CN110764509A - 任务调度方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本公开提供一种任务调度方法、装置、设备及计算机可读存储介质，实现方案包括：识别车辆周围的障碍物信息；根据车辆的行驶信息、障碍物信息，确定障碍物安全级别；根据障碍物信息确定行驶任务，并根据障碍物信息对应的障碍物安全级别确定行驶任务的安全级别；根据行驶任务的安全级别进行任务调度。本公开提供的方法、装置、设备及计算机可读存储介质可以确定障碍物的安全级别，从而将其赋予用于应对该障碍物的行驶任务，在调度行驶任务时，可以根据各个任务的安全级别进行调度，从而能够优先执行安全级别更高的任务，避免紧急情况来不及处理的情况。

Description

任务调度方法、装置、设备及计算机可读存储介质
技术领域
本公开涉及计算机技术，尤其涉及自动驾驶技术。
背景技术
目前，自动驾驶技术已日渐成熟。由于具备自动驾驶功能的车辆依靠自身***确定行驶策略，因此，自动驾驶***对车辆安全行驶起到了决定性的作用。
自动驾驶***通过识别车辆周围的环境，并基于周围的环境制定行驶策略，生成相应的行驶任务。
当同时存在多个行驶任务时，车辆如何处理这些任务，对车辆的安全行驶具有决定性作用。
发明内容
本公开提供一种任务调度方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以使车辆能够对多个任务进行调度。
本公开第一方面提供一种任务调度方法，包括：
识别车辆周围的障碍物信息；
根据所述车辆的行驶信息、所述障碍物信息，确定障碍物安全级别；
根据所述障碍物信息确定行驶任务，并根据所述障碍物信息对应的障碍物安全级别确定所述行驶任务的安全级别；
根据所述行驶任务的安全级别进行任务调度。
可选的，所述识别车辆周围的障碍物信息，包括：
通过设置在所述车辆的传感器获取所述车辆周围的环境数据；
根据所述环境数据识别障碍物，并确定每个所述障碍物的所述障碍物信息。
本实施例提供的方法中，可以根据传感器采集车辆周围的环境数据，进而根据这些数据感知周围环境。
可选的，所述根据所述车辆的行驶信息、所述障碍物信息，确定障碍物安全级别，包括：
根据所述障碍物信息预测障碍物的移动轨迹；
根据所述行驶信息、所述障碍物的移动轨迹确定所述障碍物安全级别。
本实施例提供的方法中，可以根据障碍物的移动轨迹确定各个障碍物对车辆的影响程度。
可选的，所述根据所述行驶信息、所述移动轨迹确定所述障碍物安全级别，包括：
根据所述行驶信息、所述障碍物的移动轨迹预测车辆与所述障碍物的碰撞时间；
根据所述碰撞时间确定所述障碍物安全级别。
本实施例提供的方法中，可以预测车辆与障碍物的碰撞时间，进而根据碰撞时间确定各个障碍物对车辆行驶产生影响的紧急程度。
可选的，所述行驶信息包括以下任一种信息：
速度、航向角、加速度、航向角速度。
可选的，所述根据所述行驶任务的安全级别进行任务调度，包括；
在所述行驶任务中确定安全级别最高的任务，并执行所述安全级别最高的任务。
本实施例提供的方法中，可以优先执行安全级别更高的任务，从而及时应对情况更紧急的障碍物。
本公开第二方面提供一种任务调度装置，包括：
识别模块，用于识别车辆周围的障碍物信息；
级别确定模块，用于根据所述车辆的行驶信息、所述障碍物信息，确定障碍物安全级别；
任务处理模块，用于根据所述障碍物信息确定行驶任务，并根据所述障碍物信息对应的障碍物安全级别确定所述行驶任务的安全级别；
调度模块，根据所述行驶任务的安全级别进行任务调度。
本公开第三方面提供一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的任一种任务调度方法。
本公开第四方面提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如第一方面所述的任一种任务调度方法。
本公开提供的任务调度方法、装置、设备及计算机可读存储介质，包括：识别车辆周围的障碍物信息；根据车辆的行驶信息、障碍物信息，确定障碍物安全级别；根据障碍物信息确定行驶任务，并根据障碍物信息对应的障碍物安全级别确定行驶任务的安全级别；根据行驶任务的安全级别进行任务调度。本公开提供的方法、装置、设备及计算机可读存储介质可以确定障碍物的安全级别，从而将其赋予用于应对该障碍物的行驶任务，在调度行驶任务时，可以根据各个任务的安全级别进行调度，从而能够优先执行安全级别更高的任务，避免紧急情况来不及处理的情况。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1为本申请一示例性实施例示出的应用场景图；
