KR100719141B1 - 충돌 예보 장치 및 충돌 예보 방법 - Google Patents

충돌 예보 장치 및 충돌 예보 방법 Download PDF

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Abstract

충돌 예보 장치는, 상대 거리 및 상대 속도 등을 이용하여 자신의 차량의 주행 경로에 있는 타겟물을 검출한다. 상기 장치는 또한, 상대 거리 및 상대 속도를 토대로 각각의 타겟물의 예보된 충돌 시간을 산출한다. 상기 장치는 또한, 각각의 타겟물의 측방향 상대 위치를 검출하고, 측방향 상대 위치를 보정한다. 그런 다음, 상기 장치는 소정의 조건을 충족하지 않는 각각의 타겟물의 예보된 충돌 시간이 소정의 최대값으로 설정되는 충돌 예보 타겟 선택 루틴을 실행한다. 상기 장치는 충돌 타겟물로서 소정의 조건을 충족시키는 타겟물을 선택하고, 충돌 타겟물이 자신의 차량과 충돌할지의 여부를 예보한다.

Description

충돌 예보 장치 및 충돌 예보 방법 { COLLISION PREDICTING APPARATUS AND COLLISION PREDICTING METHOD}
본 발명은 자신의 차량과 충돌 타겟이 충돌할 것인지의 여부를 예보하는 충돌 예보 장치 및 충돌 예보 방법에 관한 것이다.
충돌 예보 시스템에 관하여, 종래 기술이 예를 들어, 일본 특허 출원 공개 제 8-254576호에 개시되어 있다. 종래 기술의 충돌 예보 시스템에서, 초음파가 송신되고, 장애물(타겟물)로부터 반사된 도플러 파동을 수신하기 위해 필요한 시간으로부터 자신의 차량 주위에 존재하는 특정 장애물(타겟물)에 대한 자신의 차량의 상태 속도가 고도의 정확성을 가지고 산출된다. 상대 속도를 산출하기 위하여, 이러한 충돌 예보 시스템은, 상대 속도의 산출을 위한 기초로 작용하는 데이터의 평균을 내서 유효 데이터를 선택한다. 연이어, 시스템이 선택된 유효 데이터의 평균을 내고, 평균을 통해 획득된 평균값 데이터를 채택하여, 고도로 정확한 상대 속도를 산출한다. 고도로 정확한 상대 속도를 토대로, 시스템은 특정 장애물(타겟물)과의 충돌을 예보(예측)한다.
상술된 충돌 예보 시스템은 검출된 특정 장애물(타겟물)에 대한 자신의 차량의 충돌에 관한 예보를 한다. 따라서, 자신의 차량과 충돌할 가능성이 있는 복수 의 장애물(타겟물)이 있고, 이러한 장애물(타겟물)이 일시적으로 다른 장애물(타겟물)로 교체되는 경우에, 시스템이 때때로, 충돌에 관한 정확한 예보를 하는데 실패한다. 자신의 차량과 충돌할 가능성이 있는 복수의 충돌 타겟이 있는 경우가 종종 있다. 이러한 충돌 타겟들로부터 자신의 차량과 충돌할 가능성이 높은 충돌 타겟을 연속적으로 정확히 선택하고, 자신의 차량과 선택된 충돌 타겟간의 충돌에 관한 정확한 예보를 하는 것이 바람직하다.
본 발명은 상술된 문제에 대처하기 위하여 수행되었고, 자신의 차량과 충돌할 가능성이 높은 충돌 타겟을 정확히 선택하고 자신의 차량과 선택된 충돌 타겟의 충돌을 정확히 예보하는 충돌 예보 장치를 제공한다.
본 발명의 한 형태는 충돌 예보 장치를 제공한다. 충돌 예보 장치는, 자신의 차량의 진로에 존재하고 자신의 차량과 충돌할 가능성이 있는 복수의 타겟물을 검출하는 타겟물 검출 수단; 자신의 차량과 타겟물 검출 수단에 의해 검출된 각각의 타겟물 사이의 상대량(relative quantity)을 검출하는 상대량 검출 수단; 자신의 차량과 상대량 검출 수단에 의해 검출된 각각의 타겟물 사이의 상대량을 이용하여, 자신의 차량과 충돌하기 전에 각각의 타겟물의 충돌 시간을 예보 및 산출하는 충돌 시간 산출 수단; 적어도 충돌 시간 산출 수단에 의해 산출된 각각의 타겟물의 충돌 시간을 토대로, 자신의 차량과 충돌할 가능성이 높은 충돌 타겟물을 선택하는 충돌타겟물 선택 수단; 및 충돌 타겟물의 충돌 시간을 이용하여, 충돌 타겟물 선택수단에 의해 선택된 충돌 타겟물과 자신의 차량 사이의 충돌을 예보하는 충돌 예보수단을 포함하고, 상기 자신의 차량의 중심축과 각각의 상기 타겟물과의 사이의 측방향 상대위치(Xn)를 산출하고, 상기 자신의 차량이 주행하는 커브 반경을 토대로 추정된 측방향 상대위치를 산출하고, 상기 측방향 상대위치 및/또는 상기 추정된 측방향 상대위치가 미리 설정된 거리(△W) 내에 있지 않은 경우, 각각의 상기 타겟물의 상기 충돌시간을 소정의 최대값으로 설정하는 것을 특징으로 하여 이루어진다.
본 발명의 한 형태에 따르면, 충돌 예보 장치는, 자신의 차량의 진로에 존재하고 자신의 차량과 충돌할 가능성이 있는 복수의 타겟물을 검출하는 타겟물 검출기부; 자신의 차량과 타겟물 검출기부에 의해 검출된 각각의 타겟물 사이의 상대량을 검출하는 상대량 검출부; 자신의 차량과 상대량 검출기부에 의해 검출된 각각의 타겟물 사이의 상대량을 이용하여, 자신의 차량과 충돌하기 전에 각각의 타겟물의 충돌 시간을 예보 및 산출하는 충돌 시간 산출기부; 적어도 충돌 시간 산출기부에 의해 산출된 각각의 타겟물의 충돌 시간을 토대로, 자신의 차량과 충돌할 가능성이 높은 충돌 타겟물을 선택하는 충돌타겟물 선택기부; 및 충돌 타겟물의 충돌 시간을 이용하여, 충돌 타겟물 선택기부에 의해 선택된 충돌 타겟물과 자신의 차량 사이의 충돌을 예보하는 충돌 예보기부를 포함한다.
이러한 장치에서, 충돌 타겟물 선택 수단은, 충돌 시간 산출 수단에 의해 산출된 타겟물의 충돌 시간들 중에 최단 충돌 시간을 가지는 타겟물을 충돌 타겟물로 선택할 수 있다.
본 발명의 또 다른 형태는 충돌 예보 방법을 제공한다. 충돌 예보 방법은 : 자신의 차량의 진로에 존재하고 자신의 차량과 충돌할 가능성이 있는 복수의 타겟물을 검출하는 단계; 자신의 차량과 검출된 각각의 타겟물 사이의 상대량을 검출하는 단계; 자신의 차량과 검출된 각각의 타겟물 사이의 상대량을 이용하여, 자신의 차량과 충돌하기 전에 각각의 타겟물의 충돌 시간을 예보 및 산출하는 단계; 적어도 산출된 각각의 타겟물의 충돌 시간을 토대로, 자신의 차량과 충돌할 가능성이 높은 충돌 타겟물을 선택하는 단계; 및 충돌 타겟물의 충돌 시간을 이용하여, 선택된 충돌 타겟물과 자신의 차량 사이의 충돌을 예보하는 단계를 포함하고, 상기 자신의 차량의 중심축과 각각의 상기 타겟물과의 사이의 측방향 상대위치(Xn)를 산출하고, 상기 자신의 차량이 주행하는 커브 반경을 토대로 추정된 측방향 상대위치를 산출하고, 상기 측방향 상대위치 및/또는 상기 추정된 측방향 상대위치가 미리 설정된 거리(△W) 내에 있지 않은 경우, 각각의 상기 타겟물의 상기 충돌시간을 소정의 최대값으로 설정하는 것을 특징으로 하여 이루어진다.
