功能的手势输入方法A12。

详细地，在实施例中，部分自动驾驶功能执行输入机构可以为配置于转向输入机构721A的手势输入部111。而且，处理器170可检测由手势输入部111检测到的手势，并执行与所检测到的手势相对应的执行动作。

例如，手势输入部111可检测作为用手触摸从方向盘表面的第一位置至第二位置的手势的滑动动作SL、SR。并且，手势输入部111可检测在用手握住方向盘表面的状态下握紧的扭转动作TL、TR。

详细地，若处理器170检测到通过手势输入部111输入在固定左手之后，向顺时针方向滑动右手的手势，则可执行与相应手势相匹配的部分自动驾驶执行动作。即，处理器170可向车辆700控制部请求执行通过收费站的部分自动驾驶功能。

并且，若处理器170检测到在固定右手之后，向顺时针方向滑动左手的手势，则可关闭提出部分自动驾驶功能。并且，处理器170可执行用于选择多个部分自动驾驶功能中的一个的执行输入。

另一方面，处理器170可通过处理借助摄像头160获得的影像来获得需要的信息。尤其，处理器170可执行基于计算机视觉(computer vision)的信号处理。以此，处理器170可从摄像头160获得车辆700前方的图像或车辆700周边的图像，基于上述图像，可执行目标检测及目标追踪。尤其，当检测目标时，处理器170可执行各种标识检测、车道线检测(LD，Lane Detection)、周边车辆700检测(VD，Vehicle Detection)、行人检测(PD，PedestrianDetection)、匝道光检测(BD，Brightspot Detection)、交通信号检测(TSR，Traffic SignRecognition)、路面检测等。

即，处理器170可在借助摄像头160获得的车辆700前方影像或车辆700周边影像中检测影像信息。

处理器170可通过比较所检测到的信息和存储于存储器140的信息来确认信息。

以下，参照图5及图6来更加详细说明处理器170检测影像信息的方法。

图5为本发明实施例的处理器170的内部结构的框图，图6为对图5中的处理器170的工作说明提供参照的图。

首先，参照图5，作为处理器170的内部结构的框图的一例，车辆驾驶辅助装置100内的处理器170可包括影像预处理部410、差异计算部420、目标检测部434、目标追踪部440、应用部450。在图5和以下说明中，按影像预处理部410、差异计算部420、目标检测部434、目标追踪部440、应用部450的顺序处理影像，但并不局限于此。

影像预处理部410(image preprocessor)可从摄像头160接收图像来执行预处理(preprocessing)。

具体地，影像预处理部410可执行对图像的降噪(noise reduction)、矫正(rectification)、校准(calibration)、颜色增强(color enhancement)、颜色空间转换(color space conversion，CSC)、插补(interpolation)、摄像头160增益控制(cameragain control)等。以此，可获得比在摄像头160拍摄的立体图像更清楚的图像。

差异计算部420(disparity calculator)接收在影像预处理部410中经过信号处理的图像，并执行对所接收的图像的立体匹配(stereo matching)，并且，可获得基于立体匹配的视差图(dispartiy map)。即，可获得对车辆700的前方的、对立体图像的差异信息。

此时，立体匹配可按照立体图像的像素单位或规定块单位来执行。另一方面，视差图可意味着以数值显示的立体图像，即，以数值显示左、右图像的时差信息(binocularparallax information)的图。

分段部432(segmentation unit)可基于由差异计算部420计算的差异信息来对图像中的至少一个执行分段(segment)及集中(clustering)。

具体地，分段部432基于差异信息来将立体图像中的至少一个分成背景(background)和前景(foreground)。

例如，在视差图中，可将差异信息为预定值以下的区域计算成背景，并排除相应的部分。以此，可相对性地分离前景。作为其他例，在视差图中，可将差异信息为预定值以上的区域计算成前景，并可抽取相应的部分。以此，可分离前景。

如上所述，以基于立体图像来抽取的差异信息作为基础，来分成前景和背景，从而在之后检测目标时，可缩短信号处理速度、减少信号处理数量等。

接着，目标检测部434可基于分段部432中的图像分段来检测目标。

即，目标检测部434可基于差异信息来对图像中的至少一个检测目标。

具体地，目标检测部434可对图像中的至少一个检测目标。例如，可从借助图像分段分离的前景中检测目标。

之后，目标确认部436(object verification unit)可对分离的目标进行分类(classify)并确认(verify)。

为此，目标确认部436可使用利用神经网络(neural network)的识别法、支持向量机(SVM，Support Vector Machine)工法、借助利用矩形(Haar-like)特征的自适应增强算法(AdaBoost)来识别的工法、或者梯度方向直方图(HOG，Histograms of OrientedGradients)工法等。

另一方面，目标确认部436可通过比较存储于存储器140的目标和所检测到的目标来确认目标。

例如，目标确认部436可确认位于车辆700周边的周边车辆700、车道线、路面、标志牌、危险地区、隧道等。

目标追踪部440(object tracking unit)可执行对已确认的目标的追踪。例如，可确认依次获得的立体图像内的目标，并计算已确认的目标的移动或移动向量，而且基于所计算的移动或移动向量来追踪相应目标的移动等。以此，可追踪位于车辆700周边的周边车辆700、车道线、路面、标志牌、危险地区、隧道等。

之后，应用部450可基于位于车辆700周边的多种目标，例如，其他车辆700、车道线、路面、标志牌等来计算对车辆700的危险度等。并且，可计算与前面车辆的碰撞可能性、车辆700是否滑动等。

而且，应用部450可基于所计算的危险度、碰撞可能性、是否滑动等，来输出作为车辆700驾驶辅助信息的用于向使用人员告知这种信息的短信等。或者，也可生成作为车辆700控制信息的用于车辆700的姿态控制或行驶控制的控制信号。

另一方面，影像预处理部410、差异计算部420、分段部432、目标检测部434、目标确认部436、目标追踪部440及应用部450可以为处理器170内的影像处理部(参照图31)的内部结构。

另一方面，根据实施例，处理器170可包括影像预处理部410、差异计算部420、分段部432、目标检测部434、目标确认部436、目标追踪部440及应用部450中的一部分。若摄像头160由单摄像头160或环视摄像头160构成的情况下，可去除差异计算部420。并且，根据实施例，还可去除分段部432。

参照图6，处于第一帧区间期间，摄像头160可获得立体图像。

处理器170内的差异计算部420接收在影像预处理部410中进行信号处理的立体图像FR1a、FR1b，并通过执行对所接收的立体图像FR1a、FR1b的立体匹配来获得视差图520(dispartiy map)。

视差图520为使立体图像FR1a、FR1b之间的视差等级化的图，差异等级越大，与车辆700之间的距离越短，差异等级越小，与车辆700之间的距离越远。

另一方面，在显示这种视差图的情况下，差异等级越大，具有越高的亮度，差异等级越小，具有越低的亮度。

在图中示出，在视差图520内，第一车道线528a、第二车道线528b、第三车道线528c、第四车道线528d等分别具有相应的差异等级，并且施工地区522、第一前方车辆700、第一前方车辆524、第二前方车辆700、第二前方车辆526分别具有相应的差异等级。

分段部432、目标检测部434、目标确认部436基于视差图520来对立体图像FR1a、FR1b中的至少一个执行分段、目标检测及目标确认。

附图中示出通过使用视差图520来对第二立体图像FR1b执行目标检测及目标确认的例。

即，可在图像530内执行对第一车道线538a、第二车道线538b、第三车道线538c、第四车道线538d、施工地区532、第一前方车辆700、第一前方车辆534、第二前方车辆700、第二前方车辆536执行目标检测及目标确认。