图2为本申请一示例性实施例示出的任务调度方法的流程图；
图3为本申请另一示例性实施例示出的任务调度方法的流程图；
图4为本申请一示例性实施例示出的任务调度装置的结构图；
图5为本申请另一示例性实施例示出的任务调度装置的结构图；
图6是本申请一示例性实施例示出的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
自动驾驶车辆可以感应周围环境后，可以根据周围的环境制定行驶任务，例如加速、减速、变道等。目前的自动驾驶***在调度任务时，对任务进行同等处理，存在紧急任务不能被及时处理的问题。
本申请实施例提供的方案中，在根据周围环境生成行驶任务时，设置有与任务对应的安全级别，从而可以优先调度安全级别更高的任务，也就是更紧急、迫切的任务，使得车辆行驶的安全性能更高。
图1为本申请一示例性实施例示出的应用场景图。
如图1所示，本实施例提供的方法可以应用在设置有自动驾驶功能的车辆中，具体可以由车辆中的控制设备11来执行。该设备例如可以是车载电脑。
其中，车辆上还可以设置用于感知周围环境的传感器12，控制设备11可以根据传感器12采集的环境数据进行识别，以确定周围环境，具体可以确定周围的障碍物。
具体的，控制设备11可以根据确定的障碍物制定行驶策略，并生成行驶任务，再根据这些任务控制车辆行驶。例如，为了躲避一个障碍物需要变线，为了躲避另一个障碍物需要减速。控制设备11可以根据车辆躲避障碍物的紧急程度确定安全等级，并将该安全等级赋予对应的行驶任务，从而使车辆能够优先躲避更加紧急的障碍物。
进一步的，控制设备11可以与传感器12连接，具体可以通过有线或无线的方式连接。
图2为本申请一示例性实施例示出的任务调度方法的流程图。
如图2所示，本实施例提供的任务调度方法，包括：
步骤201，识别车辆周围的障碍物信息。
其中，可以由具备计算能力的电子设备执行本实施例提供的方法，该电子设备例如可以是如图1所示出的控制设备。可以将本实施例提供的方法设置在电子设备中，以使该电子设备执行本实施例提供的方法。电子设备可以是单台设备，也可以是多台设备。
具体的，电子设备可以识别车辆周围的障碍物信息。一般情况下，车辆行驶在道路上，周围会有很多障碍物，例如其他车辆、人、路障等。
进一步的，在电子设备中可以设置有障碍物的识别方法。在车辆上可以设置传感器，例如摄像头、雷达等，用于采集环境数据。电子设备可以接收传感器采集到的环境数据，并通过识别方法对环境数据进行处理，从而识别周围环境中的障碍物。
实际应用时，传感器可以在采集了环境数据后，就将其发送给电子设备。也可以由电子设备向传感器发送获取请求，从而使传感器反馈环境数据。
其中，电子设备可以确定障碍物的信息，例如障碍物类型、障碍物位置等。比如一个障碍物是行人，在车辆后方。
步骤202，根据车辆的行驶信息、障碍物信息，确定障碍物安全级别。
具体的，电子设备还可以采集车辆当前的行驶信息。若电子设备是车载电脑，则可以直接获取行驶信息。若电子设备不是车载电脑，则该电子设备还可以与车载电脑连接，并从车载电脑中获取车辆的行驶信息。
进一步的，行驶信息可以包括车辆行驶速度、加速度、行驶方向等。
实际应用时，电子设备可以根据当前的车辆行驶信息、当前车辆周围的障碍物信息，确定各个障碍物对应的障碍物安全级别。
其中，可以根据障碍物信息预测障碍物的移动轨迹，例如会从车辆右侧移动到车辆左侧，具体还可以包括移动速度，或者在不同时刻障碍物所处的位置。电子设备可以确定车辆以当前的行驶信息继续行驶的话，与各个障碍物发生碰撞的信息。
例如在车辆周围存在5个障碍物，则可以确定出车辆与这5个障碍物发生碰撞的信息可以分别是10秒后、20秒后、1分钟后、不会发生碰撞、不会发生碰撞。假设车辆向前行驶，在车里后侧存在两个障碍物，则车辆不会和这两个障碍物发生碰撞。
具体的，可以根据车辆与障碍物发生碰撞的信息确定各个障碍物对应的安全级别。例如可以将最先会与车辆发生碰撞的障碍物的安全级别设置的最高。
步骤203，根据障碍物信息确定行驶任务，并根据障碍物信息对应的障碍物安全级别确定行驶任务的安全级别。
进一步的，电子设备还可以根据障碍物信息确定行驶任务。
实际应用时，车辆在道路上行驶时，需要躲避各个障碍物，以免与其他物体发生碰撞。针对每个障碍物，都可以根据障碍物信息确定对应的行驶任务。例如，对于车辆正前方的障碍物，可以确定刹车任务。对于距离车辆较远的障碍物，则可以确定减速任务。