이러한 방법에서, 타겟물에 대하여 산출된 충돌 시간들 중에 최단 충돌 시간을 가지는 타겟물이 충돌 타겟물로 선택될 수 있다.
상술된 충돌 예보 장치 및 충돌 예보 방법에 따르면, 자신의 차량의 전방에 존재하는 복수의 타겟물 중에, 자신의 차량과 충돌할 가능성이 높은 타겟물이 정확히 선택될 수 있고, 자신의 차량과 타겟물 사이의 상대량을 이용하여, 이러한 타겟물과 자신의 차량의 충돌이 예보될 수 있다. 따라서, 충돌 예보 정확성이 개선될 수 있다.
충돌 예보 장치에서, 충돌 타겟물 선택 수단은, 이미 선택된 충돌 타겟물을 다시 선택할 수 있고, 충돌 타겟물을 새로 선택할 수 있다. 충돌 예보 방법에서, 이미 선택된 충돌 타겟물의 선택이 다시 이루어질 수 있으며, 충돌 타겟물이 새로 선택될 수도 있다. 따라서, 충돌 타겟물을 신뢰할 만하게 정확히 선택할 수 있다.
충돌 예보 장치에서, 충돌 타겟물 선택 수단은, 타겟물을 검출하기 위하여 타겟물 검출 수단에 사용되는 소정의 정보 및 충돌 시간을 토대로, 충돌 타겟물을 선택할 수 있다. 이러한 경우에, 소정의 정보는 타겟물 검출 수단에 의해 충돌 타겟물이 일시적으로 검출될 수 없을 때 출력되는 추정 플래그 정보인 것이 바람직하다. 또한, 이러한 경우에, 충돌 타겟물 선택 수단은, 추정 플래그 정보의 출력 회수가 소정의 범위내에 있을 때 충돌 타겟물을 선택하는 것이 바람직하다.
충돌 예보 방법에서, 충돌 타겟물은 타겟물을 검출하는데 사용되는 소정의 정보 및 충돌 시간을 토대로 선택될 수 있다. 이러한 경우에, 소정의 정보는 충돌 타겟물이 일시적으로 검출되지 않을 때 출력되는 추정 플래그 정보인 것이 바람직하다. 또한, 이러한 경우에, 추정 플래그 정보의 출력 회수가 소정의 범위내에 있는 타겟물을 충돌 타겟물로 선택하는 것이 바람직하다.
상술된 구성에 따르면, 충돌 타겟물을 신뢰할 만하고 정확하게 선택할 수 있게 된다. 예를 들어, 타겟물이 다른 타겟물로 일시적으로 교체되더라도, 충돌 타겟물이 정확히 선택될 수 있다.
충돌 예보 장치는 상대량 검출 수단에 의해 검출된 상대량 중에 소정의 상대량을 이용하여 충돌 시간 산출 수단에 의해 예보 및 산출된 충돌 시간을 보정하는 충돌 시간 보정 수단을 더 포함할 수 있다. 이러한 경우에, 충돌 시간 보정 수단은, 사용되는 소정의 상대량이 미리 설정된 값보다 큰 것으로 판정될 때 충돌시간을 소정의 최대값으로 설정하여 충돌 시간을 보정하는 것이 바람직하다. 또한, 이러한 경우에, 충돌 시간 보정 수단에 사용되는 소정의 상대량은 자신의 차량의 주행 방향과 일치하는 방향으로 연장하는 자신의 차량의 중심선으로부터 타겟물의 오프셋량인 것이 바람직하다.
충돌 예보 방법에서, 예보 및 산출된 충돌 시간은 검출된 상대량들 중에 소정의 상대량을 이용하여 보정될 수 있다. 이러한 경우에, 충돌 시간은, 사용되는 소정의 상대량이 미리 설정된 값보다 큰 것으로 판정될 때 충돌시간을 소정의 최대값으로 설정하여 충돌 시간을 보정하는 것이 바람직하다. 또한, 이러한 경우에, 소정의 상대량은 자신의 차량의 주행 방향과 일치하는 방향으로 연장하는 자신의 차량의 중심선으로부터 타겟물의 오프셋량인 것이 바람직하다.
상술된 구성에 따르면, 자신의 차량의 주행 방향에 존재하는 타겟물들 중에 자신의 차량과 충돌할 가능성이 낮은 타겟물의 충돌 시간이 최대값으로 설정되기 때문에, 충돌 가능성이 낮은 타겟물은 선택 대상에서 제외될 수 있으므로, 선택의 정확성이 향상될 수 있다.
상술된 충돌 예보 장치 및 충돌 예보 방법에서, 검출된 상대량은 각각의 타겟물의 상대 거리, 각각의 타겟물의 상대 속도 및 자신의 차량으로부터 각각의 타겟물의 존재 방향으로 이루어진 그룹에서 선택된 1이상의 상대량을 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 상기 및 기타 실시예들, 목적, 특징, 이점, 기술 및 산업적 중요성은 첨부된 도면을 참조하여 기술되는 이하의 상세한 설명에서 명확히 이해할 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예 및 변형예에 따른 충돌 예보 장치의 개략적인 전체 블록도;
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따라 도 1에 도시된 ECU(마이크로 컴퓨터)에의해 실행된 충돌 예보 프로그램을 예시하는 흐름도;
도 3은 본 발명의 제1실시예에 따라 도 1에 도시된 ECU(마이크로 컴퓨터)에 의해 실행된 충돌 예보 타겟 선택 루틴을 예시하는 흐름도;
도 4는 본 발명의 변형예에 따라 도 1에 도시된 ECU(마이크로 컴퓨터)에 의 해 실행된 충돌 예보 프로그램을 예시하는 흐름도.
이하의 설명에서, 본 발명은 예시적인 실시예의 형태로 기술된다.
도 1은 실시예에 따른 충돌 예보 장치의 개략적인 전체 블록도이다. 충돌 예보 장치는 전기 제어 유닛(10)에 의해 제공된 차량 충돌 예보를 토대로, 탑승자 보호 장치(20)를 작동시킨다.
전지 제어 유닛(10; 이하, 간단히 "ECU"라 함)은 메인 구성 요소로서, CPU, ROM, RAM, 타이머 등으로 형성된 마이크로 컴퓨터를 가진다. ECU(10)는 다양한 센서 및 디바이스로부터 검출값을 획득하고, 도 2 및 도 3에 예시된 프로그램을 실행한다. ECU(10)는 자신의 차량에 배치된 통신선(도시되지 않음; 예를 들어, LAN선 또는 시리얼(serial) 라인)을 통하여 차량 속도 센서(11), 조향각 센서(12), 요속도 센서(13) 및 레이타 센서(14)에 연결된다. 다양한 센서들로부터의 검출값은 통신선에 출력되기 때문에, 검출값들이 자신의 차량에 설치된 센서 및 디바이스들에 이용가능하다.
