JP7439563B2 - 走行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の減速が必要になることを示す減速対象物が検出された場合に車両の減速を支援する走行支援装置の技術分野に関する。

このような走行支援装置の一例が、特許文献１に記載されている。具体的には、特許文献１に記載された走行支援装置は、自車両の前方にある一時停止位置を検出し、検出した一時停止位置で停止するように車両を自動で減速させる支援動作を行う。また、特許文献１に記載された走行支援装置は、支援動作の開始を運転者に通知している。

特開２０１９－０９３８８２号公報

車両の減速を支援するための減速支援処理が実行される場合には、減速支援処理の対象となっている減速対象物（つまり、車両の減速が必要になることを示す物体であり、例えば、先行車両、信号及び標識の少なくとも一方）を車両の乗員に対して表示することが好ましい。なぜならば、乗員が、どのような減速対象物を対象として減速支援処理が実行されているかを認識できるからである。

ここで、減速支援処理の対象となっている減速対象物が、第１の減速対象物から、新たに検出された第２の減速対象物に切り替わることがある。例えば、第１の減速対象物として検出された信号機を対象として減速支援処理が実行されている状況下で、自車両の前方に割り込んできた先行車が第２の減速対象物として検出された場合には、減速支援処理の対象となっている減速対象物が、信号機から先行車に切り替わることがある。この場合、新たに減速支援処理の対象となった第２の減速対象物が車両の乗員に対して表示される。一方で、これまで減速支援処理の対象となっていた第１の減速対象物もまた、車両の乗員に対して表示されることが好ましい。なぜならば、これまで減速支援処理の対象となっていた第１の減速対象物に対しても、乗員が注意を払うことが好ましいからである。しかしながら、第２の減速対象物を対象として減速支援処理が行われている状況下で減速支援処理の対象となっていない第１の減速対象物がそのまま表示され続けると、乗員は、減速支援処理の対象となっている減速対象物を誤認する可能性があるという技術的問題が存在する。

本発明は、減速支援処理の対象となっている減速対象物の乗員による誤認を抑制することが可能な走行支援装置を提供することを課題とする。

本発明の走行支援装置の一態様は、車両の減速が必要になることを示す減速対象物が、前記車両のセンサにより前記車両の前方に検出された場合に、前記車両が前記減速対象物に到達するまでに前記車両の減速を支援する減速支援処理を実行する支援手段と、第１表示領域及び前記第１表示領域とは異なる第２表示領域を有する表示装置を制御する表示制御手段とを備え、前記支援手段は、前記センサにより前記減速対象物が検出されたか否かを判定し、前記センサにより前記減速対象物が検出されたと判定され、且つ、前記減速対象物が、第１対象物及び前記第１対象物とは異なる第２対象物を含んでいる場合であって、前記支援手段が前記第２対象物を前記減速支援処理の対象に選択する一方で、前記支援手段が前記第１対象物を前記減速支援処理の対象に選択しない場合、前記支援手段は、前記減速支援処理の対象としての前記第２対象物に関する情報を前記表示制御手段に通知し、前記表示制御手段は、前記減速支援処理の対象としての前記第２対象物を前記車両の乗員に報知するための第１報知情報を前記第１表示領域に表示するように前記表示装置を制御するとともに、前記第１対象物を前記乗員に報知するための第２報知情報を前記第２表示領域に表示するように前記表示装置を制御し、ここで、前記第１表示領域には前記第２報知情報が表示されず、且つ、前記第２表示領域には前記第１報知情報が表示されない。

本発明の走行支援装置の一態様によれば、減速対象物として検出されており且つ減速支援処理の対象ではある第２対象物を乗員に報知するための第１報知情報が第１表示領域に表示され、減速対象物として検出されている一方で減速支援処理の対象ではない第１対象物を乗員に報知するための第２報知情報が第２表示領域に表示される。このため、減速支援処理の対象となっている減速対象物の乗員による誤認が抑制される。

図１は、本実施形態の車両の構成を示すブロック図である。 図２は、ディスプレイに表示される減速報知画像及び標識報知画像を示す平面図である。 図３は、減速支援動作の流れを示すフローチャートである。 図４は、標識警告動作が行われている期間中の減速報知画像を示す平面図である。 図５は、標識支援動作の流れを示すフローチャートである。 図６は、ディスプレイの表示態様を示す平面図である。 図７は、ディスプレイの表示態様を示す平面図である。

以下、図面を参照しながら、走行支援装置の実施形態について説明する。以下では、走行支援装置の実施形態が搭載された車両１を用いて説明を進める。

（１）車両１の構成
初めに、図１を参照しながら、本実施形態の車両１の構成について説明する。図１は、本実施形態の車両１の構成を示すブロック図である。

図１に示すように、車両１は、カメラ１１と、後述する付記における「走行支援装置」の一具体例であるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１２と、ブレーキアクチュエータ１３と、ブレーキ装置１４と、ディスプレイ１５とを備える。

カメラ１１は、車両１の前方を撮像する撮像機器である。カメラ１１が撮像した画像（つまり、車両１の前方の状況を示す画像）は、カメラ１１からＥＣＵ１２に出力される。

ＥＣＵ１２は、減速支援動作を行う。減速支援動作は、車両１が目標位置に到達するまでに車両１を目標速度まで減速させるための走行支援動作を含む。尚、減速支援動作において目標速度がゼロに設定されている場合には、車両１が目標位置に到達するまでに車両１を目標速度まで減速させるための減速支援動作は、実質的には、車両１を目標位置で停止させるための停止支援動作と等価である。このため、本実施形態では、「減速支援動作」は、「停止支援動作」も包含する。