其中，行驶任务可以继承对应的障碍物的安全级别。例如，行驶任务是根据障碍物A的信息制定的，则该行驶任务与障碍物A的安全级别一致。
具体的，有一些障碍物可能不会影响车辆的正常行驶，例如在道路外的物体。此时，可以不针对这些障碍物确定行驶任务。例如，可以通过识别算法识别障碍物时，并识别其中不会影响车辆正常行驶的障碍物。从而可以仅根据会影响到车辆行驶的障碍物信息生成行驶任务。
步骤204，根据行驶任务的安全级别进行任务调度。
进一步的，电子设备在执行行驶任务时，可以根据安全级别确定优先执行的任务。
实际应用时，可以优先执行安全级别更高的任务。若当前存在还未执行的任务，并有新加入的行驶任务，若新加入的行驶任务安全级别更高，则执行该新任务。
其中，可以根据安全级别对行驶任务进行排序，并根据排序结果确定行驶任务更高的任务，从而可以执行安全级别更高的行驶任务。
本实施例提供的方法用于调度任务，该方法由设置有本实施例提供的方法的设备执行，该设备通常以硬件和/或软件的方式来实现。
本实施例提供的任务调度方法，包括：识别车辆周围的障碍物信息；根据车辆的行驶信息、障碍物信息，确定障碍物安全级别；根据障碍物信息确定行驶任务，并根据障碍物信息对应的障碍物安全级别确定行驶任务的安全级别；根据行驶任务的安全级别进行任务调度。本实施例提供的方法可以确定障碍物的安全级别，从而将其赋予用于应对该障碍物的行驶任务，在调度行驶任务时，可以根据各个任务的安全级别进行调度，从而能够优先执行安全级别更高的任务，避免紧急情况来不及处理的情况。
图3为本申请另一示例性实施例示出的任务调度方法的流程图。
如图3所示，本实施例提供的任务调度方法，包括：
步骤301，通过设置在车辆的传感器获取车辆周围的环境数据。
其中，本实施例提供的方法中，在车辆上设置有传感器，传感器的种类包括但不限于：
摄像头、雷达、激光雷达。
具体的，传感器可以与用于执行本实施例提供的方法的电子设备连接。具体可以通过有线方式连接，也可以通过无线方式连接。
进一步的，车辆启动时，车辆中的电池可以向传感器供电，以使传感器能够正常工作。
实际应用时，传感器可以采集车辆周围的环境数据，并将其发送给电子设备，以使电子设备根据环境数据识别车辆周围的环境。
步骤302，根据环境数据识别障碍物，并确定每个障碍物的障碍物信息。
其中，电子设备中可以设置有障碍物的识别方法，电子设备可以通过该方法对环境数据进行处理，从而确定车辆周围的障碍物。例如，若环境数据是图片，则电子设备可以识别图片中包括的障碍物。
具体的，电子设备还可以确定各个障碍物的信息，例如障碍物与车辆的相对位置，障碍物的类型等。
步骤303，根据障碍物信息预测障碍物的移动轨迹。
进一步的，可以根据障碍物信息确定障碍物的类型，例如是能够移动的障碍物，如车、行人等，再例如是静止的障碍物，如路障。
实际应用时，若确定障碍物是能够移动的物体，则还可以预测障碍物的移动轨迹。例如行人的移动轨迹、车辆的行动轨迹。可以根据连续获取的环境数据确定障碍物的移动数据，例如方向、速度等。从而可以预测出障碍物的移动轨迹。
步骤304，根据行驶信息、障碍物的移动轨迹确定障碍物安全级别。
其中，电子设备还可以获取车辆当前的行驶信息。例如，直接读取车辆的行驶信息。
具体的，行驶信息包括以下任一种信息：
速度、航向角、加速度、航向角速度。
进一步的，可以读取发动机的转速，从而确定速度。可以根据连续的转速确定加速度。此外，还可以读取方向盘的转动数据，进而确定车辆行驶的航向角、航向角速度。
实际应用时，电子设备可以结合行驶信息、各个障碍物的移动轨迹确定各个障碍物的安全级别。
其中，安全级别用于衡量障碍物的危险程度，车辆最先可能撞上的障碍物的安全级别最高。可以根据行驶信息、障碍物的移动轨迹预测车辆与障碍物的碰撞时间；根据碰撞时间确定障碍物安全级别。
具体的，可以假设车辆还以当前的行驶信息继续行驶，从而能够确定出车辆的行驶轨迹，因此，可以根据行驶轨迹、障碍物的移动轨迹预测车辆与障碍物的碰撞时间。即车辆以当前行驶信息继续行驶时，与障碍物发生碰撞的时间。
进一步的，若车辆有可能与障碍发生碰撞，则可以确定出相应的碰撞时间，若车辆不会与障碍物发生碰撞，则确定的碰撞时间可以是“null，无穷大”等。
实际应用时，车辆与障碍物发生碰撞的时间越小，则该障碍物的安全级别越高，该障碍物的情况越紧急。因此，可以根据障碍物对应的碰撞时间确定各个障碍物的安全级别。例如，可以将碰撞时间的倒数作为障碍物的安全级别。