图7为示出本发明第一实施例的车辆驾驶辅助装置100提供部分自动驾驶功能并执行部分自动驾驶功能的过程的流程图，图8示出接近收费站区间的车辆700的行驶状态，图9示出在图8的行驶状态下由摄像头160拍摄的影像，图10示出在图8的行驶状态下提出部分自动驾驶功能的状态，图11示出执行图10的部分自动驾驶功能之后的状态，图12示出在图11的行驶状态下提出选择行驶模式的状态。

以下，参照图7，说明车辆驾驶辅助装置100提出并执行部分自动驾驶功能的过程，此时，为了便于说明，作为例示情况来参照图8至图12。

首先，处理器170可接收汽车导航仪信息、影像信息。传感器信息中的一种以上的信息(步骤S101)。

处理器170可通过接口部130和/或通信部120来接收汽车导航仪信息。

并且，处理器170可通过接口部130来接收传感器信息。

并且，影像信息可以为处理器170通过处理由摄像头180拍摄的影像后所生成的信息。

在接收信息之后，处理器170可从汽车导航仪信息、影像信息、传感器信息及行驶履历信息中的一种以上的信息检测车辆700的行驶状态(步骤S103)。

例如，参照图8，处理器170可通过汽车导航仪信息的路径信息和车辆700的位置信息来检测车辆700处于接近收费站区间O1的行驶状态。

参照图9，处理器170可在摄像头160影像中以收费站O1及收费站标识O2作为目标来检测，以此检测车辆700处于接近收费站区间O1的行驶状态。

之后，可在以如上所述的方式掌握的行驶状态下，处理器170可抽取可提供的部分自动驾驶功能(步骤S105)。

即，即使没有单独的使用人员请求，处理器170也可根据所获得的信息来掌握使用人员所需要的部分自动驾驶功能。

例如，当车辆700处于接近收费站的行驶状态的情况下，处理器170可抽取使车辆700以自动驾驶的方式通过收费站区间和以自动驾驶的方式通过现金支付区间的部分自动驾驶功能。即，当车辆700行驶到收费站附近时，处理器170可抽取使用人员在驾驶中感到困难的通过收费站的部分自动驾驶功能，并根据使用人员的选择来执行部分自动驾驶功能，以此可谋求使用人员的方便和安全行驶。

接着，处理器170可以以使用人员可识别的方式提供所抽取的部分自动驾驶功能(步骤S107)。

详细地，处理器170可通过显示部180和/或音频输出部185来向使用人员提出所抽取的部分自动驾驶功能。

例如，参照图10，处理器170可通过控制第一显示部181来在挡风玻璃W显示作为第一投射图像A1的指向收费站标识O2的箭头。以此，使用人员可直观地识别所提供的部分自动驾驶功能为通过收费站区间的部分自动驾驶功能。

并且，处理器170可通过控制第一显示部181来在挡风玻璃W显示作为第二投射图像A2的指向收费站入口的箭头。以此，使用人员可直观地识别所提供的部分自动驾驶功能为通过箭头所显示的收费站入口的部分自动驾驶功能。

并且，处理器170可通过控制第一显示部181以标记A10来显示由使用人员所选择的部分自动驾驶功能。这种标记A10可以与投射图像A1、A2相对应。

并且，当使用人员选择部分自动驾驶功能时，处理器170可告知使用人员部分自动驾驶功能的详细内容，并告知使用人员对是否执行部分自动驾驶功能进行选择的输入方法。例如，处理器170可在标记A10上以文本A11形式显示部分自动驾驶功能的内容。并且，处理器170可通过音频输出部185来以声音的方式输出部分自动驾驶功能的内容。

而且，处理器170可控制显示部还显示用于执行所显示的部分自动驾驶功能的输入方法。

接着，处理器170可接收对是否执行部分自动驾驶功能进行选择的输入(步骤S109)。

处理器170可通过输入部110来接收对是否执行部分自动驾驶功能进行选择的使用人员输入。

例如，部分自动驾驶功能执行输入机构可以为配置于转向输入机构721A的手势输入部111。而且，处理器170检测由手势输入部111检测到的手势，并可执行与所检测到的手势相对应的执行动作。

例如，若处理器170检测到通过手势输入部111输入在固定左手之后，向顺时针方向滑动右手的手势，则可执行与相应手势相匹配的部分自动驾驶执行动作。即，处理器170可向车辆700控制部请求执行通过收费站的部分自动驾驶功能。

并且，若处理器170检测到在固定右手之后，向顺时针方向滑动左手的手势，则可关闭提出部分自动驾驶功能。

并且，当输入扭转手势时，处理器170通过移动标记A10来使使用人员选择多个部分自动驾驶功能中的一个。

若处理器170接收对所提出的部分自动驾驶功能的执行输入，则处理器170可以以使车辆700自动驾驶的方式执行动作(步骤S111)。

详细地，为了执行部分自动驾驶功能，处理器170可向车辆700控制部发出请求。

或者，为了执行部分自动驾驶功能，处理器170可直接控制车辆700的各个单元。

或者，为了执行部分自动驾驶功能，处理器170可输出车辆700的驾驶操作机构721的信号。即，处理器170也可通过直接控制转向输入机构721A、制动器踏板、油门踏板等来执行自动驾驶。

例如，如图11所示，当执行通过收费站的部分自动驾驶功能时，处理器170可通过请求和/或直接控制来使车辆700以自动驾驶的方式通过收费站。

接着，在执行部分自动驾驶功能之后，处理器170可在维持自动驾驶的状态下显示是否变更为行驶模式(步骤S113)。

例如，参照图12，处理器170可通过第一显示部181来显示第三投射图像A13及第四投射图像A14，上述第三投射图像A13用于对是否执行自动驾驶进行选择，上述第四投射图像A14用于对是否执行自动驾驶进行选择的输入方法。此时，为了稳定行驶，处理器170可显示第五投射图像A15，上述第五投射图像A15用于表示当前行驶状态。其中，当前行驶状态可表示车辆700的转向、加速度、速度、与其他车辆700之间的邻近性等。

如上所述，处理器170可安全、轻松地提供部分自动驾驶功能接触用户界面。

如上所述，本发明具有如下优点，部分自动驾驶功能提供方法不分散驾驶注意力并容易执行，而且，仅部分自动驾驶驾驶人员很难操作的特殊行驶状况，从而可安全行驶，并可增进驾驶人员的方便。

以下，参照图13至图27，说明提出部分自动驾驶功能的多种一例。

图13示出接近服务区的车辆700的行驶状态，图14示出在图13的行驶状态下由摄像头160拍摄的影像，图15示出在图13的行驶状态下提出部分自动驾驶功能的状态。

处理器170可接收汽车导航仪信息、影像信息、传感器信息中的一种以上的信息，并可从所接收的信息检测车辆700的行驶状态。

详细地，参照图13，处理器170可通过汽车导航仪信息的路径信息和车辆700位置信息来检测到车辆700处于接近服务区的行驶状态。

参照图14，处理器170可从在摄像头160影像中以服务区标识21作为目标进行检测来生成的影像信息检测到车辆700处于接近服务区的行驶状态。进而，还可通过分析服务区标识21内的图像来获得位于服务区内的简易设施23和车辆700与服务区之间的距离24等的影像信息。