ＥＣＵ１２は更に、標識支援動作を行う。標識支援動作は、車両１の前方に検出された道路標識及び信号機の少なくとも一方を車両１の乗員に報知するための標識報知画像を表示する走行支援動作である。尚、標識報知画像は、後述する付記における「標識報知情報」の一具体例である。

減速支援動作及び標識支援動作を行うために、ＥＣＵ１２は、ＥＣＵ１２の内部に論理的に実現される処理ブロックとして、後述する付記における「支援手段」の一具体例である減速支援部１２１と、標識支援部１２２と、後述する付記における「表示制御手段」の一具体例である表示制御部１２３とを備える。尚、減速支援部１２１、標識支援部１２２及び表示制御部１２３の夫々の動作の詳細については後に詳述するが（図３及び図５等参照）、その概略を簡単に説明する。減速支援部１２１は、カメラ１１が撮像した画像から、車両１の減速が必要になることを示している所定の減速ターゲットを検出する。尚、減速ターゲットは、後述する付記における「減速対象物」の一具体例である。更に、減速支援部１２１は、車両１が減速ターゲットに到達するまでに車両１が目標速度まで減速するように、ブレーキアクチュエータ１３を制御する。標識支援部１２２は、カメラ１１が撮像した画像から、道路標識及び信号機の少なくとも一方を検出する。尚、道路標識及び信号機の少なくとも一方は、道路上での車両１の交通を指示するための物体であるため、交通指示物と称されてもよい。表示制御部１２３は、標識支援部１２２によって検出された道路標識及び信号機の少なくとも一方を車両１の乗員に報知するための標識報知画像を表示するように、ディスプレイ１５を制御する。更に、表示制御部１２３は、減速支援部１２１によって検出された減速ターゲットを車両１の乗員に報知するための減速報知画像を表示するように、ディスプレイ１５を制御する。尚、減速報知画像は、後述する付記における「減速報知情報」の一具体例である。

ブレーキアクチュエータ１３は、減速支援部１２１の制御下で、車両１に制動力を付与するように、不図示の車輪を制動可能なブレーキ装置１４を制御する。その結果、車両１が減速する。つまり、車両１は、乗員によるブレーキペダルの操作を必要とすることなく、目標位置に到達するまでに車両１を目標速度まで減速する。或いは、車両１が目標位置に到達するまでに車両１を目標速度まで減速させることを目的に、乗員によるブレーキペダルの操作が支援される。

ディスプレイ１５は、所望の画像を表示可能な表示装置である。本実施形態では、上述したように、ディスプレイ１５は、表示制御部１２３の制御下で、減速ターゲットを車両１の乗員に報知するための減速報知画像を表示する。更に、ディスプレイ１５は、表示制御部１２３の制御下で、道路標識及び信号機の少なくとも一方を車両１の乗員に報知するための標識報知画像を表示する。

本実施形態では特に、ディスプレイ１５の表示面は、減速報知画像を表示するための減速表示領域１５１と、標識報知画像を表示するための標識表示領域１５２とを含む。つまり、ディスプレイ１５の表示面は、減速報知画像を表示するための減速表示領域１５１と、標識報知画像を表示するための標識表示領域１５２とに分割されている。具体的には、ディスプレイ１５に表示される減速報知画像及び標識報知画像を示す平面図である図２に示すように、ディスプレイ１５は、減速表示領域１５１に減速報知画像を表示し、減速表示領域１５１とは異なる標識表示領域１５２に標識報知画像を表示する。尚、図２は、減速報知画像が、減速ターゲットの一具体例である先行車両を模した図形（或いは、カメラ１１が撮像した減速ターゲットの画像）と、車両１を模した図形とを含む例を示している。また、図２は、標識報知画像が、信号機を模した図形（或いは、カメラ１１が撮像した信号機の画像）を含む例を示している。

標識支援部１２２によって検出された道路標識及び信号機の少なくとも一方は、場合によっては、減速ターゲットにもなり得る。つまり、減速支援部１２１によって検出された減速ターゲットと、標識支援部１２２によって検出された道路標識及び信号機の少なくとも一方とが一致する可能性がある。この場合、後に詳述するように、ディスプレイ１５は、重複的な表示を避けるために、減速報知画像を減速表示領域１５１に表示する一方で、標識報知画像を標識表示領域１５２に表示しなくてもよい。一方で、減速支援部１２１によって検出された減速ターゲットと標識支援部１２２によって検出された道路標識及び信号機の少なくとも一方とが一致していない場合には、ディスプレイ１５は、減速報知画像を減速表示領域１５１に表示し、且つ、標識報知画像を標識表示領域１５２に表示する。

標識表示領域１５２の視認性は、減速表示領域１５１の視認性よりも低くてもよい。例えば、標識表示領域１５２は、減速表示領域１５１よりも小さくてもよい。例えば、標識表示領域１５２は、減速表示領域１５１よりディスプレイ１５の表示面の中心から遠い位置に配置されていてもよい。例えば、標識表示領域１５２の輝度は、減速表示領域１５１の輝度よりも低くてもよい。例えば、標識表示領域１５２の明るさは、減速表示領域１５１の明るさよりも暗くてもよい。例えば、標識表示領域１５２の解像度は、減速表示領域１５１の解像度よりも低くてもよい。但し、標識表示領域１５２の視認性は、減速表示領域１５１の視認性よりも高くてもよいし、同じであってもよい。

（２）ＥＣＵ１２が行う動作
続いて、ＥＣＵ１２が行う減速支援動作及び標識支援動作について順に説明する。尚、ＥＣＵ１２は、典型的には、減速支援動作と標識支援動作とを並行して行う。