步骤305，根据障碍物信息确定行驶任务，并根据障碍物信息对应的障碍物安全级别确定行驶任务的安全级别。
步骤305与步骤203的具体原理和实现方式类似，此处不再赘述。
步骤306，在行驶任务中确定安全级别最高的任务，并执行安全级别最高的任务。
其中，可以根据安全级别对行驶任务进行排序，并执行其中安全级别最高的任务。
具体的，高级别的任务可以抢占低级别的任务。当任务列表中添加了新的任务时，若新任务的安全级别较高，则优先执行高级别的任务。从而优先应对更可能发生碰撞的障碍物。
图4为本申请一示例性实施例示出的任务调度装置的结构图。
如图4所示，本实施例提供的任务调度装置，包括：
识别模块41，用于识别车辆周围的障碍物信息；
级别确定模块42，用于根据所述车辆的行驶信息、所述障碍物信息，确定障碍物安全级别；
任务处理模块43，用于根据所述障碍物信息确定行驶任务，并根据所述障碍物信息对应的障碍物安全级别确定所述行驶任务的安全级别；
调度模块44，根据所述行驶任务的安全级别进行任务调度。
本实施例提供的任务调度装置，包括：识别模块，用于识别车辆周围的障碍物信息；级别确定模块，用于根据车辆的行驶信息、障碍物信息，确定障碍物安全级别；任务处理模块，用于根据障碍物信息确定行驶任务，并根据障碍物信息对应的障碍物安全级别确定行驶任务的安全级别；调度模块，根据行驶任务的安全级别进行任务调度。本实施例提供的装置可以确定障碍物的安全级别，从而将其赋予用于应对该障碍物的行驶任务，在调度行驶任务时，可以根据各个任务的安全级别进行调度，从而能够优先执行安全级别更高的任务，避免紧急情况来不及处理的情况。
图5为本申请另一示例性实施例示出的任务调度装置的结构图。
在上述实施例基础上，本实施例提供的任务调度装置，所述识别模块41包括：
获取单元411，用于通过设置在所述车辆的传感器获取所述车辆周围的环境数据；
识别单元412，用于根据所述环境数据识别障碍物，并确定每个所述障碍物的所述障碍物信息。
可选的，所述级别确定模块42，包括：
轨迹确定单元421，用于根据所述障碍物信息预测障碍物的移动轨迹；
级别确定单元422，用于根据所述行驶信息、所述障碍物的移动轨迹确定所述障碍物安全级别。
可选的，所述级别确定单元422具体用于：
根据所述行驶信息、所述障碍物的移动轨迹预测车辆与所述障碍物的碰撞时间；
根据所述碰撞时间确定所述障碍物安全级别。
可选的，所述行驶信息包括以下任一种信息：
速度、航向角、加速度、航向角速度。
可选的，所述调度模块44具体用于：
在所述行驶任务中确定安全级别最高的任务，并执行所述安全级别最高的任务。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
如图6所示，是根据本申请实施例的任务调度方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图6所示，该电子设备包括：一个或多个处理器601、存储器602，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器***)。图6中以一个处理器601为例。
存储器602即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的任务调度方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的任务调度方法。
存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的任务调度方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的识别模块401、级别确定模块402、任务处理模块403和调度模块404)。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的任务调度方法。
存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据任务调度电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至任务调度电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