而且，处理器170可抽取可根据所检测到的行驶状态来提供的部分自动驾驶功能。即，当车辆接近服务区时，处理器170可抽取使车辆700以自动驾驶的方式进入服务区内的部分自动驾驶功能。

而且，处理器170可通过显示部180来显示所抽取的部分自动驾驶功能，以此使使用人员识别所抽取的部分自动驾驶功能。

参照图15，可通过控制第一显示部181来在挡风玻璃W显示指向服务区标识21的箭头27。以此，使用人员可直观地识别车辆驾驶辅助装置100所提出的部分自动驾驶功能为进入服务区的部分自动驾驶功能。

并且，当使用人员选择部分自动驾驶功能时，处理器170告知使用人员部分自动驾驶功能的详细内容，并告知使用人员对是否执行部分自动驾驶功能进行选择的输入方法。

例如，处理器170可在箭头27上以文本25的形式显示部分自动驾驶功能的内容。并且，处理器170可通过音频输出部185来以声音的方式输出部分自动驾驶功能的内容。而且，处理器170可控制显示部还显示用于执行所显示的部分自动驾驶功能的输入动作26。

而且，在使用人员执行所显示的部分自动驾驶功能执行输入动作的情况下，处理器170可从输入部110接收上述输入动作，来执行相应的部分自动驾驶功能。

例如，在使用人员执行扭转输入的情况下，处理器170执行部分自动行驶功能，来执行使车辆700以自动驾驶的方式通过服务区进入区间22的动作。

综上所述，使用人员在车辆700行驶过程中以弹出的方式接收部分自动驾驶功能的提出，并仅通过输入一次扭转手势，来使车辆700以自动驾驶的方式到达服务区。

图16示出进入匝道区间的车辆700的行驶状态，图17示出在图16的行驶状态下提出部分自动驾驶功能的状态。

详细地，参照图16，处理器170可通过汽车导航仪信息的路径信息和车辆700位置信息来检测到车辆700处于接近匝道区间33的行驶状态。例如，在本实施例中，可包括接近用于驶入或驶出高速公路的匝道区间的行驶状态的情况。

并且，处理器170可从在摄像头160影像中以匝道区间标识31、32作为目标进行检测来生成的影像信息检测到车辆700处于接近匝道区间33的行驶状态。

而且，处理器170可抽取可根据所检测到的行驶状态来提供的部分自动驾驶功能。即，通常，处理器170可抽取代替执行使用人员感到困难的通过匝道区间33的部分自动驾驶功能。

参照图17，可通过控制第一显示部181来在挡风玻璃W显示指向匝道区间标识31、32的箭头37。以此，使用人员可直观地识别车辆驾驶辅助装置100所提出的部分自动驾驶功能为通过匝道区间33的部分自动驾驶功能。

例如，处理器170可在箭头37上以文本的形式显示部分自动驾驶功能的内容。并且，处理器170可通过音频输出部185来以声音的方式输出部分自动驾驶功能的内容。而且，处理器170可控制显示部还显示用于执行所显示的部分自动驾驶功能的输入方法36。

而且，在使用人员执行所显示的部分自动驾驶功能执行输入方法的情况下，处理器170可从输入部110接收部分自动驾驶功能执行输入，来执行相应的部分自动驾驶功能。

例如，在使用人员执行扭转输入的情况下，处理器170可向车辆700传送部分自动驾驶功能执行输入，来使车辆700以自动驾驶的方式通过匝道区间33。

综上所述，使用人员可通过车辆驾驶辅助装置100来在车辆700行驶过程中以弹出的方式接收通过匝道区间33的部分自动驾驶功能的提出，并仅通过输入一次扭转手势，来使车辆700以自动驾驶的方式通过匝道区间33。

图18示出调头之前的车辆的行驶状态，图19示出在图18的行驶状态下提出部分自动驾驶功能的状态。

详细地，参照图18，处理器170可通过汽车导航仪信息的路径信息和车辆700位置信息来检测到车辆700处于调头之前的行驶状态。

并且，处理器170可从在摄像头160影像中以调头标识41、43作为目标进行检测来生成的影像信息检测到车辆700处于调头之前的行驶状态。此时，处理器170可以以车道线作为目标来对影像进行检测，从而检测出可调头车道线42。

而且，处理器170可抽取可根据所检测到的行驶状态来提供的部分自动驾驶功能。即，通常，处理器170可抽取代替执行使用人员感到困难的调头行驶的部分自动驾驶功能。

参照图19，可通过控制第一显示部181来在挡风玻璃W显示指向调头标识41、43的箭头47。以此，使用人员可直观地识别车辆驾驶辅助装置100所提出的部分自动驾驶功能为调头行驶的部分自动驾驶功能。

例如，处理器170可在箭头上以文本45形式显示部分自动驾驶功能的内容。并且，处理器170可通过音频输出部185来以声音的方式输出部分自动驾驶功能的内容。而且，处理器170可控制显示部还显示用于执行所显示的部分自动驾驶功能的输入方法46。

例如，在使用人员执行扭转输入的情况下，处理器170可向车辆700传送部分自动驾驶功能执行输入，来使车辆700以自动驾驶的方式行驶至对向车道线。

综上所述，使用人员可通过车辆驾驶辅助装置100来在车辆700行驶过程中以弹出的方式接收使车辆调头的部分自动驾驶功能，并仅通过输入一次扭转手势，来使车辆700以自动驾驶的方式行驶到对向车道线。

图20示出进入高速公路之前的车辆700的行驶状态，图21示出在图20的行驶状态下提出部分自动驾驶功能的状态。

详细地，参照图20，处理器170可通过汽车导航仪信息的路径信息和车辆700位置信息来检测到车辆700处于进入高速公路53之前的行驶状态。

并且，处理器170可从在摄像头160影像中以道路进入标识51作为目标进行检测来生成的影像信息检测到车辆700处于进入高速公路53之前的行驶状态。此时，处理器170可通过通信部来掌握妨碍进入高速公路53的其他车辆54的位置。

而且，处理器170可抽取可根据所检测的行驶状态来提供的部分自动驾驶功能。即，通常，处理器170可抽取代替执行使用人员感到困难的高速公路53进入行驶的部分自动驾驶功能。

参照图21，可通过控制第一显示部181来在挡风玻璃W显示指向高速公路进入标识51的箭头。以此，使用人员可直观地识别车辆驾驶辅助装置100所提出的部分自动驾驶功能为高速公路53进入行驶的部分自动驾驶功能。

例如，处理器170可在箭头57上以文本55形式显示部分自动驾驶功能的内容。并且，处理器170可通过音频输出部185来以声音的方式输出部分自动驾驶功能的内容。而且，处理器170可控制显示部还显示用于执行所显示的部分自动驾驶功能的输入方法56。

例如，在使用人员执行扭转输入的情况下，处理器170可向车辆700传送部分自动驾驶功能执行输入，来使车辆700以自动驾驶的方式进入高速公路53。

综上所述，使用人员可通过车辆驾驶辅助装置100来在车辆700行驶过程中以弹出的方式接收进入高速公路53的部分自动驾驶功能的提出，并仅通过输入一次扭转手势，来使车辆700以自动驾驶的方式进入高速公路53。