（２－１）減速支援動作
はじめに、図３を参照しながら、ＥＣＵ１２が行う減速支援動作について説明する。図３は、ＥＣＵ１２が行う減速支援動作の流れを示すフローチャートである。

図３に示すように、減速支援部１２１は、カメラ１１が撮像した画像内において車両１の減速が必要になることを示す（言い換えれば、車両１の減速の必要性を直接的に、間接的に、又は、暗に示唆している）所定の減速ターゲットを検出したか否かを判定する（ステップＳ１１）。尚、図３に示す減速支援動作が行われている間は、カメラ１１は車両１の前方を撮影し続ける。このため、図３に示す減速支援動作が行われている間は、減速支援部１２１は、カメラ１１が撮像した画像内において減速ターゲットを検出する（言い換えれば、認識する）処理を実行し続ける。

上述したように、本実施形態では、減速支援動作は、停止支援動作も包含する。このため、減速ターゲットは、車両１の減速が必要になることを示すターゲットのみならず、車両１の停止が必要になることを示すターゲットも含む。このような減速ターゲットの一例としては、車両１の減速又は停止を法規によって義務付ける又は推奨している道路標識（つまり、道路上に設置された標識）、道路標示（つまり、路面に描画された標示）及び信号機の少なくとも一つがあげられる。このような道路標識の一例として、一時停止を義務付ける道路標識（つまり、「止まれ（ＳＴＯＰ）」というサインを示す道路標識）、徐行を義務付ける道路標識、横断歩道の存在を示す道路標識、及び、学校の存在を示す道路標識等の少なくとも一つがあげられる。このような道路標示の一例として、一時停止位置を示す停止線、停止禁止部分（例えば、警察署や消防署の出入り口付近の位置）を示す道路標示、スクールゾーンであることを示す道路標示、横断歩道、及び、前方に横断歩道が存在することを予告する道路標示等のうちの少なくとも一つがあげられる。減速ターゲットの他の一例として、車両１の減速又は停止を法規によって義務付けて又は推奨はしていないものの、車両１との衝突を避けるために車両１が減速又は停止することが好ましい物標があげられる。このような物標の一例として、車両１の前方を走行している先行車両、車両１の前方の路上に駐停車している他の車両、車両１の前方の路上に落下している障害物、及び、車両１の前方に存在する構造物（例えば、Ｔ字の交差点に向かって走行している車両１の前方に存在するガードレール等）等のうちの少なくとも一つがあげられる。

ステップＳ１１の判定の結果、減速ターゲットが検出されていないと判定される場合には（ステップＳ１１：Ｎｏ）、ＥＣＵ１２は、図３に示す減速支援動作を終了する。図３に示す減速支援動作が終了した場合には、ＥＣＵ１２は、所定期間が経過した後に、図３に示す減速支援動作を再度開始する。

他方で、ステップＳ１１の判定の結果、減速ターゲットが検出されたと判定される場合には（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、減速支援部１２１は、車両１の目標減速度Ｄ＿ｔａｒｇｅｔを算出する（ステップＳ１２）。具体的には、減速支援部１２１は、検出された減速ターゲットに基づいて、車両１の減速が完了するべき目標位置を設定する。例えば、減速支援部１２１は、検出された減速ターゲットの位置に目標位置を設定してもよい。例えば、減速支援部１２１は、検出された減速ターゲットの位置よりも手前に目標位置を設定してもよい。その後、減速支援部１２１は、車両１が目標位置に到達した時点で車両１の速度が目標速度Ｖ＿ｔａｒｇｅｔとなるように車両１を減速させるために必要な目標減速度Ｄ＿ｔａｒｇｅｔを算出する。例えば、減速支援部１２１は、車両１の現在の位置（或いは、減速支援動作によって実際に車両１を減速させ始めるべき位置）から目標位置までの距離ｄ１と車両１の現在の車速Ｖ１とに基づいて、Ｄ＿ｔａｒｇｅｔ＝（Ｖ１－Ｖ＿ｔａｒｇｅｔ）^２／ｄ１という数式を用いて、目標減速度Ｄ＿ｔａｒｇｅｔを算出してもよい。

その後、減速支援部１２１は、ステップＳ１２で算出された目標減速度Ｄ＿ｔａｒｇｅｔで車両１が減速するように、車両１（特に、ブレーキアクチュエータ１３）を制御する（ステップＳ１３）。つまり、減速支援部１２１は、算出した目標減速度Ｄ＿ｔａｒｇｅｔで車両１を減速させることが可能な制動力を車両１に付与するようにブレーキアクチュエータ１３を制御する。その結果、車両１は、目標減速度Ｄ＿ｔａｒｇｅｔで減速していく。尚、減速支援部１２１は、減速支援動作によって実際に車両１を減速させ始めるべき位置に車両１が到達した時点で、目標減速度Ｄ＿ｔａｒｇｅｔで車両１が減速するようにブレーキアクチュエータ１３を制御し始めてもよい。或いは、減速支援部１２１は、目標減速度Ｄ＿ｔａｒｇｅｔが算出された時点で、目標減速度Ｄ＿ｔａｒｇｅｔで車両１が減速するようにブレーキアクチュエータ１３を制御し始めてもよい。

ステップＳ１１において減速ターゲットが検出された場合には更に、表示制御部１２３は、ディスプレイ１５の減速表示領域１５１に、検出された減速ターゲットを乗員に報知するための減速報知画像を表示するように、ディスプレイ１５を制御する（ステップＳ１４）。更に、減速支援部１２１は、減速ターゲットに関する情報を、標識支援部１２２に通知する（ステップＳ１５）。