차량 속도 센서(11)는 차량 속도에 대응하는 주기의 펄스 신호를 토대로 차량 속도(V)를 검출 및 출력한다. 조향각 센서(12)는 ECU(10)를 통하여 전방 휠 조향각(δ)을 검출하고, 전방휠 조향각에 대응하는 신호를 출력한다. 요속도 센서(13)는 그 중력 중심에 대한 자신의 차량의 회전 각속도에 대응하는 신호를 토대로 자신의 차량의 요속도(γ)를 검출 및 출력한다.
레이더 센서(14)는 자신의 차량의 전방 끝단부(예를 들어, 전방 그릴 근처) 에 부착된다. 자신의 차량의 앞쪽에 존재하는 n번째 타겟물(n=1, 2, ...)에 관하여, 레이더 센서(14)는 자신의 차량으로부터 타겟물의 상대 거리를 나타내는 상대 거리(Ln; n=1, 2, ...) 및 밀리미터 파동의 송신과 수신 사이에 필요한 시간을 토대로 타겟물의 상대 속도를 나타내는 상대 속도(VRn; n=1, 2, ...)를 검출한다. 상세하게는, 레이더 센서(14)는 자신의 차량의 앞쪽으로 밀리미터 파동을 송신하고, 차량의 앞쪽에 존재하는 n번째 타겟물로부터 반사된 파동을 수신한다. 그런 다음, 레이더 센서(14)는 밀리미터 파동의 송신과 수신 사이에 필요한 시간으로부터 타겟물의 상대 거리(Ln)와 상대 속도(VRn)를 검출한다. 또한, 레이더 센서(14)는 차량에 관하여, 차량의 앞쪽에 존재하는 n번째 타겟물의 존재 방향을 검출하고, 또한, 존재 방향을 나타내는 존재 방향 정보를 검출한다. 그런 다음, 레이더 센서(14)는 상술된 바와 같이 검출된, 상대 거리(Ln), 상대 속도(VRn) 및 존재 방향 정보를 통신선에 출력한다.
상대 거리(Ln), 상대 속도(VRn) 및 존재 방향 정보를 출력할 때, 레이더 센서(14)는 최근의 출력 검출값을 나타내는 정보(예를 들어, 시간 정보)를 이들 검출값에 제공한다. 이것은 후술되는 충돌 예보 프로그램의 실행 동안에, 최근의 상대 거리(Ln), 상대 속도(VRn) 및 존재 방향 정보를 확보할 수 있게 한다.
레이더 센서(14)는 밀리미터 파동의 송신과 수신 사이에 필요한 시간을 토대로, 사전 설정된 검출 사이클마다 상대 거리(Ln) 및 상대 속도(VRn)를 검출한다. 그러나, 밀리미터 파동의 반사 방향은 타겟물에 따라 변하기 때문에, 반사 파동이 때때로 사전 설정된 검출 사이클내에서 수신되지 않을 수 있으므로 타겟물이 일시 적으로 검출되지 않을 수 있다(타겟물이 궤도를 벗어난다). 이러한 경우에, 레이더 센서(14)는 타겟물이 일시적으로 궤도를 벗어난 것을 나타내는 플래그 정보(이하, "추정 플래그 정보"라 함)를 통신선에 출력한다. 추정 플래그 정보는 레이더 센서(14)의 검출 사이클마다 출력된다. 따라서, 추정 플래그 정보의 수신시에, ECU(10)는 타겟물이 일시적으로 궤도를 벗어났지만, 자신의 차량의 앞쪽에 존재한다는 사실을 레이더 센서(14)에 의해 파악할 수 있다.
탑승자 보호 장치(20)는 충돌 예보를 토대로, 충돌을 피하기 위하여 자신의 차량의 주행 상태를 제어하는 디바이스로서, 차량의 충돌 충격시에 탑승자의 손상을 감소시킨다. 탑승자 보호 디바이스(20)의 예로, 자신의 차량의 속도를 감소 및 제어하는 디바이스, 운전자가 브레이크 페달을 밟게 돕는 디바이스, 충돌시에 탑승자가 앞쪽으로 이동하는 것을 방지하는 디바이스, 에어백의 작동시에 충격 흡수 효과를 적절히 조정하는 디바이스, 충격 에너지 흡수 부하를 변화시키는 디바이스, 운전 페달을 이동시키는 디바이스, 탑승자 보호 디바이스(20) 이외의 디바이스로의 전력 공급을 차단하는 브레이커 회로 및 차량 주행 상태 제어 디바이스가 있다. 탑승자 보호 장치(20)를 구성하는 이들 디바이스들은 자신의 차량의 충돌 직전 또는 직후에 작동되고, 본 발명에 직접적으로 관계가 없다. 따라서, 이들 디바이스들의 작동은 상세히 설명하지 않고, 간략하게만 설명된다.
자신의 차량의 속도를 감소 및 제어하는 디바이스는, 자신의 차량에 대한 검출된 타겟물의 상대 거리 또는 상대 속도가 사전 설정된 범위를 벗어나는 경우에, 적절한 상대 거리 또는 적절한 상대 속도를 확보하기 위하여 브레이크 디바이스를 자동으로 작동시켜 자신의 차량의 속도를 감소시키는 디바이스이다.
운전자가 브레이크 페달을 밟게 돕는 디바이스는, 운전자가 충돌을 피하기 위하여 자신의 차량을 정지하도록 브레이크 페달을 작동시킬 때, 자신의 차량의 브레이크 디바이스의 신뢰할 만한 작동을 보장하기 위하여 운전자에 의해 수행된 브레이크 페달의 강하(depression)를 돕는다(보다 상세하게는, 브레이크 유압을 증가시키거나 증가된 브레이크 유압을 유지한다).
충돌시에 탑승자가 앞쪽으로 이동하는 것을 방지하는 디바이스의 예로 안전 벨트 움츠림 디바이스가 있다. 안전 벨트 움츠림 디바이스는, 자신의 차량이 타겟물과 충돌할 때 탑승자가 관성으로 앞쪽으로 이동하는 것을 방지한다. 상세하게는, 자신의 차량의 충돌 검출시에, 안전 벨트 움츠림 디바이스는 안전벨트를 움츠러들게 하고, 움츠러든 위치에 안전 벨트를 고정하여 안전 벨트가 잡아 당겨지는 것을 방지한다. 이러한 기능을 달성하기 위하여, 전기 모터 또는 압축 가스를 이용하여 안전 벨트를 움츠러들게 하고 고정하는 디바이스가 실시되었다.
에어백의 작동시에 충격 흡수 효율을 적절히 조정하는 디바이스의 예로는, 탑승자가 안전 벨트를 착용했는지의 여부 또는 탑승자의 체격(몸 무게)에 따라 조향 칼럼(steering column)을 이동시키는 칼럼 이동 디바이스가 포함된다. 칼럼 이동 디바이스는 조향휠과 탑승자간의 거리를 에어백 배치에 필요한 거리로 변화시키기 위하여 조향 칼럼을 이동시키고 따라서, 효과적인 충격 흡수를 가능하게 한다. 이러한 기능을 달성하기 위하여, 조향 칼럼의 각을 변화시키는 디바이스, 좌석을 앞쪽 또는 뒤쪽으로 이동시키는 디바이스 등을 포함하는 다양한 디바이스들이 실시 될 수 있다.