图22示出进入交叉路之前的车辆700的行驶状态，图23示出在图22的行驶状态下提出部分自动驾驶功能的状态。

详细地，参照图22，处理器170可通过汽车导航仪信息的路径信息和车辆700位置信息来检测到车辆700处于进入交叉路64之前的行驶状态。

并且，处理器170可从在摄像头160影像中以信号灯61作为目标进行检测来生成的影像信息检测到车辆700处于进入交叉路64之前的行驶状态。

而且，处理器170可抽取可根据所检测到的行驶状态来提供的部分自动驾驶功能。此时，在路径信息要求车辆左转弯的情况下，处理器170可抽取执行左转弯自动驾驶的部分自动驾驶功能。

参照图23，可通过控制第一显示部181来在挡风玻璃W显示指向信号灯61的箭头。以此，使用人员可直观地识别车辆驾驶辅助装置100所提出的部分自动驾驶功能为左转弯行驶的部分自动驾驶功能。

例如，处理器170可在箭头67上以文本65形式显示部分自动驾驶功能的内容。并且，处理器170可通过音频输出部185来以声音的方式输出部分自动驾驶功能的内容。而且，处理器170可控制显示部还显示用于执行所显示的部分自动驾驶功能的输入方法66。

例如，在使用人员执行扭转输入的情况下，处理器170可向车辆700传送部分自动驾驶功能执行输入，来使车辆700以自动驾驶的方式左转弯。

综上所述，使用人员可通过车辆驾驶辅助装置100来在车辆700行驶过程中以弹出的方式接收部分自动驾驶功能的提出，并仅通过输入一次扭转手势，来使车辆以自动驾驶的方式左转弯。

例如，处理器170可通过传感器信息中的转向信息来检测车辆处于需变更车道线的行驶状态或者处于需左/右转弯的行驶状态。即，在使用人员通过操作部71输入右转弯信号的情况下，处理器170以传感器信息的方式接收上述信号，且车辆处于需右转弯的行驶状态，因此可抽取向右侧变更车道线的部分自动驾驶功能。

参照图24，可通过控制第一显示部181来显示表示车道线变更方向的箭头77和表示部分自动驾驶功能的文本75。

并且，处理器170可通过音频输出部185来以声音的方式输出部分自动驾驶功能的内容。

而且，处理器170可控制显示部还显示用于执行所显示的部分自动驾驶功能的输入方法76。

例如，在使用人员执行扭转输入的情况下，处理器170可向车辆700传送部分自动驾驶功能执行输入，来使车辆700以自动驾驶的方式向右侧车道线变更车道线。

综上所述，使用人员可通过车辆驾驶辅助装置100来在车辆700行驶过程中以弹出的方式接收车道线变更的部分自动驾驶功能的提出，并仅通过输入一次扭转手势，来使车辆700以自动驾驶的方式变更车道线。

图25示出在前方车辆700的后侧行驶的行驶状态，图26示出在图25的行驶状态下提出部分自动驾驶功能的状态。

详细地，参照图25，处理器170可通过汽车导航仪信息的路径信息和车辆700位置信息及与其他车辆81的接近信息等来检测到车辆700处于在前方车辆81的后侧行驶的行驶状态。

并且，处理器170可从在摄像头160影像中以前方车辆81作为目标进行检测来生成的影像信息检测到车辆700处于在前方车辆81的后侧行驶的行驶状态。

而且，处理器170可抽取可根据所检测到的行驶状态来提供的部分自动驾驶功能。例如，在相同的前方车辆81位于规定距离内的时间达到预设的固定时间以上的情况下，处理器170可抽取超过前方车辆81的超车部分自动驾驶功能。

参照图26，可通过控制第一显示部181来在挡风玻璃W显示指向前方车辆81的箭头87。以此，使用人员可直观地识别车辆驾驶辅助装置100所提出的部分自动驾驶功能为对前方车辆进行超车的部分自动驾驶功能。

例如，处理器170可在箭头上以文本85形式显示部分自动驾驶功能的内容。并且，处理器170可通过音频输出部185来以声音的方式输出部分自动驾驶功能的内容。而且，处理器170可控制显示部还显示用于执行所显示的部分自动驾驶功能的输入方法86。

例如，当使用人员执行扭转输入的情况下，处理器170可向车辆700传送部分自动驾驶功能执行输入，来使车辆700以自动驾驶的方式超过前方车辆81。

综上所述，使用人员可通过车辆驾驶辅助装置100来在车辆700行驶过程中以弹出的方式接收对前方车辆进行超车的部分自动驾驶功能的提出，并仅通过输入一次扭转手势来使车辆700以自动驾驶的方式对前方车辆进行超车。

处理器170可接收汽车导航仪信息、影像信息、传感器信息中的至少一种以上的信息，并可从所接收的信息检测车辆700的行驶状态。

例如，处理器170可通过汽车导航仪信息、行驶履历信息等来检测到车辆处于在家附近行驶的行驶状态。

参照图27，可通过控制第一显示部181来显示用于表示部分自动驾驶功能的箭头75。

并且，当使用人员选择部分自动驾驶功能时，处理器170告知使用人员部分自动驾驶功能的详细内容95，并告知使用人员对是否执行部分自动驾驶功能进行选择的输入方法。

而且，处理器170可控制显示部还显示用于执行所显示的部分自动驾驶功能的输入方法96。

例如，在使用人员执行扭转输入的情况下，处理器170可向车辆700传送部分自动驾驶功能执行输入，来使车辆700以自动驾驶的方式自动停车。

综上所述，使用人员可通过车辆驾驶辅助装置100来在车辆700行驶过程中以弹出的方式接收自动停车的部分自动驾驶功能的提出，并仅通过输入一次扭转手势来使车辆700以自动驾驶的方式自动停车。

图28为示出本发明第二实施例的车辆驾驶辅助装置100根据情况提供并执行各种功能的过程的流程图，图29示出第一显示部的画面，图30示出第二显示部的画面。以下，以与上述实施例的不同点为中心，对第二实施例进行说明，并将省略对重复的部分的说明。

车辆驾驶辅助装置100不仅可执行部分自动驾驶功能，而且还根据行驶状态来执行车辆700的各种便捷/安全功能。即，第二实施例的车辆驾驶辅助装置100以符合行驶状况的方式弹出显示各种便捷/安全功能，并可根据驾驶人员的选择来执行。

详细地，参照图28，车辆驾驶辅助装置100的处理器170可接收汽车导航仪信息、影像信息、传感器信息中的一种以上的信息(步骤S301)。

处理器170可通过接口部130和/或通信部120来接收汽车导航仪信息。并且，处理器170可通过接口部130来接收传感器信息。并且，影像信息可以为处理器170通过处理由摄像头160拍摄的影像来生成的信息。

在接收信息之后，处理器170可从汽车导航仪信息、影像信息、传感器信息及行驶履历信息中的一种以上的信息检测车辆700的行驶状态(步骤S303)。

例如，处理器170可从汽车导航仪信息中判断车辆700拥堵情况，可从影像信息中通过检测多个前方车辆来判断为拥堵情况，当传感器信息中的车辆的速度信息在预定时间内持续维持预定速度以下时，判断车辆700的行驶状态处于在交通拥堵的情况下行驶的状态。