尚、車両１の状況によっては、ステップＳ１１において、複数の減速ターゲットが検出される可能性がある。この場合には、減速支援部１２１は、複数の減速ターゲットのうちの一の減速ターゲットを選択し、選択した一の減速ターゲットを対象に、上述したステップＳ１２からステップＳ１５の処理（以降、“減速支援処理”と称する）を実行してもよい。つまり、減速支援部１２１は、選択した一の減速ターゲットに基づいて目標減速度Ｄ＿ｔａｒｇｅｔを算出し（ステップＳ１２）、選択した一の減速ターゲットに基づいて算出された目標減速度Ｄ＿ｔａｒｇｅｔで車両１が減速するようにブレーキアクチュエータ１３を制御してもよい（ステップＳ１３）。表示制御部１２３は、選択した一の減速ターゲットを乗員に報知するための減速報知画像を表示するように、ディスプレイ１５を制御してもよい（ステップＳ１４）。減速支援部１２１は、選択した一の減速ターゲットに関する情報を、標識支援部１２２に通知してもよい（ステップＳ１５）。他方で、減速支援部１２１は、複数の減速ターゲットのうちの選択されなかった残りの減速ターゲットを対象に、上述したステップＳ１２からステップＳ１５の処理（減速支援処理）を実行しなくてもよい。

更に、減速支援部１２１は、標識警告動作に関する情報を標識支援部１２２から取得しているか否かを判定する（ステップＳ１６）。標識警告動作は、後に標識支援動作を説明する際に詳述するが、標識支援動作によって検出された道路標識及び信号機の少なくとも一方の内容に反した意図しない挙動を車両１がとっている場合に、標識支援部１２２が標識表示領域１５２に表示される標識報知画像を用いて乗員に対してその旨を警告するための動作である。例えば、標識支援動作によって検出された道路標識が「止まれ（ＳＴＯＰ）」というサインを示す道路標識であるにも関わらず車両１が当該道路標識に反して前進している場合には、標識支援部１２２は、車両１が道路標識に反して前進していることを乗員に警告するための標識警告動作を行ってもよい。例えば、標識支援動作によって検出された信号機が赤信号であるにも関わらず車両１が当該信号機に反して前進している場合には、標識支援部１２２は、車両１が信号機の灯色に反して前進していることを乗員に警告するための標識警告動作を行ってもよい。

ステップＳ１６における判定の結果、標識警告動作に関する情報を取得していると判定された場合には（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、減速支援部１２１は、標識支援動作によって検出された道路標識及び信号機の少なくとも一方が、ステップＳ１１で検出された減速ターゲットと一致するか否かを判定する（ステップＳ１７）。尚、標識支援動作によって検出された道路標識及び信号機の少なくとも一方に関する情報は、標識警告動作に関する情報に含まれている。

ステップＳ１７における判定の結果、標識警告動作の対象となっている道路標識及び信号機の少なくとも一方が減速ターゲットと一致する場合には（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、上述したように（更に、図５を参照しながら後に詳述するように）、標識報知画像が標識表示領域１５２に表示されない。その結果、標識支援部１２２は、標識表示領域１５２に表示される標識報知画像を用いて標識警告動作を行うことができない。そこで、この場合には、減速支援部１２１は、減速表示領域１５１に表示される減速報知画像を用いて車両１が意図しない挙動をとっていることを乗員に警告する（ステップＳ１８）。つまり、減速支援部１２１は、標識支援部１２２の代わりに、標識警告動作を行う。

具体的には、減速支援部１２１は、標識警告動作を行うように表示制御部１２３に指示する。表示制御部１２３は、減速表示領域１５１に表示される減速報知画像の表示態様を制御することで車両１が意図しない挙動をとっていることを乗員に警告するように、ディスプレイ１５を制御する。例えば、表示制御部１２３は、標識警告動作が行われていない場合と比較して減速報知画像が目立つように、ディスプレイ１５を制御してもよい。一例として、図４に示すように、表示制御部１２３は、標識警告動作が行われていない場合と比較して減速報知画像（特に、道路標識及び信号機の少なくとも一方を模した図形）が点滅するように、ディスプレイ１５を制御してもよい。尚、標識支援部１２２が標識警告動作を行う場合においても同様に、表示制御部１２３は、標識表示領域１５２に表示される標識報知画像の表示態様を制御することで車両１が意図しない挙動をとっていることを乗員に警告するように、ディスプレイ１５を制御してもよい。

他方で、ステップＳ１７における判定の結果、標識警告動作の対象となっている道路標識及び信号機の少なくとも一方が減速ターゲットと一致しない場合には（ステップＳ１７：Ｎｏ）、標識報知画像が標識表示領域１５２に表示される。このため、標識支援部１２２は、標識表示領域１５２に表示される標識報知画像を用いて標識警告動作を行うことができる。従って、この場合には、減速支援部１２１は、ステップＳ１８の処理を実行しなくてもよい。つまり、減速支援部１２１は、減速表示領域１５１に表示される減速報知画像を用いて標識警告動作を行わなくてもよい。

他方で、ステップＳ１６における判定の結果、標識警告動作に関する情報を取得していないと判定された場合には（ステップＳ１６：Ｎｏ）、減速支援部１２１は、ステップＳ１７からステップＳ１８までの処理を実行しなくてもよい。