충격 에너지 흡수 부하를 변화시키는 디바이스의 예는 조향 칼럼의 변형을 통하여 에너지를 흡수함으로써 조향 휠상의 운전자의 충돌 충격을 감소시키는 충격 에너지 흡수 디바이스를 포함한다. 충격 에너지 흡수 디바이스는 차량의 충돌시에 운전자가 조향 휠과 충돌하는 경우에, 조향 칼럼의 변형과 관련된 에너지 흡수로 인하여 조향 휠과 운전자의 충돌에 의해 발생된 충격 에너지를 정확히 감소시킨다. 이러한 기능을 달성하기 위하여, 예를 들어, 조향 칼럼의 외주면 방향으로 조향 칼럼에 삽입된 원뿔형 핀을 포함하고, 소정의 삽입량만큼 핀이 삽입될 때 발생되는 변형 저항을 이용하는 충격 에너지 흡수 디바이스는 조향 칼럼의 외주벽을 티어링하면서 상대적으로 이동한다.
충격 에너지 흡수 부하를 변화시키는 디바이스의 예로는, 차량의 충돌시에 또는 바로 직전에 차량에 대하여 앞쪽 방향으로 운전 페달을 이동시키는 페달 이동 디바이스를 포함한다. 페달 이동 디바이스는 차량의 충돌 검출시에, 운전 페달(예를 들어, 액셀러레이터 페달, 브레이크 페달 등)과 운전자의 발 또는 관성에 의하여 페달을 향해 나아가는 다리 사이의 충돌을 피하기 위하여, 차량에 대하여 앞쪽 방향으로 운전 페달을 이동시킨다. 이러한 기능을 달성하기 위하여, 전기 모터로부터 발생된 구동력에 의하여 운전 페달을 이동시키는 페달 이동 디바이스, 상이한 시기에 액셀러레이터 페달 또는 브레이크 페달을 이동시키는 페달 이동 디바이스 등이 실시된다.
탑승자 보호 디바이스(20) 및 차량 주행 상태 제어 디바이스 이외의 디바이 스에 전력 공급을 차단하는 브레이커 회로는 다른 디바이스로의 전력 공급을 차단하여 보다 높은 우선 순위를 가지는 탑승자 보호 디바이스(20) 및 차량 주행 상태 제어 디바이스(예를 들어, ABS, 차량 안정성 제어 디바이스 등)에 전력을 공급하는 브레이커 회로이다. 브레이커 회로는 오디오 디바이스 등과 같이 차량 충돌 및 여타의 충돌 충격을 피하는데 필요하지 않은 디바이스에 전력 공급을 차단한다.
상술된 바와 같이 구성된 제1실시예에 따른 충돌 예보 장치의 작동이 후술된다. 점화 스위치(도시되지 않음)가 턴온되면, ECU(10)가 소정의 짧은 시간마다 도 2에 도시된 충돌 예보 프로그램을 주기적으로 실행하기 시작한다. 충돌 예보 프로그램의 실행은 단계(100)에서 시작된다. 연이어 단계(102)에서, 프로그램의 이전 실행에서 선택된 충돌 가능성이 높은 타겟물(이하, "충돌 타겟물")의 선택이 다시 설정된다.
충돌 타겟물은 후술되는 바와 같이 충돌 예보 타겟 선택 루틴의 실행에 의해 선택된다. 그러나, 어떤 경우에, 충돌 예보 타겟 선택 루틴의 이전 실행에서 선택된 타겟물이 예를 들어, 시간의 경과(프로그램 실행 시간의 경과)에 따른 이동으로 인하여 충돌 가능성이 감소하게 된다. 또한, 충돌 타겟물이 타겟물의 상이한 상대 속도로 인하여 또 다른 타겟물로 순간적으로 교체될 수도 있다. 따라서, 이전에 선택된 충돌 타겟물이 다시 설정되고, 충돌 예보 타겟 선택 루틴이 다시 실행된다. 따라서, 충돌 타겟물을 신뢰할 만하게 정확히 선택할 수 있다.
충돌 예보 프로그램의 최초 실행시에, 충돌 타겟물이 선택되지 않는다. 그러나, 충돌 타겟물이 선택되지 않은 상태는 단계(102)의 실행에 의해 충돌 타겟물 의 선택이 다시 설정된 상태와 동일하다. 따라서, 재설정 작동은 문제가 되지 않는다.
단계(102)에서 선택을 재설정한 후에, ECU(10)가 단계(104) 및 연이은 단계들을 공정을 실행한다. 단계(104)에서, ECU(10)는 자신의 차량의 앞쪽에 존재하는 복수의 타겟물을 검출하고, 각각의 검출된 타겟물의 상대 거리(Ln) 및 상대 속도(VRn)를 입력한다. 즉, ECU(10)는 레이더 센서(14)에 의해 통신선에 출력된 상대 거리(Ln) 및 상대 속도(VRn)를 획득한다. 획득에 관하여, ECU(10)는 상대 거리 및 상대 속도에 대하여 제공되는 시간 정보를 참조하여 최근 상대 거리(Ln) 및 상대 속도(VRn)를 획득한다. 이러한 방식으로, ECU(10)는 자신의 차량의 앞쪽에 존재하는 타겟물을 검출하고(보다 상세하게는, 타겟물의 위치 및 그 수 등을 검출하고), 획득된 상대 거리(Ln) 및 상대 속도(VRn)를 입력한다.
연이은 단계(106)에서, ECU(10)는 단계(104)에 입력된 상대 속도들(VRn) 중에 양의 값을 가지는 상대 속도(VRn)를 선택한다. 이러한 작업은 선택된 타겟물 중에 자신의 차량에 접근하는 타겟물만 선택한다. 즉, 양의 값이 아닌 상대 속도(VRn)는 타겟물과 자신의 차량 사이의 거리(Ln)가 변화되지 않았거나 증가했음을 의미한다. 이러한 경우에, 타겟물은 자신의 차량과 충돌할 가능성이 없으므로, 충돌 예보의 필요성이 없다.
단계(106)의 선택 처리 후에, ECU(10)가 단계(108)를 계속 진행하며, ECU(10)는 자신의 차량과 충돌에 앞서 경과할 것으로 예상되는, 단계(106)에서 선택된 타겟물 중의 각각의 하나의 충돌 시간(Tsn)을 산출한다. 상세하게는, ECU(10)는 타겟물과 자신의 차량 사이의 상대 거리(Ln)를 타겟물의 상대 속도(VRn)로 나누어서 단계(106)에서 선택된 각각의 타겟물의 예보된 충돌 시간(Tsn=Ln/VRn)을 산출한다.
연이은 단계(110)에서, ECU(10)는 레이더 센서(14)에 의해 통신선에 출력된 추정 플래그 정보를 획득하고, 그 수를 세는 공정(count process)을 수행한다. 추정 플래그를 세는 공정이 간략히 설명된다. 추정 플래그 정보는, 일단 타겟물이 레이더 센서(14)의 검출 주기에 레이더 센서(14)에 의해 검출될 때 출력되지만, 최근의 검출 주기에는 일시적으로 검출되지 않을 수도 있다. 레이더 센서(14)가 타겟물을 검출할 수 없는 경우에, 상대 거리 및 상대 속도의 출력이 불가능하므로, ECU(10)는 타겟물에 관한 최신 정보를 획득할 수 없다.
일단, 레이더 센서(14)에 의해 검출된 타겟물이 최근 검출 주기에 검출될 수 없는 경우에는, 타겟물이 자신의 차량의 앞쪽에 존재할 가능성이 높은 것이다. 따라서, ECU(10)는 레이더 센서(14)에 의해 통신선에 출력된 추정 플래그 정보를 획득하고, 추정 플래그 정보가 출력된 회수를 세고, 정보 출력 회수를 RAM(도시되지 않음)에 일시적으로 저장한다. 이러한 방식으로, ECU(10)는 레이더 센서(14)가 타겟물을 검출하는데 실패한 회수를 파악한다. 그런 다음, RAM에 일시적으로 저장되는 추정 플래그 정보가 출력된 회수는 후술되는 단계(116)의 충돌 예보 타겟 선택 루틴에서 충돌 타겟물을 선택하는데 사용된다.