并且，处理器170可通过传感器信息中的车辆700倾斜度信息、汽车导航仪信息中的道路信息、影像信息中的车道线状态等来检测到车辆700处于在坡道行驶的状态。

并且，处理器170可通过传感器信息中的车辆700晃动信息、汽车导航仪信息中的道路信息、影像信息中的道路状态等来检测到车辆700处于在土路行驶的状态。

并且，处理器170可通过传感器信息中的燃料信息、汽车导航仪信息中的路径信息来检测到车辆700处于在燃料不足的情况下行驶的状态。

并且，处理器170可通过在影像信息中检测亮度信息来检测到车辆700处于白天或夜间行驶的状态。

并且，处理器170可通过传感器信息中的湿度信息、影像信息来检测车辆处于在雨天行驶的状态。

并且，处理器170可通过汽车导航仪信息中的路径信息、传感器信息中的航向、偏航、陀螺传感器信息、影像信息中的车道线状态来检测到车辆处于在弯道行驶的状态。

并且，处理器170可通过传感器信息、监测部150来检测到使用人员搭乘的时间点。

并且，处理器170可通过汽车导航仪信息中的路径信息、影像信息中的停车场标志牌信息等来检测到车辆处于停车状态。

并且，处理器170可通过汽车导航仪信息中的目的地信息来检测到从车辆700下车的时间点。

之后，处理器170可抽取可在以如上所述的方式检测到的行驶状态下提供的一种以上的便捷/安全功能(步骤S350)。

例如，当车辆700处于在交通拥堵的情况下行驶的状态时，处理器170可抽取停顿(ISG，Idle Stop and Go)功能、重新搜索路径功能、自动驻车(Auto-Hold)功能。

作为再一例，当车辆700处于在坡道行驶的状态时，处理器170可抽取上坡辅助(HAS，Hill Start Assist)功能、透明罩功能、四轮驱动功能。

作为另一例，当车辆700处于在土路行驶的状态时，处理器17可抽取减震器功能、轮胎检查功能、道路宽度引导功能。

作为还有一例，当车辆700处于在燃料不足的情况下行驶的状态时，处理器170可抽取节能(ECO)功能、加油站搜索功能、可行驶距离引导功能。

作为又一例，当车辆700处于白天行驶的状态时，处理器170可抽取座椅通风功能、天窗开闭功能、遮阳功能。

作为又一例，当车辆700处于夜间行驶的状态时，处理器170可抽取红外线摄像头160功能、照明功能。

作为又一例，当车辆700处于雨天行驶的状态时，处理器170可抽取刮水器功能、天窗开闭功能、四轮驱动功能。

作为又一例，当车辆700处于在弯道行驶的状态时，处理器170可抽取电子车体姿态稳定控制***(ESC，Electronic Stability Control)功能、车道线偏离警告***(LDWS，Lane Departure Warning System)功能。

作为又一例，当车辆700处于在隧道行驶的状态时，处理器170可抽取车窗开闭功能、空气调节功能、照明功能。

作为又一例，处理器170可在搭乘的时间点抽取座椅调节功能、汽车导航仪设定功能、车门关闭功能。

作为又一例，当车辆700处于停车状态时，处理器170可抽取停车辅助***(PAS，Parking Assist System)功能、环视监控(AVM，Around view monitoring)功能、超声波警报功能。

作为又一例，当通过汽车导航仪信息中的目的地信息来处于从车辆700下车的时间点时，处理器170可抽取车门打开功能、照明功能、车窗开闭功能。

接着，处理器170可向使用人员提出符合车辆行驶状态的便捷/安全功能(步骤S307)。

处理器170可控制显示部180分割显示部180的画面来显示多个图像，由此，可使显示部显示所抽取的便捷/安全功能。

详细地，显示部180的画面至少被分割成两个以上，从而可一同显示所抽取的便捷/安全功能和现有的显示画面。

例如，参照图29，显示部180的第一显示部181可被分割成第一区域1001、第二区域1002、第三区域1003、第四区域1004。而且，可在第一区域1001不显示图像。即，使用人员可通过第一区域1001来注视前方。

而且，可分别在第二区域1002、第三区域1003、第四区域1004显示所抽取的功能。即，在与对前方的注视无太大关系的区域作为投射图像来显示所抽取的功能。

例如，在车辆700处于在交通拥堵的情况下行驶的状态下，第一显示部181在第二区域1002显示停顿功能，在第三区域1003显示重新搜索路径功能，在第四区域1004显示自动驻车功能。即，第二显示部183不遮挡前方视线，在第二显示部183的***区域作为投射图像来显示所抽取的功能。

并且，参照图30，显示部180的第二显示部183可被分割成第一区域1101、第二区域1102、第三区域1103、第四区域1104。而且，可在第一区域1001显示现有的显示图像。例如，可在第一区域1101显示道路引导图像。

而且，可分别在第二区域1102、第三区域1103、第四区域1104显示所抽取的功能。即，可在与对前方的注视无太大关系的区域显示所抽取的功能。

例如，在车辆700处于在交通拥堵的情况下行驶的状态下，第一显示部181可在第二区域1102显示停顿功能，在第三区域1103显示重新搜索路径功能、在第四区域1104显示自动驻车功能。

接着，处理器170可接收用于对是否执行便捷/安全功能进行选择的输入。

处理器170可通过输入部110来接收对于是否执行便捷/安全功能的使用人员输入。

例如，当在第一显示部181显示便捷/安全功能的情况下，便捷/安全功能执行输入机构可以为配置于转向输入机构721A的手势输入部111。而且，处理器170可检测由手势输入部111检测到的手势，并执行与所检测到的手势相对应的执行动作。

例如，若处理器170检测到通过手势输入部111输入在固定左手之后，向顺时针方向滑动右手的手势，则可执行与相应手势相匹配的便捷/安全功能执行动作。即，处理器170可向车辆700控制部请求执行通过收费站的便捷/安全功能。

并且，当在第二显示部183显示便捷/安全功能的情况下，便捷/安全功能执行输入机构可以为配置于第二显示部183的手势输入部113。即，第二显示部183可以为与手势输入部113相结合的触摸屏。

详细地，分割第二显示部183的画面，并在被分割的区域显示功能，而且当触摸被分割的区域时，可执行相应的功能。

如上所述，便捷/安全功能提供方法可在不分散驾驶人员的注意力的情况下轻松执行，并根据车辆行驶状态适当提供所需的功能，从而具有可提高驾驶人员的方便性的优点。

图31为图1的车辆的内部框图的一例。

这种车辆驾驶辅助装置可设于车辆700的内部。

车辆可包括通信部710、输入部720、传感器部760、输出部740、车辆驱动部750、存储器730、接口部780、控制部770、电源部790、车辆驾驶辅助装置100及音频视频导航装置400。

通信部710可包括可在车辆700和移动终端600之间、车辆700和外部服务器500之间或车辆700和其他车辆511之间进行无线通信的一个以上的模块。并且，通信部710可包括可使车辆与一个以上的网络(network)连接的一个以上的模块。