その後、減速支援部１２１は、減速支援動作を終了させるために成立するべき所定の減速支援終了条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１９）。減速支援終了条件は、車両１の速度が目標速度に一致した（つまり、目標速度にまで減少した）という第１減速支援終了条件を含んでいてもよい。減速支援終了条件は、車両１が目標位置に到達したという第２減速支援終了条件を含んでいてもよい。減速支援終了条件は、乗員が減速支援動作の終了を要求したという第３減速支援終了条件を含んでいてもよい。

ステップＳ１９における判定の結果、減速支援終了条件が成立したと判定される場合には（ステップＳ１９：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１２は、減速支援動作を終了する。他方で、ステップＳ１９における判定の結果、減速支援終了条件が成立していないと判定される場合には（ステップＳ１９：Ｎｏ）、ＥＣＵ１２は、ステップＳ１１以降の処理を繰り返すことで、減速支援動作を継続する。

（２－２）標識支援動作
続いて、図５を参照しながら、ＥＣＵ１２が行う標識支援動作について説明する。図５は、ＥＣＵ１２が行う標識支援動作の流れを示すフローチャートである。

図５に示すように、標識支援部１２２は、カメラ１１が撮像した画像内において道路標識及び信号機の少なくとも一方を検出したか否かを判定する（ステップＳ２１）。尚、図５に示す標識支援動作が行われている間は、カメラ１１は車両１の前方を撮影し続ける。このため、図５に示す標識支援動作が行われている間は、標識支援部１２２は、カメラ１１が撮像した画像内において道路標識及び信号機の少なくとも一方を検出する（言い換えれば、認識する）処理を実行し続ける。

ステップＳ２１の判定の結果、道路標識及び信号機の少なくとも一方が検出されていないと判定される場合には（ステップＳ２１：Ｎｏ）、ＥＣＵ１２は、図５に示す標識支援動作を終了する。図５に示す標識支援動作が終了した場合には、ＥＣＵ１２は、所定期間が経過した後に、図５に示す標識支援動作を再度開始する。

他方で、ステップＳ２１の判定の結果、道路標識及び信号機の少なくとも一方が検出されたと判定される場合には（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、標識支援部１２２は、ステップＳ２１で検出された道路標識及び信号機の少なくとも一方が、減速支援動作で検出された減速ターゲットと一致するか否かを判定する（ステップＳ２２）。減速支援動作で複数の減速ターゲットが検出された場合には、標識支援部１２２は、ステップＳ２１で検出された道路標識及び信号機の少なくとも一方が、減速支援処理の対象として選択された一の減速ターゲットと一致するか否かを判定する。尚、標識支援部１２２は、減速支援部１２１から通知される減速支援ターゲットに関する情報（図３のステップＳ１５参照）に基づいて、減速支援動作で検出された減速ターゲットを特定することができる。

ステップＳ２２における判定の結果、検出された道路標識及び信号機の少なくとも一方が減速ターゲットと一致すると判定された場合には（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、ステップＳ２１で検出された道路標識及び信号機の少なくとも一方を乗員に報知するための標識報知画像は、実質的には、減速ターゲットとして検出された道路標識及び信号機の少なくとも一方を乗員に報知するための減速報知画像としてディスプレイ１５の減速表示領域１５１に表示されている。この場合には、表示制御部１２３は、ステップＳ２１で検出された道路標識及び信号機の少なくとも一方を乗員に報知するための標識報知画像を、ディスプレイ１５の標識表示領域１５２に表示しなくてもよい（ステップＳ２４）。尚、減速報知画像を表示する一方で標識報知画像を表示しないディスプレイ１５の一例が図６に示されている。その結果、同じ道路標識及び信号機の少なくとも一方を示す画像が重複的に又は冗長的に表示されることはない。

他方で、ステップＳ２２における判定の結果、検出された道路標識及び信号機の少なくとも一方が減速ターゲットと一致しないと判定された場合には（ステップＳ２２：Ｎｏ）、表示制御部１２３は、ステップＳ２１で検出された道路標識及び信号機の少なくとも一方を乗員に報知するための標識報知画像を、ディスプレイ１５の標識表示領域１５２に表示する（ステップＳ２３）。尚、減速報知画像及び標識報知画像の双方を表示するディスプレイ１５の一例が、上述した図２に示されている。

その後、標識支援部１２２は、上述した標識警告動作を開始する際に満たされるべき警告条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ２５）。警告条件は、例えば、ステップＳ２１で検出された道路標識及び信号機の少なくとも一方の内容に反した意図しない挙動を車両１がとっているという条件を含む。

ステップＳ２５における判定の結果、警告条件が成立していると判定された場合には（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、標識支援部１２２は、標識表示領域１５２に表示される標識報知画像を用いて車両１が意図しない挙動をとっていることを乗員に警告する（ステップＳ２６）。具体的には、標識支援部１２２は、標識警告動作を行うように表示制御部１２３に指示する。表示制御部１２３は、標識表示領域１５２に表示される標識報知画像の表示態様を制御することで車両１が意図しない挙動をとっていることを乗員に警告するように、ディスプレイ１５を制御する。例えば、表示制御部１２３は、標識警告動作が行われていない場合と比較して標識報知画像が目立つように、ディスプレイ１５を制御してもよい。

但し、上述したように検出された道路標識及び信号機の少なくとも一方が減速ターゲットと一致することに起因して標識報知画像が表示されていない場合には、表示制御部１２３は、標識報知情報を用いて標識警告動作を行わなくてもよい。この場合には、上述したように、表示制御部１２３は、減速報知情報を用いて標識警告動作を行なってもよい。