단계(110)의 추정 플래그를 세는 공정 후에, ECU(10)가 단계(112)를 진행하고, ECU(10)는 단계(106)에 저장된 타겟물의 측방향 위치의 보정 산출을 실행한다. 보정 산출이 후술된다. 보정 산출에 관하여, 다양한 산출들이 있다. 이러한 실시예의 설명에서, 측방향 위치는 자신의 차량의 중심축선과 각각의 타겟물의 측면간의 오프셋 량(Xn; 1, 2, ...)으로 정해진다(이하의 설명에서, 오프셋 량(Xn)은 "측방향 상대 위치(Xn)"라 함). 측방향 위치 보정은 측방향 위치가 자신의 차량이 주행중인 커브의 반경(R) 및 자신의 차량과 타겟물간의 상대 거리(Ln)를 이용하여 보정된다.
상술된 측방향 위치 보정을 수행하기 위하여, ECU(10)는 먼저 자신의 차량의 중심축선과 각 타겟물의 측면간의 측방향 상대 위치(Xn)를 검출한다. 상세하게는, ECU(10)는 자신의 차량의 중심축선과 각각의 타겟물의 상대 위치를 토대로 상술된 각 타겟물의 인식부 사이의 측방향 상대 위치(Xn) 및 검출된 타겟물이 존재하는 방향을 나타내는 존재 방향 정보를 검출하고, 상기 정보 및 거리는 통신선을 통해 획득된다.
측방향 상대 위치(Xn)의 보정량이 후술된다. 상술된 바와 같이 검출된 측방향 상대 위치(Xn)는 프로그램의 현재 실행 순간에 발생하는 측방향 상대 위치(Xn)이다. 즉, 검출된 측방향 상대 위치(Xn)는 자신의 차량이 타겟물에 대하여 선형으로 이동한다는 가정 하의 측방향 상대 위치(Xn)이다. 그런, 자신의 차량이 타겟물과의 충돌을 피하기 위하여 반경(R)을 가지는 커브를 따라 주행하는 경우에는, 자신의 차량이 타겟물에 선형적으로 접근하지 않는다. 따라서, 어떤 경우에는, 검출된 측방향 상대 위치(Xn)가 실제 측방향 상대 위치(Xn)와 상이하다. 따라서, ECU(10)는 반경이 R인 커브를 사용하여 검출된 측방향 상대 위치 및 타겟물까지의 거리(Ln)를 보정한다. 커브의 반경(R)은 ECU(10)에 의해 추정된다. 즉, ECU(10)는 조향각 센서(12) 및 요속도 센서(13)로부터 통신선에 출력된 조향각 및 요속도(γ)에 대응하는 신호를 획득하여 커브의 반경(R)을 추정한다.
다음으로, ECU(10)는 단계(112)에서 산출된 보정량을 토대로 측방향 상대 위치를 보정하고, 추정된 측방향 상대 위치를 산출한다. 추정된 측방향 상대 위치를 산출한 후에, ECU(10)가 단계(116)를 계속 진행한다.
단계(116)에서, ECU(10)는 충돌 예보 타겟 선택 루틴을 실행한다. 충돌 예보 타겟 선택 루틴은 자신의 차량과 충돌할 가능성이 높은 충돌 타겟물을 선택하는 루틴이다. 이러한 루틴은 도 3에 도시된 바와 같이 단계(150)에서 시작되낟. 연이은 단계(152)에서, ECU(10)는 각각의 획득된 검출값이 유효한지의 여부를 결정한다. ECU(10) 및 센서(11, 12, 13, 14)는 통신선을 통해 서로 연결되므로, 서로 통신한다. 그들 사이의 통신이 신뢰할 만한지의 여부를 토대로, ECU(10)에 의해 획득된 검출값이 유효한지의 여부가 결정된다. 즉, 획득된 검출값에 관한 통신 상태가 나쁘고 센서(11, 12, 13, 14)를 이용하는 통신이 신뢰할 만하지 못하면, ECU(10)가 "NO"로 결정하고, 단계(160)를 진행한다.
반대로, 획득된 검출값에 관한 통신 상태가 좋고 센서(11, 12, 13, 14)를 이용하는 통신이 양호하면, ECU(10)가 "YES"로 결정하고, 단계(154)를 진행한다. 단계(154)에서, ECU(10)는 메인 프로그램의 단계(112)에서 검출된 각각의 타겟물의 측방향 상대 위치(Xn)가 소정의 거리(△W)보다 작은지의 여부를 결정한다. 따라서, ECU(10)는 자신의 차량의 앞쪽에 실재하는 타겟물들 중에, 어떤 타겟물이 소정 의 거리(△W) 지역 즉, 자신의 차량이 타겟물과 충돌하지 않고 주행하기 위하여 필요한 거리 지역 내에 존재하는지의 여부를 결정한다. 이러한 방식으로, ECU(10)는 자신의 차량이 주행함에 따라 자신의 차량과 충돌할 가능성이 가장 큰 타겟물을 선택한다.
소정의 거리(△W)는 자신의 차량이 타겟물과 충돌하지 않고 주행하기 위해 필요한 지역의 소정의 폭(자기 차선)이다. 이러한 실시예에서, 예를 들어, 소정의 거리(△W)는 자기 차선의 1/2로 결정된다. 이러한 경우에, 상대 속도(VR)가 증가함에 따라 소정의 거리(△W)가 증가하는 상대 속도(VR)와 소정의 거리(△W)간의 관계를 저장하는 소정의 거리맵이 ECU(10)에 제공된다. 상대 속도가 크면, 자신의 차량 및 타겟물이 단시간에 서로 접근하므로, 충돌을 피하기 위해 설정된 소정의 거리(△W)를 증가시켜야 한다. ECU(10)는 소정의 거리맵을 참조하여, 선택된 각각의 타겟물의 상대 속도(VRn)에 대응하는 소정의 거리(△W)를 결정한다.
이러한 실시예에서, 소정의 거리(△W)는 상술된 바와 같이 자기 차선의 1/2로 결정되지만, 소정의 거리(△W)는 커브 반경(R)의 크기(보다 상세하게는, 후술되는 바와 같이, 커브 반경(R)의 절대값│R│)에 따라 변할 수도 있다. 이것은 자신의 차량이 주행하는 커브의 반경의 크기에 따라 보정량이 변하기 때문이다. 따라서, 커브 반경(R)이 크면 즉, 보정량이 작으면, 소정의 거리(△W)가 상술된 바와 같이 자기 차선의 1/2로 결정된다. 반대로, 커브 반경(R) 작으면 즉, 보정량이 크면, 소정의 거리(△W)는 커브 반경에 따라 변하는 가변값을 곱하여 결정된다. 이러한 방식의 설정도 가능하다.
소정의 거리(△W)의 결정은 자기 차선의 1/2 등과 같이 미리 설정된 값을 토대로 하는 상술된 결정에 제한되지 않는다. 예를 들어, 소정의 거리(△W)는 측방향 상대 위치(X), 커브 반경(R) 및 상대 속도(VR)로부터 산출하여 결정될 수도 있다.