通信部710可包括广播接收模块711、无线网络模块712、近距离通信模块713、位置信息模块714及光通信模块715。

广播接收模块711通过广播频道来从外部的广播管理服务器接收广播信号或与广播相关的信息。其中，广播包括无线电广播或电视广播。

无线网络模块712为用于进行无线网络连接的模块，上述无线网络模块712可内置或外置于车辆。无线网络模块712在基于无线网络技术的通信网络上实现收发无线信号。

例如，无线网络技术有无线局域网(WLAN，Wireless LAN)、无线保真(Wi-Fi，Wireless-Fidelity)、无线高保真(Wireless Fidelity Direct)、数字生活网络联盟(DLNA，Digital Living Network Alliance)、无线宽频网络(WiBro，WirelessBroadband)、全球微波接入互操作性网络(WiMAX，World Interoperability forMicrowave Access)、高速下行分组接入技术(HSDPA，High Speed Downlink PacketAccess)、高速上行分组接入(HSUPA，High Speed Uplink Packet Access)、长期演进技术(LTE，Long Term Evolution)、高级长期演进技术(LET-A，Long Term Evolution-Advanced)等，上述无线网络模块712在包括未在上述中例举的网络技术的范围内，根据至少一个无线网络技术来收发数据。例如，无线网络模块712以无线的方式与外部服务器500交换数据。无线网络模块712可从外部服务器500接收天气信息、道路的交通状态信息(例如，传送协议专家组(TPEG，Transport Protocol Expert Group))。

近距离通信模块713用于进行近距离通信(Short range communication)，可通过利用蓝牙(Bluetooth^TM)、射频识别(RFID，Radio Frequency Identification)、紫外线通信(IrDA，Infrared Data Association)、超宽频(UWB，Ultra Wideband)、紫蜂(ZigBee)、近场通讯(NFC，Near Field Communication)、无线保真(Wi-Fi，Wireless-Fidelity)、无线高保真(Wireless Fidelity Direct)、无线通用串行总线(Wireless Universal Serial Bus)技术中的一种来支持近距离通信。

这种近距离通信模块713通过形成近距离无线通信网(Wireless Area Networks)来使车辆与至少一个外部设备之间执行近距离通信。例如，近距离通信模块713可以与移动终端600以无线的方式交换数据。近距离通信模块713可从移动终端600接收天气信息、道路的交通状态信息(例如，传送协议专家组(TPEG，Transport Protocol Expert Group))。在使用人员搭乘车辆的情况下，使用人员的移动终端600和车辆可自动或通过执行使用人员的应用程序来相互配对(pairing)。

位置信息模块714为用于获得车辆位置的模块，上述位置信息模块714的代表例为全球定位***(GPS，Global Positioning System)模块。例如，若车辆使用全球定位***模块，则可通过利用由全球定位***卫星发送的信号来获得车辆的位置。

光通信模块715可包括光发送部及光接收部。

光接收部可通过使光(light)信号转换为电信号来接收信息。光接收部可包括用于接收光的光电二极管(PD，Photo Diode)。光电二极管可将光转换为电信号。例如，光接收部可通过设于前方车辆的光源所放射的光来接收前方车辆的信息。

光发送部可包括至少一个用于将电信号转换为光信号的发光元件。其中，优选地，发光元件为发光二极管(LED，Light Emitting Diode)。光发送部通过将电信号转换为光信号来向外部发送。例如，光发送部通过与预定频率相对应的发光元件的闪烁来向外部放射光信号。根据实施例，光发送部可包括多个发光元件陈列。例如，光发送部可以为前照灯、尾灯、制动灯、方向指示灯及车幅灯中的至少一个。例如，光通信模块715可通过光通信来与其他车辆511交换数据。

输入部720可包括驾驶操作机构721、摄像头195、扩音器723及使用人员输入部724。

驾驶操作机构721接收用于驾驶车辆的使用人员输入(以下说明参照图2)。驾驶操作机构721可包括转向输入机构721A、换挡输入机构721D、加速输入机构721C、制动输入机构721B。

转向输入机构721A从使用人员接收对车辆前进方向的输入。优选地，转向输入机构721A以可借助旋转来转向输入的方式呈轮子形态。根据实施例，转向输入机构721A也可由触摸屏、触摸板或按钮形成。

换挡输入机构721D从使用人员接收车辆的停车P、前进D、停止N、后退R的输入。优选地，换挡输入机构721D呈操纵杆形态。根据实施例，换挡输入机构721D也可由触摸屏、触摸板或按钮形成。

加速输入机构721C从使用人员接收用于使车辆加速的输入。制动输入机构721B从使用人员接收用于使车辆减速的输入。优选地，加速输入机构721C及试车输入机构721B呈踏板形态。根据实施例，加速输入机构721C或制动器输入机构721B也可由触摸屏、触摸板或按钮形成。

摄像头722可包括图像传感器和影像处理模块。摄像头722可处理借助图像传感器(例如，互补金属氧化物半导体(CMOS，Complementary Metal Oxide Semiconductor)或电荷耦合元件(OCD，Charge-coupled Device))获得的静止影像或动态影像。影像处理模块加工通过图像传感器获得的静止影像或动态影像，以此抽取必要的信息，并向控制部770传送所抽取的信息。另一方面，车辆可包括用于拍摄前方影像或车辆周边影像的摄像头722及用于拍摄车辆内部影像的监测部150。

监测部150可获得对搭乘人员的图像。监测部150可获得用于对搭乘人员进行生物体识别的图像。

另一方面，虽然在图31中示出监测部150和摄像头722设于输入部720，但如上所述，摄像头722也可设于车辆驾驶辅助装置100。

扩音器723可将外部的音频信号处理成电数据。所处理的数据可根据车辆正在执行的功能来多方面使用。扩音器723可将使用人员的语音指令转换成电信号。并可向控制部传送所转换的电数据。

另一方面，根据实施例，摄像头722或扩音器723可以为设在传感器部760的结构要素，而非输入部720所包括的结构要素。

使用人员输入部724用于从使用人员接收信息。若通过使用人员输入部724来输入信息，则控制部770可以以与所输入的信息相对应的方式控制车辆的动作。使用人员输入部724可包括触摸式输入机构或机械式输入机构。根据实施例，使用人员输入部724可配置于方向盘的一区域。在此情况下，驾驶人员在抓住方向盘的状态下，可通过手指来操作使用人员输入部724。

传感器部760用于检测与车辆的行驶等相关的信号。为此，传感器部760可包括碰撞传感器、轮胎传感器、速度传感器、倾斜传感器、重量检测传感器、航向传感器、偏航传感器、陀螺传感器、位置传感器、车辆前进/后退传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘旋转的方向盘传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、超声波传感器、雷达、激光雷达等。

以此，传感器部760可获得对车辆碰撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆倾斜度信息、车辆前进/后退信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车辆灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、方向盘旋转角度等的检测信号。

另一方面，此外，传感器部760还可包括加速踏板传感器、压力传感器、引擎转速传感器(engine speed sensor)、空气流量传感器(AFS)、吸气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节流阀位置传感器(TPS)、凸轮轴位置(TDC)传感器、曲轴转角传感器(CAS)等。

传感器部760可包括生物体识别信息检测部。生物体识别信息检测部通过检测搭乘人员的生物体识别信息来获得。生物体识别信息可包括指纹识别(Fingerprint)信息、虹膜扫描(Iris-scan)信息、视网膜识别(Retina-scan)信息、手模样(Hand geo-metry)信息、面部识别(Facial recognition)信息、语音识别(Voice recognition)信息。生物体识别信息检测部可包括检测搭乘人员的生物体识别信息的传感器。其中，监测部150及扩音器723可以作为传感器来动作。生物体识别信息检测部可通过监测部150来获得手模样信息、面部识别信息。

输出部740用于输出在控制部770中处理的信息，上述输出部740可包括显示部741、音频输出部742及触觉输出部743。

显示部741可显示在控制部770中处理的信息。例如，显示部741可显示车辆相关信息。其中，车辆相关信息可包括用于直接控制车辆的车辆控制信息或者用于对车辆驾驶人员进行驾驶引导的车辆驾驶辅助信息。并且，车辆相关信息可包括告知当前车辆的状态的车辆状态信息或者与车辆的运行相关的车辆运行信息。