更に、標識警告動作を行った場合には、標識支援部１２２は、標識警告動作に関する情報を、減速支援部１２１に通知する（ステップＳ２７）。標識警告動作に関する情報は、上述したように、減速支援動作において減速支援部１２１が標識警告動作を行うか否かを判定するために用いられる。標識警告動作に関する情報は、例えば、標識警告動作を行っているか否かを示す情報を含んでいてもよい。標識警告動作に関する情報は、標識警告動作の対象となっている（つまり、ステップＳ２１で検出された）道路標識及び信号機の少なくとも一方に関する情報を含んでいてもよい。

他方で、ステップＳ２５における判定の結果、警告条件が成立していないと判定された場合には（ステップＳ２５：Ｎｏ）、標識支援部１２２は、ステップＳ２６からステップＳ２７の処理を実行しなくてもよい。

その後、標識支援部１２２は、標識支援動作を終了させるために成立するべき所定の標識支援終了条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ２８）。標識支援終了条件は、乗員が減速支援の停止を要求したという条件を含んでいてもよい。ステップＳ２８における判定の結果、標識支援終了条件が成立したと判定される場合には（ステップＳ２８：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１２は、標識支援動作を終了する。他方で、ステップＳ２８における判定の結果、標識支援終了条件が成立していないと判定される場合には（ステップＳ２８：Ｎｏ）、ＥＣＵ１２は、ステップＳ２１以降の処理を繰り返すことで、標識支援動作を継続する。

（２－３）ディスプレイ１５の表示態様の具体例
続いて、車両１の具体的な走行シーンの一例を用いて、上述した減速支援動作と標識支援動作が並行して行われている状況下でのディスプレイ１５の表示態様について説明する。

（２－３－１）第１の走行シーンでのディスプレイ１５の表示態様
まず、車両１が信号機（特に、赤信号）に向かって走行しているときに車両１の前方に先行車両が割り込んできた第１の走行シーンについて説明する。この場合、先行車両が割り込んでくる前には、減速支援部１２１は、信号機を減速ターゲットとして検出する。従って、減速支援部１２１は、信号機を対象に減速支援処理（具体的には、図２のステップＳ１２からステップＳ１５の処理）を実行する。このため、ディスプレイ１５は、信号機を乗員に報知するための減速報知情報を減速表示領域１５１に表示する。更に、標識支援部１２２は、信号機を検出する。しかしながら、標識支援部１２２が検出した信号機は、減速支援部１２１が減速ターゲットとして検出した信号機と一致する。このため、ディスプレイ１５は、信号機を乗員に報知するための標識報知情報を標識表示領域１５２に表示しなくてもよい。つまり、ディスプレイ１５は、上述した図６に示すように、信号機を報知するための減速報知情報を減速表示領域１５１に表示する一方で、信号機を報知するための標識報知情報を標識表示領域１５２に表示しなくてもよい。

その後、先行車両が割り込んできた後には、減速支援部１２１は、信号機に加えて、先行車両を減速ターゲットとして検出する。この場合、信号機よりも先行車両の方が車両１に近いため、減速支援部１２１は、先行車両を、減速支援処理の対象となる一の減速ターゲットとして選択する。つまり、減速支援処理の対象となる一の減速ターゲットは、信号機から先行車両へと切り替わる。その結果、減速支援部１２１は、先行車両を対象に減速支援処理を実行する。このため、ディスプレイ１５は、先行車両を乗員に報知するための減速報知情報を減速表示領域１５１に表示する。一方で、減速支援処理の対象となる減速ターゲットが信号機から先行車両に切り替わったため、標識支援部１２２が検出した信号機は、減速支援部１２１が減速ターゲットとして検出した（特に、減速支援処理の対象として選択された）先行車両と一致しなくなる。この場合、ディスプレイ１５は、信号機を乗員に報知するための標識報知情報を標識表示領域１５２に表示する。つまり、ディスプレイ１５は、上述した図２に示すように、先行車両を報知するための減速報知情報を減速表示領域１５１に表示し、且つ、信号機を報知するための標識報知情報を標識表示領域１５２に表示する。

ここで、減速支援処理の対象となる減速ターゲットが信号機から先行車両に切り替わった後にも減速ターゲットとして検出された信号機を乗員に報知するための減速報知情報がそのまま表示されていると仮定すると、ディスプレイ１５の減速表示領域１５１には、信号機と先行車両との双方を乗員に報知するための減速報知情報が表示される。この場合、乗員は、先行車両を対象に減速支援処理が実行されているにも関わらず、信号機を対象に減速支援処理が実行されていると誤解する可能性がある。しかるに、本実施形態では、減速支援処理の対象となる減速ターゲットが信号機から先行車両に切り替わった後には、信号機を乗員に報知するための減速報知情報に代えて、先行車両を乗員に報知するための減速報知情報が表示される。このため、乗員は、先行車両を対象に減速支援処理が実行されていることを適切に認識することができる。つまり、乗員は、減速支援処理の対象となっている減速ターゲットを誤認することはない。更に、減速支援処理の対象ではなくなった信号機は、減速報知情報に代えて標識報知情報によって乗員に報知される。このため、乗員は、減速支援処理の対象ではなくなった信号機に対して継続的に注意を払うことができる。

（２－３－２）第２の走行シーンでのディスプレイ１５の表示態様
続いて、車両１が先行車両に続いて走行しているときに信号機（特に、赤信号）が車両１及び先行車両の前方に現れた第２の走行シーンについて説明する。この場合、信号機が車両１及び先行車両の前方に現れる前には、減速支援部１２１は、先行車両を減速ターゲットとして検出する。このため、減速支援部１２１は、先行車両を対象に減速支援処理を実行する。つまり、ディスプレイ１５は、先行車両を乗員に報知するための減速報知情報を減速表示領域１５１に表示する。一方で、信号機が車両１の前方に現れていないがゆえに、標識支援部１２２は、信号機を検出することはない。このため、ディスプレイ１５は、標識報知情報を標識表示領域１５２に表示しない。つまり、ディスプレイ１５は、図７に示すように、先行車両を報知するための減速報知情報を減速表示領域１５１に表示する一方で、標識報知情報を標識表示領域１５２に表示しない。