단계(154)에서, ECU(10)는 상술된 바와 같이 결정된 소정의 거리(△W)를 각각의 타겟물의 측방향 상대 위치(Xn)와 비교한다. 타겟물의 측방향 상대 위치(Xn)가 소정의 거리(△W)보다 크면 즉, 타겟물이 자기 차선에 존재하지 않으면, ECU(10)는 "NO"로 결정하고, 단계(160)를 진행한다. 반대로, 측방향 상대 위치(X)가 소정의 거리(△W)보다 작으면 즉, 타겟물이 자기 차선내에 존재하면, ECU(10)는 "YES"로 판정하고, 단계(156)를 진행한다.
단계(156)에서, ECU(10)는 단계(112)에서 산출된 추정된 측방향 상대 위치가 소정의 거리(△W)보다 작은지의 여부를 결정한다. 이러한 단계에서, 자기 차선에 존재하고, 자신의 차량과 충돌을 피하는 주행을 함에도 불구하고 자신의 차량과 충돌할 가능성이 높은 타겟물은 단계(154)에서 자기 차선에 존재하는 타겟물로 선택된 타겟물들로부터 선택된다. 즉, ECU(10)는 추정된 측방향 상대 위치를 소정의 거리(△W)와 비교한다. ECU(10)가 타겟물의 추정된 측방향 상대 위치가 소정의 거리(△W)보다 커서 타겟물이 자기 차선의 밖으로 이동함으로써 충돌을 피하는 주행을 하는 것으로 판정하면, ECU(10)는 "NO"로 결정하고, 단계(160)를 진행한다. 반대로, ECU(10)가 타겟물의 추정된 측방향 상대 위치가 소정의 거리(△W)보다 작아서, 타겟물이 충돌을 피하는 주행을 함에도 불구하고 자기 차선내에 여전히 존재하 는 것으로 판정하면, ECU(10)는 "YES"로 판정하고, 단계(158)를 진행한다.
단계(158)에서, ECU(10)는 RAM에 일시적으로 저장되는 추정 플래그 정보가 출력된 회수가 소정의 회수 미만인지의 여부를 판정한다. 추정 플래그 정보의 출력 회수가 소정의 회수 이상이면, ECU(10)는 "NO"로 판정하고 단계(160)를 진행한다. 즉, 추정 플래그 정보가 적어도 소정의 회수로 출력된 경우에, 자신의 차량의 앞쪽에 타겟물이 더이상 존재하지 않는 것으로 판정된다. 반대로, 추정 플래그 정보의 출력 회수가 소정의 호수 미만인 경우에, ECU(10)는 "YES"로 판정하고 단계(162)를 진행하여 메인 프로그램으로 복귀한다.
ECU(10)가 단계들(152, 154, 156, 158) 중의 어떤 하나에서 "NO"로 판정하면, ECU(10)는 단계(160)를 진행한다. 단계(160)에서, ECU(10)는 타겟물의 예보된 충돌 시간(Tsn)을 소정의 최대값으로 설정한다. 상술된 바와 같이, 타겟물에 관하여 ECU(10)가 단계(160)를 진행하도록 결정되면, 타겟물은 충돌 타겟물이 아니다. 단계(160)에서, 이러한 타겟물의 예보된 충돌 시간을 최대값으로 설정하면, 각각의 단계들(152, 154, 156, 158)에서 "YES"로 판정되는 타겟물은 충돌 타겟물로 선택될 수 있다. 단계(160)에서, 상술된 타겟물의 예보된 충돌 시간(Tsn)을 최대값으로 설정한 후에, ECU(10)가 단계(162)를 진행하고, 메인 프로그램을 복귀한다.
도 2의 흐름도를 참조하여 다시 설명이 이루어진다. 충돌 예보 타겟 선택 루틴을 실행한 후에, ECU(10)는 단계(118)를 진행한다. 단계(118)에서, ECU(10)는 단계(116)의 충돌 예보 선택 루틴을 실행함으로써 선택된 충돌 타겟물의 예보된 충돌 시간(Tsn)을 토대로, 탑승자 보호 디바이스(20)가 작동되는 상태를 나타내는 상 태 플래그를 설정한다.
보다 상세하게는, ECU(10)에는 예보된 충돌 시간(Tsn)에 대응하여 탑승자 보호 디바이스(20)의 작동을 저장하는 상태 플래그 설정 맵이 제공된다. 예를 들어, 자신의 차량의 주행 속도를 감소시키고 제어하는 디바이스의 작동을 나타내는 상태 플래그, 차량의 주행 상태를 제어하는 디바이스의 작동을 나타내는 상태 플래그, 충돌시에 탑승자가 앞쪽으로 이동하는 것을 방지하는 디바이스의 작동을 나타내는 상태 플래그 등이 미리 설정된다. 즉, 충돌 타겟물의 예보된 충돌 시간(Tsn)을 토대로, ECU(10)는 탑승자 보호 디바이스(20)가 작동하도록 선택하고, 선택된 디바이스의 상태 플래그를 설정한다.
단계(118)에서 상태 플래그 설정 후에, ECU(10)는 단계(120)를 진행한다. 단계(120)에서, ECU(10)는 충돌을 예보하기 위하여 설정된 소정의 시간 플롯(Tc)과 충돌 타겟물의 예보된 충돌 시간(Tsn)을 비교하고, 이에 따라, 충돌 타겟물이 자신의 차량과 충돌할 것인지의 여부를 판정한다. 여기서, 소정의 시간 플롯(Tc)이 충돌을 피하기 위해 필요한 최소 시간을 토대로 설정되고, 소정의 시간 플롯(Tc)은 다양한 값인 것에 유의하여야 한다.
보다 상세하게는, 예보된 충돌 시간(Tsn) 및 소정의 시간 플롯(Tc)의 비교가 예보된 충돌 시간(Tsn)이 소정의 시간 플롯(Tc)에 포함되지 않음을 나타내는 경우에, 충돌 타겟물이 자신의 차량과 충돌할 가능성이 낮다. 이러한 경우에, ECU(10)가 "NO"로 판정하고, 단계(102)로 복귀한다. ECU(10)는 단계(120)에서 "YES"로 판정될 때까지 단계(102)에서 시작하는 공정을 반복적으로 실행한다. 반대로, 예보 된 충돌 시간(Tsn)이 소정의 시간 플롯(Tc)에 포함되는 경우에, 충돌 가능성이 높다. 이러한 경우에, ECU(10)는 단계(120)에서 "YES"로 판정하고, 단계(122)를 진행한다.
단계(122)에서, ECU(10)는 단계(118)에 설정된 상태 플래그를 토대로 탑승자 보호 디바이스(20)를 작동시킨다. 즉, ECU(10)는 충돌을 피하기 위하여, 자신의 차량의 주행 상태를 제겅하기 위하여 ABS 또는 TRC를 작동하거나, 브레이크 페달을 밟게 돕는 디바이스의 작동, 페달 이동 디바이스의 작동, 브레이커 회로의 작동 등을 제어함으로써 충돌시에 탑승자에 대한 손상을 감소시키도록 탑승자 보호 디바이스(20)를 작동시킨다. 단계(122)의 공정 후에, ECU(10)는 단계(124)를 진행하고, 충돌 예보 프로그램의 실행을 종료한다.
상기 실시예에 따르면, 상술된 바와 같이, 자신의 차량에 대하여 각 타겟물의 상대 거리(Ln) 및 상대 속도(VRn)를 사용하여, 타겟물과 자신의 차량이 충돌하기 전에, 자신의 차량의 앞쪽에 있는 타겟물들 각각의 예보된 충돌 시간(Tsn)을 산출할 수 있다. 또한, 타겟물을 검출하는데 사용되는 소정의 정보 즉, 추정 플래그 정보를 토대로, 충돌 타겟물이 선택될 수 있다. 그런 다음, 충돌 예보 장치가 자신의 차량이 선택된 충돌 타겟물과 충돌할 것인지의 여부를 판정한다.