显示部741可包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode，OLED)、柔性显示器(flexible display)、三维显示器(3D display)、电子墨水显器(e-ink display)中的至少一个。

显示部741与触摸传感器形成跨层结构或者形成为一体，由此可体现触摸屏。这种触摸屏起到提供车辆和使用人员之间的输入界面的使用人员输入部724的作用，同时还提供车辆和使用人员之间的输出界面。在此情况下，显示部741可包括用于检测对显示部741所进行的触摸动作的触摸传感器，从而显示部741可借助触摸方式来接收控制指令。以此，若触摸显示部741，则触摸传感器检测上述触摸，且控制部770基于上述触摸来产生与上述触摸相对应的控制指令。借助触摸方式来输入的内容可以为文字或数字，或者在各种模式中的指示或可指定的菜单项目。

另一方面，显示部741可以以使驾驶人员进行驾驶的同时可确认车辆状态信息或车辆驾驶信息的方式包括显示器组。显示器组可位于仪表盘上。在此情况下，驾驶人员可将视线维持在车辆前方的状态下，确认显示在显示器组的信息。

另一方面，根据实施例，显示部741可体现为平视显示器。当显示器741体现为平视显示器的情况下，可通过设于挡风玻璃的透明显示器来输出信息。或者，显示器741设有投射模块，从而可通过向挡风玻璃投射的图像来输出信息。

音频输出部742可使由控制部770发出的电信号转换为音频信号来输出。为此，音频输出部742可包括扬声器等。音频输出部742也可输出与使用人员输入部724动作相对应的声音。

触觉输出部743生成触觉输出。例如，触觉输出部743通过使方向盘、安全带、座椅震动来使使用人员识别输出。

车辆驱动部750可控制车辆各种装置的动作。车辆驱动部750可包括动力源驱动部751、转向驱动部752、制动驱动部753、灯驱动部754、空气调节驱动部755、车窗驱动部756、气囊驱动部757、天窗驱动部758及减震器驱动部759。

动力源驱动部751可对车辆内的动力源执行电子式控制。

例如，在以基于化石燃料的引擎(未图示)作为动力源的情况下，动力源驱动部751可对引擎执行电子式控制。以此，可控制引擎的输出扭矩等。在动力源驱动部751为引擎的情况下，可根据控制部770的控制来限制引擎的输出扭矩，以此限制车辆的速度。

作为另一例，在以基于电的马达(未图示)作为动力源的情况下，动力源驱动部751可对马达执行控制。以此，可控制马达的转速、扭矩等。

转向驱动部752可对车辆内的转向装置(steering apparatus)执行电子式控制。以此，可改变车辆的前进方向。

制动驱动部753可对车辆内的制动装置(未图示)(brake apparatus)执行电子式控制。例如，通过控制配置于轮胎的制动器的动作来降低车辆的速度。作为另一例，通过改变分别配置于左侧轮胎和右侧轮胎的制动器的动作，来向左侧或右侧调整车辆的前进方向。

灯驱动部754可控制配置于车辆内部、外部的灯的开启/关闭。并且，可控制灯光的强度、方向等。例如，可执行对方向指示灯、制动器灯等的控制。

空气调节驱动部755可对车辆内的空气调节装置(未图示)(air cinditioner)执行电子式控制。例如，当车辆内部的温度高的情况下，可向车辆内部供给冷气。

车窗驱动部756可对车辆内的车窗装置(window apparatus)执行电子式控制。例如，可控制对车辆侧面的左右车窗的开放或关闭。

气囊驱动部757可对车辆内的气囊装置(airbag apparatus)执行电子式控制。例如，当危险时，可弹出气囊。

天窗驱动部758可对车辆内的天窗装置(未图示)(sunroof apparatus)执行电子式控制。例如，可控制天窗的打开或关闭。

减震器驱动部759可对车辆内的减震器装置(未图示)(suspension apparatus)执行电子式控制。例如，当路面凹凸不平的情况下，可通过控制减震器装置来降低车辆的振动。

存储器730与控制部770电连接。存储器770可存储对单元的基本数据、用于控制单元的动作的控制数据、输出及输入的数据。作为硬件，存储器790可以为只读存储器(ROM，read-only memory)、随机存取存贮器(RAM，Random Access Memory)、可擦可编程只读存储器(EPROM，electrically programmable read-only memory)、闪存盘、硬盘驱动器等的多种存储设备。存储器730可存储用于使控制部770进行处理或控制的程序等、用于车辆整体动作的多种数据。

接口部780可起到车辆和与车辆相连接的多种外部设备之间的通路的作用。例如，接口部780可包括可与移动终端600相连接的端口，并通过上述端口来与移动终端600相连接。在此情况下，接口部780可以与移动终端600交换数据。

另一方面，接口部780可起到向与接口部780相连接的移动终端600供电的通路的作用。当移动终端600与接口部780电连接的情况下，根据控制部770的控制，接口部780向移动终端600供给从电源部790供给的电能。

控制部770可控制车辆内的各个单元的整体动作。控制部770可被命名为电子控制单元(ECU，Electronic Contol Unit)。

这种控制部770可根据车辆驾驶辅助装置100的执行信号的传送，来实施与所传送的信号相对应的功能。

作为硬件，控制部770通过利用专用集成电路(ASICs，application specificintegrated circuits)、数字信号处理器(DSPs，digital signal processors)、数字信号处理装置(DSPDs,digital signal processing devices)、可编程逻辑装置(PLDs，programmable logic devices)、现场可编程逻辑门阵列(FPGAs，field programmablegate arrays)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)、微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电单元中的至少一个来体现。

控制部770可起到上述的处理器170的作用。即，车辆驾驶辅助装置100的处理器170可直接安装于车辆的控制部770。在这种实施例中，车辆驾驶辅助装置100可被理解为车辆的一部分结构的总和。

或者，控制部770可以以传送处理器170所请求的信息的方式控制车辆的各个结构。

电源部790可根据控制部770的控制来提供各个结构要素的工作所需的电源。尤其，电源部770可从车辆内部的电池(未图示)等接收电源。

音频视频导航装置400可以与控制部770交换数据。控制部770可从音频视频导航装置400或单独的汽车导航仪装置(未图示)接收汽车导航仪信息。其中，汽车导航仪信息可包含已设定的目的地信息、基于上述目的地的路径信息、与车辆行驶相关的地图信息或车辆位置信息。

在上述实施例中说明的特征、结构、效果等包含在本发明的至少一个实施例，但并不仅局限于一个实施例。进而，通过本发明所属技术领域的普通技术人员，各个实施例中例示的特征、结构、效果等也可在其他实施例中进行组合或变形来实施。因此，与这种组合和变形相关的内容属于本发明的范围之内。

并且，以上以实施例为中心对本发明进行了说明，但上述实施例仅是例示性的实施例，且本发明并不局限于此，只要是本发明所属技术领域的普通技术人员，则可在不脱离本实施例中的本质特性的范围内可对本发明进行未在上述说明中例示的多种变形和应用。例如，可改变在实施例中具体表示的各个结构要素来实施。而且，与这种变形和应用相关的不同点属于发明要求保护范围规定的本发明的范围之内。