その後、信号機が車両１及び先行車両の前方に現れた後には、減速支援部１２１は、先行車両に加えて、信号機を減速ターゲットとして検出する。この場合、信号機よりも先行車両の方が車両１に近いため、減速支援部１２１は、先行車両を、減速支援処理の対象となる一の減速ターゲットとして選択する。つまり、減速支援処理の対象となる一の減速ターゲットは、先行車両から信号機へと切り替わることはない。その結果、減速支援部１２１は、先行車両を対象に減速支援処理を実行し続ける。このため、ディスプレイ１５は、先行車両を乗員に報知するための減速報知情報を減速表示領域１５１に表示し続ける。更に、標識支援部１２２は、信号機を検出する。標識支援部１２２が検出した信号機は、減速支援部１２１が減速ターゲットとして検出した（特に、減速支援処理の対象として選択された）先行車両と一致しない。この場合、ディスプレイ１５は、信号機を乗員に報知するための標識報知情報を標識表示領域１５２に表示する。つまり、ディスプレイ１５は、上述した図２に示すように、先行車両を報知するための減速報知情報を減速表示領域１５１に表示し、且つ、信号機を報知するための標識報知情報を標識表示領域１５２に表示する。

その後、先行車両が信号機を通過した場合には、先行車両よりも信号機の方が車両１に近いため、減速支援部１２１は、信号機を、減速支援処理の対象となる一の減速ターゲットとして選択する。つまり、減速支援処理の対象となる一の減速ターゲットは、先行車両から信号機へと切り替わる。その結果、減速支援部１２１は、信号機を対象に減速支援処理を実行する。このため、ディスプレイ１５は、信号機を乗員に報知するための減速報知情報を減速表示領域１５１に表示する。一方で、減速支援処理の対象となる減速ターゲットが先行車両から信号機に切り替わったため、標識支援部１２２が検出した信号機は、減速支援部１２１が減速ターゲットとして検出した（特に、減速支援処理の対象として選択された）信号機と一致する。この場合、ディスプレイ１５は、信号機を乗員に報知するための標識報知情報を標識表示領域１５２に表示しなくともよくなる。つまり、ディスプレイ１５は、上述した図６に示すように、信号機を報知するための減速報知情報を減速表示領域１５１に表示する一方で、信号機を報知するための標識報知情報を標識表示領域１５２に表示しなくてもよい。

第２の走行シーンにおいても、第１の走行シーンと同様に、減速支援処理の対象となる減速ターゲットが先行車両から信号機に切り替わった後には、先行車両を乗員に報知するための減速報知情報に代えて、信号機を乗員に報知するための減速報知情報が表示される。このため、乗員は、信号機を対象に減速支援処理が実行されていることを適切に認識することができる。つまり、乗員は、減速支援処理の対象となっている減速ターゲットを誤認することはない。

（３）技術的効果
以上説明したように、本実施形態の車両１では、減速支援処理の対象となる減速ターゲットが第１の減速ターゲットから第２の減速ターゲットに切り替わった後には、第１の減速ターゲットを乗員に報知するための減速報知情報に代えて、第２の減速ターゲットを乗員に報知するための減速報知情報が表示される。このため、乗員は、第２の減速ターゲットを対象に減速支援処理が実行されていることを適切に認識することができる。つまり、乗員は、減速支援処理の対象となっている減速ターゲットを誤認することはない。また、減速支援処理の対象ではなくなった第１の減速ターゲットが道路標識及び信号機の少なくとも一方である場合には、第１の減速ターゲットである道路標識及び信号機の少なくとも一方を乗員に報知するための標識報知情報が表示される。このため、乗員は、減速支援処理の対象ではなくなった道路標識及び信号機の少なくとも一方に対して継続的に注意を払うことができる。

また、減速支援部１２１によって検出された減速ターゲット（特に、減速支援処理の対象となっている減速ターゲット）と標識支援部１２２によって検出された道路標識及び信号機の少なくとも一方とが一致する場合には、信号機を報知するための減速報知情報が表示される一方で、信号機を報知するための標識報知情報が表示されなくなる。このため、乗員に信号機を報知するための減速報知情報及び標識報知情報が重複的に又は冗長的に表示されることはない。従って、乗員が重複的な又は冗長的な表示を煩わしいと感じることはない。

また、標識表示領域１５２の視認性が減速表示領域１５１の視認性よりも低くてもよいことは上述したとおりである。この場合、乗員にとってより重要な減速支援処理の対象となっている減速ターゲットに乗員の視線を誘導しやすくなる。このため、乗員は、減速ターゲットを適切に認識することができるがゆえに、減速支援処理に起因した車両１の挙動の変化が、減速ターゲットを対象に実行されている減速支援処理に起因した挙動の変化であると認識することができる。従って、車両１の挙動の変化に対して乗員が不安を感じる可能性は小さくなる。

（４）その他の変形例
上述した説明では、減速支援動作において、減速ターゲットは、カメラ１１が撮像した車両１の前方の状況を示す画像から検出されている。しかしながら、減速ターゲットは、その他の方法で検出されてもよい。例えば、減速ターゲットは、レーダー又はライダーの検出結果から検出されてもよい。