충돌 예보 장치는 또한, 충돌 타겟물 선택시에, 예보된 충돌 시간(Tsn) 및 추정 플래그 정보를 사용할 수 있다. 예를 들어, 타겟물이 순간적으로 다른 타겟물로 교체되더라도, 충돌 예보 장치는 충돌 타겟물을 정확히 선택할 수 있다. 또한, 충돌 예보 장치는, 예보된 충돌 시간(Tsn)을 토대로, 자신의 차량이 충돌 타겟 물과 충돌할 것인지의 여부를 판정할 수 있기 때문에, 판정을 위한 산출 및 연산이 간소화될 수 있다.
또한, 타겟물의 측방향 상대 위치(Xn) 및 추정된 측방향 상대 위치가 소정의 거리(△W)보다 큰 경우에는, 장치가 타겟물의 예보된 충돌 시간(Tsn)을 최대값으로 설정할 수 있다. 즉, 자신의 차량의 앞쪽에 있는 타겟물 중에, 자신의 차량과 충돌할 가능성이 낮은 각각의 타겟물에 최대값으로 설정되는 예보된 충돌 시간(Tsn)이 제공되면, 충돌 가능성이 낮은 타겟물이 선택에서 배제되므로, 선택의 정확성이 향상될 수 있다.
본 발명의 타겟물 검출 수단(타겟물 검출기부) 및 상대량 검출 수단(상대량 검출기부)는 상기 실시예들에서 레이다 센서(14)로 실현된 것을 유의하여야 한다. 본 발명의 충돌 시간 산출 수단(충돌 시간 산출기부)는 상기 실시예에서는 단계(108)에 의해 실현된다. 본 발명의 충돌 타겟물 선택 수단(충돌 타겟물 선택기부)는 상기 실시예에서 단계(114)에 의해 실현된다. 본 발명의 충돌 예보 수단(충돌 예보기부)은 상기 실시예에서 단계(120)에 의해 실현된다. 본 발명의 충돌 시간 보정 수단(충돌 시간 보정기부)는 상기 실시예에서 단계(112)에 의해 실현된다.
상기 실시예에서, 충돌 예보 타겟 선택 루틴의 실행에 의해 선택된 타겟물이 충돌 타겟물로 선택되고, 이에 따라 충돌 예보가 수행된다. 즉, 본 실시예에서, 충돌 예보는 복수의 충돌 타겟물이 있더라도 수행된다. 대신에, 자신의 차량의 앞쪽에 존재하는 타겟물의 예보 충돌 시간(Tsn)이 산출되고, 산출된 예보 충돌 시간(Tsn) 중에 최단 예보 충돌 시간(Ts)을 가지는 하나의 타겟물이 충돌 타겟물로부터 선택되고, 선택된 충돌 타겟물에 대하여 충돌 예보가 수행되는 수정이 이루어질 수도 있다.
이러한 수정례가 상세히 후술된다. 제1실시예와 필적하는 수정 부분은 도면의 필적하는 참조 부호로 표시되며, 상세히 후술되지 않는다.
수정례에서, 도 4에 도시된 흐름도로 예시된 충돌 예보 프로그램이 실행된다. 충돌 예보 프로그램은 단계(110 내지 116)을 생략하고 단계(200)를 추가하여 도 2에도시된 제1실시예의 충돌 예보 프로그램에서 수정된다.
단계(200)에서, ECU(10)는 충돌 타겟물로서, 단계(108)에서 산출된 예보 충돌 시간들(Tsn) 중에 최단 예보 충돌 시간(Ts)을 가지는 타겟물을 선택한다. 이러한 선택 공정에서 선택된 타겟물은 검출된 타겟물들 중에 자신의 차량과 충돌할 가능성이 가장 큰 타겟물이다. 따라서, ECU(10)는 최단 예보 충돌 시간(Ts)을 가지는 타겟물을 선택함으로써 충돌 가능성이 높은 타겟물을 정확히 선택할 수 있다. 단계(200)의 선택 공정 후에, ECU(10)가 제1실시예와 유사한 공정을 실행한다. 즉, 단계(118)에서, 상태 플래그가 설정된다. 연이어, 단계(120)에서, 단계(200)에서 선택된 충돌 타겟물의 충돌 가능성에 관한 판정이 수행된다.
상술된 수정례에 따르면, 자신의 차량의 앞에 존재하는 복수의 타겟물의 예보 충돌 시간(Tsn)을 산출할 수 있고, 산출된 예보 충돌 시간(Tsn) 중에 최단 예보 충돌 시간(Ts)을 가지는 하나의 충돌 타겟물을 선택 및 판정할 수 있다. 따라서, 복수의 타겟물의 산출된 충돌 시간(Tsn) 중에 최단 예보 충돌 시간(Ts)을 가지는 타겟물 즉, 충돌 가능성이 가장 큰 하나의 타겟물이 충돌 타겟물로 선택될 수 있 다. 따라서, 충돌 타겟물이 간단한 산출에 의해 정확히 선택될 수 있다. 그런 다음, 판정된 충돌 타겟물에 대하여, 자신의 차량과의 충돌이 예보될 수 있다. 따라서, 간소화된 충돌 예보 프로그램을 실행함으로써, 충돌 예보 장치의 수정례가 자신의 차량과 충돌 가능성이 높은 타겟물을 정확히 선택할 수 있고, 자신의 차량과의 충돌 예보 정확성을 증가시킬 수 있다.
또 다른 수정례에서, 소정의 상대량과 충돌 가능성간의 관계를 나타내는 관계식이 미리 결정되고, 관계식을 통해 계수가 산출되며, 산출된 계수를 충돌 시간에 곱한다. 따라서, 충돌 예보의 정확성이 더 개선될 수 있다.
본 발명은 예시적인 실시예를 참조하여 기술되었지만, 예시적인 실시예 또는 그 구성에 의해 제한되지 않음을 이해하여야 한다. 반대로, 본 발명은 다양한 수정례 및 동등한 장치를 포괄한다. 또한, 예시적인 실시예의 다양한 요소들이 다양한 조합 및 구성으로 도시되며, 단일 요소 또는 그 이상이나 그 이하의 요소를 포함하는 여타의 조합 및 구성들이 본 발명의 기술적 사상 및 범위내에서 이루어질 수 있다.