Claims

1.一种车辆驾驶辅助装置，作为为了实现自动驾驶功能而安装于车辆的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，包括：

处理器，获得汽车导航仪信息、影像信息、传感器信息中的至少一种信息，通过所获得的上述汽车导航仪信息、上述影像信息、上述传感器信息中的至少一种信息来检测上述车辆的行驶状态，根据上述车辆的行驶状态来决定上述车辆的自动驾驶功能；以及

显示部，用于显示所决定的上述自动驾驶功能，

上述处理器基于上述汽车导航仪信息或影像信息，判断上述车辆处于接近收费站，抽取通过上述收费站的自动驾驶功能，

上述显示部显示通过收费站的自动驾驶功能。

2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

上述汽车导航仪信息包括与上述车辆的行驶相关的地图信息、位置信息、所设定的目的地信息及基于上述目的地的路径信息中的一种以上，

上述传感器信息包括上述车辆的方向信息、位置信息、车速信息、加速度信息、倾斜度信息、前进或后退信息、燃料信息及车匝道信息中的一种以上，

上述车辆驾驶辅助装置还包括接口部，上述接口部用于接收上述汽车导航仪信息及上述传感器信息。

3.根据权利要求2所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

上述影像信息包含对上述车辆的前方视点及剩余上述车辆的周边视点中的至少一个视点的影像的信息，

上述车辆驾驶辅助装置还包括至少一个摄像头，上述摄像头通过拍摄上述车辆的外部来获得上述视点的影像，

上述处理器对所拍摄的上述影像进行图像处理，作为上述影像信息来获得信号匝道、标志牌、路面及牌匾中的至少一种。

4.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，上述显示部用于显示与所决定的上述自动驾驶功能相对应的图标。

5.根据权利要求4所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

上述显示部包括挡风玻璃的平视显示器，

将上述图标显示成与从上述挡风玻璃投影的图像相对应的增强现实图像。

6.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，还包括输入部，上述输入部用于从用户接收对上述自动驾驶功能的选择输入、对上述自动驾驶功能的执行输入及对上述自动驾驶功能的取消输入。

7.根据权利要求6所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，上述输入部为用于识别滑动手势及扭转手势输入的方向盘。

8.根据权利要求6所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，还包括音频输出部，当借助上述输入部来选择与所决定的上述自动驾驶功能相对应的图标时，上述音频输出部以语音的方式输出对与所选择的上述图标相对应的上述自动驾驶功能的说明。

9.根据权利要求6所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，当借助上述输入部来选择与所决定的上述自动驾驶功能相对应的图标时，上述显示部以文本形式显示对与所选择的上述图标相对应的上述自动驾驶功能的说明。

10.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

还包括输入部，上述输入部用于从使用人员接收对上述自动驾驶功能的选择输入、对上述自动驾驶功能的执行输入及对上述自动驾驶功能的取消输入，

若上述处理器从上述输入部接收通过上述收费站区间的自动驾驶功能执行输入信号，则上述处理器控制上述车辆执行自动驾驶，直至车辆行驶状态处于通过上述收费站区间的状态为止。

11.根据权利要求2所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

上述处理器从上述位置信息或上述影像信息判断上述车辆处于接近匝道区间的车辆行驶状态，抽取使上述车辆以自动驾驶方式通过上述匝道区间的自动驾驶功能，

上述显示部显示通过上述匝道区间的自动驾驶功能。

12.根据权利要求11所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

若上述处理器从上述输入部接收通过上述匝道区间的自动驾驶功能执行输入信号，则上述处理器控制上述车辆执行自动驾驶，直至车辆行驶状态处于通过上述匝道区间的状态为止。

13.根据权利要求2所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

上述处理器从上述位置信息或上述影像信息判断上述车辆处于接近服务区的车辆行驶状态，抽取使上述车辆以自动驾驶方式进入上述服务区内的自动驾驶功能，

上述显示部显示进入上述服务区的自动驾驶功能。

14.根据权利要求13所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

若上述处理器从上述输入部接收进入上述服务区的自动驾驶功能执行输入信号，则上述处理器控制上述车辆执行自动驾驶，直至车辆行驶状态处于到达上述服务区内部的状态为止。

15.根据权利要求2所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

上述处理器从上述位置信息或上述影像信息判断上述车辆处于接近或进入自动驾驶许可区间的车辆行驶状态，抽取使上述车辆在上述自动驾驶许可区间自动驾驶的自动驾驶功能，

上述显示部显示上述自动驾驶许可区间的自动驾驶功能。

16.根据权利要求15所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

若上述处理器从上述输入部接收上述自动驾驶许可区间的自动驾驶功能执行输入信号，则上述处理器控制上述车辆在上述自动驾驶许可区间内执行自动驾驶。

17.根据权利要求3所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

若上述处理器从上述位置信息或上述影像信息判断上述车辆处于在调头专用车道线行驶的车辆行驶状态，则抽取使上述车辆以自动驾驶的方式调头并直至处于在对向车道线行驶的状态为止自动驾驶的调头自动驾驶功能，

上述显示部显示上述调头自动驾驶功能。

18.根据权利要求17所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

若上述处理器从上述输入部接收上述调头自动驾驶功能执行输入信号，则上述处理器控制上述车辆执行自动驾驶，直至车辆行驶状态处于在上述对向车道线行驶的状态为止。

19.根据权利要求3所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

上述处理器从上述位置信息或上述影像信息判断上述车辆处于接近交叉路的车辆行驶状态，抽取基于上述目的地的路径信息的使上述车辆通过上述交叉路的自动驾驶功能，

上述显示部显示通过上述交叉路的自动驾驶功能。

20.根据权利要求19所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

若上述处理器从上述输入部接收通过上述交叉路的自动驾驶功能执行输入信号，则上述处理器控制上述车辆执行自动驾驶，直至车辆行驶状态处于通过上述交叉路的状态为止。

21.根据权利要求3所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

还包括从外部服务器接收信号匝道变更信息的通信部，

上述处理器从上述信号匝道变更信息抽取通过上述信号匝道路径的自动驾驶功能，

上述显示部显示通过上述信号匝道的自动驾驶功能。

22.根据权利要求3所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

上述处理器从上述位置信息或上述影像信息判断上述车辆处于进入停车场的车辆行驶状态，抽取使上述车辆自动停车的停车自动驾驶功能，

上述显示部显示上述停车自动驾驶功能。

23.根据权利要求3所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

上述处理器从上述传感器信息判断上述车辆处于输入转向信号的车辆行驶状态，抽取使上述车辆向上述转向信号方向变更车道线的车道线变更自动驾驶功能，

上述显示部显示上述车道线变更自动驾驶功能。

24.根据权利要求3所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

若上述处理器从上述影像信息判断上述车辆的前方车辆在上述车辆的前方行驶达到预设的规定时间以上，则抽取使上述车辆自动行驶，直至车辆行驶状态处于超过上述前方车辆的状态为止的超车自动驾驶功能，

上述显示部显示上述超车自动驾驶功能。

25.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

还包括用于存储行驶履历信息的存储器，

若上述处理器通过上述存储器中的行驶履历信息来检测到上述车辆处于在与行驶履历信息相关的位置附近行驶的状态，则上述显示部显示自动停车自动驾驶功能。

26.根据权利要求6所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

上述输入部为以语音方式接收输入的音频输入部及移动终端的触摸屏中的一个。

27.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1至26中的任一项所述的车辆驾驶辅助装置。