上述した説明では、標識支援動作において、道路標識及び信号機の少なくとも一方は、カメラ１１が撮像した車両１の前方の状況を示す画像から検出されている。しかしながら、道路標識及び信号機の少なくとも一方は、その他の方法で検出されてもよい。例えば、道路標識及び信号機の少なくとも一方は、レーダー又はライダーの検出結果から検出されてもよい。

（５）付記
以上説明した実施形態に関して、更に以下の付記を開示する。
［付記１］
車両の減速が必要になることを示す減速対象物が前記車両の前方に検出された場合に、前記車両が前記減速対象物に到達するまでに前記車両の減速を支援する減速支援処理を実行する支援手段と、
前記減速支援処理の対象となっている前記減速対象物を前記車両の乗員に報知するための第１報知情報を、表示装置の第１表示領域に表示するように前記表示装置を制御する表示制御手段と
を備え、
前記表示制御手段は、第１対象物及び前記第１対象物とは異なる第２対象物の夫々が前記減速対象物として検出されており、且つ、前記第２対象物が前記減速支援処理の対象となっている一方で前記第１対象物が前記減速支援処理の対象となっていない場合には、前記第１対象物を前記乗員に報知するための第２報知情報を、前記第１表示領域とは異なる前記表示装置の第２表示領域に表示するように前記表示装置を制御する
ことを特徴とする走行支援装置。
［付記２］
前記第２表示領域における視認性は、前記第１表示領域における視認性よりも低い
付記１に記載の走行支援装置。
［付記３］
前記第１対象物は、道路標識及び信号機の少なくとも一方を含み、
前記第２対象物は、前記道路標識及び前記信号機とは異なる物体を含む
付記１又は２に記載の走行支援装置。
［付記４］
前記表示制御手段は、道路標識及び信号機の少なくとも一方を含む交通指示物が前記車両の前方に検出された場合に、前記交通指示物を前記乗員に報知するための第２報知情報を前記第２表示領域に表示するように前記表示装置を制御し、
前記交通指示物が前記減速対象物として検出されており且つ前記交通指示物が前記減速支援処理の対象となっている場合には、前記表示制御手段は、前記第１報知情報を前記第１表示領域に表示する一方で、前記第２報知情報を前記第２表示領域に表示しないように前記表示装置を制御し、
前記交通指示物とは異なる物体が前記減速対象物として検出されている場合には、前記表示制御手段は、前記第１報知情報を前記第１表示領域に表示し、前記第２報知情報を前記第２表示領域に表示するように前記表示装置を制御する
ことを特徴とする付記１から３のいずれか一項に記載の走行支援装置。

本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う走行支援装置もまた本発明の技術思想に含まれる。

１ 車両
１１ カメラ
１２ ＥＣＵ
１２１ 減速支援部
１２２ 標識支援部
１２３ 表示制御部
１５ ディスプレイ
１５１ 減速表示領域
１５２ 標識表示領域

Claims (4)

1. 車両の減速が必要になることを示す減速対象物が、前記車両のセンサにより前記車両の前方に検出された場合に、前記車両が前記減速対象物に到達するまでに前記車両の減速を支援する減速支援処理を実行する支援手段と、
   第１表示領域及び前記第１表示領域とは異なる第２表示領域を有する表示装置を制御する表示制御手段と
   を備え、
   前記支援手段は、前記センサにより前記減速対象物が検出されたか否かを判定し、
   前記センサにより前記減速対象物が検出されたと判定され、且つ、前記減速対象物が、第１対象物及び前記第１対象物とは異なる第２対象物を含んでいる場合であって、前記支援手段が前記第２対象物を前記減速支援処理の対象に選択する一方で、前記支援手段が前記第１対象物を前記減速支援処理の対象に選択しない場合、前記支援手段は、前記減速支援処理の対象としての前記第２対象物に関する情報を前記表示制御手段に通知し、
   前記表示制御手段は、前記減速支援処理の対象としての前記第２対象物を前記車両の乗員に報知するための第１報知情報を前記第１表示領域に表示するように前記表示装置を制御するとともに、前記第１対象物を前記乗員に報知するための第２報知情報を前記第２表示領域に表示するように前記表示装置を制御し、ここで、前記第１表示領域には前記第２報知情報が表示されず、且つ、前記第２表示領域には前記第１報知情報が表示されない
   ことを特徴とする走行支援装置。
2. 前記第２表示領域における視認性は、前記第１表示領域における視認性よりも低い
   請求項１に記載の走行支援装置。
3. 前記第１対象物は、道路標識及び信号機の少なくとも一方を含み、
   前記第２対象物は、前記道路標識及び前記信号機とは異なる物体を含む
   請求項１又は２に記載の走行支援装置。
4. 前記表示制御手段は、道路標識及び信号機の少なくとも一方を含む交通指示物が前記センサにより前記車両の前方に検出された場合に、前記交通指示物を前記乗員に報知するための第３報知情報を前記第２表示領域に表示するように前記表示装置を制御し、
   前記交通指示物が前記減速対象物として検出されており且つ前記交通指示物が前記減速支援処理の対象となっている場合には、前記表示制御手段は、前記第１報知情報を前記第１表示領域に表示する一方で、前記第３報知情報を前記第２表示領域に表示しないように前記表示装置を制御し、
   前記交通指示物とは異なる物体が前記減速対象物として検出されており且つ前記交通指示物とは異なる物体が前記減速支援処理の対象となっている場合には、前記表示制御手段は、前記第１報知情報を前記第１表示領域に表示し、前記第３報知情報を前記第２表示領域に表示するように前記表示装置を制御する
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の走行支援装置。

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