Claims (30)

  1. 자신의 차량과 충돌 타겟물이 충돌할 것인지의 여부를 예보하는 충돌 예보 장치에서,
    상기 자신의 차량의 진로에 상기 자신의 차량과 충돌할 가능성이 있는 복수의 타겟물을 검출하는 타겟물 검출 수단(14);
    상기 타겟물 검출 수단(14)에 의해 검출된 각각의 상기 타겟물과 상기 자신의 차량간의 상대량을 검출하는 상대량 검출 수단(14);
    상기 상대량 검출 수단(14)에 의해 검출된 각각의 상기 타겟물과 상기 자신의 차량간의 상기 상대량을 이용하여, 상기 자신의 차량과의 충돌 전에 각각의 상기 타겟물의 충돌 시간을 예보 및 산출하는 충돌 시간 산출 수단(10, S108);
    적어도 상기 충돌 시간 산출 수단(10, S108)에 의해 산출된 각각의 상기 타겟물의 상기 충돌 시간을 토대로, 상기 자신의 차량과 충돌 가능성이 높은 충돌 타겟물을 선택하는 충돌 타겟물 선택 수단(10, S114); 및
    상기 충돌 타겟물의 상기 충돌 시간을 이용하여, 상기 충돌 타겟물 선택 수단(10, S114)에 의해 선택된 상기 충돌 타겟물과 상기 자신의 차량간의 충돌을 예보하는 충돌 예보 수단;을 포함하고,
    상기 자신의 차량의 중심축과 각각의 상기 타겟물과의 사이의 측방향 상대위치(Xn)를 산출하고,
    상기 자신의 차량이 주행하는 커브 반경을 토대로 추정된 측방향 상대위치를 산출하고,
    상기 측방향 상대위치 및/또는 상기 추정된 측방향 상대위치가 미리 설정된 거리(△W) 내에 있지 않은 경우, 각각의 상기 타겟물의 상기 충돌시간을 소정의 최대값으로 설정하는 것을 특징으로 하는 충돌 예보 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 충돌 타겟물 선택 수단(10, S114)은 상기 충돌 타겟물로서, 상기 충돌 시간 산출 수단(10, S108)에 의해 산출된 상기 타겟물의 상기 충돌 시간들 중에 최단 충돌 시간을 가지는 타겟물을 선택하는 것을 특징으로 하는 충돌 예보 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 충돌 타겟물 선택 수단(10, S114)은 이미 선택된 상기 충돌 타겟물의 선택을 재설정하고, 상기 충돌 타겟물을 새로 선택하는 것을 특징으로 하는 충돌 예보 장치.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 충돌 타겟물 선택 수단(10, S114)은 상기 충돌 시간 및 상기 타겟물을 검출하기 위한 상기 타겟물 검출 수단(14)에 의해 사용되는 소정의 정보를 토대로 상기 충돌 타겟물을 선택하는 것을 특징으로 하는 충돌 예보 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 소정의 정보는 상기 타겟물이 상기 타겟물 검출 수단(14)에 의해 일시적으로 검출되지 않는 경우에 출력되는 추정 플래그 정보인 것을 특징으로 하는 충돌 예보 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 충돌 타겟물 선택 수단(10, S114)은, 상기 충돌 타겟물로서, 상기 추정 플래그 정보의 출력 회수가 소정의 범위내에 있는 충돌 타겟물을 선택하는 것을 특징으로 하는 충돌 예보 장치.
  7. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 상대량 검출 수단(14)에 의해 검출된 상기 상대량 중에 소정의 상대량을 이용하여 상기 충돌 시간 산출 수단(10, S108)에 의해 예보 및 산출된 상기 충돌 시간을 보정하는 충돌 시간 보정 수단(10, S112)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌 예보 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 충돌 시간 보정 수단은, 사용된 소정의 상대량이 미리 설정된 값보다 큰 것으로 판정된 경우에, 상기 충돌 시간을 소정의 최대값으로 설정하여 상기 충돌 시간을 보정하는 것을 특징으로 하는 충돌 예보 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 충돌 시간 보정 수단에 사용되는 상기 소정의 상대량은 상기 자신의 차량의 주행 방향과 일치하는 방향으로 연장하는 상기 자신의 차량의 중심선으로부터 상기 타겟물의 오프셋량인 것을 특징으로 하는 충돌 예보 장치.
  10. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 상대량 검출 수단(14)에 의해 검출된 상기 상대량은 각각의 타겟물의 상대 거리, 각각의 타겟물의 상대 속도 및 자신의 차량으로부터 각각의 타겟물의 존재 방향으로 이루어진 그룹으로부터 선택된 1이상의 상대량을 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌 예보 장치.
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  21. 충돌 예보 방법에 있어서,
    자신의 차량의 진로에 존재하고 상기 자신의 차량과 충돌할 가능성이 있는 복수의 타겟물을 검출하는 단계;
    상기 자신의 차량과 검출된 각각의 상기 타겟물 사이의 상대량을 검출하는 단계;
    상기 자신의 차량과 검출된 각각의 상기 타겟물 사이의 상대량을 이용하여, 상기 자신의 차량과 충돌하기 전에 각각의 상기 타겟물의 충돌 시간을 예보 및 산출하는 단계(S108);
    적어도 산출된 각각의 상기 타겟물의 충돌 시간을 토대로, 상기 자신의 차량과 충돌할 가능성이 높은 상기 충돌 타겟물을 선택하는 단계(S114); 및
    상기 충돌 타겟물의 상기 충돌 시간을 이용하여, 선택된 상기 충돌 타겟물과 상기 자신의 차량 사이의 충돌을 예보하는 단계(S120);를 포함하고,
    상기 자신의 차량의 중심축과 각각의 상기 타겟물과의 사이의 측방향 상대위치(Xn)를 산출하고,
    상기 자신의 차량이 주행하는 커브 반경을 토대로 추정된 측방향 상대위치를 산출하고,
    상기 측방향 상대위치 및/또는 상기 추정된 측방향 상대위치가 미리 설정된 거리(△W) 내에 있지 않은 경우, 각각의 상기 타겟물의 상기 충돌시간을 소정의 최대값으로 설정하는 것을 특징으로 하는 충돌 예보 방법.
  22. 제21항에 있어서,
    상기 타겟물에 관하여 산출된 상기 충돌 시간들 중에 최단 충돌 시간을 가지는 타겟물이 상기 충돌 타겟물로 선택되는 것을 특징으로 하는 충돌 예보 방법.
  23. 제21항 또는 제22항에 있어서,
    이미 선택된 상기 충돌 타겟물의 선택이 재설정되고, 상기 충돌 타겟물이 새로 선택되는 것을 특징으로 하는 충돌 예보 방법.
  24. 제21항 또는 제22항에 있어서,
    상기 충돌 타겟물은 타겟물을 검출하는데 사용되는 소정의 정보 및 상기 충돌 시간을 토대로 선택되는 것을 특징으로 하는 충돌 예보 방법.
  25. 제24항에 있어서,
    상기 소정의 정보는 상기 충돌 타겟물이 일시적으로 검출되지 않을 때 출력되는 추정 플래그 정보인 것을 특징으로 하는 충돌 예보 방법.
  26. 제25항에 있어서,
    상기 추정 플래그 정보의 출력 회수가 소정의 범위내에 있는 타겟물이 상기 충돌 타겟물로 선택되는 것을 특징으로 하는 충돌 예보 방법.
  27. 제21항 또는 제22항에 있어서,
    검출된 상기 상대량들 중의 소정의 상대량을 이용하여 예보 및 산출된 상기 충돌 시간을 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌 예보 방법.
  28. 제27항에 있어서,
    상기 충돌 시간은, 사용되는 상기 소정의 상대량이 미리 설정된 상대량보다 큰 것으로 판정된 경우에 상기 충돌 시간을 소정의 최대값으로 설정하여 보정되는 것을 특징으로 하는 충돌 예보 방법.
  29. 제28항에 있어서,
    상기 소정의 상대량은 상기 자신의 차량의 주행 방향과 일치하는 방향으로 연장하는 상기 자신의 차량의 중심선으로부터 상기 타겟물의 오프셋량인 것을 특징으로 하는 충돌 예보 방법.
  30. 제21항 또는 제22항에 있어서,
    검출된 상기 상대량은, 각각의 타겟물의 상대 거리, 각각의 타겟물의 상대 속도 및 상기 자신의 차량으로부터 각각의 타겟물의 존재 방향으로 이루어진 그룹으로부터 선택된 1이상의 상대량을 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌 예보 방법.
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