任务调度方法的电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。处理器601、存储器602、输入装置603和输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
输入装置603可接收输入的数字或字符信息，以及产生与任务调度电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置604可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (14)

1.一种任务调度方法，其特征在于，包括：
识别车辆周围的障碍物信息；
根据所述车辆的行驶信息、所述障碍物信息，确定障碍物安全级别；
根据所述障碍物信息确定行驶任务，并根据所述障碍物信息对应的障碍物安全级别确定所述行驶任务的安全级别；
根据所述行驶任务的安全级别进行任务调度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别车辆周围的障碍物信息，包括：
通过设置在所述车辆的传感器获取所述车辆周围的环境数据；
根据所述环境数据识别障碍物，并确定每个所述障碍物的所述障碍物信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行驶信息、所述障碍物信息，确定障碍物安全级别，包括：
根据所述障碍物信息预测障碍物的移动轨迹；
根据所述行驶信息、所述障碍物的移动轨迹确定所述障碍物安全级别。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶信息、所述移动轨迹确定所述障碍物安全级别，包括：
根据所述行驶信息、所述障碍物的移动轨迹预测车辆与所述障碍物的碰撞时间；
根据所述碰撞时间确定所述障碍物安全级别。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述行驶信息包括以下任一种信息：
速度、航向角、加速度、航向角速度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶任务的安全级别进行任务调度，包括；
在所述行驶任务中确定安全级别最高的任务，并执行所述安全级别最高的任务。
7.一种任务调度装置，其特征在于，包括：
识别模块，用于识别车辆周围的障碍物信息；
级别确定模块，用于根据所述车辆的行驶信息、所述障碍物信息，确定障碍物安全级别；
任务处理模块，用于根据所述障碍物信息确定行驶任务，并根据所述障碍物信息对应的障碍物安全级别确定所述行驶任务的安全级别；
调度模块，根据所述行驶任务的安全级别进行任务调度。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述识别模块包括：
获取单元，用于通过设置在所述车辆的传感器获取所述车辆周围的环境数据；
识别单元，用于根据所述环境数据识别障碍物，并确定每个所述障碍物的所述障碍物信息。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述级别确定模块，包括：
轨迹确定单元，用于根据所述障碍物信息预测障碍物的移动轨迹；
级别确定单元，用于根据所述行驶信息、所述障碍物的移动轨迹确定所述障碍物安全级别。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述级别确定单元具体用于：
根据所述行驶信息、所述障碍物的移动轨迹预测车辆与所述障碍物的碰撞时间；
根据所述碰撞时间确定所述障碍物安全级别。
11.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述行驶信息包括以下任一种信息：
速度、航向角、加速度、航向角速度。
12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述调度模块具体用于：
在所述行驶任务中确定安全级别最高的任务，并执行所述安全级别最高的任务。
13.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。
14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6中任一项所述的方法。
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